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Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia - CT
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Disciplina: ELE 0522 - Sistemas de Controle II Perı́odo: 2020.6


Aluno: Data:

Avaliação - Semana 10
∗ Para as questões 1 (0,5pt) e 2 (0,5pt), considere o seguinte sistema
40
G3 (s) = .
s2 + 2s + 4

Deseja-se projetar um controlador PID (com zeros reais e iguais) para que o sistema G3 (s) atenda
as seguintes especificações de desempenho: erro em regime e.r. ≤ 0, 1 para uma referência do
tipo degrau unitário, margem de fase M F ≈ 60◦ , margem de ganho M G ≥ 6 dB e frequência de
corte wB ≈ 6, 47 rad/s. Considere que wB ≈ f cg (frequência de cruzamento de ganho).
1) Onde devemos posicionar aproximadamente os zeros do controlador PID?
2) Qual é o valor aproximado do ganho Kc do controlador PID?

Diagramas de Bode

40

20 Sistema: g3
Freq (rad/s): 6.47
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): 0.0


0

−20

−40

−60
0

−45
Fase (deg)

−90

−135

−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Freq (rad/s)

Figura 1: Questões 1 e 2 - Diagramas de Bode do sistema G3 (s).

∗ Para as questões 3 (0,5pt) e 4 (0,5pt), considere o seguinte sistema


   
0 0 1
ẋ = x+ u, y = [1 0] x. (1)
0 −1 1 | {z }
| {z } | {z } C
A B
Considere ainda um controle por realimentação de estado dado por

u = r − k1 x1 − k2 x2 , (2)

onde k1 ,k2 são escalares, e r é um sinal de referência do tipo degrau unitário. O polinômio
desejado para o sistema realimentado é a∗ (s) = s2 + 12s + 20. Por fim, suponha que pretende-se
utilizar o seguinte observador de estado

x̂˙ = Ax̂ + Bu + L(y − ŷ), (3)

onde L = [l1 l2 ]T corresponde ao parâmetro a ser projetado.


3) Em que faixa de valores se encontra k1 + k2 para que o sistema realimentado sem observador
atenda ao polinômio a∗ (s)?
4) Em relação ao observador de estado, podemos afirmar que: