ANÁLISE DA VIBRAÇÃO TORCIONAL DE UMA BARRA DE BI-ENGASTADA

Bruno Mastrandrea
Miqueias da Costa Oliveira
Thiago Leister Sá

RESUMO

Este trabalho propõe comparar as frequências naturais e os modos de vibração torcional de uma barra bi-engastada nos
modelos de análise contínuo e discreto – com uso de ferramentas numéricas – aumentando-se o número de discretizações.
Propõe analisar os efeitos dos acréscimos de massa a meio vão nas frequências naturais.

1. INTRODUÇÃO
Os problemas de vibrações torcionais em barras de
seção circular têm grande aplicação no estudo e projeto de
máquinas rotativas, no entanto a análise por modelo
contínuo possui solução analítica apenas para condições
de contorno específicas, levando a necessidade de adotar
modelos discretos para estas análises.

2. OBJETIVO
O objetivo desse trabalho é comparar as frequências
naturais e modos de vibração torcional de uma barra
simples bi-engastada, calculados através dos modelos
contínuo e discreto. Analisar os modos e frequências
naturais no modelo discreto quando uma massa é b) Modelo discreto
acrescentada concentrada a meio vão. Para o processo de obtenção das frequências naturais
e modos de vibração para o modelo discreto, a barra é
3. METODOLOGIA discretizada em um sistema de N discos iguais (momento
A análise modal do modelo contínuo foi realizada de inércia de massa Jd) e N+1 molas rotacionais de massas
através da solução analítica, enquanto a resposta do desprezíveis e rigidez 𝑘𝑡 = 𝐺 𝐼𝑝 /𝐿𝑑 . Para uma
modelo discreto foi obtida pela solução do problema dos
discretização de 3 elementos o sistema de equações de
autovalores do sistema utilizando o software MATLAB.
movimento é dado por:
𝐽𝑑 𝜃̈1 + 𝑘𝑡 𝜃1 − 𝑘𝑡 (𝜃2 − 𝜃1 ) = 0
4. RESULTADOS
a) Modelo contínuo {𝐽𝑑 𝜃̈2 + 𝑘𝑡 (𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑘𝑡 (𝜃3 − 𝜃2 ) = 0
Pela Teoria de Saint-Venant a relação entre o 𝐽𝑑 𝜃̈3 + 𝑘𝑡 (𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝑘𝑡 𝜃3 = 0
momento torçor e a rotação de uma seção circular é dada
𝜕𝜃 Ou na forma matricial:
por 𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡) = 𝐺𝐼𝑝 (𝑥, 𝑡), sendo Ip o momento polar de
𝜕𝑥
inércia da seção transversal e G o módulo de rigidez 𝑴𝜽̈ + 𝑲𝜽 = 𝟎
1 0 0 𝜃1 ̈ 2 −1 0 𝜃1 0
transversal do material. Para uma barra de seção
transversal constante, massa específica 𝜌 e momento de 𝐽𝑑 [0 1 0] {𝜃̈2 } + 𝑘𝑡 [−1 2 −1] {𝜃2 } = {0}
inércia de massa por unidade de comprimento J0, o 0 0 1 𝜃̈3 0 −1 2 𝜃3 0
equilíbrio da barra, no caso de vibração torcional livre, é:
𝜕2𝜃 𝜕2𝜃
𝐺𝐼𝑝 2 (𝑥, 𝑡) = 𝐽0 2 (𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑡
Dividindo a expressão pelo momento de inércia,
obtemos:
𝜕2𝜃 𝜕2𝜃 𝐺𝐼
𝑐 2 2 (𝑥, 𝑡) = 2 (𝑥, 𝑡) ; 𝑐 = √ 𝑝⁄𝐽 = √𝐺⁄𝜌
𝜕𝑥 𝜕𝑡 0
Cuja solução pode ser obtida pelo método de
separação de variáveis:
𝜃(𝑥, 𝑡) = [𝐴 cos(𝜔𝑥⁄𝑐 ) + 𝐵 sin(𝜔𝑥⁄𝑐 )] ∙ Φ(𝑡) Para este modelo também propomos uma solução
Para o problema analisado com extremidades fixas, geral 𝜽 = 𝑨 sin(𝜔𝑡) e 𝜽̈ = −𝜔2 𝑨 sin(𝜔𝑡) onde A é o
temos as condições de contorno: 𝜃(0, 𝑡) = 0, 𝜃(𝑙, 𝑡) = 0. vetor amplitude e 𝜔, a frequência. Substituindo no sistema
Implicando assim na solução analítica do problema: de equações obtemos [𝑲 − 𝜔2 𝑴]𝑨 = 𝟎, cuja solução
𝑛𝜋𝑥
Modos de vibração: 𝜃(𝑥) = 𝐶 𝑛 sin ( ), para n=1, 2, ... não-trivial existe se 𝑑𝑒𝑡(𝑲 − 𝜔2 𝑴) = 0. A solução deste
𝑙
Frequências naturais: 𝜔𝑛 =
𝑛𝜋𝑐
, para n = 1, 2, ... sistema é um problema de autovetores e autovalores.
𝑙 Sendo os autovalores 𝜔𝑖 as frequências naturais e os
Os três primeiros modos e frequências são
autovetores 𝐴𝑖 os modos principais de vibração
apresentados para L=10 m, diam=10 cm e material aço.
associados.

