Estabilidade de Sistemas Elétricos de

Potência
Sistemas Elétricos de Potência II
Parte II Fundamentos

(EEL510252)
Estabilidade de Regime Permanente

Capítulo 1: Estabilidade Transitória

Estabilidade de Sistemas Elétricos de

Potência
2

Elementos da Simulação Computacional

Análise de Sistemas Físicos de Sistemas Físicos
Ciência Clássica x Ciência Contemporânea Sistema Físico Equações algébricas:
Lineares
Modelagem Não-lineares
Equações diferenciais:
OBSERVAÇÃO Modelo Matemático Ordinárias
Parciais
Método de Solução
TEORIA EXPERIMENTAÇÃO
Algoritmo de Solução
Implementação
computacional
SIMULAÇÃO
Computacional Programa Computacional
Processamento
3
Resultados Numéricos 4
 Descrição Matemática de Sistemas
Conceito de Estabilidade (intuitivo) Físicos (1-2)
Posições de equilíbrio estável e instável Um Sistema Dinâmico (SD) de dimensão finita e contínuo é
descrito por um sistema de equações diferenciais ordinárias
(EDO) de 1a ordem, do tipo:

 xɺ1 (t ) = f1 ( t , x1 ( t ) ,..., xn ( t ) , u1 ( t ) ,..., um ( t ) )

Estabilidade assintótica 
 xɺ2 (t ) = f 2 ( t , x2 ( t ) ,..., xn ( t ) , u1 ( t ) ,..., um ( t ) )



 ⋮


Estabilidade:  xɺn (t ) = f n ( t , x1 ( t ) ,..., xn ( t ) , u1 ( t ) ,..., um ( t ) )
Diretamente ligada a propriedade que um sistema possui ou
não de recuperar um equilíbrio perdido por ação de uma
5 6
influência externa.

Descrição Matemática de Sistemas Classificação dos Sistemas Dinâmicos -

Físicos (2-2) SD (1-2)
Sistema Livre:
Representação na forma vetorial:
Um SD é denominado livre se u ( t ) = 0, ∀ t ∈ [t0 ; +∞).
 x ∈ℜn
xɺ ( t ) = f (t, x (t ) , u (t )) ∴  xɺ = f ( t , x )
 f : ℜ× ℜ × ℜ → ℜ
n m n


u : ℜ → ℜ
m
Sistema Estacionário:
Representação na forma abreviada: Um SD é denominado estacionário se a função vetorial f não
depende explicitamente do tempo.
xɺ = f (t , x, u )
Hipótese quanto a solução: xɺ = f ( x, u )
Para uma dada condição inicial ( x0 , t0 ) , existe uma única solução Sistema Autônomo:
para xɺ = f (t , x, u ) , representada por x ( t , x 0 , t0 ) , ∀ t ≥ t0 .
Um SD é denominado autônomo se for livre e invariante no tempo.

7 xɺ = f (x ) 8
Classificação dos Sistemas Dinâmicos -
SD (2-2) Movimento e Trajetória
Sistema Linear: Movimento: Γ(x o , to ) = {(x, t ) ∈ ℜ n +1 / x = x(t ; x o , to ), t ≥ to }
Um SD é denominado linear se a relação entrada/saída é linear
(satisfaz o princípio da superposição):
Trajetória: γ ( x o , to ) = {( x ) ∈ ℜn / x = x ( t ; x o , to ) , t ≥ to }
A : (n x n )
xɺ = A x + Bu ∴
B : (n x m )

Sistemas Não-Lineares:
Um SD é denominado não-linear se ele não for linear, ou seja, f
representa um vetor de funções não-lineares.

xɺ = f (t , x, u ),
9 10

Equilíbrio de um Sistema Equilíbrio de um Sistema – Exemplos:

Para o sistema xɺ = f ( x ), equilíbrio é o conjunto dado por: f (x) linear:
f ( x ) = 0 resulta um ou uma infinidade de pontos de equilíbrio.
{
E= x /f xe
( ) = 0}
e

f (x) não-linear:
f ( x ) = 0 resulta nenhum, um, um número finito ou infinito de
pontos de equilíbrio isolados ou um número infinito de pontos de
equilíbrio não-isolados.

Ponto de equilíbrio isolado:

x e é um ponto de equilíbrio isolado se na vizinhança ν de raio ε
de x e não existe nenhum outro ponto de equilíbrio.

