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UD-S·

LUGAR DAS RAizES ]


--~-

OBJETIVO

Apresentar os fundamentos basicos e a forma de emprcgo do metodo do


LUGAR DAS RAIZES em sistemas de controlc lincares,continuos e invariantes
no tempo.

SUMARIO (D/AZZO, CAPiTULO 7)

5.1 Introdu<;ao

5.2 Representa<;3.o das raizes de uma equa<;ao caracteristica

5.3 .Analise qualitativa do lugar das raizes

5.4 Procedimcnto resumido do metodo do lugar c1as raizes

5.5 Fun<;ao de transfercncia a malha aberta

5.6 Palos da rela<;ao cle controle

5.7 Propriedades geometricas do lugar das raizes

5.S Exercicio

PRE-REQUISITOS

UD-I a UD-4

5.1 INTRODU(:AO

Para 0 projelista de sistemas de controle c esscncial a car~lciclaclc (/c


preyer 0 desempcnho do sistema por meio cle um metodo de a!l{~lisc que scja
simples ..

E desejclvel,
tambcm, que eSSJ anilisc indique como ajLlst8r OLl comoenS,ll"
o sistema, a fim de obter as caractcrlsticas de desempcnho clescj8das.

94

A primeira duvida que 0 projetista deseja sanar a respeito de um si:;tern:1


e sobre a sua estabilidade. Enquanto 0 criterio de Routh indica sc 0 sistema e
estave1 ou nao, 0 Metododo Lugar das Raizes revela, a1cm disso, seu grau de
estabilidade.

Em 1942 W. R. Evans, em sua tese de mestrado, concebeu 0 Metodo do


Lugar das Raizcs.

LUGAR DAS RAIZES grafico das raizcs da cquac;ao caractCrtstIca de um


sistema a malha fechada, em func;ao dv ganho.

PRINCIPIO FUNDAMENTAL: os palos cia relac;ao de controle C(;;)IR(s)


(modos cia rcsposta transitaria) se
relacionam com os palos e zeros cia fun<;ao
de transfc.Jcncia a malha abena G(s).H(s) e
com 0 ganho K

VANTAG EM : as raizes da cq uac;ao caractcnstIca podem ser obtidas


diretamente. Oai resulta a soluc;ao completa da rc::;posla
transitaria e da resposta em regime permanente cia v;:ri8vel
controlada c(t).

5.2 REPRESENTACAO DAS RAIZESDE UMA EQUACAO


CARACTERISTICA

Toma-se como exemplo 0 sistema de contro!e de posic;ao abaixo :

R(S) E (S) ~
C(S)
G(S) = S(;+ 2)

B (S)

Sua fun<;ao de transfercncia a malha fcchada ( relac;:ao de conlrole ) C :

I
C(s) ·K K CD~
:;
(7.3)
R(s) 5 ( 5 + 2) + K S
2
+2s + K s + ') r (U
5 + CDI~
I
- '> II

onde CD n /K ( I/iK c 0</«00

o problema que se aprCslnta (~: delelillil1:1(:F (Jizes dJ eqll:l(;:i(


caractcrisllca f':-!J3 lodos os v(;lll'[T:-; de .f.( e rcprcscl1i:i-1J:-' !"j() r :1110 S

-I ± Jl - K

95

a) K=O

51,2 sao, tambem, os palos da fun~ao de transferencia a malha


aberta G(5)H(5).

b) K = 1 51,2 =-1

c) 0 < K < 1 as raizes 51,2 sc situam sobre 0 eixo real negativo do planu s.

0> 51>-1 -2 < 52 <-I

d) K> 1 as raizes sao complexas e conjugadas.

SI,2=a ±jWd- -(w n +jw"JI-(2 - -I ±jJK-I

f j",
K

Pianos
Tabcla 7.1 Localizn~ao das rail.cs j2.0
para a cqua~:io caracteristica
s~ + 2s + K = 0 j.Q
?.Q jl,O
K s,

o
O~~
-0
-0,293
.. jO
-I- jO
-2.0 - jO
-1.701- jO
K~9

-2
~
-I
1.9
Qj
K-Q
-
(J

0.75
1,0
-0,5
-1.0
-I- jO
-I- jO
-1,5 - jO
-1.0 - iO t ?.Q -jl.O
~,O -1.0 .. j 1.0 -1.0 -jt,O j.Q
J.O -1,0 -I- jl.414 -1,0 -jl,414
-j2.0

K
I
Flg. 7.2 Tra~ado de todas as rail.es da cqua~50 caracterfstica s' + 2s + K = 0 para 0 .;; K .;; co. Os
valorcs de K cstiio subJinhados.

D'Al.zo/m

Sobre as curvas, constituidas de dois ramos, situam-se todas as possivcis


raizes da eq uac;iio caracteristica quando K assume valorcs de 0 a <Xl

Cada ramo c graduado em func;ao do padimetro K (valoree; sublinhados).

As sctas assinalam a direc;ao dos valores cresccntes de K.

Essas curvas constitucm-sc no trac;ado do lugar das raizes cia relaC;30 de


controle (7.3).

Concluido 0 trac;ado, podem scr sclecionadas as ralzes que melhar


a tcndcm as cspecificac;6es de dcsempenho do sistema.

96

A partir do grafico pode ser detcrminado 0 valor de K correspondente as


raizes selccionadas.

Escolhidas as raizes, pode ser obtida a resposta no dominio do tempo.

A partir do lugar das raizes de urn sistema de controle pode-se determinar


a varia<;ao no descmpenho do sistema com rela<;ao a uma varia<;ao do padimctro
K.

Como ilustra<;ao, a seguir c analisado 0 lugar das raizes do exemplo da


pagina 95, sendo apresentadas as propriedades vinculadas ao aumcnto do g;lOho
K do sistema.

1) Diminuiyao do rator de amortccimento ( acarrctando allmento da


ultrapassagem maxima Me da resposta no dominio do tempo.

Equa<;ao caracteristica: b2 S2 + hi S + ho = 0

AMORTECIMENTO EFETIVO bI bI
( - (3.34)
AMORTECIMENTO CRITICO =!7; = 2 Jb 2 bo

2 1
( ­
2 jI:7{ jK
Outra abordagem para visualizar a diminui<;ao de ( com 0 aumcnto de K:

(J = (3 ..3.3)

( =
(J = e constante; Wn aumenta com K.
(n

Plano s

Fig. 7.3 Lugar das ralZ:cs rcferenlc ao sistema dc rosi<;ao da Fig. 7.1

Iss/D'AZZO

97

. ' .. '

",
. ',.:

2) Autnento da freqGencia natural nao amorte~idacun.

(7.3)

3) Aumento da freqGencia natural amortecida CUd.

(2.32)

4) Ncnhuma influencia sobre 0 amortecimento ae


taxa de decairnento ), que
permanece constante para todos os valores de ganho K acima de 1.

