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TRANSFORMADA – Z
La transformada - z es una herramienta útil para la manipulación de secuencias de datos
discretos, lo que ha permitido que esta transformada sea de gran importancia en la
formulación y análisis de sistemas de tiempo discreto. Ésta es de uso frecuente en las áreas
de la matemática aplicada, procesamiento digital de señales, teoría de control, y economía
entre otras. Los modelos discretos son resueltos con ecuaciones en diferencias de manera
análoga como los modelos continuos son resueltos con ecuaciones diferenciales. La
transformada-z es vital en la solución de ecuaciones en diferencia tal como la transformada
de Laplace lo es en la solución de las ecuaciones diferenciales.
La notación funcional se suele usar para notar las secuencias discretas de la siguiente
manera: sea x[t ] , t 0 una función continua(o señal analógica) dada que se muestrea a
intervalos t T , 2T ,3T ,.... donde T es el periodo(o tasa) de muestreo. Estas muestras
xn x[nT ] n0 .
obtenidas son notadas como la secuencia Sin pérdida de generalidad y
tomando T 1 se obtiene el siguiente prototipo de secuencia real xn x[n]n0 , que serán
Definición (Transformada-z)
X ( z ) Z xn n0 xn z n x n z n
n 0 n 0
1
que corresponde a una serie de Laurent que involucra potencias de .
z
yn y[n]n0 Z y[n] Y ( z)
En caso que la secuencia sea del tipo
xn x[n]n0
Sea X ( z ) la transformada-z de la secuencia definida en la región R z .
Entonces xn esta dado por la fórmula
1
2 i
xn x[n] Z 1[ X ( z )] X ( z) z n 1
dz
C
2
donde C es cualquier contorno cerrado simple orientado positivamente alrededor del origen
y dentro de la región R x .
Demostración: Tomando n = k en la definición, la transformada z: X ( z ) xk z k y
k 0
n 1
multiplicando a ambos lados por z , se tiene
X ( z ) z n 1 xk z k ( n 1)
k 0
Por lo tanto,
n 1
xn
X ( z ) z n 1 xk z k n 1 xk z k n 1
k 0 z k n 1
n 1
xn x
xk z k n 1 k kn 1
k 0 z k n 1 z
1
2 i C
Por tanto, xn X ( z ) z n 1dz n 0,1, 2,3,...
Definición Dada la transformada-z, X ( z ) x[n] z n se dice que X ( z ) es una
n 0
transformada-z admisible, siempre que esta sea una función racional; es decir,
p 1
P( z ) b0 b1 z b2 z bp 1 z bp z
2 p
X ( z)
Q( z ) a0 a1 z a2 z 2 aq 1 z q 1 aq z q
f ( z )dz 2 i Res[f(z); z k ]
C k 1
1 si n 0
xn [n]
0 otra parte
Solución: De la definición es fácil ver que X ( z ) Z xn xn z n 1 0 z n 1
n 0 n 1
1 si n 0
xn u[n]
0 si n 0
1 z
Solución: De la definición X ( z ) Z xn xn z n 1 z n (z 1 n
) 1
n 0 n 0 n 0 1 z z 1
serie g eométrica
con razon z 1
1
donde 1 z 1 es la región de convergencia de la serie de Laurent.
z
bn
n
b 1 z
Solución: X ( z ) Z xn xn z n
b zn n
n
n 0 n 0 n 0 z n 0 z
1
b z b
serie g eométrica z
b
con razon
z
b
donde 1 b z es la región de convergencia.
z
ea
donde 1 ea z es la región de convergencia.
z
5
Propiedades de la Transformada-z.
Dadas las transformadas-z X [ z ] Z[ xn ] Z[ x[n]] y Y [ z] Z[ yn ] Z[ y[n]]
(c) Desplazamiento(avance):
d
(d) Multiplicación por n: Z[n xn ] Z[n x[n]] z X (z) .
dz
z ( z cos(a))
X ( z)
z 2 z cos(a) 1
2
1 1 1 1 1 z 1 z
Z[ xn ] Z[cos(a n)] Z ei a n ei a n Z ei a n Z e i a n .
2 2 2 2 2 z e ia
2 z ei a
eia
Donde 1 1 z es la región de convergencia para la primera serie y
z
e ia
1 1 z para la segunda serie, por lo tanto la región de convergencia para las
z
dos series simultáneamente sigue siendo 1 z
1 z ( z ei a ) z ( z ei a ) z (2z ei a e i a )
X ( z)
2 ( z ei a )( z ei a ) ( z ei a )( z ei a ) 2( z e i a )( z e i a )
ei a e i a
z( z )
2 z ( z cos(a)) z ( z cos(a))
i a
i a
2 para 1 z
( z e )( z e ) ( z e )( z e ) z 2 z cos(a) 1
ia ia
z (2 z ei a ei a )
Z[ xn ]
2( z ei a )( z e i a )
z ( z cos(wT ))
xn cos(n wT ) n0 X ( z) , z 1
z 2 z cos(wT ) 1
2
Tabla de Transformadas-z
Secuencia Transformada-z Región de Convergencia
1. [n] 1 z 0
z
2. u[n] z 1
z 1
z
3. b n z b
z b
1
4. b n 1u[n 1] z b
z b
z
5. e a n z ea
z ea
z
6. n z 1
( z 1) 2
z ( z 1)
7. n 2 z 1
( z 1)3
bz
8. n b n z b
( z b) 2
z ea
9. ne a n z ea
( z ea )2
i (1 e 2 i a ) z
10. sin(a n) z 1
2(ei a z )(1 z ei a )
i b (1 e 2 i a ) z
11. b n sin(a n) z b
2(b ei a z )(b z ei a )
z (1 e 2 i a 2ei a z )
12. cos(a n) z 1
2(ei a z )(1 z ei a )
z (b be 2 i a 2ei a z )
n
13. b cos(a n) z b
2(b ei a z )(b z ei a )
Tabla 1. Transformada-z de secuencias comúnmente usadas. Esta tabla puede ser usada
para encontrar la inversa.
