Contr Systems ppt03p PDF

Aula 03
“Modelização de Sistemas”
Modelização de Sistemas
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
entrada saída
(input) (output)
carro / massa / mola
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
força aplicada deslocamento
entrada saída
(input) (output)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
2ª Lei de Newton
Sir Isaac Newton,

1643-1727
logo
m x ′′ = − kx − µ x ′ + u ,
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
e portanto,
mx′′ + µx′ + kx = u,
ou
2
d x dx
m 2 +µ + k x = u,
dt dt
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Agora, se dermos valores para o m, µ e k :
m = 1 kg
µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

m = 1 kg µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
 d x dx 2
m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
 dt dt

 x ′( 0 ) = a , x (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

m = 1 kg µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
e o modelo torna-se em:
 d x 2
dx
 2 + 4 + 3 x = x ′′ + 4 x ′ + 3 x = u ,
 dt dt

 x ′( 0 ) = a , x (0) = b
movimento translacional mecânico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
problema similar ao
anterior
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
movimento
translacional
mecânico
(forma
equivalente
problema similar ao na vertical)
anterior
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
movimento
translacional
mecânico
força aplicada deslocamento
entrada saída
(input) (output)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
movimento
translacional
mecânico
Novamente, usando a 2ª Lei de Newton,

obtém-se:
m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
ou
2
d x dx
m 2 +µ + k x = u,
dt dt
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
carro / massa / mola ou movimento translacional mecânico
Portanto, estes 2 sistemas são descritos pela mesma equação

diferencial (de 2ª ordem), ou seja, têm o mesmo modelo:
2
d x dx
m 2 + µ + kx =
dt dt
= m x ′′ + µ x ′ + kx = u
condições iniciais:
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
 d x dx 2
 m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
dt dt


 x ′( 0 ) = a , x (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Agora, dando os
mesmos valores
para o m, µ e k
que foram dados
para o problema
carro / massa /
mola, temos:
m = 1 kg
µ = 4 N·s/m
k = 3 N/m
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

m = 1 kg µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
 d x dx 2
 m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
dt dt


 x ′( 0 ) = a , x (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

m = 1 kg µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
(ambos possuem o mesmo modelo)
d x 2
dx
 2 + 4 + 3 x = x ′′ + 4 x ′ + 3 x = u ,
dt dt


 x ′( 0 ) = a , x (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Observação:
Note que se µ=0
Este sistema torna-se o “oscilador harmónico”.
circuito RLC série
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
tensão tensão
na entrada na saída
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
tensão na entrada tensão na saída
entrada saída
(input) (output)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Lei de Kirchhoff para malhas:
Gustav Kirchhoff,
1824-1887
logo
v i − LC v ′o′ − RC v ′o − v o = 0,
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
e portanto,
LC v ′o′ + RC v ′o + v o = vi ,
ou
2
d vo dv o
LC 2
+ RC + vo = vi ,
dt dt
Logo, este sistema também é descrito por uma equação
diferencial (de 2ª ordem).
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
Ou seja, o modelo deste sistema é uma equação diferencial (de

2ª ordem):
2
d vo dv o
LC 2
+ RC + vo =
dt dt
= RC v ′o′ + LC v ′o + v o = v i
condições iniciais:
v ′o ( 0 ) = a , v o (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
 d 2 vo dvo
LC 2 + RC + vo = LCv′o′ + RCv′o + vo = vi ,
dt dt


 v′o (0) = a, vo (0) = b
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série Dando valores

para o R, L e C:
R = 1000 Ω
L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
 d 2 vo dvo
dt dt


 v′o (0) = a, vo (0) = b R = 1000 Ω
L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
 d vo dvo 2

dt dt

 R = 1000 Ω
 v′o (0) = a, vo (0) = b L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
circuito RLC série
 d 2 vo dvo
 2 + 4 + 3vo = v′o′ + 4v′o + 3vo = vi ,
dt dt

 R = 1000 Ω
 v′o (0) = a, vo (0) = b L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
movimento rotacional mecânico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x(t) = momento aplicado ao sistema entrada/input [N∙m];

ω(t) = velocidade angular saída/output [rad/s];
J = momento de inércia [kg ∙m2];
µ = coeficiente de fricção viscosa [N∙m /rad/s]
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
momento (ou torque) velocidade

aplicado angular
entrada saída
(input) (output)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Usando a Lei de Newton para sistemas rotacionais
∑ momentos = J ω' ,
tem-se que
J ω′ + µ ω = x ,
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Logo, este sistema é descrito por uma equação diferencial

(de 1ª ordem):
dω
J + µω =
dt
= J ω′ + µω = x
condição inicial:
ω( 0 ) = a
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Ou seja, o modelo deste sistema é uma equação diferencial (de
1ª ordem):
 dω ′
 J + µω = J ω + µω = x ,
 dt
 ω( 0 ) = a

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
movimento rotacional mecânico J = 0,5 kg/m2

Agora, dando valores para o J e µ: µ = 2 N∙m /rad/s
 dω ′
 J + µω = J ω + µω = x ,
 dt
 ω(0 ) = a

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
movimento rotacional mecânico J = 0,5 kg/m2

Agora, dando valores para o J e µ: µ = 2 N∙m /rad/s
 dω ′
 J + µω = J ω + µω = x ,
 dt
 ω(0 ) = a

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
 dω ′
 + 4 ω = ω + 4 ω = 2 x ,
 dt
 ω( 0 ) = a

um sismógrafo
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sismógrafo
xi(t) = deslocamento da caixa em relação ao espaço inercial;

xo(t) = deslocamento da massa m em relação ao espaço inercial;
y(t) = deslocamento da massa m em relação à caixa.
y(t) = [xo(t) - xi(t)]
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sismógrafo
deslocamento deslocamento
da caixa da massa m
entrada saída
(input) (output)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Novamente, pela 2ª Lei de Newton
Sir Isaac Newton,