:- b i
a - -- (3.33)
2 b2

-2
a - - -
2. 1
-1

5) Urn sistema linear simples de segunda ordem, qualquer que seja 0 aumento do
ganhoK, pcrmanecc cstavel. '

,', Para sc obler 0 tra9ado do Lugar das Raizes para sistemas mais
complexos que 0 do cxemplo, podem ser empregadas as Propricdadcs
GconH~tricas do Lugar das Raizes (item 5.7) ou Mctodos CompuUi.cionC;lis
(MATLAB). "

5.3 ANALISE QUALITATIVA DO LUGAR DAS RAizES

A fun9ao de transfercncia do canal direto do sistema de scgunda ordcm


da SC9aO prccedente tcrn a forma gcral mostracla abaixo :

K
G(s) = s (s + 1 / T )
(Fig 7.4(n))
1

Acrescentando-se urn zero, G(s) passa a tcr a forma mostradn abaixo :

(Fig 7.4(b))

Acresccntando-se um polo, em vez de um zero, G(s) sc torna :

K
Gp(s) = s (s + I / T 1)( S + 1 / T2) (Fig 7.4(<:))

98
jw
"
~
I
I
K Plano s
I
K·Q K" :K~O
--(1

_liT j

K
G(s); K Hen; I lal
s( .• + IITtl I
0:

jw
A parte do lugar das raizes fora do

e
eixo real um circulo ccnlrado

no zero z ; - lIT, e com raio


Plano s

Ku KcQ
(1

G(s); K(s + liT:! H(s) = I lbl j",


s( .• t IITtl

.?: K,
I
K Pianos

K-Q K~Q

~-K -lITJ -IITj

K K,
G(s); s(s + IIT,)(s + lIT.>! IJ (..) = 1

Fig 7.4 ( D'AZZO ) Lugar d:l.S Raizcs de C(s){ R(s)

CONCLUSOES

1) A introdu y3.o dc urn zero a esquerda dos polos tcm por efeito deslocar 0 lugar
das raizes para a esquerda, tendendo a tornar 0 sistema mais estavci c com
menor tempo de acomoda~3.o (s.

Os ramos verticais do lugar das ralzes dc C(s)jR(s) foram afastados do cixo


imaginario.

Para K> Krx as raizes se situam mais a esquerda do plano s que no sistema
original, pro\'ocando decaimcnto mais rapido do transitorio c mdtOr
cstabilidadc do sistema.

2) A introdu y3.o de urn polo it esqucrda tern por efeito dcslocar 0 lugar das rJiles
para a direita, tendcndo a tamar 0 sistema menos csulvcl c com maior tCIll po
de acomodac;:3.o (s.

Os ramos vcrticais do lugar das r2llCS de C(s)jR(s) forJnl desiocados para a


dircitll.

Para K > K y duas das tres ralles [ocalizam-sc no semiplano s da direita,


garantindo a lnstabilidadc do sistenl.1.

99

Para K > K pas raizes cst~o.mais praximasdoeixo.imaginario que' no sistema


original, provocandodecaimento mais lento do·· transitario .; e menor
est~bilidade do sistema. . ; .,1

5.4 PROCEDIMENTO RESUMIDO

E apresentadoa seguir 0 procedimento geral para a aplica<;no do metodo


do Lugar dasRaizes.

1) Determinar a fun<;ao de t~ansferencia a malha aberta G(s)H(s) do sistema.

2) Fatorar 0 numerador eo denominador el(; G(s)H(s) em termos da forma

s + a, ondc a pode ser real ou complexo.

3) Assinalar os palos e zeros de G(s)H(s) no plano s = (J + j w.

4) Os palos e zeros de G(s)H(s) determinam as raizes da equa<;ao caracteristica


[I + G(s)H(s) = 0 ] da fun<;ao de transfercncia a malha fechada.
Emprcgandopropriedades geom6tricas ou .programa de compiltador,
.determinar 0 lugar descrito pelas raizesda cqu~l<;ao caracteristica.'

5) (]raduar 0 lugar das raizes em fun<;ao dos valores do ga·nho K.


a) Se 0 ganho for preestabclecido, sabe-se imediatamentc a localiza<;ao das
raizes ..
b) Se a localiza<;ao das raizes de 1 + G(s)H(s) =
obtcr oganho K.
°for estabelecida, pode-se
6) Determinadas as raizes de 1 + G(s)H(s) = 0, pode-se calclllar a rcsposta do
sistema tomando-se a transformada inversa de Laplace.

7) Sc a resposta nao atender as especifica<;oes de desempenho desejadas,


determinar a forma que 0 lugar das raizes deveria nprcscntar para ntendc-Ias.

8) Sintetizar a estrUtllra a ser acrescentada no sistema a tim de produzir a


moditica<;ao pretcndida do lugar das rnizes original. Compensa<;uo do Lugar
das Raizes. " .

100

5.5 FUNCAO DE TRANSFERENCIA A MALHA ABERTA

A funC;30 de transfercncia a malha aberta tern a forma:

K (s + a\ ) ... (s + ah) ... (s + a w )


G(s)H(s) = - m - - - - - - - - - - ­ (7.12)
S (s + b I ) ... (s + be) ... (s + b u )

- podem ser reais ou complexos;

- podem cstar localizados no scmiplano s da esquerda cjou no


semiplano s da direita.

K pode ser positivo, ou negativo. Nesta cadeira, contudo, so sera usado j( > O.

SENSIBILIDADE DE MALHA ou FATOR DE GANHO C 0 valor de


K quando a func;ao de transfercncia a malha aberta tern a forma acima :
fatorada com todos os cocficicntcs de s iguais a urn.

NOTA<;AO:

Zi -) zeros ai de G(s)H(s)

Pi -) palos bi de G(s)H(s)

Pode-se agora rcescrever ( 7. 12) :

K(S-ZI)"'(S-zw)
K n (s -
11=1
zh)
G(s)H(s) = (7.14)
Sill (s - PI ) ... (s - Pu ) Sill n (s -
U

e=1
Pc)

7! - produtorio.

m - multiplicidade dos palos de G(s)H(s) em s = O.

w - grau do numerador = quantidade de zeros finitos de G(s)H(s).

II - quantidade de palos de G(s)H(s), fora da origem.

11 - grau do denominador 11 = m + ll.

101
5.6 POLOS DA RELACAO DE CONTROLE

Scjam c

Entao a func;:ao de transfercncia a malha aberta desse sistema sera:

(7.17)

( Foi cmpregada a notac;:ao Xi == Xb) )

A Rclac;:ao de Controlc dcsse sistema scr:5. :

C(s) A(s) G(s)


= (7.1 S)
R(s) B(s) I + G(s)H(s)

C(s) P(s)
(7.20)
R(s) Q(s)

o polinomio caracterlstico, por sua vez, sera:

D j D2 + KcKHN, N2
B(s) (7.19)
D1 D2

Os zeros do polinomio caractenstlco B(s) sao os palos da relcl<;ao de


controlc C(s)/R(s). Eles dcterminam a forma da resposta transiU)ria do sistema,
produzindo componentes transitarios de c(t) que pcrtencem ~ls categorias
apresentadas na tabela 7.2.

o numerador P(s) de (7.20) apenas modifica a constante que multiplica


os componcntes dJ tabela 7.2.

Doravantc, K H = 1 . Logo, K = K c => ganhos iguais para: canal


dircto G(s) , malha aberta G(s)H(s) , rnalha fechacla C(s) / R(s) e rolinomio
caracteristico B(s).