11 12
 Estabilidade de Sistemas Elétricos de
Pontos de Equilíbrio - Exemplo Potência
Sistema: Considere o sistema:
xl
 xɺ1 = x2 G M

 xɺ2 = − a x2 − senx1
Circuito equivalente:
Pontos de equilíbrio: xg xl xm

0 = x2  ± nπ 
 xe =   , n = 0,1, 2,... I
0 = − ax2 − senx1  0  ~ Eg E gt Emt Em ~

Note que este sistema possui uma infinidade de pontos de

equilíbrio isolados. xeq = xg + xl + xm
13 14

Estabilidade de Sistemas Elétricos de Comportamento do Sistema para

Potência Pequenas Variações na Carga do Motor
Pe
xl Eg xl
C
Pmax
G M G M
xeq .I Pe1
B
δ Eg Pe0
Diagrama Fasorial: A
ϕ
Em −180o −90o
xeq .I
0
δ0 90o 180o δ
I δ
ϕ
Em
E g − Em
Pe = ℜe  E g .I 
*
Potência Ativa: , I= I
  jxeq E g Em
Pe = senδ
xeq
Pmax é denominado o Limite de Estabilidade em Regime
E g Em E g Em
ou: Pe = senδ , onde: Pmax = Permanente do sistema e representa a máxima capacidade
xeq xeq
de transferência de potência do mesmo.
15 16
 Comportamento do Sistema para
Grandes Perturbações Definições
Pe
xl
G M Pmax
C
Pequena Perturbação em um SEP:
Pe1
Eg B Uma pequena perturbação é uma perturbação para a qual as
Pe0
A
equações que descrevem a dinâmica do sistema podem ser
xeq .I −180o −90o
δ 0
δ0 90o 180o δ linearizadas para a análise.
ϕ
Em Grande Perturbação em um SEP:
I
E g Em Uma grande perturbação é uma perturbação para a qual as
Pe = senδ
xeq equações que descrevem a dinâmica do sistema não podem ser
O maior aumento súbito de carga que não provoca perda do sincronismo constitui-se no linearizadas para a análise.
Limite de Estabilidade Transitória do sistema para uma determinada condição de
operação;
O limite de estabilidade transitória depende da natureza e magnitude da perturbação;
A estabilidade ou não de um sistema deve estar relacionada às condições em que esta
estabilidade foi examinada (condições de operação e tipo de perturbação); 17 18
Por outro lado, para um sistema linear basta examinar os parâmetros.

Modelagem de um Sistema
Definições Máquina - Barra Infinita
Estabilidade de Regime Permanente: Considere um sistema constituído de uma máquina
Um SEP é estável em regime permanente, para uma condição de síncrona conectada diretamente à uma barra infinita.
operação em regime permanente, se, após a ocorrência de qualquer Os torques sobre o eixo da máquina são representados
pequena perturbação, ele encontra uma condição de operação em esquematicamente por:
regime permanente a qual é idêntica ou aproximada a condição de
operação anterior a perturbação (estabilidade para pequenas
perturbações). Td Te Ti

Estabilidade Transitória: MS Ti = Tm − Te − Td
Um SEP é estável transitoriamente, para uma condição de operação
Tm
particular, se, após a ocorrência de uma perturbação, ele alcança uma
condição de operação em regime permanente aceitável (conhecida
como estabilidade assintótica). 19 20
 Modelagem de um Sistema Modelagem de um Sistema
Máquina - Barra Infinita Máquina - Barra Infinita
Desprezando-se o torque de amortecimento ( Td ), tem-se: Definindo-se: ωm = θɺ = ωr + δɺm ⇒ ωɺ m = θɺɺ = δɺɺm e substituindo-se
.. em:
Ti = Tm − Te ou J θ = T − T = T , onde:
m e a .. ..
d J θ = Tm − Te = Ta ⇒ J δ m = Tm − Te = Ta (J/ rad)
Ti → torque inercial [N.m ou J/rad];

Tm → torque mecânico [N.m ou J/rad]; Multiplicando-se por ωm (rad/s), obtém-se:

