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Malha aberta

Ramo direto
1

1 Malha aberta

Ramo direto

Solução: A expressão genérica para a redução de uma malha de realimentação (ou malha
fechada) é
𝐺(𝑠)
𝐺𝑚𝑓 (𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
em que 𝐺(𝑠) denota o ramo direto e 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) representa a função de malha aberta.
Para o primeiro sistema, temos:
1 1
- Ramo direto: - Malha aberta:
𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑅𝐶
1 1
𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑅𝐶 1 𝑠𝑅𝐶 1
Logo: 𝐺𝑚𝑓(1) (𝑠) = 1 = 𝑠𝑅𝐶+1 = ⋅ =
1+ 𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑅𝐶+1 1+𝑠𝑅𝐶
𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑅𝐶

Para o segundo sistema, temos:


- Ramo direto: 1 - Malha aberta: 𝑠𝑅𝐶
1
Logo: 𝐺𝑚𝑓(2) (𝑠) = = 𝐺𝑚𝑓(1) (𝑠)
1+𝑠𝑅𝐶

Solução: Inicialmente, vamos realizar a redução dos blocos em série:


A seguir, obtém-se as funções de transferência para as malhas de realimentação (1) e (2):
1 1
𝑉 ′ (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 1
𝐺1 (𝑠) = = = = ⋅ =
𝑉1 (𝑠) 1 + 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠
𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠
1 1
𝑉2 (𝑠) 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 1
𝐺2 (𝑠) = = = = ⋅ =
𝑉′(𝑠) 1 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠
𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠
Temos então o novo diagrama de blocos em série:

Assim, basta multiplicar as funções de transferência para obter a função do bloco


equivalente:

1 1
Então: 𝐺𝑒𝑞 (𝑠) = =
1+𝑅2 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶1 𝑠+𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠2 𝑠 2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 +𝑠(𝑅1 𝐶1 +𝑅2 𝐶2 )+1
Solução: Inicialmente, vamos reduzir o laço de realimentação marcado em vermelho:
1 𝐵
- Ramo direto: - Malha aberta:
𝑀𝑠 𝑀𝑠
1 1
𝑀𝑠 𝑀𝑠 1 𝑀𝑠 1
Logo: 𝐺𝑚𝑓(1) (𝑠) = 𝐵 = 𝑀𝑠+𝐵 = ⋅ =
1+ 𝑀𝑠 𝑀𝑠+𝐵 𝑀𝑠+𝐵
𝑀𝑠 𝑀𝑠

A seguir, fazemos a redução dos blocos em série


marcados em laranja, obtendo o diagrama equivalente
ao lado. Por fim, reduzimos o laço de realimentação:
1
𝑉(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵
𝐺𝑚𝑓(2) (𝑠) = =
𝐹(𝑠) 1 + 𝐾
𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵)
Ou seja:
1
𝑉(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵 1 𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵) 𝑠 𝑠
= = ⋅ = =
𝐹(𝑠) 𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵) + 𝐾 𝑀𝑠 + 𝐵 𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵) + 𝐾 𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵) + 𝐾 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑀𝑠 + 𝐵)
O bloco equivalente ao sistema é:

Solução: De início, fazemos a redução dos blocos conectados em série no ramo direto:

A seguir, eliminamos a malha de realimentação:


𝐾𝑚 𝐾𝑚
Ω(𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐺𝑚𝑓 (𝑠) = = 2 = 2 =
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑚
1+
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐾𝑚
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵)
= 2 =
𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐵𝐿𝑎 𝑠 + 𝐽𝑅𝑎 𝑠 + 𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐾𝑚 (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵)
= ⋅ =
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) 𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐵𝐿𝑎 𝑠 + 𝐽𝑅𝑎 𝑠 + 𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚
2

𝐾𝑚
=
𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + (𝐽𝑅𝑎 + 𝐵𝐿𝑎 )𝑠 + 𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚
2

O bloco equivalente ao sistema é:

Solução: Inicialmente, note que o ponto de ramificação marcado em vermelho pode ser
deslocado, obtendo-se o seguinte diagrama:

Reduzindo a associação em paralelo marcada em vermelho: 𝐺(𝑠) = 1 + 𝐺1 (𝑠). Daí:


Eliminando a associação em série (laranja) e também em paralelo (vermelho):
𝐶(𝑠)
= 𝐺2 (𝑠)(𝐺1 (𝑠) + 1) + 1 = 𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠) + 1
𝑅(𝑠)

Solução: Inicialmente, vamos deslocar a ramificação marcada em vermelho para a frente do


bloco 𝐺2 (𝑠):

𝐺2 (𝑠)
A seguir, eliminamos a malha de realimentação marcada em vermelho: 𝐺𝑚𝑓(1) (𝑠) =
1+𝐺2 (𝑠)

Obtemos o seguinte diagrama equivalente:

Finalmente, eliminamos o último laço de realimentação. Teremos:


𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 1 𝐺1 (𝑠)
Ramo direto: Malha Aberta: 𝐺1 (𝑠) ⋅ ⋅ =
1+𝐺2 (𝑠) 1+𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 1+𝐺2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑉2 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠)
𝐺𝑚𝑓 (𝑠) = = = =
𝑉1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)
1+
1 + 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠)

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)


= ⋅ =
1 + 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠)
O bloco equivalente ao sistema é:

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