102
Tabcla 7.2 - Resposta c(t) no dominio do tempo.

FATOR 1\'0 DE~Oi\IE\'ADOR TRANSfORMADA ll'NERSA fORMA


C(s)
DE R(s) DE LAPLACE DO SI~AL
I _o-
s /(-I(t) DEGRAU I
I

I
s+
T
e-T
1
f
EXPO;\,Ei\"CIAL
DECRESCEi\"TE
I
52 + :2 ( OJ" 5 + (wS C( - ; w"f) sent OJ" J (I _ (2) t+ 0) SEi\OIDE
AMORTECID;\
(OIule « I)
J

o
principio fund3mental do metodo do lugar das raizes repousa no fato
de q lie os palos da rclaliao de controlc C(s) I R(s) se relacionam com os palos c
zeros da fllnc;ao de transfercncia a malha aberta G(s)H(s) e com a sensibiliclade
de malha K.

C(s) K Nt D2
(7.20)
R(s) = D 1 D2 + [( N 1 N2

KJV 1 N 2
G(s)H(s) = - - ­ (7.17)
D[ D 2

Os palos de C(s) / R(s) siio valores de 5 q l1e sa tisfazem ~1

D l D2 + K N 1 N 2 = O.
a) ParJ [( ~ 0 => D , D2 = 0 [ palos de G(s)H(s) ].

b) ParJ K ~ 00 => K N 1 N2 = 0 [ zeros de G(s)H(s) ].

CONCLUSAO

PJra K variando de zero a 0 0 , 0 !ugar das raizes de C(s) / R(s) lrllCla


sell caminho nos palos de C(s)H(s) e tCfminCl-o nos zeros de C(s)H(s).

103
As raizes da cqua9ao caracteristica B(s)
partir dc(7.22) :
° podem ser determinadas a
=

B(s) =I + G(s)H(s) = ° (7.21)

Dc (7.14) :

K (s - 21 ) ( S - 2w )
G(s)H(s) - - -1 (7.22)
sm ( S - PI) ... (s - Pu )

Dcssa forma, enquanto K assume valores de zero a 00, a funr;ao de


transferencia a malha aberta G(s)H(s) deve manter-se sempre igual a -1.
Os valores de s que satisfazcm a ( 7.22 ) para todos as valores de K sao
as palos de C(s) I R(s) [vcr (7.18) ].
A§ curvas descritas par csses valores Je s sao denominadas LUGAR
DAS RA£ZES de C(s) I R(s) .

A seguir sao determinadas as condiyoes de obtcnyaodo lugar das raizes


para valores positivos da sensibilidade de malha K.

A forma geral de G(s)H(s) , al6m de ( 7.12 ) e ( 7.14 ), pode tambcm scr:

G(s)H(s) = Fe - j f3 = I G(s)H(s) I e- j (J
A partir da identidade de Euler, ejO = cos e + j sen 0, 0 segundo
membra de (7.22), -I, pode ser expresso da seguinte forma:

-1 = i (I + 2 h ) 1f ; h = 0, ± I, ± 2, ...

A equa9ao (7.22) c satisfeita unicamentc para valores de s para as quais


se tern :
I G(s)H(s) I e-)P -I ej (1 + 2 Jz ) 1f

onde I G(s)H(s) I ­

-fJ - (1 - 2/i)rr (7.23)

CONCLUSOES

Para que um certo valor de s seja uma raiz da equa<;:.ao catacteristica


B(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 ( ou urn polo da rcla<;:ao de controlc C(s) I R(s) ) c
necessario que:

I) 0 modulo de G(s)H(s), fun<;:ao da variavel complexa s, seja sempre igual a 1.

2) 0 angulo de fase de G(s)H(s) seja sempre urn multiplo impar de rr (180°).

104

As conclusoes anteriores podem ser formalmente cxpressas e trad uzidas


par duas condiyoes :

I) CONDIC;AO DE MODULO

II G(s)H(s) I = I I (7.24)

2) CONDICAO ANGULAR

Arg[ G(s)H(s)] = (1 + 2 h ) 180 0 h = 0, ± I, ± 2, '" (7.25)

Essas sao as duas condi<;oes cujo atendlmento define a lugar d2S raizes
para todos as valores de K, de zero a infinj~o,em sistemas de controle com
rcalimenta<;ao negativa.

APLICAC;Ao DAS CONDIC;OES ANGULAR E DE MODULO

Considere-se urn sistema de controle com fun<;ao de transfercnci;":l 3. malha


a bcrta da forma:

G(s)H(s) (7.28)

A figura 7.6 aprcscnta os polos e zeros desse G(s)H(s) locados no plano


s.
Um polo ou zero de multiplicidade 171 = 2, 3,4, ... c assim indicado no
diagrama :
jW
polo: X J,n zero: OJ In
s

s- Pi s

--------=---f-----f-;.-}----l--------7<;--'----------OiE-----~>
~
~

P-==U-J'W
3 d
X Fig 7.G Diagram:! de p(')/os c Zeros de ( 7.'28 ).

iOS
Para urn dado valor de 5 os termos de 5,5 - Pi e 5 - Zi sao representados
por segmentos de reta orientados. Como exemplo, para 5 = - 4 + j 4 e
PI = -1, tem-se :

5 - PI = - 3 + j 4

Is - PI I = J3 2
+ 4
2
= 5

cPt = Arg(s - PI) = tg- l ( 4 ) = 126,87°


3

A partir da locac;ao dos palos e zeros de G(s)H(s) pode-se obter 0 trs.c;ado


do lugar das raizes de C(s) / R(s) testando, para varios pontos do plano s, se cad a
urn deles pertence ou nao a esse lugar.
Isso c feito verificando se caela ponto nendc ou nao, simultaneamentc,
as condic;6es angular e de modulo.

FORMA GERAL DE G(s)H(s)

K (s - 21 ) (S - 2u J (7.14 )
G(s)H(s)
Slrl ( s - PI) (S - Pu )

CONDIc;AO DE MODULO I G(s)H(s) I = (7.29)

I K I Is- zi I Is- Zw I
(7.31 )
I snl I I s - PI I ... I s - Pu I

SENSIBILIDADE DE MALHA

I Sill I , s - PI I Is- Pu I
IKI ­ (7.33)
Is- 21 I Is- 2 ev I

CONDI(:AO ANGULAR

A rg[ C(s)H(s) ] = - 0 = ( I + 2 h ) 180 0


/z = 0, + 1, ± 2, ... (7.30)

. ", _~o.dos os anguJos sao considcrados positivos quando mcdidos no 5cntido


... - .0. 0
- {J = Arg(s - ZI) + ... + Arg(s - Zw) -m Arg(s) - .Arg(s - PI) - ... - Arg~.s - {Ju)
(7.32)

- {J = I ( fases dos termos do nurrierador ) - I ( fases dos tcrmos do


deno minad or )
(":'.34)

{J = I: ( fases dos termos do dcnominador ) - I: ( fases dos termos do


numerador)

Como /z pode ser posltivo ou negativo, entao :

( 1 + 2 h) 180 0 Arg(DENOMINADOR) Arg(NUMERADOR) -j (7.35)


(I + 2 h ) 180 =
0
L ¢j L t/J,

Excmpld 5.1 :
Ko ( 1 + 0,25 5 )
G(5)H(s) = (7.36)
( I + 5) ( I + 0,5 5) ( I + 0,2 5 )

Descja-se determinar 0 lugar de todos os palos posslyeis de C(5) / R(s)


para 0 sistema de eontrolc com a furH;ao de transfercneia a malha aberta ae;ma.

1) Exprcssar G(5)H(s) de aeordo com sua forma geral (7.14).

Ko ·0,25 (s +4)
G(s)H(s)
0,5.0,2 (s+ 1 )(S+2)(5+5)

K(s+4)
G(s)H(s) (7.37)
(s+ l )(5+2)(s+5)

onde K = 2,5Ko

2) Assinalar os palos e zeros de G(s)H(s) no plano eomplcxo.

jW
r<x~ro O'i: TEST E ~

-~
lJ
./'/ i'
/ / // I \
P L A NO S
/ / I \,
/ (j J j \1
/'
I! /
" I
!>' l

/('¢ / ", ~\ 1J~ \...-:r ~ji


_ _---:)<~:----'-i-:;~c;(~._--c'-----X-~l-----,-,'i;--'---- f - - - t > - cr
- 5 - i .- 2 - L

fig 7.7 CO(lstn/(;:lo do Liag!;uiI;\ de Palos e Zeros de G(s)!l(s).

!07
3) Assinalar urn ponto de teste no plano s :

o ponto de teste e ligado a todos os polos c zeros de malha aberta por meio
de segmentos orientados.

<Pi - fases dos termos do denominador (polos).

t/!i - fases dos termos do numerador (zeros).

Ii - comprimento dos scgmentos oricntados originados de fatorcs do

denominador (polos).

(Ii) - idem, do numerador (zeros).

4) Testar se 0 ponto anterior pcrtcnce ao lugar das raizes.


Para tal cmprega-se a condiyao angular:

(7 .3~)

Sc 0 ponto satisfaz a condic;3.o angular, entao pcrtcnce ao Jugar das raizes.

5) Repetir 3) c 4).
Faze-Io ate obter uma quantidadc de pontos pcrtencentcs ao lugu das ralzes
qua possibilite traya-Io.

6) Graduar 0 lugar das raizes em funyao da scnsibilidadc de malba K.

IKI (7.39)

Seja 51 urn ponto que satisfaz a condiyao angular. Entao:

11 = 151 + 11 12 = 151 + 21
13 = 15 1 + SI (II) = 15\ + 4 1

""1
jw
1
,K
I

Plano J

}:
(a) Ij
"'.

108
OBSERVA<;OES

a) E importante ressaltar que 0 lugar das raizes foi graduado em func;ao de K e


nao de Ko. K = 2,S.Ko . Comparar express6es (7.36) e (7.37).

b) A simetria do JugaI' das raizes em reJac;ao ao eixo real facilita tanto sua
construc;ao quanto sua graduac;ao em func;ao da sensibilidade de malha K.

c) Os procedimentos 3, 4 C 5 sao extremamente trabaJhosos. A proxima sec;ao


apresenta as propriedades geometricas do JugaI' das raizes, que facilitam muito
seu trac;ado.

5.7 PROPRIEDADES GEOMETRICAS DO LUGAR DAS RAIZES

A aplicac;ao do metoda do lugar das raizes e muito facilitada pclo


emprego de suas propriedades como regras de constrw;ao do lugar.

Tais propriedades sao baseadas na interpretac;ao da conctic;ao angular e


na analise da cCJ uac;ao caracteristica para K> O.

I) NUMERO DE RAMOS

"0 ntlmero de ramos clo lugar de Evans c igual ao nUnlero de palos da


func;ao de transferencia a malha abena G(s)H(s)."

o numero de palos de G(s)H(s) deterlnina 0 grau do polinomio caracteristico

I + G(s)H(s). (7.14), (7.17) e (7.19).

A eCJuac;ao caracteristica B(s) = 0 e de grau n = m + u.

m - Quantidade de palos de G(s)H(s) na origem.

u - Quan ticlade de palos de G(s)H(s) fora da origem.

Hel, portanto, 11 raizes. Cad<l r[liz e uma func;ao continua cia scnsibilicladc <.Jc

malha K.

Como K vari<l continuamente de zero a infinito, cada raiz clesclcve lIIlla CUIV:l
continua.

Ha, entao, n curvas ou ramos no lugar das raizes complcto.

109

2) TRECHa SaBRE a Elxa REAL

liSe0 numero totaL..cle-P61os e zeros reais a dircita do ponto de teste 5


~obrc 0 eixo real e impar, esse ponto pertenee ao lugaL" ~ ­

jW

PLANO 5

~ef-++---x:X:--~X~-8f--t----------7<XI:------:-----:K-----1~ (J
Z2 P3 ~ Zt 52 11

Fig7.9 Dctcrlllina~ao do lugar soore 0 cixo real.

Para 0 ponto de teste 51 da figura 7.9 0 atendimento da eondi<;ao angular


impliea em scr vercladeiro :

a) A eontribui<;ao angular de todos os palos e zeros sobre 0 eixo real a csquerJa


de 51 C nula.

b) A eontribui<;ao angular de eada par de palos ou zeros eomplexos eonjugados c


de 360°,

c) A contribui<;ao de cad a polo ou zero sobre 0 eixo real il clireita de SI Cde 180°.

o
cPo = 180

Entr<lndo em (7.41) : 180 + 360 = (I + 2/Z)180°.

0 0

Portanto, SI pertcnce ao lugar c18S raizes

Para 0 ponto de teste 52 tem-se alteray-ao arenas em <P'

0
q;I = 180

Entranclo em (7.41): [80 0 x 2 + 360 0 ¥ (I + 7...iz) 180°.


Portanto, 52 nao pertence ao lugar das [;llzes.

110
3) PONTOS TERMINAlS

"Os pontos de partida ( I( = 0) sao as palos de malha aberta, os pontos


terminais ( I( = 00 ) sao as zeros de malha aberta, e as pontos nc) infinito s50
considerados zeros equivalcntes de rnultipliciclade n - W n.

o valor da sensibilidade de rnalha I( que satisfaz a condir;.1o de


modulo c dada par (7.33) e tern a forma geral (7.43) :

m
I. 15 - PI I ... Is - Pu I
15
II(I = - - - - - - - (7.33)
Is - zl I ... Is - Zw I
In -quantidade de palos de G(s)H(s) na origem.
II -quantidacle de palos de G(s)H(s) fora do. origem.
w - quantidade de zeros finitos de G(s)H(s).
n - quantidade total de palos de G(s)H(s). (n = m + ll)

Il

I( = _c_=_I
n Is-Pcl
_
w (7.43)
n
h=1
15 - Zh I

Obs : para 0 ~ K ~ 00 -4 IK I = K

Il

n 15 - pcl c=1
K=----­ (7.43 )
w
n= 15 - zhl
h 1

a) Quando 5 = pc -+ K = O.

b) Quando 5 = Zh - 4 K = 00.
Comparar a) e b) com a p:igina 103.

c) Quando n > w, 5 = 00 -4 K= 00, equivalendo a "zero no infinito".

K (5 - zl) ... (s - Zeo )


C(s)H(s) = III . (7.! ..n
s (5 - PI) ... (5 - flu)

Examinando (7.14) observa-se que C(s)H(s) possui w zeros Ci,;ilOS C Il - C!)


zeros no infinito (n = m + u).

