Sinais Sistemas Aula 14 PDF

Aula – 14 – Sinais e Sistemas
Engenharia Elétrica
Sinais e Sistemas
Página 191 do livro do Lathi
2020_2
Prof. Giuliani Garbi
(giuliani.garbi@gmail.com)
1/32
Contextualização
Bibliografia Básica
2/32
Contextualização
A partir de agora
- vamos compreender a base intuitiva
- da estabilidade BIBO
- bounded-input
- bounded-output
- de um sistema
Vamos examinar o conceito
- de estabilidade aplicada
- a um cone circular
3/32
Contextualização
Tal cone pode ser
- mantido eternamente em pé
- sobre sua base circular
- sobre seu vértice
- ou sua lateral
Por esta razão, estes três estados do cone
- são chamados de estados de equilíbrio
4/32
Contextualização
Qualitativamente os três estados
- possuem comportamentos muito distintos
Se o cone
- estando em pé sobre sua base circuito
- for ligeiramente perturbado
- e então deixado solto
- ele irá eventualmente retornar
- para a posição de equilíbrio original
Neste caso, o cone é
- dito estar em equilíbrio estável
5/32
Contextualização
Por outro lado
- se o cone estiver sobre o vértice
- então a menor perturbação
- irá fazer com que o cone
- se mova cada vez mais longe
- do seu estado de equilíbrio
O cone, neste caso
- é dito estar em
- um equilíbrio instável
6/32
Contextualização
Estando o cone
- deitado sobre sua lateral
- se perturbado
- ele permanecerá em
- seu estado original
- de equilíbrio
Portanto, neste caso
- diz-se que o cone está
- em um equilíbrio neutro
7/32
Contextualização
Claramente, quando um sistema
- está no equilíbrio estável
- a aplicação de uma
- pequena perturbação (entrada)
- produzirá uma pequena resposta
Por outro lado, quando o sistema
- estiver em seu equilíbrio instável
- mesmo uma minúscula
- perturbação (entrada) produzirá
- uma resposta ilimitada
8/32
Atividade de Aprendizagem – Estabilidade Interna
A estabilidade BIBO de
- um sistema pode ser
- determinada através de
- medidas nos terminais externos
- entrada e saída
- assim, ela é um critério
- de estabilidade externa
- do sistema em pauta
9/32
Desta forma
no critério estabilidade
- externa BIBO
- o comportamento interno de
- um sistema não pode ser observado
- a partir dos terminais externos
Portanto
- a estabilidade externa (BIBO)
- pode não ser uma indicação correta
- da estabilidade interna
10/32
Estamos trabalhando com sistemas
- causais,
- contínuos,
- lineares e
- invariantes no tempo (LIT)
(DN + a1 DN−1 + ⋯ + aN−1 D + aN )y t

= (bN−M DM + bN−M+1 DM−1 + ⋯ + bN−1 D + bN )x(t)
Sendo que
-M≤N
11/32
A estabilidade interna também é
- chamada de estabilidade assintótica
- ou estabilidade no sentido de Lyapunov
Podemos reescrever o
- critério de estabilidade interna
- em termos da posição das N jω
- raízes características λ1, λ2,..., λΝ
- do sistema no plano complexo

τ
12/32
Podemos reescrever o
- critério de estabilidade interna
- em termos da posição das N
- do sistema no plano complexo
Onde temos o jω
- SPD – semiplano direito