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 c) Comparação contínuo e discreto
A partir da solução obtida para o modelo discreto de
3 elementos, é fácil observar que as matrizes de inércia e
rigidez para uma discretização de N elementos seguem o
padrão apresentado abaixo. As frequências naturais de
vibração e seus modos associados podem então ser
obtidos pela solução do problema de autovalor conforme
descrito.
1 0 0
det(𝑲 − 𝜔𝑛2 𝑴) = 0 ; 𝑴 = 𝐽𝑑 [0 ⋱ 0]
0 0 1 𝑛×𝑛
2 −1 0 ⋯ 0
−1 2 −1 ⋯ 0
𝑲 = 𝑘𝑡 0 −1 2 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ −1
[0 0 0 −1 2 ]𝑛×𝑛
Aplicando esta metodologia para uma discretização
de 19 elementos observa-se na figura a seguir frequências
e modos de vibrar muito próximos daqueles obtidos para
o sistema contínuo.
Na figura abaixo verifica-se a convergência do valor
da primeira frequência natural de modelos discretos, com
o aumento da discretização, para o valor exato obtido no
modelo contínuo.
d) Sistema barra contínua e disco
Após a análise modal da vibração torcional de uma
barra, fez-se a inclusão de uma inércia rotacional
concentrada, um disco, no meio do vão da barra utilizando
para análise o modelo discreto de 19 elementos.
A análise deste sistema no modelo discreto foi
realizada aumentando o termo central da matriz de inércia,
que representa o elemento central, e encontrando novos
autovalores e autovetores, para a mesma matriz de rigidez.
O parâmetro de referência adotado para esta inércia
adicional foi a própria inércia total da barra.
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Na figura a seguir mostram-se as três primeiras
frequências e modos de vibrar para o sistema com a
inclusão de inércia concentrada de 50% da inércia total da
barra. Verifica-se que a segunda frequência e seu modo de
vibração não são alterados pela inclusão da inércia
concentrada, enquanto a primeira e a terceira frequências
são reduzidas, assim como o modo associado a estas perde
a forma senoidal apresentando uma estabilização do ponto
central com menores amplitudes de vibração comparado
ao sistema sem a inércia concentrada.
Variando a inércia deste disco adicional de zero,
problema tratado no item anterior, até a inércia total da
barra vemos que conforme aumentamos esta inércia
adicional as frequências ímpares (3, 5, ...) são reduzidas,
enquanto as frequências pares ficam inalteradas. No caso
da primeira frequência natural, a inclusão da inércia
concentrada reduz a importância do sistema contínuo na
resposta modal transformando o sistema complexo em um
sistema simples massa-mola.
5. CONCLUSÕES
Com as análises realizadas verificou-se que uma
modelagem discreta é capaz de representar o
comportamento de vibração torcional de uma barra
contínua, sendo melhores os resultados conforme o
número de elementos discretizados aumenta. Utilizando
esta abordagem foi observado que a inclusão de uma
inércia concentrada neste problema de vibração cria um
polo fixo de menor vibração na barra e forçando os modos
de vibrar ímpares para modos de vibrar pares.
6. REFERÊNCIAS
[1] A. A. Shabana “Vibration of Discrete and
Continuous Systems”, Springer, New York, 1997
[2] S. S. Rao “Mechanical Vibrations”, Prentice Hall,
New Jersey, 2011