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FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL E AMBIENTAL
APROVADA POR:
________________________________________________
Prof. Dr. Athail Rangel Pulino Filho (UnB – FT – ENC)
(Orientador)
_________________________________________________
Prof. Dr. José Luís Vital de Brito (UnB – FT – ENC)
(Examinador Interno)
_________________________________________________
Prof. Dr. William Taylor Matias Silva (UnB – FT – ENC)
(Examinador Interno)
_________________________________________________
Prof. Dr. Francisco Antonio Menezes (UNICAMP – FEC)
(Examinador Externo)
_________________________________________________
Prof. Dr. José Manoel Morales Sánchez (UnB – FAU)
(Examinador Externo)
ii
FICHA CATALOGRÁFICA
BORGES FILHO, JONAS PINHEIRO
Projeto de Tensoestruturas em Membrana com Aplicação de Programação Não-Linear.
xxiii, 231p., 297 mm (ENC/FT/UnB, Doutor, Estruturas e Construção Civil, 2006). Tese
de Doutorado – Universidade de Brasília. Faculdade de Tecnologia.
Departamento de Engenharia Civil e Ambiental.
1.Tensoestruturas 2. Membranas
3.Hiper-elasticidade 4.Programação não-linear
I. ENC/FT/UnB II. Título (série)
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
BORGES FILHO, J. P. (2006). Projeto de Tensoestruturas em Membrana com Aplicação de
Programação Não-Linear. Tese de Doutorado em Estruturas, Publicação E.TD - 005A/06,
Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, Universidade de Brasília, Brasília, DF, 231p.
CESSÃO DE DIREITOS
AUTOR: Jonas Pinheiro Borges Filho.
TÍTULO: Projeto de Tensoestruturas em Membrana com Programação Não-Linear.
____________________________
Jonas Pinheiro Borges Filho.
Rua Prof. Gabiso, 272, apart. 104.
Maracanã.
20271-062 Rio de Janeiro – RJ.
jonasborges@gmail.com
iii
AGRADECIMENTOS
Ao meu orientador Athail Rangel Pulino Filho pela colaboração, dedicação e incentivo.
Ao meu irmão André e às minhas irmãs Analúcia, Janiana e Luciana, que sempre foram muito
importantes em minha vida.
iv
Aos meus pais, Jonas e Maria Lúcia.
v
RESUMO
PROJETO DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA COM APLICAÇÃO DE
PROGRAMAÇÃO NÃO-LINEAR
vi
ABSTRACT
TENSILE MEMBRANE STRUCTURES DESIGN USING NON-LINEAR
PROGRAMMING
Membrane tensile structures are unbeatable on lightness and long span capability. Its shapes
are seducing and attractive. It has been noted a recent growth in the use of this kind of
structures in Brazil, but in spite of its growth, computational tools to aid in its project is scarce
and there is no specific Brazilian standard code about tensile structures.
The main objectives of this work are to develop computational tools for the project of this
kind of structure and to promote its use. For this, it was developed a package called
LightStruc that includes specific programs to aid in each one of the main stages of a tensile
membrane structure design, witch are: form-finding; cut-patterning and structural analysis.
It was adopted an approach based on continuum mechanics with a total Lagrangean
description. The solution process includes the direct computing of the total potential energy of
the system and uses a non-linear programming method to search for a structure configuration
that corresponds to a local minimum of that energy. The principle of minimum total potential
energy assures that local minimums of this energy correspond to stable static equilibrium
configurations of the structure. Hyperelastic models were adopted to describe the constitutive
relations of the materials. The isotropic and orthotropic Saint-Venant Kirchhoff and the
incompressible neo-Hookean models are available to describe the membrane material. There
are two other models for fictitious materials that are used in the form-finding stage when the
minimum area solution is searched.
It was also developed a coherent prestress model, which proved to be very useful for the
minimum area form-finding process, for the cut-patterning and for rebuilding the structure
from the cuttings to perform the structural analysis.
vii
SUMÁRIO
1 – INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 1
1.1 – GENERALIDADES .................................................................................................... 1
1.2 – MOTIVAÇÃO E OBJETIVOS.................................................................................. 2
1.3 – ESTRUTURA DA TESE ............................................................................................ 3
2 – TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA..................................................................... 5
2.1 – PRINCIPAL CLASSIFICAÇÃO DAS TENSOESTRUTURAS EM
MEMBRANA ....................................................................................................................... 5
2.1.1 – Estruturas em membrana tracionadas por cabos ............................................. 5
2.1.2 – Estruturas pneumáticas....................................................................................... 6
2.2 – BREVE HISTÓRICO SOBRE AS ESTRUTURAS EM MEMBRANA................ 7
2.2.1 – Estruturas em membrana tracionadas por cabos ............................................. 7
2.2.2 – Estruturas pneumáticas..................................................................................... 11
2.3 – PRINCIPAIS TIPOS DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA
MODERNAS....................................................................................................................... 13
2.3.1 – Estruturas em membrana com apoios concentrados ...................................... 13
2.3.2 – Estruturas em membrana com apoios em arcos ............................................. 14
2.3.3 – Domos pneumáticos de perfil baixo.................................................................. 15
2.3.4 – Domos de cabo (cable domes) ............................................................................ 16
2.3.5 – Estruturas conversíveis...................................................................................... 18
2.4 – MEMBRANAS ESTRUTURAIS............................................................................. 20
2.4.1 – Composição ......................................................................................................... 20
2.4.2 – Fibras................................................................................................................... 22
2.4.3 – Revestimentos ..................................................................................................... 23
2.4.3.1 – Matrizes de revestimento .............................................................................. 23
2.4.3.2 – Revestimentos de superfície.......................................................................... 24
2.4.4 – Características das membranas estruturais .................................................... 25
2.4.4.1 – Dano por dobramento ou rasgamento ........................................................... 25
2.4.4.2 – Estiramento e estabilidade dimensional ........................................................ 27
2.4.4.3 – Resistência a agentes químicos e a radiação ultravioleta.............................. 28
2.4.4.4 – Resistência ao fogo........................................................................................ 28
2.4.4.5 – Resistência à tração ....................................................................................... 29
2.5 – O PROJETO DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA ............................. 31
2.5.1 – Processos de projeto e construção..................................................................... 31
2.5.2 – Etapas do projeto de tensoestruturas em membrana ..................................... 32
2.5.2.1 – Busca da forma.............................................................................................. 33
2.5.2.2 – Projeto de cortes ............................................................................................ 35
2.5.2.3 – Análise estrutural........................................................................................... 37
2.5.3 – Recomendações gerais de projeto ..................................................................... 38
2.5.3.1 – Carregamentos............................................................................................... 40
2.5.3.2 – Tensões usuais de pré-tracionamento ........................................................... 41
2.5.4 – Aspectos do desempenho das tensoestruturas em membrana ....................... 42
2.5.4.1 – Aspectos térmicos ......................................................................................... 42
2.5.4.2 – Aspectos acústicos......................................................................................... 42
2.5.4.3 – Aspectos energéticos ..................................................................................... 43
2.5.5 – Detalhes construtivos ......................................................................................... 43
2.6 – PRINCIPAIS MÉTODOS NUMÉRICOS PARA ESTRUTURAS EM
MEMBRANA ..................................................................................................................... 44
viii
2.6.1 – O método da densidade de força....................................................................... 44
2.6.2 – O método da Relaxação Dinâmica.................................................................... 45
2.6.3 – Métodos não-lineares dos deslocamentos......................................................... 47
3 – CONCEITOS FUNDAMENTAIS .................................................................................. 49
3.1 – PRINCÍPIO DA MÍNIMA ENERGIA POTENCIAL TOTAL............................ 49
3.1.1 – A energia potencial total .................................................................................... 49
3.1.2 –Energia potencial externa Wext ........................................................................... 50
3.1.2.1 – Trabalho realizado por uma força ................................................................. 50
3.1.2.2 – Trabalho realizado por forças conservativas................................................ 51
3.1.2.3 – Trabalho realizado por cargas externas na energia potencial total................ 52
3.1.3 – Energia potencial interna Uint ........................................................................... 52
3.1.4 – Dedução do princípio da mínima energia potencial total............................... 53
3.2 – NOÇÕES SOBRE PROGRAMAÇÃO NÃO-LINEAR IRRESTRITA............... 54
3.2.1 – Objetivo da programação não-linear ............................................................... 54
3.2.2 – Principais métodos de otimização irrestrita .................................................... 54
3.2.3 – Métodos de busca unidimensional ..................................................................... 56
3.2.3.1 – Busca unidimensional ................................................................................... 57
3.2.4 – O método L-BFGS.............................................................................................. 60
3.3 – ASPECTOS SOBRE ABORDAGEM PROPOSTA............................................... 64
4 – CABOS .............................................................................................................................. 65
4.1 – INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 65
4.2 – ELEMENTO DE CABO........................................................................................... 66
4.2.1 – Generalidades sobre o elemento de cabo.......................................................... 66
4.2.2 – Relação constitutiva e energia de deformação específica para cabos flexíveis
.......................................................................................................................................... 67
4.2.3 – Tensão e deformação para o elemento de cabo de deformação constante.... 68
4.2.4 – Energia potencial total em função dos deslocamentos Π ( u ) e seu gradiente
.......................................................................................................................................... 70
4.3 – PRÉ-TRACIONAMENTO ......................................................................................... 72
4.3.1 – Tensão inicial imposta........................................................................................ 73
4.3.2 – Corte imposto...................................................................................................... 74
4.3.3 – Variação de temperatura................................................................................... 76
4.3.4 – Combinação de formas de pré-tracionamento.................................................. 77
5 – ANÁLISE DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA ......................................... 79
5.1 – INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 79
5.2 – CINEMÁTICA PARA O ELEMENTO DE MEMBRANA.................................. 80
5.2.1 – Tensor gradiente da deformação bidimensional ( F )...................................... 82
5.2.2 – Elemento de membrana no espaço ................................................................... 84
5.2.3 – Elemento de membrana com sobreposição dos sistemas locais de referência
.......................................................................................................................................... 86
5.2.4 – Tensor gradiente da deformação bidimensional ( F ) para o elemento com
sistemas locais de referência sobrepostos..................................................................... 88
5.2.5 – Características do tensor gradiente da deformação bidimensional ( F ) ....... 90
5.2.6 – Derivadas dos lados do elemento em sistema local com relação aos
deslocamentos no espaço................................................................................................ 91
5.3 – MODELO DE SAINT-VENANT KIRCHHOFF ................................................... 93
ix
5.3.1 – Caso geral............................................................................................................ 93
5.3.2 – Simplificações considerando o estado plano de tensão ................................... 95
5.3.3 – Tensores de deformação para o estado plano de tensão ................................. 96
5.3.4 – Energia de deformação e seu gradiente para o elemento de membrana....... 97
5.3.5 – Energia potencial total e seu gradiente .......................................................... 100
5.3.6 – Pré-tracionamento ............................................................................................. 101
5.3.6.1 – Pré-tracionamento por imposição de um estado de tensão inicial.............. 101
5.3.6.2 – Pré-tracionamento por variação de temperatura......................................... 103
5.3.7 – Componentes do tensor de Cauchy ou da tensão verdadeira....................... 105
5.4 – MODELO NEO-HOOKEANO PARA MATERIAL INCOMPRESSÍVEL....... 107
5.4.1 – Caso geral.......................................................................................................... 107
5.4.2 – Simplificações considerando o estado plano de tensão e material
incompressível............................................................................................................... 107
5.4.3 – Energia de deformação e seu gradiente para o elemento de membrana..... 108
5.4.4 – Energia potencial total e seu gradiente .......................................................... 110
5.4.5 – Pré-tracionamento ............................................................................................. 111
5.4.5.1 – Imposição de estado de tensão inicial ......................................................... 111
5.4.5.2 – Pré-tracionamento por variação de temperatura......................................... 112
5.4.6 – Componentes do tensor de Cauchy ou tensões verdadeiras......................... 112
5.5 – MODELO DE SAINT-VENANT KIRCHHOFF ORTOTRÓPICO.................. 113
5.5.1 – Caso geral.......................................................................................................... 114
5.5.2 – Simplificações para aplicação da abordagem bidimensional....................... 116
5.5.3 – Energia de deformação e seu gradiente para o elemento de membrana..... 117
5.5.4 – Energia potencial total e seu gradiente .......................................................... 119
5.5.5 – Pré-tracionamento ............................................................................................. 119
5.5.6 – Direções de ortotropia...................................................................................... 121
5.6 – EXEMPLOS ............................................................................................................ 122
5.6.1 – Estiramento de membrana .............................................................................. 122
5.6.2 – Exemplo da vela de Frei Otto.......................................................................... 125
6 – BUSCA DA FORMA ..................................................................................................... 129
6.1 – INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 129
6.2 – MÉTODO DA REFERÊNCIA ATUALIZADA COM MÍNIMA DISTORAÇÃO
DA MALHA...................................................................................................................... 132
6.2.1 – Funcional de área ............................................................................................. 132
6.2.2 – Funcional de energia de distorção .................................................................. 134
6.2.3 – Minimização simultânea da área e da distorção ........................................... 135
6.2.4 – Processo de solução .......................................................................................... 136
6.3 – MÉTODO DO PRÉ-TRACIONAMENTO FICTÍCIO ......................................... 137
6.3.1 – Energia de deformação específica para o pré-tracionamento fictício .......... 138
6.3.2 – Processo de solução .......................................................................................... 139
6.4 – EXEMPLOS ............................................................................................................ 140
6.4.1 – Exemplo do catenóide ...................................................................................... 140