III
4) ASSINTOTAS QUANDO s TENDE PARA INFINITO

"Existem n - w assintotas do lugar das raizes, e seus angulos sao dados


por (7.49).1 1

( 1 + 21z ) 180
0

Y= (7.49)
n-w

IZ - quantidade total de polosde G(5)H(s).


w - quantidade de zeros finitos de G(s)H(s).

Scja:
OJ
n (s - z/z)
K
G(s)H(s) = __~:_=_l _ (7.14 )
n (s-Pc) c=1

Tomando-se 0 limite de G(s)H(s) quando s ~ 00 :

S
lim G(s)H(s) =
->00 S
II~OJ (7 .4~)

Oa eq uac;ao caracteristica B(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 tem-se G(s)H(s) = -1.

K n-OJ
II -OJ
= -1 - K =s (7.44)
S

Condic;ao de modulo: I - K I = I sn -w I (7.45)

Condic;ao angular: Arg( -1..1 = Arg(s"-w) - (I + 2h)180° (7.47)

Dc (7.47) : (Il - w) Arg(s) = ( 1+ 21z )180 0

Seja y 0 angulo da assintota com 0 eixo real.

Entao, y = Arg(s) quando s ~ co.

(1 + 2h) 180 0

Y= n-w (7.49)
jW

PLANO

Fig 7.10 - Condi~iio assintotica par:! grandcs ya(orcs de s.

a) n - w = I b) n - w = 2

jW
j\..J

c) IZ - w = 3 d) IZ - W =4
jW jw

t
1=60°
1
_~'-----_ _H-~----L..L.L...L-l
y=- 45° ---t-_~ (f

113
5) PONTO DE INTERSEC;AO DAS ASSINTOTAS SOBRE 0 EIXO REf.~L

"0 ponto de interse~ao das assintotas sabre a eixo real C uo, dado par
(7.50)".

(7.50)
n-w

Esse resultado pode ser obtido a partir da teol'ia das equac;6es.

6) PONTOS DE PARTIDA E DE CHEGADA SOBRE 0 EIXO REAL

"Uma vez que K comep com valor zero nos polos e aUnlenta de -:alar
a medida que a lugar se afasta deles, ha um ponto em algum local entre as
polos onde as valores de K dos dais ramos alcanc;a simultaneamente 0 seu
maximo. Esse Ca chamado ponto de partida."

"Uma vcz que K termina com valor inftnito nos zeros finitos au nao, e
Qiminui de valor a medida que 0 lugar se afasta dclcs, ha um ponto em algum
local entre as zeros on de as valores de K dos dois ramos alcanya
simultaneamente a sell valor minimo. Esse C 0 chamado ponto de chegacla."

I
I
I
I

" K
I Ponlo de
I inflcxao I I

Min. __ ;
I

I
_
!
~ K
1\ =a
.'-...
I
1
I
I
. -
\

.
-..

: K ~ _I
I

'-
10-­
I

I
I
.M<ix.

I
1
I

:
I
---K
'
_'~_-_K -+'-I/_S_2-..{,~ =_~_~~. ; "'. I / K - 0
o
l? P z" II PI~ '51 Po
K = 0
(0)

~I f 11\1
I t j I
I
!
K! K

;\",
i \.'K
I I
I Min. - - _.

J!f;' ~
.. '/j
!
. _ - - ... 0
s,

Fig. 7.11 Tra<;Juo de I: ;'usus a C OS Ircchos do lugar eJas raizes correspondcnlcs para (a) Fig. 7.)a ~
(b) fig. 7.51,.

114
o tra<;ado de K versus u, referente ao trecho do lugar das raizes
compreendido entre urn polo e urn zero, recai em uma das seguintes catcgorias:

a) 0 tra<;ado indica c1aramente urn pica e uma depressao, conforme ilustrado


na parte direita da fig 7.11 (b), trecho entre PI e Z!. 0 pica representa um
valor de K maximo que satisfaz it condi<;ao de ponto de partida. A
depressao representa urn valor de K minimo que satisfaz ~1 condiyao de
ponto de chegada.

b) 0 tra<;ado contcm urn POQ.t9 deioflexQo._Os pontos de partida e de c~:egada


sao coincidentes, conforme mostrado na parte central da fig 7.11(a), trccho
en tre Zj e P2.

c) 0 tra<;ado nao indica combina<;ao pico-depressao e mostra c1at'amente a


impossibilidade de existencia de pontos de inflexao. Ncsse caso nao ha
pontos de partida ou de chcgada.

Equa<;ao caracteristica: B(5) = 1 + G(5)H(5) = 0 G(5)H(5) = -1

Entrando com (7.14) :

n (5 -
OJ

K ZIi)
Ii = 1
II
-1

c=1
n (5 - Pc)

II

n (5 - pJ
c=\
K

Deriva-se a expressao acima em rclayao a s e igua la-se 0 resultadu a


zero. As raizes assim obtidas corespondem aos valores m[lximos au min~mos
da sensibilidade de malha K, ou respectivamcntc aos pontos de rartida ou de
chegada do lugar de Evans.

115
jw .

PIanos

(f

(0)
jw

K-~ K=Q

(h I

fig. 7.5 Diversas conr;gura~6es de lugar das ralzes:


(a) 1(s + IIT,)(., + lIT.)
G(s)lI(s) = .,(s + IIT,)(s 7 liT,)

K(s + IIT,)(s + tIL)


G(., )Hen = (s + iT~if5+ -'/"=To-,)::':"(s-+--;'-;"OIT:;;-,-J

(c) K (s + lIT,)

EXEMPLO 5.2

Scja : G(s)H(s) = - - -K --
-I
... s(s+1)(s+2)

K = -S(5 + 1)(5 + 2)
K= -S3 - 3s 2 - 25
dK
- - = -35 2 - 65-2
d5

lUi
6 ± J36 - 24
.: 51 = -0,423
-6 52 = -1,577

jW

t
-2 -i
-0,423
!
A raiz 52 e descartada pela propriedadc 2, uma vez que 0 trecho entre
os palos -1 e -2 nao pertence ao lugar das raizes
51 C, portanto, 0 ponto de partida, 0 maximo valor de K entre os p<')los
o e -1.

7) ANGULO DE CHEGADA OU DE PARTIDA DE RAIES COMPLEXAS

c
"0 angulo de partida <P de urn polo complcxo igual a 180° mais a
soma das contribuir;6es angulares dos zeros finitos menos a soma das
contribui~6es angulares dos demais palos."

<Pi - L \11 - L(
DEMArs <p) + (I + 2h) 180
0

"0 angulo de chcgada if; de urn zero complexo c igual a soma das
contribui~6es angulares dos palos menos a soma das contribui<;:6es angulares
dos demais zeros, menos 180°."

\IIi L <p - L ( DEMArS if;) - ( 1 + 217) 180


0

Obs : os palos c zeros citados sao de malha aberta.

117
(a ) (b)

Fig 7.12 Condis;ao angubr 1l:lS proximidadcs de UlIl polo cOl1lplcxo.

A figura 7.12 apresenta, na parte (a), uma certa configurac;:ao de' pO!JS
c zeros de malha aberta. Deseja-se determinar 0 angulo de partida <P2 do lugar
das ralzes no polo P2. U ma regiao em. torno de P2 c cscolhida e ampliada na
parte (b). Essa rcgiao C suficientemente pequena de modo a ter [2 muito menor
que [0, ft, [3 e (01'
Nessas condic;;6es, a contribuic;;ao angular de todos os polos e zeros,
exccto P2, C aproximadamcnte constante para todos os pontos no interior da
regiao.