SPE SPD
- SPE – semiplano esquerdo
τ
13/32
Um sistema LCIT é
- assintoticamente estável se e
- somente se todas as raízes características
- estiverem no SPE
As raízes podem ser simples
- não repetidas ou repetidas
14/32
Um sistema LCIT é
- estiverem no SPE
15/32
Um sistema LCIT é
- estiverem no SPE
16/32
Um sistema LCIT é instável
- se e somente se uma ou ambas
- das condições a seguir existirem
(i) ao menos uma raiz estiver
- no SPD
17/32
- no SPD
18/32
- no SPD
19/32
- no SPD
(ii) existirem raízes repetidas
- no eixo imaginário
20/32
- no SPD
21/32
- no SPD
22/32
Um sistema LCIT é
- marginalmente estável se e
- somente se não existirem raízes
- no SPD
- e existirem algumas raízes não
- repetidas no eixo imaginário
23/32
Um sistema LCIT é
- marginalmente estável se e
- somente se não existirem raízes
- no SPD
- e existirem algumas raízes não
24/32
Finalização – Estabilidade Interna
Avalie a
- estabilidade assintótica
- do sistema LCIT descrito
- pela seguinte equação
- da descrição interna do sistema
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
25/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Vamos concentrar
- na parte da saída – y(t)
Pois estamos interessados nas
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
26/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Assim
- fazendo a substituição de
- D por λ
- do lado da saída
27/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Assim
- D por λ
- do lado da saída
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
28/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Agora vamos encontrar
- os valores de λ
- que zera cada termo
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
29/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
30/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ = −1
31/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)

(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
- os valores de λ
λ = −1
Agora vamos determinar
- as duas outras raízes
32/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Temos uma equação do segundo grau
- vamos resolver por baskara
33/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
−b ± b 2 − 4ac
ax 2 + bx + c = 0 x1,2 =
2a
34/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
2
−4 ± 42 − 4.8
λ + 4λ + 8 = 0 λ1,2 =
2
35/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
−4 ± 42 − 4.8 −4 ± 16 − 32
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
36/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
−4 ± 16 − 32 −4 ± −16
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
37/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
−4 ± −16 −4 ± j4
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
38/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1

- os valores de λ
(λ + 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D − 1 x(t)
Sendo que
−4 ± j4 λ2 = −2 + j2 λ3 = −2 − j2
λ2,3 =
2
39/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1
Agora que já λ2 = −2 + j2
- determinas as raízes λ3 = −2 − j2
- características do sistemas
- podemos plotar no plano complexo
40/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1
- determinas as raízes
- características do sistemas λ3 = −2 − j2
41/32
Avalie a
(D + 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D − 1 x(t)
λ1 = −1
Assim
- é assintoticamente
- estável
- todas as raízes no SPE
42/32
Finalização
Pede-se para
- os alunos e alunas,
- em grupos de até 5 integrantes,
- entregar a resolução do exercício abaixo
- em pdf por email
43/32
Finalização – 2 – Estabilidade Interna
Avalie a
(D − 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D + 2 x(t)
44/32
Avalie a
- do sistema LCIT descrito (D − 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Vamos concentrar
(D − 1)(D2 + 4D + 8)y(t) = D + 2 x(t)
45/32
Avalie a
Assim
- D por λ
- do lado da saída
46/32
Avalie a
Assim
- D por λ
- do lado da saída
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
47/32
Avalie a
- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
48/32
Avalie a

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
49/32
Avalie a

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
λ=1
50/32
Avalie a

(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
- os valores de λ
λ=1
51/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
52/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
−b ± b 2 − 4ac
ax 2 + bx + c = 0 x1,2 =
2a
53/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
2
−4 ± 42 − 4.8
λ + 4λ + 8 = 0 λ1,2 =
2
54/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
−4 ± 42 − 4.8 −4 ± 16 − 32
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
55/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
−4 ± 16 − 32 −4 ± −16
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
56/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
−4 ± −16 −4 ± j4
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
57/32
Avalie a
λ1 = 1