6.4.1.1 – Exemplo do catenóide – malha com 2344 elementos e 1272 nós ............... 141
6.4.1.2 – Exemplo do catenóide – malha com 800 elementos e 440 nós ................... 143
6.4.1.3 – Exemplo do catenóide – malha com 8950 elementos e 4725 nós ............... 144
6.4.1.4 – Exemplo do catenóide – Instabilidade ........................................................ 145
6.4.2 – Exemplo da cela (superfície de Scherk).......................................................... 146
6.5 – COMENTÁRIOS .................................................................................................... 148
7 – PROJETO DE CORTES ............................................................................................... 150
x
7.1 – INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 150
7.2 – TRANSFORMAÇÃO DOS RECORTES 3D EM RECORTES 2D................... 152
7.2.1 – Técnicas de planificação................................................................................... 153
7.2.1.1 – Planificação por desdobramento ou desenvolvimento ............................... 153
7.2.1.2 – Planificação por achatamento..................................................................... 154
7.2.2 – Técnicas de compensação ................................................................................. 155
7.3 – TRANSFORMAÇÃO DOS RECORTES TRIDIMENSIONAIS EM
RECORTES PLANOS..................................................................................................... 155
7.3.1 – Desdobramento forçado................................................................................... 156
7.3.2 – Compensação ..................................................................................................... 157
7.4 – EXEMPLO............................................................................................................... 158
7.5 – COMENTÁRIOS .................................................................................................... 167
8 – DESENVOLVIMENTO DE PROJETO SIMPLIFICADO....................................... 170
8.1 – DADOS DO PROJETO E CONSIDERAÇÕES GERAIS .................................. 171
8.1.1 – Geometria do problema ................................................................................... 171
8.1.2 – Características dos materiais empregados..................................................... 171
8.1.3 – Preparação da malha plana inicial ................................................................. 172
8.2 – PROJETO COM BUSCA DA FORMA PELO MRA ......................................... 173
8.2.1 – Transformação da discretização plana em tridimensional .......................... 174
8.2.2 – Busca da forma de mínima área pelo MRA................................................... 174
8.2.3 – Transferência para o programa de análise estrutural.................................. 175
8.2.4 – Projeto de cortes ............................................................................................... 178
8.2.5 – Remontagem da membrana a partir dos recortes planificados................... 180
8.2.6 – Análise estrutural ............................................................................................. 182
8.2.6.1 – Vento a 0o .................................................................................................... 184
8.2.6.2 – Vento a 45o .................................................................................................. 185
8.2.6.3 – Vento a 90o .................................................................................................. 186
8.3 – PROJETO COM BUSCA DA FORMA PELO MPTF........................................ 187
8.3.1 – Transformação da discretização plana em tridimensional .......................... 187
8.3.2 – Busca da forma de mínima área pelo MPTF................................................. 188
8.3.3 – Transferência para o programa de análise estrutural.................................. 189
8.3.4 – Projeto de cortes ............................................................................................... 190
8.3.5 – Remontagem da membrana a partir dos recortes planificados................... 191
8.3.6 – Análise estrutural ............................................................................................. 192
8.3.6.1 – Vento a 0o .................................................................................................... 193
8.3.6.2 – Vento a 45o .................................................................................................. 194
8.3.6.3 – Vento a 90o .................................................................................................. 195
8.4 – PROJETO APENAS COM PROGRAMA DE ANÁLISE ESTRUTURAL...... 196
8.4.1 – Transformação da discretização plana em tridimensional .......................... 197
8.4.2 – Aplicação do pré-tracionamento ...................................................................... 197
8.4.2.1 – Tracionamento por diminuição da temperatura .......................................... 198
8.4.2.2 – Tracionamento por encurtamento de cabos................................................. 199
8.4.2.3 – Tracionamento por deslocamentos dos nós de apoio .................................. 200
8.4.3 – Projeto de cortes ............................................................................................... 202
8.4.4 – Remontagem a partir dos recortes ................................................................. 203
8.4.5 – Análise estrutural ............................................................................................. 204
8.4.5.1 – Vento a 0o .................................................................................................... 204
8.4.5.2 – Vento a 45o .................................................................................................. 205
8.4.5.3 – Vento a 90o .................................................................................................. 206
xi
8.5 – COMENTÁRIOS .................................................................................................... 207
9 – CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES .................................................................... 210
9.1 – CONCLUSÕES ....................................................................................................... 210
9.2 – RECOMENDAÇÕES ............................................................................................. 212
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................... 213
APÊNDICE A – RESUMO HISTÓRICO DO DESENVOLVIMENTO DOS
PRINCÍPIOS ENERGÉTICOS EM MECÂNICA ........................................................... 218
A.1 – INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 218
A.2 – CONTRIBUIÇÕES CONCEITUAIS ORIGINÁRIAS DA GRÉCIA ANTIGA
............................................................................................................................................ 218
A.3 – CONCEITOS QUE LEVARAM AOS PRINCÍPIOS DE CONSERVAÇÃO .. 219
A.4 – PRINCÍPIOS DA CONSERVAÇÃO DE TRABALHO-ENERGIA................. 222
APÊNDICE B – REVISÃO DE MECÂNICA DOS MEIOS CONTÍNUOS .................. 224
B.1 – EQUAÇÕES DO MOVIMENTO ......................................................................... 224
B.2 – DEFORMAÇÕES................................................................................................... 225
B.2.1 – Tensor gradiente da deformação.................................................................... 225
B.2.2 – Tensor material de deformação (Tensor de Green-Lagrange) ................... 227
B.3 – DESLOCAMENTOS.............................................................................................. 227
B.4 – ESTIRAMENTO E DEFORMAÇÃO DE GREEN ............................................ 229
B.5 – PEQUENAS DEFORMAÇÕES............................................................................ 231
xii
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 : Principais tipos de estruturas em membrana tracionada por cabos: (a) parabolóide
hiperbólico; (b) catenóide; (c) e (d) superfícies modificadas ........................................... 6
(modificado de Vandenberg, 1996)............................................................................................ 6
Figura 2.2: Principais tipos de estruturas pneumáticas: (a) estrutura suportada por ar;............. 6
e (b) estrutura inflável. ............................................................................................................... 6
Figura 2.3: (a) Tenda cônica; (b) tenda “kibitka”; e (c) tenda negra ......................................... 7
(modificado de Harris & Li, 1996)............................................................................................. 7
Figura 2.4: A tenda envalet. (Llorens & Soldevila apud Shaeffer et al, 1996).......................... 9
Figura 2.5: Pavilhão de música para o Bundesgartenschau, Kassel, Alemanha, 1955. ........... 10
Figura 2.6: Grandes estruturas em rede de cabos que tiveram a participação de Frei Otto: (a)
Deutscher Pavillion1 (Pavilhão Alemão), EXPO 1967, Montreal; (b) Olimpiadächer1
(Cobertura do Estádio Olímpico) para as Olimpíadas de 1972 em Munique, Alemanha.