A aplicac;:ao da condic;:ao angular conduz a :

(7.56)

o angulo de partida e, entao :

Esse resultado confirma a expressao da pagina anterior.


Para se determinar 0 5ngulo de ehegada t/Ji do lugar das ralzes em um
zero, 0 raciocinio c analogo ao desenvolvido aeima.

8) PONTO DE INTERSEC;AO COM 0 EIXO IMAGINARIO

"Quando 0 lugar dJS raizes atravessa 0 cixo imaginario em clircc;:30 ao


semiplano 5 da direita, 0 ponto de intersec;:ao eom 0 eixo imaginario pode ser
obtido Jtra\'cs do algoritmo de Routh."
i
\ I
I

Rever item 4.2, paginas 69 a 76.

liS
9) NAO INTERSECAO OU INTERSECAO DE' RAMOS DO LUGAR DAS
RAIZES

Seja :

n
n (s -
c=!
pJ
W(s) - - K = (Vcr pagina l15)

As propriedades a seguir podem ser deduzidas a partir da teoria ctas


variaveis complexas.

a) "L!m valor de 5 que satisfaya a condiy?to angular pertence ao lugar das


ralzes.

Se, ncsseponto, dW(s) / ds::f. 0, entao ha urn unico ramo do lugar que passa
ali.

Nao ha, portanto, interseyocs de ramos do lugar nesse ponto."

b) "Se as primeiras y - 1 derivadas de W(s), com rclayao a 5, se anulam para


um dado ponto do lugar das raizes, havcn!. y ramos chegando e y ramos
saindo desse ponto.

o angulo /y entre as direyoes de dais ramos adjacentes que cbcgam <10


ponto c dado por (7.62).

o angulo By entre a direyao de dois ramos adjacentcs, urn cheg<1ndo e O!Jlro


saindo do ponto, c dado por (7.63)."

0
Paino., 360

+
.Oy
)'y = ± ---
Y
(7.62)
(J

Ay

'" I
0
180
By ± (7.()J)
Fig. 7.14 Lugar das ralzes rclativo a G(.I)H(5) = K ,
(5 + 2)(5 + 4)(5' + 65 + 10)
. y

206

119
10) INVARIANCIA DA SOMA DAS RAIZES DO SISTEMA

"Enquanto 0 ganho de K varia de zero a infinito, a soma das raizes


permanece constante."

Em outras palavras, a soma das raizes se conserva e e independcnte


de K.

Quando um sistema aprescnta vanos· ramos do lugar das raizes


tendendo para infinito, as direyoes dos ramos sao tais que a soma das raizcs
nao se altera. Urn ramo que se dirige para a direita exige, assim, um outro que
se dirige para a esquerda.

Sejam ti, j = 1,2, ... n, as ralZCS do ~.istema para urn valor q ualq uer
da sensibilidade de malha K.

Pj, j = 1,2, '.. n, palos da funyao de transfercncia a malha aberta


G(s)H(s), sao valores partieulares de Ij para K = O.

Tem-se entao que:

(7.68)

11) DETERMINAC;AO DE RAIZES NO LUGAR DE EVANS

Pronto 0 trayado do lugar das raizes, empregam-se espeeifieayoes de


desempcnho do sistema para determinar a loealizac;ao das raizes domin:mtcs
que as atcndem.

A sensibilidadc de malha K, ncecssanCl para a obtcn<;5.o das rnizes


dominantes, pode ser entao cletcrminada a panir cla eondiyao de n1l:idu[o
(7.33).

As raizcs rcsUmtcs nos outros ramos do lugar poclcm ser dcterminacl~ls


de tres manciras :

a) Por tcntativas

Sobre cada urn dos ramos procura-se eneontrar, por tcntativJs, 0 ponto que
satisfaz J scnsibilidade cle malha rClaLlVJ its raizcs c10minantes clllprcg':lLldo
nova men te a eonclic;ao de mod ulo.

b) DivisJO da cqUGlyJO caracterrstica

Se todas as raizes sao eonhecidJS, exec to uma reeli ou um par de (aizes


complcx3.s conjugacJas, di\ide-se a cquayao c(1ractcrlstica pelos t'atores que
representam as raizes conhccidas. 0 quocicnte fornece as raizes lestantes.

l20
c) Regra de Grant

Faz uso da 10!! propriedade geometrica do 1ugar das raizes : invari:lncia da


soma das raizes do sistema. A condiC;ao necessaria c que 0 den0minador
de G(s)H(s) seja de grau superior ao do numerador em pelo menos duas
unidades.

n-2?:.w

n - numero de palos de G(s)H(s).

w- numero de zeros finitos de G(s)H(s).

Se todas as raizes sao conhecidas, cxccto uma real, a cxprcssao (7.68)


permite sua obtenc;ao.

(7.68)

Sc todas as raizes sao eonhccidas, exccto urn par eomplcxo conjugado


r = (j ± j w, a exprcsao (7.68) foroeec a parte real (j. A parte ec,m plexa
j w pode entao ser obtida do grafico do lugar das raizes a partir dc' fJ.

MARGENS DE GANHO E DE FASE

( Distefano, paginas 90, 233 e 32 I )

MARGEM DE GANHO (MG), uma medicla de estabilidade relativa, e 0 Cator


pelo qual 0 valor de projeto ( Kpr ) da sensibilidade de malha K C l11ultiplicado
para se obter 0 valor limite de K (K lim ), em que 0 lugar das raizes cruza 0 eixo
imaginario do plano 5, da esqucrda para a direita.

(13.16)

MARGEM DE FASE (MF), tambcm uma medida de estabilidade rclativa, C


definida como 180 mais 0 angulo de fase da func;ao de transfcrcncia a malha
0

aberta no ganho unitario.

Obtcm-se 0 ponto j WI sobre 0 eixo imaginario para (1 qual


IG.(jwl)H(jWI) I = I para 0 valor de projeto K pR da scnsibilidadc de mall,) K.

(13.17)

121

EXEMPLO 5.3

a) Determinar a margen de ganho :

64
KPR = 8 MG = lvfG 8
8
K lim = 64

~~.' c_ .1 pill

K=8
I" \
">..
a

Fig. B-24 Fig. 13-25

8
b) Dcterminar a margem de rase: C(s)H(s) =
(s + 2)3
- 8 , -[ WI = a
I (jWI + 2)3

,-\IfF = [80 0

EXEMPLO 5.4

c
-I; - ,I

Fig. 13-26 Fig. 13-2i

Detcrminar a margem de fase :

I G(jw,)H(;w ,) I = II. . 24 \' = !


I jC.')IUWI + 4/
Ijwl(;w, + 4)21 = Ij(;)I( - WI 2 + 8jw, + [6)1 24

- jcu 13

122
Com 0 auxilio de computador, calculadora programavel, metoda de Briot-Ruffini
ou por tentativas obtem-se': WI =1,35 .

