Questão 1: A distração no ambiente de trabalho é u ma das principais causas de

acidentes. Para reduzir estes riscos as partes móveis dos robôs industriais são
geralmente pintadas com cores vibrantes para alertar o operador. As duas cores mais
comuns para a pintura de robôs industriais, visando segurança, são:
a) Branco na base e preto no
punho.
b) Azul nos braços pneumáticos e verde representando o
aterramento.
c) Vermelho nos elos e cinza nos motores e cilindros (hidráulicos
ou pneumáticos). d) Amarelo ou laranja em toda a estrutura.
e) Roxo com bolinhas amarelas ou verde com listras brancas em todas
as partes móveis.

Questão 2: Automação flexível é

aquela que:
a) É feita com elásticos, borracha e outros materiais flexíveis, permitindo uma absorção
dos impactos das peças nas esteiras.
b) Permite que a quantidade de peças produzida seja muito elevada e que a troca de
lotes seja dificultada.
c) Propicia lotes unitários, devido à reconfiguração do hardware e software
para que diferentes produtos possam ser produzidos no mesmo processo.
d) Evita acidentes, pois o operador não precisa mais ter que se esticar ou alongar para
acessar as caixas mais
altas de uma
prateleira.
e) Usa apenas robôs cartesianos, devido a limitação de acesso linear
dos outros robôs.

Questão 3: Os atuadores pneumáticos são

frequentemente utilizados em:

a) Operações que necessitam de precisão, pois a compressibilidade do ar permite que os

ruídos da planta sejam amortecidos.
b) Trabalhos com cargas elevadas ao invés dos acionamentos elétricos ou hidráulicos,
pois o ar tem muita força. Foi usando a força dos ventos nas velas de sua Nau, que Pedro
Álvares Cabral chegou ao Brasil em 1500.
c) Indústrias alimentícias ou farmacêuticas, pois os sistemas pneumáticos
são mais limpos do que os hidráulicos.
d) Qualquer aplicação de automação, pois este tipo de atuador não necessita de
nenhuma infra-estrutura do
local de
instalação.
e) Sistemas de movimentação de máquinas com Controle Numérico Computadorizado
(CNC), pois permitem que os eixos movimentem-se em alta velocidade.

Questão 4: Quanto a classificação cinemática dos robôs quanto a sua cadeia cinemática,
é possível afirmar que:

a) Nas cadeias cinemáticas seriadas deve-se somar a resistência mecânica dos elos,
enquanto nas cadeias cinemáticas paralelas deve-se calcular a resistência mecânica dos
elos por REQUIVALENTE=(R1*R2)/(R1+R2).
b) Cadeias cinemáticas seriadas são mais precisas do que cadeias cinemáticas
paralelas, pois se soma a incerteza de posicionamento de cada junta.
c) Cadeias cinemáticas seriadas podem acessar pontos mais distantes do que cadeias
cinemáticas paralelas, ou
seja, o volume de trabalho é
maior.
d) Os robôs de cadeia cinemática fechada (também chamados de robôs paralelos) não
podem trabalhar com cargas elevadas, pois a resistência mecânica dos elos atende a
equação REQUIVALENTE=(R1*R2)/(R1+R2).
e) Robôs de cadeia cinemática aberta (também chamados de robôs paralelos)
não podem trabalhar
em operações de pintura devido ao efeito Redfield que causa imperfeições na
superfície da peça pintada.
Questão 5: (ENADE 2005) Um fornecedor de robôs dispõe de um modelo com três
graus de liberdade, possuindo uma configuração de juntas RRP (seqüência
começando da junta mais próxima à base), onde R denota uma junta de rotação e P
uma junta de translação ou prismática.
Este modelo pode ser utilizado em uma indústria metalúrgica para o
corte de chapas.
PORQU
E
O espaço de trabalho deste robô é
esférico.
Analisando essas afirmações relativas às informações apresentadas no
texto, conclui-se que a) as duas afirmações são verdadeiras e a segunda
justifica a primeira.
b) as duas afirmações são verdadeiras e a segunda não justifica a primeira.
c) a primeira afirmação é verdadeira e a
segunda é falsa. d) a primeira afirmação é
falsa e a segunda é verdadeira. e) as duas
afirmações são falsas.