........................................................................................................................................ 10
Figura 2.7: Detalhes da patente da estrutura pneumática de Lanchester ................................. 11
(Lanchester apud Herzog, 1977, modificada).......................................................................... 11
Figura 2.8: Radome de Walter Bird. ........................................................................................ 12
Figura 2.9: Principais estruturas em membrana com apoios concentrados: (a) Terminal Haj;
(b) Estádio do Rei Fahd; (c) Aeroporto de Denver......................................................... 13
Figura 2.10: Estruturas em membrana com apoios em arcos: (a) Lindsay Park; (b) Laboratório
de Pesquisa da M&G; e (c) Myao Li Arena. .................................................................. 14
Figura 2.11: Millennium Dome: (a) vista panorâmica; e (b) vista aérea. ................................ 14
Figura 2.12: Pavilhão dos Estados Unidos, U.S. Pavilion, na Exposição Mundial de 1970 em
Osaka, Japão (Happold, 1995)........................................................................................ 15
Figura 2.13: Principais domos com cobertura pneumática suportada por ar: (a) Silverdome; (b)
Carrier Dome; (c) Metrodome; (d) B. C. Place; (e) Hoosier Dome; e (f) Tokyo Dome. 15
Figura 2.14: Domos de tensegrity versus domos de cabo: (a) Detalhe da patente do domo de
tensegrity de Fuller; (b) esquema do domo de tensegrity de Fuller; e............................ 17
(c) Esquema do domo de cabo de Geiger................................................................................. 17
Figura 2.16: Estádio Olímpico de Montreal: (a) Panorâmica; e (b) Recolhimento da cobertura.
........................................................................................................................................ 18
Figura 2.17: Seqüência de abertura das sombrinhas da Sagrada Mesquita do Profeta ............ 19
(Vandenberg, 1996).................................................................................................................. 19
Figura 2.18: Oita Stadium (“Big Eye”): (a) Vista externa; e (b) Vista interna. ....................... 19
Figura 2.19: Estádio Reliant: (a) Vista externa frontal; (b) vista interna com cobertura
fechada; e (c) vista interna com cobertura aberta. .......................................................... 19
Figura 2.20: Estádio Toyota: (a) Vista externa; e (b) Vista interna. ........................................ 20
Figura 2.21: Arranjos típicos dos fios nas membranas estruturais:.......................................... 21
(a) fios sobrepostos; e (b) tecido padrão.................................................................................. 21
Figura 2.22: Tipos de trama: (a) folgadas; e (b) apertadas....................................................... 21
Figura 2.23: Exemplo esquemático de membrana estrutural com matriz de revestimento...... 25
Figura 2.24: Equipamento para ensaio de dobramento (modificado de Shaeffer et al 1996).. 26
Figura 2.25: Ensaios de rasgamento: (a) Teste da língua; (b) Teste trapezoidal; e (c) Teste
uniaxial de rasgo central (modificado de Shaeffer et al, 1996). ..................................... 27
Figura 2.26: Esquema do intercâmbio de tortuosidade. ........................................................... 29
Figura 2.27: Esquemas de ensaios de tração de membrana: (a) Ensaio biaxial cruciforme; e (b)
ensaio uniaxial ou teste da faixa (modificado de Shaeffer et al, 1996). ......................... 30
xiii
Figura 2.28: Curvas típicas de tensão-deformação para membranas de: (a) fibra de vidro
revestida com PTFE; e (b) poliéster revestido com PVC (modificado de Shaeffer et al,
1996). .............................................................................................................................. 31
Figura 3.1 - Trabalho realizado por uma força (modificado de Beer & Johnston, 1981) ....... 50
Figura 3.2 - Trabalho realizado por uma força conservativa. ................................................. 52
Figura 4.1: Cabo submetido à carga transversal P. .................................................................. 66
Figura 4.2: Elemento tridimensional de cabo no espaço.......................................................... 67
Figura 4.3: Configurações de um elemento unidimensional de cabo no espaço tridimensional.