1643-1727
m x ′o′ = − µ ( x ′o − x ′i ) − k ( x o − x i ) ,
e portanto,
m ( x ′o′ − x ′i′) + µ ( x ′o − x ′i ) + k ( x o − x i ) = − m x ′i′ ,

y’’(t) y’(t) y(t)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sismógrafo
logo,
m y ′′ + µ y ′ + k y = − m x ′i′ ,
ou,
d2y dy d2xi
m 2 + µ + k y = −m 2
,
dt dt dt
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sismógrafo
 d2y dy
m 2 + µ + ky =
 dt dt

 = m y ′′ + µ y ′ + k y = − m x ′i′ ,

 y ( 0 ) = a , y ′( 0 ) = b


um servomotor hidráulico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
servomotor hidráulico
entrada do sistema saída do sistema
(input) (ouput)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
obtém-se,
 2 
A ρ AK1

m y′′( t ) + µ + y′( t ) = x(t) ,
 K  K2
 2 
ou,
d y  2 
A ρ  dy
2
AK1
m 
+ µ+ = x(t) ,
dt 2  K  dt K2
 2 
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
 2 
A ρ AK1

m y′′( t ) + µ + y′( t ) = x(t) ,
 
K2  K2

A = área do pistão [m2];
ρ = densidade do óleo [kg/m3];
Q = taxa do caudal do óleo que vai para o cilindro de
potência [kg/s];
∆P = P1 – P2 = diferença de pressão no cilindro de
potência [N/m2].
Q = K1 ∙ x – K2 ∙ ∆P
um sistema térmico
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sistema
sistema térmico
térmico
entrada do sistema saída do sistema

(input) (ouput)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
sistema térmico
obtém-se,
dθ
RC + θ( t ) = R h i ( t ) ,
dt
onde,
hi(t) = taxa de entrada de calor [cal/s];
θ(t) = temperatura do líquido que sai [ºC];
R = resistência térmica (ganho do sistema) [ºC⋅s/cal];
C = capacitância térmica [cal/ºC];
T = RC = constante de tempo do sistema [s].
outros exemplos
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
por equações diferenciais parciais:
∂ u 2
 ∂ u ∂ u ∂ u
2 2 2
= k  2 + 2 + 2  =
∂t 2
 ∂x ∂y ∂z 
= k (u xx + u yy + u zz )
Este sistema
descreve a
Sistema linear
propagação de
contínuo,
uma onda no
invariante no
espaço
tempo, com
memória e causal
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
ou por equações de diferenças:
y [ n ] = 2 ( x [ n ]) − 4 n x[ n ]
2
Sistema discreto,
não linear,
variante no tempo,
sem memória
e causal.
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas mais complexos são representados não apenas por

uma, mas por várias equações.
 sθ
 1 = θ + x + λ ( x1 , x2 , x3 ) x1 − x1 [µ1 + k1 (m1 ) x4 ]
x&
 4
 x& 2 = ω k1 ( m1 ) ⋅ x4 x1 − x2 [µ 2 + k 20 ]


 x& = (1 − ω ) k ( m ) x x + k x − µ x
 3 1 1 4 1 20 2 3 3

 x& 4 = N (t ) µ 3 x3 − x4 [k1 ( m1 ) ⋅ x1 + µ v ]
Este sistema acima descreve a dinâmica
da evolução da SIDA (AIDS)
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt

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carro / massa / mola

carro / massa / mola

força aplicada deslocamento

Sir Isaac Newton,

carro / massa / mola

carro / massa / mola

carro / massa / mola

carro / massa / mola

movimento translacional mecânico

força aplicada deslocamento

Novamente, usando a 2ª Lei de Newton,

carro / massa / mola ou movimento translacional mecânico

Portanto, estes 2 sistemas são descritos pela mesma equação

carro / massa / mola ou movimento translacional mecânico

movimento translacional mecânico

carro / massa / mola ou movimento translacional mecânico

carro / massa / mola ou movimento translacional mecânico

movimento translacional mecânico

circuito RLC série

circuito RLC série

tensão na entrada tensão na saída

Lei de Kirchhoff para malhas:

circuito RLC série

circuito RLC série

Ou seja, o modelo deste sistema é uma equação diferencial (de

circuito RLC série

circuito RLC série Dando valores

circuito RLC série

circuito RLC série

LC 2 + RC + vo = LCv′o′ + RCv′o + vo = vi ,

circuito RLC série

movimento rotacional mecânico

x(t) = momento aplicado ao sistema entrada/input [N∙m];

movimento rotacional mecânico

momento (ou torque) velocidade

movimento rotacional mecânico

Usando a Lei de Newton para sistemas rotacionais

movimento rotacional mecânico

Logo, este sistema é descrito por uma equação diferencial

movimento rotacional mecânico

movimento rotacional mecânico J = 0,5 kg/m2

movimento rotacional mecânico J = 0,5 kg/m2

movimento rotacional mecânico

xi(t) = deslocamento da caixa em relação ao espaço inercial;

Novamente, pela 2ª Lei de Newton

Sir Isaac Newton,

m ( x ′o′ − x ′i′) + µ ( x ′o − x ′i ) + k ( x o − x i ) = − m x ′i′ ,

entrada do sistema saída do sistema

por equações diferenciais parciais:

ou por equações de diferenças:

Sistemas mais complexos são representados não apenas por

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