Arg[ GUI ,35)HUl ,35)] = Arg [ _ _ _ 24_ )2 ] =


;1 ,3)(jl ,3) + 4
. 1 35
= Arg(24) - Arg(jl ,35) - 2 Arg(j1 ,35 +
4) = 0° - 90° - 2 arctg - '_
4
Arg[ GUI ,35)HUl ,35)J = -90° - 2 x 18,65° = ~ 127,3°

MF = 180° + Arg[G(jI,35)HU1,35)] = 180° - 127,3° MF = 52,7°

EXEMPLOS DE GRAFICOS DE LUGARES DAS RAIZES

Tnbela 8.1 Cole~a(\ de grMicos de !ugarcs d~s raizes simples

LocalizayOes do
p61o-zero Oe malha-
II Localizar;6es do
p61o-zero de malha­
G(s)H(s) I G(s)H(s) aberta e lugares
aberta e lugares
oas ralzes
I das raizos

t
~b
jw I
K is-
s
1~ s2
I

i I
jw t jw
jw,
.L­ ,( I , I K
s~P
-P U
I s2 ... w,2
- jWI
U

I I
II jw J. I
I
1 jw+ .
I I
----if
K(s~? ) K
- ­
S"-P

Iz
I~ I
I
(S-fu}< ... wj 2
-0

f -jw,
0

> p)
I I

I~
II

*~
K(s "zl I K

I II
I
s+p
I -p -z U
(s +P,)( S ~ P2 ) -PI -P2 1 0

(z < p)

123
Tabela 8.2 Configurae,6es de polos e zeros de malha-aberta
e lugares das raizes correspondentes TabeJa 803 Gr.ificos dos lugares das raizes de sistemas com
realimentae,:io negativa e com realimenta<;:iopositiva

jw 1
jw jw

._----~
IT
r=-~} -----J-'.,.
~/I

<v I
\ iw
\
\
/",-~
~wl

/'" \

~ ---i------r­ ----"....
----+C)(- }--­ ------~
IT IT'

\ ... -/
rr;

~I-) ~-- /
N
A
/ ~, /~ ,,
,
;"'1

/!
iWI j r; VII

i:J/ .' U
\)
- ---:::-f'.{- .. -{ ­ -----,....,.

~
L--J-- I
i .,. ,
----,.o-x-:---'
I

x_
IT tr 'II
I
I-~
~1
.
I
' I

i ~ I
I

'j
~
II x
'1
1 I
!
'-.
1(

\!! ' I
;
I '\

I---1-
L i
f- -----.
\)
or---'
I

iii:
I

1 ! i
I

I
1 / " , ;1 ' i

I / /'" ! i
·... 1

I
I
! I I

I x x : j
I
;, J "
, !

I (c II •.,. I _-x
t i l T
x-__
,

~~-
0-­
~ IT
~/
1

I x ! ! I I
" ---­ .....,.
1
,,!! i I .
I \ j I I
I

L i !

5.8 EXERCicIO (D'AZZO, pag. 208)

Dcscja-sc determinar a resposta c(t) a uma entrada do tipo degrau


uniuirio, com fator de amortecimento ( = 0,5 para as raizes dominantes do
sistema de controle a seguir :

Kl
G(s) = . H(s) i '·5
5 ( 52 / 2600 + 5 / 26 + 1) 0,045 -I­

a) Expressar G(s)H(s) na forma geral (7.14)

2600 x 25 x K,
G(s)H(s) =
5 (52 + 1005 + ~.600) (5 + 25)

65000Kl

G(s)H(s) =

5 (5 + 25)( s + 50 - )10 ) (5 + 50 +)10)

b) Assinalar os palos c' zcros de malha aberta no plano complexo.

Palos: jW

*-----------­
I .
+j /0

53,4 = -50 ± )10 _150 - 5 0


I
Nao ha zeros finitos *-----------­ -jlO

REGRA 1 - NUMERO DE RAMOS

Como G(s)H(s) possui 4 palos, entao ha 4 ramos.

REGRA 2 - TRECHO SOBRE 0 EIXO REAL

o lugar existe sobre 0 eixo rcal entre 0 e -25.

REGRA 3 - PONTOS TERMINAlS

= 4 palos
!1 }
n - W = 4 zeros no infinito
:D= 0 (nenhum zero finito)

?ontos de partida (K = 0) : os 4 palos de malha aberta do item "b" .

. ontos de chegada (K = (0) : os 4 zeros no 00.

125

REGRA 4 - ASSINTOTAS QUANDO s -+ 00

n - ill = 4 -+ 4 assintotas

(1 + 211) 180 0

Y = n - ill = (1 + 211)45 0
Y 1,2 = ± 45 0

Y 3,4 = ± 135 0

REGRA 5 - PONTO DE INTERSEC;AO DAS ASSINTOTAS SOBRE 0

n
EIXO REAL

:z= ~e( Pc) - 1: ~e( Zh)


(D
( (
c= I h= I 0- 25 - 50 - so r
(Jo =. - - - - n - - - w - - - = (Jo = -31,25
4
jW

" " /
/
" t /

0;
X "

/ /
----------¥-"*"----~--p.()
- 50 / "'-- 5 0

X //
'" '"
/

REGRA 6 - PONTOS DE PARTIDA E DE CHEGADA SOBRE 0 EIXO


/ ""
REAL

fY(5) = - K(5) = 5 (5 + 25) (5 + 50 - j 10) (s + 50 + j 10)


W(s) = s4 + 125 53 + 5100 52 + 65000 5
dW(5)
= 45 3 + 3 x 125 52 + 2 x 5100 5 + 65000
d5
51 = - 45,95 }
52 = - 38,64
Nao pertencem ao lugar das ralles.

53 = -9,15 Ponto de partida: -9,15.


Ponto de chcgada : nao hel.

REGRA 7 - ANGULO DE PARTIDA OU DE CHEGADA DE RAIZES


COMPLEXAS
)W
Para as palos 53 = -so + jlO :

~x~ '_Q~ . .-l. l--~j?.o


cPo = arctg ( ~)
-)0
= 168,7 0

__
4>1 '= arclg ( _1~5 ) = ! 58,2 0
-~ -25

cP2 = 90° 1-<10

116
cP3' = 0 ~,( 168,7° + 158,2° + 90°) + (1 + 21z) 180 0

cP3 = -416,9 0 + 540 0 </h = 123,1 0

Para 0 polo S4 = -50 - j 10, por simetria com 0 eixo rea I ; </;4 = -123,1°

REGRA 8 - PONTO DE INTERSE(:AO COM 0 EIXO IMAGINARIO

C(5) (/(5)

R(5) = I' + (/(5)H(5)

K1
-
(/(5) = 5 ( 52 / 2600 + 5 / 26 + 1) 5 (52 + 100 5 + 2600)

H(5) = 0,04 : + 1 - s ~5 25
KG = 2600 K1 }

KIl = 25 Vcr pagina 102.

~~
KG Kl/ = 65000 K1

~ /
. C(s) 5 (52 + 100 5 + 2600)
.. R(s) 2600 K 1 25
1+
S (52 + 100 5 + 2600) (5 + 25)

C(s) 2600 K 1(5 + 25)


R(s) S(S2 + 1005 + 2600)(5 + 25) + 2600.K1.25

C(s) 2600 K 1(s + 25)


R(s) S4 + 1255 + 51 00S2 + 65000s
3
~ ,
+ 65000 K1

Ap1ica-se agora 0 ALGORITMO DE ROUTH ao POLINOMIO


CARACTERISTICO (denominador da funtyao de transfercncia a, malha
fcchada).