........................................................................................................................................ 69
Figura 4.4: Elemento de cabo pré-tracionado com uma tensão σ 0 na configuração inicial. . 73
Figura 4.5: Elemento de cabo pré-tracionado com aplicação de um corte C na configuração
inicial. ............................................................................................................................. 75
Figura 5.1: Simplificação para a discretização de membranas. ............................................... 80
Figura 5.2: Elemento de membrana para deslocamentos no plano. ......................................... 82
Figura 5.3: Elemento de membrana no espaço. ....................................................................... 85
Figura 5.4: Elemento de membrana com sobreposição dos sistemas locais de referência. ..... 86
Figura 5.5: Deslocamento de uma partícula do elemento no plano resultante da sobreposição
dos sistemas locais. ......................................................................................................... 88
Figura 5.6: Deformação térmica do elemento com a sobreposição dos sistemas locais........ 104
Figura 5.7: Estiramento da membrana: (a) configuração de referência, indeformada; e (b)
configuração atual, deformada..................................................................................... 122
Figura 5.8: Modelo discreto do problema de estiramento da membrana. .............................. 123
Figura 5.9: Estado da membrana para o deslocamento intermediário: (a) deslocamento na
direção y; e (b) máximas tensões principais. ................................................................ 124
Figura 5.10: Estado da membrana para o deslocamento completo: (a) deslocamento na direção
y; e (b) máximas tensões principais.............................................................................. 124
Figura 5.11: Estado da membrana partindo da configuração pré-tracionada: (a) deslocamento
na direção y; e (b) máximas tensões principais. ........................................................... 124
Figura 5.12: Resultados do programa FLagSHyP para o deslocamento completo: (a)
deslocamento na direção y; e (b) máximas tensões principais. .................................... 125
Figura 5.13: Modelo discreto da vela de Frei Otto: (a) configuração de referência,
indeformada; e (b) deslocamentos impostos................................................................. 126
Figura 5.14: Aspecto da forma da vela de Frei Otto. ............................................................. 126
Figura 5.15: Estado da membrana para condições de contorno exclusivamente de
deslocamento, com configuração inicial indeformada: (a) deslocamento na direção z; e
(b) máximas tensões principais..................................................................................... 127
Figura 5.16: Configuração inicial indeformada para o modelo discreto da vela de Frei Otto
com imposição de deslocamentos e carga concentrada no nó central. ......................... 127
Figura 5.17: Estado final da membrana para condições de contorno de deslocamento e carga
concentrada, com configuração de referência indeformada: (a) deslocamento na direção
z; e (b) máximas tensões principais .............................................................................. 127
Figura 5.18: Configuração inicial com pré-tracionamento para o modelo discreto da vela de
Frei Otto com imposição de deslocamentos e carga concentrada no nó central........... 128
Figura 5.19: Estado final da membrana para condições de contorno de deslocamento e carga
concentrada, com configuração inicial pré-tracionada: (a) deslocamento na direção z; e
(b) máximas tensões principais..................................................................................... 128
Figura 6.1 – Esboço de catenóides. ........................................................................................ 141
Figura 6.2 – Parte do catenóide estudada neste exemplo. ...................................................... 141
xiv
Figura 6.3 – Resultados para malha não estruturada com 2344 elementos e 1272 nós: (a)
Malha plana inicial; (b) Superfície final pelo MRA; e (c) Superfície final pelo MPTF.
...................................................................................................................................... 142
Figura 6.4: Comparação da convergência pelo MRA e pelo MPTF...................................... 142
Figura 6.5: Desenvolvimento das parcelas de energia de distorção e de área no método da
referência atualizada. .................................................................................................... 143
Figura 6.6 – Resultados para malha estruturada com 800 elementos e 440 nós: (a) Malha
plana inicial; (b) Superfície final pelo MRA; e (c) Superfície final pelo MPTF.......... 143
Figura 6.7: Comparação da convergência pelo MRA e pelo MPTF para discretização
estruturada com 800 elementos e 440 nós. ................................................................... 144
Figura 6.8 – Resultados para malha estruturada com 8950 elementos e 4725 nós: (a) Malha
plana inicial; (b) Superfície final pelo método da referência atualizada; e (c) Superfície
final pelo método do pré-tracionamento fictício.......................................................... 144
Figura 6.9: Comparação da convergência pelo método da referência atualizada com mínima
distorção da malha e pelo método do pré-tracionamento fictício para discretização
estruturada com 8950 elementos e 4725 nós. ............................................................... 145
Figura 6.10 – Resultados para malha estruturada com 8950 elementos e 4725 nós: (a) Malha
inicial plana; (b) Malha final; e (c) superfície final “renderizada”. ............................. 145
Figura 6.11 – Forma geral do catenóide................................................................................. 146
Figura 6.12 – Resultados para malha estruturada com 2400 elementos e 4725 nós: (a) Malha
inicial; (b) Superfície final pelo método da referência atualizada; e (c) Superfície final
pelo método do pré-tracionamento fictício. ................................................................. 146
Figura 6.13: Comparação da convergência pelo método da referência atualizada com mínima
distorção da malha e pelo método do pré-tracionamento fictício para o exemplo da cela.
...................................................................................................................................... 147
Figura 6.14: Malha fornecida pelo MRA ao final do primeiro passo .................................... 147
Figura 7.1 – Tipos de superfícies: (a) com curvatura simples; e (b) com dupla curvatura. ... 152
Figura 7.2 – Planificação por desdobramento: (a) recorte no espaço; (b) processo de
planificação por desdobramento; e (c) recorte planificado. ......................................... 153
Figura 7.3 – Rebatimento do primeiro elemento do recorte na configuração tridimensional.156
Figura 7.4 – Configuração de equilíbrio fornecida pelo MRA. (a) Superfície acabada
(“renderizada”); (b) Distribuição da máxima tensão principal de Cauchy; e (c)
Distribuição da mínima tensão principal de Cauchy. ................................................... 159
Figura 7.5 – Configuração de pré-tracionamento inicial. (a) Distribuição da máxima tensão
principal de Cauchy; (b) Distribuição da mínima tensão principal de Cauchy. ........... 160
Figura 7.6 – Impacto da aplicação do programa de análise estrutural de membrana sobre o
resultado obtido pelo MRA para busca da forma. (a) deslocamentos absolutos; e (b)
forças resultantes sobre os nós (forças desbalanceadas)............................................... 160
Figura 7.7: Destaque do recorte no espaço: (a) recorte na estrutura; e (b) recorte isolado.... 161
Figura 7.8: Esquema do achatamento por “desdobramento forçado”. (a) Vista superior e
detalhe do primeiro elemento; (b) Perspectiva frontal; e (c) Perspectiva posterior...... 162
Figura 7.10: Esquemas da etapa de compensação. (a) Restrições de deslocamento no plano do
recorte achatado; e (b) Configurações antes (em azul) e depois (em vermelho) da
compensação................................................................................................................. 163
Figura 7.12: Alternativas de achatamento: (a) Projeção vertical; e (b) Estiramento. ........... 164
Figura 7.13: Resultado da planificação com achatamento por projeção vertical. ................ 164
Figura 7.14: Resultado da planificação com achatamento por projeção vertical. ................ 165
Figura 7.15: Recortes “planificados” do exemplo do catenóide. (a) Vista superior; e (b)Vista
em perspectiva. ............................................................................................................. 167
xv
Figura 8.1: Primeiros passos para criação da malha plana: (a) Resultado da importação do
arquivo “.dxf” para o GiD 7.2; (b) Superfícies planas para discretização dos recortes; e
(c) Discretização inicial com elementos de membrana em verde e de cabo em vermelho.