θ
.. ..
Te → torque elétrico [N.m ou J/rad]; J ωm δ m = (Tm − Te ) * ωm = Taωm ( watt ) ⇒ M δ m = ( Pm − Pe ) = Pa ( watt )
δm q
Ta → torque acelerante [N.m ou J/rad]; Para pequenas variações em ωm ⇒ M = J ωm é denominada
ωrt
J → momento de inércia [kg.m2];
de constate de inércia.
Ref. móvel
Definindo-se δ em rad. elétricos, ω em rad. elétricos/s e M
π Ref. fixa
θ = ω r .t + δ m + → ângulo mecânico [rad]; em J.s/rad. elétricos, resulta: ..
2 21
M δ = ( Pm − Pe ) = Pa ( watt ) 22
Equação de Oscilação

Sistema Máquina - Barra Infinita Sistema Máquina - Barra Infinita

(Equação de Oscilação Normalizada) (Equação de Oscilação Normalizada)
Normalizando-se M δɺɺ = Pm − Pe por uma potência base Forma alternativa:  2H 
trifásica Sb3 , resulta:  M = ω (pu de pot./rad/s) 
.. 2 H ɺɺ  r 
δ = Pm − Pe (pu), onde  
.. ⇒ M δ = ( Pm − Pe ) = Pa ( pu ) ω 2
M δ ( Pm − Pe ) Pa ωr H = (1/ 2) J mr (J) = W (s) 
= = ( pu )  Sb3 (VA) Sb3 
Sb 3 Sb3 S3  M ωɺ = Pm − Pe (pu)   
ou ɺ  onde:
onde: δ =ω -ωr (rad. elet./seg)  2
W = (1/ 2) J ωmr → energia cinética da MS [J];

M → momento angular [pu de potência/rad. elétricos]; Sb3 → Potência trifásica nominal [VA];

δ → ângulo elétrico [rad. elétricos]; Valores típicos de H: 1 a 5 segundos;

Pm → potência mecânica [pu]; Sb3maq

No sistema elétrico: H sis = H maq .
Pe → potência elétrica [pu]; Sb3sis

ωr → velocidade angular síncrona (referência) [rad. elétricos/s]. 23 24

 Estabilidade de Regime Permanente
(Sistema Máquina - Barra Infinita)
Vt ∠β V ∠0o
Sistema: xd′ xl

Pe
Eq ∠δ ~ I Barra Infinita

Estabilidade de Sistemas Elétricos

P
de Potência Potência fornecida:
EqV
Pe = senδ
xd′ + xl Pm 0 = Pe0
(Estabilidade de Regime Permanente)
Pe = Pmax .senδ δ0 π π − δ0 δ
ou:
2
EqV
onde: Pmax =
xd′ + xl 26

Estabilidade de Regime Permanente

Estabilidade de Regime Permanente (Coeficiente de Potência Sincronizante)
∂Pe
Análise para uma pequena perturbação ∆δ em torno Note que: Pe = Pmax .senδ PS ≜ Pmax .cosδ 0 =
∂δ δ =δ
P 0

de δ 0 : δ = δ 0 + ∆δ ; Portanto:
Assim: Pe = Pe0 + ∆Pe = Pmax .sen (δ 0 + ∆δ ) , Pm0 = Pe0 π
PS > 0 para 0<δ < → Pontos de operação estáveis;
δ0 π π − δ0 δ 2
ou: Pe = Pmax ( senδ 0 .cos∆δ + cosδ 0 .sen∆δ ) 2

PS < 0 para π < δ < π → Pontos de operação instáveis.

2
Para ∆δ →0 , tem-se: cos∆δ ≅ 1, 0 e sen∆δ ≅ ∆δ ; P

Portanto: ∆Pe = ( Pmax .cosδ 0 ) ∆δ = PS .∆δ , Pm0 = Pe0

onde: PS → Coeficiente de Potência Sincronizante. δ0 π

2
π − δ0 δ
27 28
Estabilidade de Regime Permanente Estabilidade de Regime Permanente
(Análise pela Teoria de Sistemas Lineares) (Análise pela Teoria de Sistemas Lineares)
Considere a equação de oscilação do sistema representada Definindo-se:
pelo sistema de equações diferencias de 1a ordem:
∂Pe
Pe (δ 0 + ∆δ ) ≅ Pe (δ 0 ) + .∆δ ⇒ ∆Pe = PS .∆δ
dω 1 ∂δ δ =δ
= ( Pm − Pe ) 0

dt 2.H δ = δ 0 + ∆δ
dδ
= ωr (ω − 1, 0) ω = 1, 0 + ∆ω
dt
Eq .V Substituindo-se nas equações diferenciais, resulta:
Pe = .senδ
xd′ + xl
d ∆ω 1 d ∆ω 1
A metodologia de análise requer a linearização das = .(∆Pm − ∆Pe ) ou = .(∆Pm − PS .∆δ )
dt 2H dt 2H
equações em torno do ponto de operação: d ∆δ d ∆δ
= ω r .∆ω = ω r .∆ω
ω r , δ 0 , Pe0 , Pm0 dt dt
29 30