Questão 6: O mecanismo abaixo representa um brinquedo da década de 80 composto

por várias juntas e elos. Ao aproximar as extremidades A1 e A2 o terminal B movimenta-
se para a direita. Quando se afasta as extremidades A1 e A2 o terminal B é recuado.

A1
B

A2

De acordo com as informações e com o desenho acima, assinale a

alternativa correta:
a) Este mecanismo não apresenta nenhum grau
de liberdade. b) Este mecanismo apresenta
apenas um grau de liberdade.
c) Este mecanismo apresenta dois graus de libertade (A1 e A2).
d) Este mecanismo apresenta três graus de liberdade (A1, A2 e B).
e) Este mecanismo apresenta mais de quatro graus de liberdade (A1, A2, B e todas as
juntas e elos).

Questão 7: O robô revoluto IRB-140 do fabricante ABB com seis graus de liberdade é
capaz de carregar cargas de até 5kg. Este robô foi adquirido pela UNIP de São José
dos Campos e está instalado no laboratório de automação. Esse robô pode ser
classificado como:
a) Robô de cadeia aberta
RRRRRR. b) Robô de cadeia
fechada RRRRRR. c) Robô
seriado RPRRRR.
d) Robô paralelo
RPRRRR. e) Robô
híbrido PPPPPP.
Questão 8: A imagem a seguir representa qual tipo de robô?

a) Robô RRP
Esférico. b) Robô
RRP SCARA.
c) Robô RPP Cilíndrico.
d) Robô PPP
Cartesiano. e)
Robô RRR Revoluto.

Questão 9: Volume de
trabalho é:
a) O nível de ruído de um robô, mensurado na escala decibel (dB). Esta indicação
é importante para determinar a obrigatoriedade do uso de Equipamentos de
Proteção Individual (EPI) para os operadores que forem trabalhar nas proximidades
do robô.
b) O volume ocupado pelo mecanismo de um robô. Este é um valor teórico que pode
ser obtido por meio
de uma simulação computacional: Uma piscina é preenchida até o topo com água e
em seguida o robô é mergulhado totalmente. O volume de trabalho do robô
corresponde ao volume de líquido que transbordou da piscina.
c) O conjunto de todos os pontos que podem ser alcançados pelo efetuador do robô.
d) O payload do robô (carga máxima). Relaciona-se à maior carga que o robô suporta
em seu elo terminal. e) A capacidade de processamento do robô para uma
determinada quantidade de linhas de programas.
Está relacionado à limitações computacionais que efetuam os cálculos
tridimensionais de posicionamento do robô.

Questão 10: Deseja-se automatizar um processo manual para que seja possível
aumentar a produtividade. O produto é formado por duas peças, mas não há variações
de modelos de produto. O ambiente de trabalho é hostil, com poeira, vapor de óleo e
grandes interferências eletromagnéticas que impossibilitam o uso de
servomecanismos elétricos. O objetivo é prensar um eixo em uma bucha com cargas de
até 10000N. Selecione qual das alternativas propicia um sistema de automação que
atenda as necessidades.
a) Desenvolver um sistema de carga e descarga das peças utilizando um robô
industrial comum e criar uma prensa feita com um motor e um fuso de esferas.
b) Desenvolver um sistema de carga e descarga das peças utilizando acionamentos
hidráulicos e criar uma
prensa
pneumática.
c) Desenvolver um sistema de carga e descarga das peças utilizando acionamentos
hidráulicos e um robô de cadeia cinemática fechada (paralelo) para a prensagem.
d) Desenvolver um sistema de carga e descarga das peças utilizando
 acionamentos pneumáticos e um sistema hidráulico para a prensagem.
e) Desenvolver um sistema de carga e descarga das peças utilizando acionamentos
pneumáticos e um robô
de cadeia cinemática fechada (paralelo) para a
prensagem.