...................................................................................................................................... 172
Figura 8.2: Altura final dos nós de contorno da tensoestrutura ............................................. 173
Figura 8.3: Solução da etapa de busca da forma de mínima área com o MRA. (a) Distribuição
das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos
(m)................................................................................................................................. 175
Figura 8.4: Solução da etapa de transferência do MRA para o programa de análise estrutural.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m). ......................... 177
Figura 8.5: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projetos com o
MRA ............................................................................................................................. 180
Figura 8.6: Situação depois da remontagem da estrutura com forma pelo MRA. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das
mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos
absolutos (m)................................................................................................................. 182
Figura 8.7: Direções dos ventos: (a) Vento à 0º; e (b) Vento à 45º; e (b) Vento à 90º. ......... 183
Figura 8.8: Resposta da estrutura com forma pelo MRA para vento de 35 m/s a 0o. (a)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 185
Figura 8.9: Resposta da estrutura com forma obtida pelo MRA para vento de 35 m/s a 45o. (a)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 186
Figura 8.10: Resposta da estrutura com forma obtida pelo MRA para vento de 35 m/s a 90o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 187
Figura 8.11: Solução da etapa de busca da forma de mínima área com o MPTF. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das
mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos
absolutos (m)................................................................................................................. 189
Figura 8.12: Solução da etapa de transferência do MPTF para o programa de análise
estrutural. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões
principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m). ... 190
Figura 8.13: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projetos com
o MPTF. (a) Antes do processo de ajuste de emendas; e (b) Depois do processo de
ajuste. ............................................................................................................................ 191
Figura 8.14: Situação depois da remontagem da estrutura com forma pelo MPTF. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das
mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos
absolutos (m)................................................................................................................. 192
Figura 8.15: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 0o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 194
Figura 8.16: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 45o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 195
xvi
Figura 8.17: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 90o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2). ... 196
Figura 8.18: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por diminuição de temperatura. (a) Máximas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos
absolutos (m)................................................................................................................. 199
Figura 8.19: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por encurtamento de cabos. (a) Máximas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos
absolutos (m)................................................................................................................. 200
Figura 8.20: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por deslocamento dos nós de apoio. (a) Máximas tensões principais
de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c)
Deslocamentos absolutos (m). ...................................................................................... 201
Figura 8.21: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projeto com
o programa de análise estrutural. (a) Antes do processo de ajuste de emendas; e (b)
Depois do processo de ajuste. ....................................................................................... 202
Figura 8.22: Situação depois da remontagem da estrutura com forma obtida com o programa
de análise estrutural. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos
(m)................................................................................................................................. 204
Figura 8.23: Resposta da estrutura com forma obtida por programa de análise estrutural para
vento de 35 m/s a 0o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do vento
(kN/m2). ......................................................................................................................... 205
Figura 8.24: Resposta da estrutura com forma obtida com programa de análise estrutural para
vento de 35 m/s a 45o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do vento
(kN/m2). ......................................................................................................................... 206
Figura 8.25: Resposta da estrutura com forma obtida com o programa de análise estrutural
para vento de 35 m/s a 90o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b)
Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do
vento (kN/m2). ............................................................................................................... 207
Figura 8.26: Estrutura enrugada. (a) Forma da estrutura com acabamento (“renderizada”); (b)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Forças desbalanceada (kN).................. 209
Figura B1: Configurações do meio contínuo ......................................................................... 224
Figura B2 - Deformações em um meio contínuo ................................................................... 226
Figura B3 - Deslocamentos em um meio contínuo ................................................................ 228
Figura B4 – Estiramento e deformação de Green .................................................................. 229
xvii
LISTA DE SÍMBOLOS, NOMENCLATURA E ABREVIAÇÕES
A área de um elemento de membrana;
a( i ) vetor estrutural, que aponta numa direção de ortotropia, com i = 1, 2;
At área da seção transversal;
A0 área do elemento de membrana antes da variação de temperatura;
Af área do elemento de membrana após a variação de temperatura;
A1, A2, A3 frações de área de um elemento triangular;
B hessiana de uma função;
c vetor de restrições;
C vetor que representa um corte ao elemento de cabo;
matriz 3 x 3 para componentes Cij do tensor direito de Cauchy-Green, com i = 1,
C
2, 3 e j = 1, 2, 3;
C matriz 2 x 2 para componentes Cij do tensor direito de Cauchy-Green no plano;
Ĉ parte distorcional de C ;
xviii
matriz de dimensão 3 x 3 que representa o tensor gradiente da deformação, de
F
componentes Fij, com i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3;
F matriz 2x2 para o tensor gradiente da deformação com deslocamentos no plano;
lj componentes de l ;
L comprimento de um elemento cabo indeformado;
comprimento inicial do cabo antes da variação de comprimento por ação da
L0
temperatura;
Lindef comprimento indeformado do cabo;
L vetor que representa um elemento de cabo na configuração inicial;
vetores que representam os lados de um elemento de membrana na configuração
L(i)
inicial, com i = 1, 2, 3;
L( C ) vetor de um elemento de cabo na configuração de referência depois de corte;
vetores que representam os lados de um elemento de membrana no sistema de
L( iR )
referência local na configuração de referência com i = 1, 2, 3;
L(1R)
1 e L(1R)
2 componentes do L(1R ) nas direções W(1) e W(2), respectivamente;
L(2R)
1 componente do L( 2R ) na direção W(1);
Lj componentes de L ;
MDF método da densidade de força;
xix
M (i ) matriz 3 x 3 para o tensor estrutural, que fornece direções de ortotropia;
MPTF método do pré-tracionamento fictício;
MRA método da referência atualizada com mínima distorção da malha;
MRD método da relaxação dinâmica;
n vetor unitário na direção do elemento de cabo na configuração atual;
vetores unitários que apontam na direção de cada lado do elemento triangular de
n(i)
membrana na configuração de atual, com i = 1, 2, 3;
N vetor unitário na direção do elemento de cabo na configuração inicial;
vetores unitários que apontam na direção de cada lado do elemento triangular de
N (i)
membrana na configuração inicial, com i = 1, 2, 3;
N1, N2, N3 funções de forma para elementos triangulares;
P força genérica;
Pi componente de uma força genérica;
PTFE Politetrafluoretileno ou teflon;
PVC cloreto de polivinila;
PVDF fluoreto de polivilideno;
PVF fluoreto de polivinila ou Tedlar
matriz de rotação de um elemento na configuração atual para transformar da
q
referência global para a local;
RD relaxação dinâmica;
s0 parâmetro que representa o estado de tensão de Cauchy no MRA;
matriz 3 x 3 para componentes Sij do segundo tensor de tensão de Piola-
S
Kirchhoff, com i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3;
matriz 2 x 2 para componentes Sij do segundo tensor de tensão de Piola-
S
Kirchhoff (2PK) no plano, com i = 1, 2 e j = 1, 2;
xx
tr operador para o traço de um tensor;
ui componentes do deslocamento;
u(i ) vetor de deslocamento do i-ésimo nó de um elemento;
W1→2 trabalho de uma força para deslocar uma partícula do ponto 1 para o 2;
Wext energia potencial externa ou das cargas externas;
w (i) base de um sistema de referência local do elemento na configuração atual;
xxi
β coeficiente de dilatação térmica de superfície;
β1, β2, β12 propriedades do material ortotrópico;
γk fator de escala;
δ mn delta de Kronecker;
∆A variação da área da superfície da membrana por ação da temperatura;
∆L variação de comprimento do elemento de cabo por ação da temperatura;
∆T variação de temperatura;
ε ax componente axial da deformação infinitesimal;
ε eng deformação de engenharia;
xxii
ψarea fração de área da função de energia de deformação específica do MRA;
ψa+d função de energia de deformação específica do MRA;
ψdis fração distorcional da função de energia de deformação específica do MRA;
ψmm energia de deformação específica do método do pré-tracionamento fictício;
ψSV energia de deformação específica de Saint-Venant Kirchhoff;
ψSVorto energia de deformação específica de Saint-Venant Kirchhoff, caso ortotrópico;
ψSViso parcela isotrópica de ψSVorto.