7
2z
Ejemplo 6. Encontrar la inversa de la transformada-z xn x[n] Z 1
2 z 1
2z 1
(a) Método de series: Expandiendo X ( z ) en series de potencias
2z 1 z
n
z 1 1 1
X ( z) z 1 n z n
1 z 1 n 0 2 n 0 2
1 1
z
2 2
La secuencia de los coeficientes de la serie de Laurent es la requerida, en este caso es
1
xn x[n] n .
2
z 1
(b) Escribiendo X ( z ) e identificando b y usando la fórmula 3 de la tabla1 se
1 2
z
2
1
obtiene xn x[n] b n
2n
(c) Usando el corolario 1
z z n
xn x[n] Res X ( z ) z n 1; z0 Res z n 1 ; z0 Res ; z0
1 1
z z
2 2
1 zn ( z)
z0 es un polo simple pues basta ver que donde ( z ) z n y además se
2 1 1
z z
2 2
n
1 1 1
cumple que ( z ) z n es analítica en z0 y 0 . Por lo tanto,
2 2 2
zn
n
1 1 1
Res ; z0 ( z0 ) n
z
1
2 2 2
2
Los dos teoremas siguientes son útiles para encontrar la solución a una ecuación en
diferencias
8
Teorema 2. (Convolución)
xn n0 yn n0
Sean y secuencias con transformadas-z X ( z ) y Y ( z ) respectivamente.
Entonces
Z xn yn X ( z ) Y ( z )
n
donde la operación xn yn es definida como la convolucion suma x
i 0
i y n i
Demostración: Por hipótesis X ( z ) xn z n y Y ( z ) yn z n , las cuales pueden
n 0 n 0
1
expresarse como polinomios en la variable Z z . Usando el producto Cauchy de dos
series de potencias se tiene
n
X ( z )Y ( z ) xn Z n yn Z n ( xi yni )Z n entonces la transformada-z de los
n 0 n 0 n 0 i 0
n
coeficientes x y
i 0
i n i viene dada por
n n n n n
Z xi yn i i n i
( x y ) z ( xi yn i )Z X ( z )Y ( z ) lo que significa que
i 0 n 0 i 0 n 0 i 0
n
Z xi yn i Z x(n) y (n) = X ( z )Y ( z )
i 0
z2
W ( z)
( z 1) 2
9
z
Solución: Sean las secuencias de paso unitario xn 1 y yn 1 , donde X ( z ) Y ( z)
z 1
z z z2
Entonces W ( z ) X ( z )Y ( z ) .
( z 1) ( z 1) ( z 1)2
tenga solución x[n] cos(w n) y x[n] sin( wn) . Esto es, si la combinación lineal
x[n] c1 cos(w n) c2 sin(w n) es la entrada al lado derecho de la ecuación del filtro FIR,
la salida y[n] del lado izquierdo de la ecuación será cero.
X ( z) X ( z) z 1 X ( z) z 2 Y ( z) .
1 z 1 z 2 (1 ei w z 1 )(1 ei w z 1 )
Ejemplo 8. (Diseño de filtro FIR) Usar los residuos para encontrar la inversa de la
1 1
transformada-z x[n] de X ( s) 1 2
i i
1 2 z z
(1 e 4 z 1 )(1 e 4 z 1 )
10
z2
Solución: Notando X ( z ) i i
vemos que hay dos polos simples en
( z e )( z e
4 4
)
i i
z0 e 4
y z1 e 4
. Procediendo como en el ejemplo 6(c)
i i n
z n 1 4 1 i 4
Res X ( z ) z n 1
, z0 Res
2 2
, e e y
i
i
( z e 4 )( z e 4 )
i i n
z n 1
4 1 i 4
Res X ( z ) z n 1
, z1 Res
2 2
, e e
i
i
( z e )( z e )
4 4
1 z2 Res X ( z ) z n 1 , z Res X ( z ) z n 1 , z
x[n] Z 0 1
i
i
( z e 4 )( z e 4 )
i n i n
1 i 1 i
e 4 e 4
2 2 2 2
cos n sin n
4 4
El siguiente cálculo complejo se puede usar para encontrar los coeficientes de la ecuación
del filtro FIR
i i
i
i
1 i4 i4 2
(1 e 4 z 1 )(1 e 4
z 1 ) 1 e 4 e 4 1
z e e z 1 2 z z
2
Por tanto, la ecuación del filtro FIR es y[n] K ( x[n] 2 x[n 1] x[n 2]) donde K es
una constante(o factor de ganancia)
Así, finalmente solo resta reemplazar x[n] cos n y x[n] sin n al lado derecho
4 4
de la ecuación y verificar que la salida es y[n] 0 . ( se deja como ejercicio).