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Controlo Digital

Formulário

1. Notação
a) Sinal em tempo contı́nuo: x(t), X(s)

X
b) Transformada de Laplace do amostrador δT (t) = δ(t − kT ):
k=0

X 1
L (δT (t)) = e−kT s = .
1 − e−T s
k=0
c) Sinal em tempo contı́nuo amostrado com perı́odo T :

X ∞
X
x∗ (t) = x(kT )δ(t − kT ), X ∗ (s) = x(kT )e−kT s .
k=0 k=0
d) Sinal amostrado e com “Sampler&Holder” de ordem 0.

X
h(t) = x(kT ) [u(t − kT ) − u(t − (k + 1)T )]:
k=0

1 − e−T s X
L(h(t) = x(kT )e−kT s = Gh,0 (s)X ∗ (s).
s
k=0

X
e) Relação entre s e z: z = esT . Logo, X(z) = X ∗ (s)|s= ln(s) = x(kT )z −k .
T
k=0

2. Métodos de cálculo da transformada z de um sinal.



X
a) Definição - X(z) = xk z −k
k=0
b) Tabela - Escrever o sinal dada (quer no tempo quer nas frequências) como uma combinação
linear de sinais mais simples que aparecem na tabela.
c) Método dos Resı́duos:
n
X µ ¶
X(s)z
X(z) = Ressk
z − esT
k=1

onde sk é um pólo de X(s), e os resı́duos, Ressk (·), calculam-se do seguinte modo:


µ ¶
X(s)z
∗ Pólo simples: lim (s − sk )
s→sk z − esT
µ ¶
1 dnk −1 nk X(s)z
∗ Pólo de multiplicidade nk : lim (s − s k ) .
(nk − 1)! s→sk dsnk −1 z − esT

3. Determinação da Função de transferência em z para sistema dado pela sua FT em Laplace G(s) e
precedido por “Sampler&Holder” de ordem 0.
µ ¶
G(s)
G0 (z) = (1 − z −1 )Zs .
s

4. Efeito de “Aliasing”: verifica-se quando ws < 2w1 onde w1 é a frequência máxima do espectro do

sinal amostrado e ws = é a frequência do amostrador.
T
Z t k
X
5. Função de transferência em z onde y(t) = g(t − τ )x(τ )dτ (y(kT ) = g(kT − hT )x(hT )):
0 h=0

Y (z) = G(z)X(z).
Exercı́cios 6

1) Utilizando os seguintes dois métodos:


– Transformada z do sinal no tempo obtido pela inversa da transformada de Laplace,
– Transformada z directa do sinal em s,
calcule a transformadas z dos sinais:
s
a)
(s + 1)2 (s + 2)
1
b) 2
s (s + 1)
11s2 + 19s + 11
c)
(s + 3)3

2) Verifique que a transformada do controlador PID


· Z ¸
1 t de(t)
m(t) = K e(t) + e(τ )dτ + Td
Ti 0 dt
é dada por · ¸
KI −1
M (z) = KP + + KD (1 − z ) E(z)
1 − z −1
onde KP = K − KI /2, KI = KT /Ti e KD = KTd /T .
Z t "k−1 #
X e(i) + e(i + 1)
Sugestão: Considere, para t = kT , a aproximação e(τ )dτ = T .
0 i=0
2

3) Considere o seguinte sistema de controlo

Figure 1: Diagrama do sistema

(2s + 1) 1 − e−T s
onde a frequência de amostragem é unitária, G(s) = , S&H(s) = e GD e H
s(s + 1)2 s
serão definidos abaixo. Calcule
a) A calcule a transformada z da instalação G com o ”sample e holder de ordem zero, ou seja, a
função de transferência em z do sinal de X1 para C.
b) Obtenha E(z) quando o sinal de referência R(z) é um degrau unitário.
c) Determine a expressão geral (i.e., em termos de blocos) da função de transferência z em malha
fechada quando H(z) = 1 e GD (z) = Kp .
d) Considere agora um amostrador à entrada do bloco H. Determine a expressão geral (i.e., em
termos de blocos) da função de transferência z em malha fechada.
1
e) Nas condições da alı́nea d), sejam H(z) = e GD um PID digital de constantes propor-
1 − z −1
cional, integral e derivativa, respectivamente iguais a, e−1 + e−1 − 2e−3 , 1 + e−3 − e−1 − e−2
e e−3 . Determine a função de transferência z em malha fechada.