Estabilidade de Regime Permanente Estabilidade de Regime Permanente

(Análise pela Teoria de Sistemas Lineares) (Análise pela Teoria de Sistemas Lineares)
Rescrevendo na forma matricial, obtém-se: Os autovalores do sistema são dados por:
λ1,2 = ± j PS ω r 2 H
 d ∆ω 
 dt   0 − PS   ∆Pm 
 .  ∆ω  +  2 H 
Localização dos autovalores no plano complexo:
 =
  ∆δ  
2H
 ω  jω
 d ∆δ jω

 dt   r
0   0  Para PS > 0 : x
PS ω r Para PS < 0 :
2H
x x
σ σ
PS ω r Pω PS ω r
Para a análise da estabilidade do sistema de equações x − − S r
2H 2H 2H

calcula-se os autovalores da matriz de coeficientes:

Para PS > 0 o sistema é marginalmente estável, contudo o
 PS  amortecimento proporcional a ∆ω não foi considerado e tem
λ 2 Pω
det(λ.I − A) = 0 ⇒ det  2H  = 0 ⇒ λ + S r = 0 um efeito positivo;
  2H
 −ω r λ  Para PS < 0 o sistema terá um autovalor positivo,
31
caracterizando um ponto de equilíbrio instável. 32
 Estabilidade de Regime Permanente Estabilidade de Regime Permanente
(Análise pela Teoria de Sistemas Lineares) (Análise pela Teoria de Sistemas Lineares)
Diagrama de blocos do modelo linearizado do sistema Diagrama de blocos considerando um torque de amortecimento
máquina - barra infinita: proporcional à variação de velocidade do rotor ( Td = D∆ω ):
 d ∆ω 
 dt   0 − PS   ∆Pm  PS
 d ∆ω 
 =  .  ∆ω  +  2 H   dt   − D − PS   ∆Pm 
2H
  ∆δ  
∆Pe  ∆ω 
 d ∆δ  ω  ∆Pm
−
∆ω ∆δ   =  2H 2H  .   +  2H 
 r 0   0  1 ωr
 d ∆δ   ω  ∆δ  
 dt  0     0 
 dt   r
+ 2Hs s
−

PS D

− ∆Pe
∆Pm ∆ω ∆δ Para D > 0 tem-se autovalores no semi-plano esquerdo
1 1 ωr 1
+ 2H s s do plano complexo.

33 34

Compensação Reativa Caso 1: Modelo de Referência

(Limites de Estabilidade de Regime Permanente) (LT sem Compensação Reativa)
Objetivo: Circuito elétrico equivalente:
Analisar a influência de capacitores série, shunt e dispositivos δ δ

estáticos, formados por capacitores e indutores shunt, na estabilidade ES = E ∠ δ 2 = E  cos + jsen 
 2 2
de sistemas elétricos de potência formados por LTs longas.  δ δ
ER = E ∠ −δ 2 = E  cos − jsen 
Modelo:  2 2

Considera-se um sistema elétrico simples formado por duas Corrente e potência: Vm1 = Vm ∠0 = ( ES + ER ) 2 = E cos (δ 2 )
máquinas síncronas, um gerador e um motor, interligados por uma
linha de transmissão representada apenas por uma indutância série, E − ER1 2 E δ
I S1 = I R1 = I m1 = I1 = S1 = sen
com capacitância shunt distribuída negligenciada; jX L XL 2

Os componentes do sistema são considerados sem perdas e as

2E 2 δ δ E2
tensões terminais são consideradas com magnitudes iguais e P1 = Vm1I m1 = cos sen = senδ
XL 2 2 XL
constantes, mas com defasagens angulares variáveis. 35 36
 Caso 2: Compensação Série Indicadores de Desempenho
Circuito equivalente: Diagrama fasorial: Define-se os seguintes ganhos do Caso k em relação ao
Caso 1, em termos de quantidades no ponto médio da LT:

I
Ganho de corrente: GIk = k
I1

V
Ganho de tensão: GVk = mk
Vm1

P
Reatância equivalente X = X L − X C = X L (1 − s ), Ganho de potência: GPk = k
P1
C X
onde s = X é o grau de compensação série.
L
37 38

Caso 2: Compensação Série Caso 3: Compensação Shunt

Os ganhos são dados por: Circuito equivalente: Diagrama fasorial:
GV 2 = 1 GI 2 = GP 2 = 1 (1 − s )
Para uma compensação série de 40% ( s = 0, 4):
GI 2 = GP 2 = 1 0, 6 = 1, 667
Análise da freqüência natural:
– A freqüência natural é dada por: Os ganhos são dados por:
1
1 ω 2 XC 1
ωn = =  s .ω s X C  = ω s = ωs s GV 3 = 1
LC  X L  XL GI 3 = 1 GP3 = GV 3 =
1 − BC X L 4 1 − BC X L 4
– Em termos da freqüência do sistema, tem-se:
fn ωn Ganhos moderados devido ao aumento da tensão Vm .
= = s ⇒ fn < f s para 0 < s <1 → RS
fs ωs 39 40
 Caso 3: Compensação Shunt Caso 4: Compensação Série e Shunt
Análise da freqüência natural: Os ganhos são dados por:
A freqüência natural é dada por: 1
GV 4 = , onde X = X L − X C
1 1 − BC X 4
1  4ω s ω s  2 2ω s
ωn = = .  = 1 X
LC  X L BC  BC X L fn ωn 2 GI 4 = , onde s = C GP 4 = GV 4GI 4
Em termos da freqüência do sistema, tem-se: = = 1− s XL
fs ωs BC X L
Análise da freqüência natural:
fn 1
Define-se
B X
s ' = C L e então = Existem dois modos de operação, sendo um com I S = I R e outro
4 fs s'
com I S = − I R . As freqüências naturais correspondentes são:

f n > f s para 0 < s ' < 1 → Ressonância Subsíncrona não ocorre. fn e f 'n
=
(
1 + BC X C / 4 )
= s
fs fs BC X L
41 42
Dependendo da relação de compensação existe o risco de RS.

Caso 6: Compensação Shunt com Dois

Caso 5: Compensação Shunt Fora do Centro Capacitores
Circuito equivalente: Ganho de Potência:
Circuito equivalente:

GP5 1 − 0, 25 BC X L
=
GP3 1 − k (1 − k ) BC X L

Análise da freqüência
natural:
Equivalente ao caso com o
capacitor localizado no
centro da LT.
Ganho de potência em
função de k:
Análise da freqüência natural:
Considerando-se os parâmetros BC e X L iguais ao do caso com
o capacitor no centro da linha, existem duas freqüências naturais;
Elas são 1,22 e 2,12 vezes maior que a freqüência natural do caso
com um único capacitor shunt no centro da linha e, portanto, são
freqüências supersíncronas.
43 44
Caso 7: Compensador Shunt no Centro Caso 8: Compensador Shunt Fora do Centro
Circuito equivalente: Ganho de Potência: Circuito equivalente: Ganho de Potência:
(com k < 0,5)  1  Ek
2E GP 8 =  
GP 7 = k ; Ek = constante  1− k  E
E

Curva Potência-Ângulo:
Curva Potência-Ângulo em
função de k:

Ângulo δ

Ângulo δ 45 46

Caso 9: Compensador Shunt e

Reatância no Centro Comentários Finais
Circuito equivalente: Potência: O limite de estabilidade de SEPs com longas LTs pode ser melhorado
pela adição de capacitores em série, capacitores shunt ou dispositivos
2 Ek δ  estáticos que incluem capacitores e indutores em série e shunt;
4 R senδ + sen   , R = X S
P9 = Pm1
E 2 XL Nas compensações série as freqüências naturais do circuito são
1+ 4 R subsíncronas e nas compensações shunt as freqüências naturais são
supersíncronas;
A compensação shunt é mais efetiva quando conectada ao centro
elétrico da LT;
Os capacitores shunt fixos não podem aumentar muito o limite de
Curva Potência-Ângulo em estabilidade sem causar problemas de sobretensão em cargas leves;
função de R: O melhor método é usar um capacitor shunt fixo e um indutor variável
controlado automaticamente;
Potência

Capacitores série são preferidos onde a geração é hidrelétrica, face ao

risco de ressonância subsíncrona em turbogeradores.
47 48
Ângulo δ