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Dinâmica Linear
– Turma D1
I - Objetivos
Nesse experimento objetivamos a obtenção de um modelo linearizado no espaço de estados do
pêndulo invertido com a sua respectiva faxa de atuação, ou seja, é analisado o intervalo em que o
sistema linear proposto mais corresponde com o modelo não-linear. E para tal, serão analisadas as
posições dos pólos do sistema e a posterior alocação desses para garantir o equilíbrio do pêndulo.
II - Introdução Teórica
O pêndulo invertido é composto por uma haste montada no IP02. Uma posição de equilíbrio
para essa haste é ela na posição vertical, contudo essa posição é bastante instável, já que uma
pequena perturbação fará com que a haste desequilibre, caia para qualquer um dos lados. Para
“combater” esse desequilíbrio, essa haste é acopalada a um carrinho, cujo objetivo é compensar
essas perturbações para que a haste se mantenha na posição desejada, a qual é a vertical.
Figura 1: (a) Pêndulo invertido montado no IP02; (b) Diagrama de corpo livre.
Pode ser feita uma modelagem de um sistema de espaços de estados a fim de realizar esse
controle. Incialmente é modelado um sistema de espaço de estados não-linear e, feito isso, é
analisada uma pequena região na qual podemos aproximar esse modelo para um linear, sem que
a operação e a análise sejam comprometidas.
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Para uma melhor compreensão do funcionamento do sistema e para permitir esse “controle
das compensações”, é necessária a determinação dos valores e da posição dos pólos do sistema.
A partir da análise desses fatores, é possível observar que é necessária uma alocação dos pólos a
fim de garantir o controle, as compensações na região de operação. Essa alocação é feita por
meio de uma realimentação que permite essa mudança de posição.
IV – Resultados
Conforme discorrido acima, foi obtido a região de atuação em que o modelo linear descreve bem o
comportamento e assim, pode ser utilizado em vez do espaço de estados deum modelo não-linear.
Seguindo o procedimento experimental, obtivemos para a matriz A os seguintes valores:
0 01 0
A=
[ 0 0 01
0 1,3101−5,8717−0,0142
0 48,1625−25,4309−0,5218
]
E assim, obteve-se os valores para os pólos 0; 6,5013; -8,235 e -4,6598.
O ganho é calculado por meio da função K= place(A, B, P) e foi obtido o valor de
K= 10−14∗[0 0,5942−0,2314 0,814]
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V - Discussão e Conclusões
Pode ser feita uma comparação entre o comportamento quando adotamos um sistema linear e não-
linear, através dessa comparação das respostas dos subsistemas linear e não-linear, definiu-se uma
região de atuação em que podem ser aproximados os dois modelos.
Obtivemos os pólos dos sistemas, que foram realocados a fim de mantermos as posições estáveis e
essa realocação é feita por meio de realimentação, a qual modifica a matriz de espaço de estados e
assim, todos os parâmetros característicos.
VI - Bibliografia
1. Roteiro: "Experiência 5 - Modelagem e estabilização do pêndulo invertido", Renato A. Borges