- os valores de λ
(λ − 1)(λ2 + 4λ + 8)y(t) = D + 2 x(t)
Sendo que
−4 ± j4 λ2 = −2 + j2 λ3 = −2 − j2
λ2,3 =
2
58/32
Avalie a
λ1 = 1
- determinas as raízes λ3 = −2 − j2
59/32
Avalie a
λ1 = 1
60/32
Avalie a
λ1 = 1
Assim
- é assintoticamente
- instável
- tem uma raiz SPD
61/32
Avalie a
(D + 2)(D2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
62/32
Avalie a
- do sistema LCIT descrito (D + 2)(D2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Vamos concentrar
(D + 2)(D2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
63/32
Avalie a
Assim
- D por λ
- do lado da saída
64/32
Avalie a
Assim
- D por λ
- do lado da saída
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
65/32
Avalie a
- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
66/32
Avalie a

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
67/32
Avalie a

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
λ = −2
68/32
Avalie a

(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
- os valores de λ
λ = −2
69/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
70/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Sendo que
−b ± b 2 − 4ac
ax 2 + bx + c = 0 x1,2 =
2a
71/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Sendo que
0 ± 0 − 4.4
λ2 + 4 = 0 λ1,2 =
2
72/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Sendo que
0 ± 0 − 4.4 0 ± −16
λ1,2 = λ2,3 =
2 2
73/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Sendo que
0 ± −16 0 ± j4
λ2,3 = λ2,3 =
2 2
74/32
Avalie a
λ1 = −2

- os valores de λ
(λ + 2)(λ2 + 4)y(t) = D + 1 x(t)
Sendo que
0 ± j4 λ2 = j2 λ3 = −j2
λ2,3 =
2
75/32
Avalie a
λ1 = −2
Agora que já λ2 = j2
- determinas as raízes λ3 = −j2
76/32
Avalie a
λ1 = −2
Agora que já λ2 = j2
- características do sistemas λ3 = −j2
77/32
Avalie a
λ1 = −2
λ2 = j2
Agora que já
- características do sistemas λ3 = −j2
Assim
- marginalmente estável pois
- existem raízes não
78/32

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Página 191 do livro do Lathi

- vamos compreender a base intuitiva

Vamos examinar o conceito

- sobre sua base circular

- sobre seu vértice

Por esta razão, estes três estados do cone

- são chamados de estados de equilíbrio

- possuem comportamentos muito distintos

- estando em pé sobre sua base circuito

- for ligeiramente perturbado

- e então deixado solto

- ele irá eventualmente retornar

- para a posição de equilíbrio original

Neste caso, o cone é

- dito estar em equilíbrio estável

- se o cone estiver sobre o vértice

- então a menor perturbação

- irá fazer com que o cone

- se mova cada vez mais longe

- do seu estado de equilíbrio

O cone, neste caso

- deitado sobre sua lateral

- seu estado original

Portanto, neste caso

- diz-se que o cone está

- está no equilíbrio estável

- pequena perturbação (entrada)

- produzirá uma pequena resposta

Por outro lado, quando o sistema

- estiver em seu equilíbrio instável

- mesmo uma minúscula

- perturbação (entrada) produzirá

- uma resposta ilimitada

- um sistema pode ser

- medidas nos terminais externos

- assim, ela é um critério

- um sistema não pode ser observado

- a partir dos terminais externos

- a estabilidade externa (BIBO)

- pode não ser uma indicação correta

- invariantes no tempo (LIT)

(DN + a1 DN−1 + ⋯ + aN−1 D + aN )y t

- chamada de estabilidade assintótica

- ou estabilidade no sentido de Lyapunov

- critério de estabilidade interna

- em termos da posição das N jω

- raízes características λ1, λ2,..., λΝ

- do sistema no plano complexo

- SPD – semiplano direito

- somente se todas as raízes características

As raízes podem ser simples

- não repetidas ou repetidas

- somente se todas as raízes características

As raízes podem ser simples

- não repetidas ou repetidas

- somente se todas as raízes características

As raízes podem ser simples

- não repetidas ou repetidas

Um sistema LCIT é instável

- se e somente se uma ou ambas

- das condições a seguir existirem

(i) ao menos uma raiz estiver