ψSVaniso parcela anisotrópica de ψSVorto.
ψNHI energia de deformação específica para material neo-Hookeano incompressível;
xxiii
1 – INTRODUÇÃO
1.1 – GENERALIDADES
A necessidade por coberturas com grandes vãos, capazes de cobrir amplas áreas com o
mínimo de apoios intermediários, conduziu à pesquisa de novas formas estruturais e de novos
materiais de construção. Como resultado, associado ao desenvolvimento tecnológico de
materiais, principalmente para membranas, foram criadas as tensoestruturas em membrana
modernas. Por serem insuperáveis na capacidade de explorar a resistência do material
construtivo, essas estruturas são muito leves, podem vencer grandes vãos com elegância
singular e consomem o mínimo de recursos naturais quando comparadas a outros modelos
construtivos convencionais. Assim, além da forma atraente e agradável, elas contribuem para
a preservação do meio ambiente e, de uma maneira geral, são economicamente competitivas
com estruturas convencionais.
Como sugere o Conselho Nacional de Pesquisa (National Research Council, 1985) dos
Estados Unidos, sob certas circunstâncias, as tensoestruturas em membrana podem reduzir o
consumo de energia elétrica da edificação. A luz natural que atravessa a membrana
translúcida reduz a necessidade de luz artificial, a refletividade da membrana diminui a
absorção de calor e a radiação do excesso de calor para a atmosfera também contribui para um
ambiente de temperatura agradável. Todos esses fatores tornam as tensoestruturas em
membrana, nas regiões de clima tropical, edificações energeticamente eficientes.
Por possuírem resistência desprezível tanto à flexão quanto ao cisalhamento, a forma das
estruturas em membrana deve ser tal que fique em equilíbrio com os carregamentos aplicados
e o estado de tensão inicial, pré-tracionamento, à que a membrana é submetida. Esse pré-
tracionamento se faz necessário para que a amplitude dos deslocamentos fique restrita a
limites de segurança e de conforto. Assim como as estruturas de cabos, as estruturas em
membrana são sujeitas a grandes deslocamentos, pois há uma estreita relação entre a
capacidade resistiva da membrana e a correspondente forma assumida para um dado
carregamento. A influência da forma na rigidez da estrutura caracteriza uma forte não-
linearidade geométrica nas estruturas em membrana. Além disso, em geral, os materiais
utilizados são compósitos anisotrópicos e acrescentam a não-linearidade física a esse modelo
estrutural.
Por isso, o principal objetivo deste trabalho é desenvolver uma ferramenta computacional
capaz de auxiliar em todas as etapas do projeto de tensoestruturas em membrana e, assim,
contribuir para o domínio dessa tecnologia e incentivar sua utilização. Neste sentido, foi
desenvolvido um pacote computacional chamado “LightStruc”, que inclui programas para
auxiliar nas etapas de busca da forma, projeto de cortes e análise estrutural das tensoestruturas
em membrana. Eles foram desenvolvidos em linguagem C++ e utilizam um algoritmo de
programação não-linear do tipo quasi-Newton para buscar soluções correspondentes à mínima
energia potencial total do sistema.
2
Newton garante sempre uma aproximação positiva definida para a matriz de rigidez da
estrutura, mesmo em situações de instabilidade local, o método fornece uma solução possível.
No capítulo 2, apresenta-se uma visão geral sobre as tensoestruturas em membrana. Ele vai
desde as origens dessas estruturas até os métodos numéricos mais utilizados.
Dois conceitos fundamentais para a abordagem proposta são tratados no capítulo 3. São eles:
o princípio da mínima energia potencial total; e noções sobre programação não-linear.
O capítulo 5 traz a abordagem proposta para a análise de membranas. Da mesma forma que
para cabos no capítulo 4, essa abordagem se baseia na minimização direta da energia
potencial total do sistema com o emprego de um método do tipo quasi-Newton. Estão
apresentadas formulações para o modelo hiper-elástico de Saint-Venant Kirchhoff isotrópico,
o neo-hookeano incompressível e uma extensão do Saint-Venant Kirchhoff para o caso
ortotrópico.
3
O projeto de corte é assunto tratado no capítulo 7. Propõe-se a utilização de uma técnica de
planificação por rebatimentos sucessivos forçados para a obtenção de uma primeira
configuração plana para cada recorte. Em seguida, utiliza-se um programa de análise
estrutural para se computar configurações “relaxadas” de cada um deles. Neste processo,
conhecido como compensação, são permitidos deslocamentos livres apenas no plano.
Também se propõe uma técnica para fazer com que os lados de recortes vizinhos (a serem
emendados) tenham o mesmo comprimento.
4
2 – TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA
Este capítulo traz um resumo sobre diversos aspectos das tensoestruturas em membrana.
Abordam-se suas origens, os principais tipos contemporâneos, os materiais utilizados, as
etapas do projeto convencional, recomendações de projeto, aspectos de desempenho, alguns
detalhes construtivos e os principais métodos numéricos utilizados.
