Teoria de Controle I – CEL038 – 2020/1

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Prof. Daniel de Almeida Fernandes

2a Lista de exercícios1

1) Simplifique o diagrama de blocos mostrado na Figura 1 e obtenha a função de transferência de

malha fechada T (s) = C(s)/R(s).

Figura 1: Diagrama de blocos referente à Questão 1. Fonte: Ogata (2003, p. 120).

2) Considere controladores automáticos industriais cujas ações de controle são i) proporcional, ii)
integral, iii) proporcional e integral, iv) proporcional e derivativa, e v) proporcional, integral e deri-
vativa. As funções de transferência desses controladores podem ser dadas, respectivamente, por:
U (s) U (s) Ki U (s) 1
 
i) Gp = = Kp ; ii) Gi = = ; iii) Gpi = = Kp 1 + ;
E(s) E(s) s E(s) Ti s
U (s) U (s) 1
 
iv) Gpd = = Kp (1 + Td s); v) Gpid = = Kp 1 + + Td s ,
E(s) E(s) Ti s
onde U (s) é a Transformada de Laplace (TL) de u(t), a saída do controlador, e E(s) é a TL de e(t),
o sinal de erro atuante. Sejam os valores Kp = 4 (ganho proporcional), Ki = 2 (ganho integral), Ti =
2s (tempo integrativo) e Td = 0,8s (tempo derivativo). Pense um pouco a respeito de Gpd (s). Esboce
as curvas de u(t) vs. t para cada um dos tipos de controlador quando o sinal de erro atuante for:
a) e(t) = H(t) (degrau unitário) b) e(t) = t H(t) (rampa unitária)

3) A Figura 2 mostra um sistema de malha fechada com duas entradas, uma de referência e outra de
distúrbio. Obtenha a expressão para a saída C(s) quando os sinais em ambas as entradas forem não
nulos.

Figura 2: Diagrama de blocos referente à Questão 3. Fonte: Ogata (2003, p. 120).

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Adaptada de OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4a ed. São Paulo, SP: Pearson Education do
Brasil, 2003. ISBN: 978-85-879-1823-0.

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4) Considere o sistema mostrado na Figura 3. Deduza a expressão para os erros estacionários quando
tanto a entrada de referência R(s) quanto a de distúrbio D(s) apresentam sinais diferentes de zero.

Figura 3: Diagrama de blocos referente à Questão 4. Fonte: Ogata (2003, p. 120).

...
5) Considere um sistema dinâmico descrito pela equação diferencial y(t) + 3ÿ(t) + 2ẏ(t) = u(t). Re-
presente-o no espaço de estados.

6) Determine as funções de transferência de ambos os sistemas dinâmicos abaixo, os quais são apre-
sentados descritos no espaço de estados. De posse das funções de transferência, compare os polos com
os autovalores das matrizes de estado de cada um deles.
" # " #" # " # " # " #" # " #
 ẋ1 (t) −4 −1 x1 (t) 1  ż1 (t) −5 −1 z1 (t) 2

 = + u1 (t) 
 = + u2 (t)
 ẋ2 (t) 3 −1 x2 (t) 1  ż2 (t) 3 −1 z2 (t) 5

 

a) " # b) " #

 h i x1 (t) 
 h i z1 (t)
 y1 (t) = 1 0  y2 (t) = 1 2

 

 
x2 (t) z2 (t)

7) Obtenha a matriz de transferência G(s) = Y (s)/U (s) do sistema dado abaixo. Compare os polos
de seus elementos com os autovalores da matriz de estado. Explique porque eles são todos os iguais.
      
 ẋ1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0 0 " #
 u1 (t)


     
 ẋ2 (t)  =  0 0 1  x2 (t)  +  0 1 

      
u2 (t)



 ẋ3 (t) −2 −4 −6 x3 (t) 1 0


 

 " # " # x1 (t)
y (t) 1 0 0 


 1 


 =  x2 (t) 
 y2 (t) 0 1 0

  

x3 (t)

8) Obtenha a representação no espaço de estados do sistema mecânico representado esquematica-

mente na Figura 4, onde u1 (t) e u2 (t) são as entradas e y1 (t) e y2 (t) são as saídas.

Figura 4: Diagrama de blocos referente à Figura 5: Diagrama de blocos referente à Questão 9.

Questão 8. Fonte: Ogata (2003, p. 121). Fonte: Ogata (2003, p. 122).

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9) Considere o sistema de pêndulo invertido indicado na Figura 5. Suponha que a massa do pêndulo
seja m e que ela seja uniformemente distribuída ao longo da haste; logo, o centro de gravidade do pên-
dulo está localizado no centro da haste. Suponha que θ seja um ângulo pequeno; logo, pode-se fazer
aproximações lineares sem comprometer a capacidade do modelo de descrever a dinâmica do sistema
modelado de forma satisfatória. Deduza os modelos matemáticos nas formas de i) equação diferencial,
ii) função de transferência e iii) no espaço de estados.

10) Considere o sistema mostrado na Figura 6. Um servomotor CC controlado pela armadura aciona
uma carga constituída por um momento de inércia JL . O conjugado desenvolvido pelo motor é T . O
momento de inércia do rotor do motor é Jm . Os deslocamentos angulares do rotor do motor e do ele-
mento de carga são θm e θ, respectivamente. A relação de engrenagens é n = θ/θm . Obtenha a função
de transferência G(s) = Θ(s)/Ei (s).

Figura 6: Diagrama de blocos referente à Questão 10. Fonte: Ogata (2003, p. 123).

11) Obtenha uma aproximação linear para a equação não linear z = x2 +8xy +3y 2 na região definida
por 2 6 x 6 4 e 10 6 y 6 12.

12) Determine uma equação linearizada para y = 0,2x3 no ponto x = 2.