5100 65000 K 1

520 (­ (apos divisao por 125 )

14,2 K 1 (­ (apos divisao por 4580 )

520 - 14,2 K,

127

Raizcs puramcnte imaginarias ocorrerao quando uma linha do algoritmo for


nula.

·520
Linha 51 : 520 - 14,2K1 = a K 1 = 3G,G
14,2
A EQUA<;AO AUXlLIAR c formada a partir da linha anterlor; neste caso,
linha 52.

Os PONTOS qE INTERSE\=A.,0 do Juga!" das raizes com eixo imaginario serao,


assim, as RAIZES IMAG INARIAS obtidas a partir da cquac;ao auxillar,
empregando-se 0 valor de K1 que anulou uma das lin has do algoritmo.

52 + 14,2 x 36)6 = a 52 = -520

5 = ±j J)2fJ 5 ±j 22,8

Fator de amortecimcn to ( = 0,5

e= COS-I ( a= cos-la,s

Na figura abaixo c aprescntado 0 grMlco do lugar das ralzes rcsultantc com


e= 60° locado.

Plano 5

I~
Fig. 7.17 Lugar das ralles relativo a G(5)H(s) = 65.000 K,{(5(5 + 25)(5' + 100 5 + 2.6(0)J.

210

REGRA It - DETERMli\;A\=AO DE RAfzES NO LUGAR DE EVA;iS

A partir da cspcciflco<;:ao ek UCSCIllrcnho (= 0,) as [-aizcs c!Oll1lnJIllCS do


sistema SJO oblieJas (0 gr:l:lco Clcima :

.1"1,2 = - 6,6 ±jl [,4


A sensibilidade de malha K Cobtida a partir da condic;ao de modulo (pagina 106):

15 - pul
IKI = (7.33)
15 - zd
K = 151 . '5 + 251. 15 + 50 - j 10 I . 15 + 50 +j 10 I - KG KJ[

Para 5, = -·6,6 +j 11,4 . obtcm-sc: K ~ 598800

K .. 65000 K r =:> K = 598800

1 65000
As duas raizes restantcs nos outros dois ramos podem ser obtidas Delos tres
mctodos ascguir.

a) POR TENTATIVAS

Muito trabalhoso.
Verpagina 120.

b) DIVISAO DA EQUA\=AO CARACTERISTICA

A equac;ao caracteristica C 0 polinomio caracteristico, da pagina 127, igualado


a zero :

54 + 12553 + 51005 2 + 650005 + 65000K1 = 0

Como K) = 9,2 , en tao: 54 + 12553 + 51005 2 + 650005 + 598800 - 0

o fator quadratico que representa as raizes dominantes e:


(5 + 6,6 - j 11,4)( 5 + 6,6 +j 11,4) = 52 + 13,25 + 173,5
Dividlndo 0 polinomio caracteristico pelo fator quaclrMico acim~, c
desprezando 0 resto cncontrado, obtcm-se 0 tcrmo quadratico rclativo as raizcs
nao dominan tes :

54 + 12553 + 51005 2 + 650005 + 598800 ~ 2 112 34 -0


52 + 13,25 + I73,5 - 5 + 5 + )
As ralzes nao dominantes sao agora obtidas a partir do quociente cncontrado.

53,4 = - 56 +j 18

c) REGRA DE GRANT

Emprega a REG RA 10: invariancia da soma das raizes do sistema.

(7.68)

129

Como 0 denominador de G(5)H(5) Cquatro graus superior ao grau do numerador.


esta satisfeita a eondic;ao para 0 emprego dessa regra.

0 - 25 + (-50 +)10) + (-50 -)10) =


= (-6,6 + ) 11,4) + (-6,6 - ) 11,4) + (0"3 + ) WdJ) + (0"4 - ) Wd.,J

Como as raizcs 53 c 54 eonstituem urn par eomplexo eonjugado, entao


= <J4 e Wd) =
0"3 Wd,j.

Portanto, <J3.4 = -55,9

Esse valor difere muito poueo do obtido em "b" ( - 56 ); ali foi empregada lima
simplificac;ao.

A partir do valor da parte real, obtcm-se graf;eamente no lugar das raizes os


valores das partes imaginarias, iguais a + IS.

53,4 = -55,3 + ) 18

Rclac;ao de Controlc para a K1 = 9,2 :

A partir da pagina 102 tem-se :

C(s)
= (7.20)
R(5) Fatores determinados a partir do lugar das raizcs

Os fatores rclativos as quatro raizes eneontradas foram obticlos pan) u In valor


de ganho de malha feehada KG = 2600 K 1 , onde K 1 = 9,2 ( vcr p:iginas 127 c
129 ).

Sendo iVl = 1 e D 2 = (5 + 25), de aeordo eom as paginas 102 e 127, tcm-se :

C(5) 24040 (5 + 25 )
R(s) = (5 + 6,6 - j 11,4) (5 + 6,6 + j 11,4) (5 +55,9 - j 18) (s + 55,9 +j t 8)

Rcsposta e(t) it entrada do tipo degrau uniulrio.


On ttltima exprcssao tcm-se :

C(s) = 24040 (s + 25) R(5)


(5 + 6,6 - j 11,4) (5 + 6,6 +) 1 I ,4) (s + 55,9 - ) I8) (5 + 55,() +j 1S)

I, t ~ 0 1
r( t) { => R(s) = 5
0, t < 0

24040 (5 + 25)
C(s)
5 (s + 6,6 - j 11,4)(5 + 6,6 +) 11,4)(5 + 55,9 -) 1S)(SL 55,9 +j I~)

130

Ao Al
C(s) - +
S S + 6,6 - j 1l,4 s +
A~ A4
+ S + 55,9 - j 18 + s + 55,9 + j 18

Aplicando os te6remas de Heaviside relativos a expa.nsao em fra~6es par::;iais


encontrados em D'AZZO, item 4.7, pagina 96, obtem-se :

A o = 1,0 A 3 = 0,14 Arg( - 63,9 0


)

A 2 C complexo conjugado de Al

A 4 C complexo conjugado de A 3 } D'AZZO, pagina 100.

Aplicando a transformada inversa de Laplace ohtcm-se :

° (Q termo e relativo ao estado estacionario da resposta.


° 2Q termo deve-se as raizes dominantes s 1,2'

° 3,Q termo C devido as raizes nao dominantcs S3,4

U3,4 _ -55,9 = 8,47


au -6,6
A parte real das raizes nao dominantes nao chega a scr 10 vezcs ( porcrn 8,47 )

maior que a das raizes dominantes.

Vejamos como fica ria a resposta desprezando-as.

Abandonando 0 3Q termo a resposta se rcduz a :

c(t) '" ( + 1,21 e-G,G I sen( 11,4 t (7.86)

1,0

0,5

-l,S

Fig. 7.23 Trac;ado de eel) verslls I para as Eqs. (7.85) e (7.86).

A figura acima
mostra como a inOucncia das ralzes 11:10 dO,11in:lntes
53,4 = c pcquena, e desaparcce em quase urn dccimo do Lmpo que
-55,9 ± j 18
o transitorio das ra'izes dominantes 51,2 = -6,6 ± j 11,4 leva para c1csaparcccr.

131