Entre as estruturas em membrana tracionada por cabos, o principal elemento que assegura a
estabilidade da membrana é a superfície de dupla curvatura oposta (“anticlastic surface”).
Segundo Vandenberg (1996), existem duas famílias consideradas “formas puras” com
superfície de dupla curvatura oposta e média nula, são elas: os parabolóides hiperbólicos,
Figura 2.1 (a), e os catenóides, Figura 2.1 (b). Quando essas superfícies correspondem à
5
superfície de mínima área para um dado contorno, são chamadas superfícies de mínima área.
Essas são formas ideais que proporcionam uma distribuição uniforme de tensão sem
cisalhamento por toda a membrana. Os modelos produzidos com filme de sabão têm a
interessante propriedade de sempre assumirem a forma de mínima área. As formas dos
parabolóides hiperbólicos e catenóides podem ser modificadas com a introdução picos
agudos, picos abaulados (Figura 2.1 (c)) e cristas (Figura 2.1 (d)).
Figura 2.1 : Principais tipos de estruturas em membrana tracionada por cabos: (a) parabolóide
hiperbólico; (b) catenóide; (c) e (d) superfícies modificadas
(modificado de Vandenberg, 1996).
Figura 2.2: Principais tipos de estruturas pneumáticas: (a) estrutura suportada por ar;
e (b) estrutura inflável.
Nas estruturas suportadas por ar, a estabilidade da membrana é alcançada pela manutenção de
uma pequena diferença de pressão em seu interior. Em geral, uma diferença de pressão muito
pequena, quase imperceptível, é suficiente. Nas estruturas infláveis, a região pressurizada fica
6
restrita a câmaras isoladas e, assim, a região abrigada pela estrutura fica submetida à mesma
pressão do exterior.
Em termos arquitetônicos, apesar das grandes diferenças estruturais, a origem das estruturas
membranas modernas está associada às tendas tradicionais construídas pelo homem primitivo
após o abandono das cavernas. Artefatos encontrados em sítios arqueológicos de 40000 anos
sugerem que o homem pré-histórico construía abrigos com ossos e presas de mamute e peles
de animais eram usadas para vedação. Por volta 10000 anos atrás, a vedação de tendas deixou
de ser feita com peles de animais a passou-se a empregar feltro ou materiais tecidos, como lã
e lona (Shaeffer et al, 1996).
Figura 2.3: (a) Tenda cônica; (b) tenda “kibitka”; e (c) tenda negra
(modificado de Harris & Li, 1996).
7
do campo da arquitetura. Há mais de 5000 anos que marinheiros do mediterrâneo domaram os
ventos para impulsionarem seus navios. Os veleiros utilizam os princípios estruturais das
tensoestruturas em membrana modernas – forma pneumática nas velas, elementos sob tração
nas amarras e suporte sob compressão nos mastros. (Kronenburg, 1995).
Na Idade Antiga, surgiram as primeiras tendas urbanas em países do Oriente Médio como:
Egito, Palestina, Assíria e Pérsia. A maioria das evidências de sua existência é proveniente
das ruínas de palácios assírios e miniaturas persas. Como a tenda negra, essas tendas
utilizavam uma membrana pré-tracionada que fazia parte da estrutura (Harris & Li, 1996).
Segundo Harris & Li (1996), há registros de três tipos de tendas utilizadas por exércitos
romanos. Além dessas tendas, os romanos criaram o velário, uma cobertura retrátil de tecido
sustentada por mastros horizontais que se estendia sobre platéias como as do famoso Coliseu.
Coberturas retráteis chamadas “toldos”, semelhantes ao velário, ainda são muito utilizadas
para sombra nas estreitas ruas da cidade de Sevilha na Espanha. (Kronenburg, 1995).
Magníficas tendas militares forradas de ouro, com formas arquitetônicas bem elaboradas,
foram empregadas como moradia por governantes otomanos até o século XV. Por toda a
Idade Média, tendas foram muito utilizadas pela realeza e seus acompanhantes. Na Inglaterra,
a Secretaria para Guarda de Tendas, criada no reinado de Henrique I (1100-1135), durou por
550 anos. Secretarias semelhantes foram responsáveis pelas tendas reais em vários outros
países da Europa. (Harris & Li, 1996).
Na Europa, o auge das tendas tipo sombrinha e tipo pavilhão ocorreu em junho de 1520, num
encontro entre o monarca inglês Henrique VIII e o rei Francis I da França, no “Campo do
tecido de ouro”. Nesse evento, havia entre 300 a 400 tendas de vários tipos em cada comissão
(Harris & Li, 1996).
Depois do declínio das magníficas tendas da Idade Média, as grandes tendas urbanas
reapareceram com o circo itinerante. A forma moderna do circo foi criada na Inglaterra em
1768 (Harris & Li, 1996). Segundo Kronenburg (1995), em seu apogeu, as tendas de circo
chegaram a abrigar até 10000 pessoas sentadas. Ainda segundo esse autor, o projetista russo
V. G. Shookov se inspirou nas tendas de circo para o projeto das edificações da Exposição
8
Industrial de 1896 em Nizhiny-Novgorod, onde elementos de aço foram empregados pela
primeira vez em tensoestruturas.
Outra forma de tenda estruturalmente interessante é a “envalet”, Figura 2.4, muito popular na
região da Catalunha, na Espanha, por várias décadas durante a passagem do século XIX para
o XX. Essas tendas tinham um vão livre de aproximadamente 30 metros, sua planta era
retangular com postes de madeira em todo o perímetro e cordas passantes eram utilizadas para
suspender a membrana (Shaeffer et al, 1996).
Figura 2.4: A tenda envalet. (Llorens & Soldevila1 apud Shaeffer et al, 1996)
Uma das maiores tendas já construídas foi erguida em 1925 para o 39º Congresso Nacional da
Índia, presidido pelo Mahatma Gandhi. Essa tenda proporcionou sombra em um único espaço
para mais de 20000 representantes e visitantes. Mastros eram espaçados em aproximadamente
30 metros no centro para suportar a lona de trama apertada (Hatton2 apud Shaeffer et al,
1996).
1
Llorens, J. J. de; Soldevila, A. The ‘Envalet’, a Big Dancing Tent for Local Holidays in Catalunya (Spain).
Proceedings of the First International Conference on Lightweight Structures in Anchitecture, Sydney, 1986,
pg. 42.
2
Hatton, E.M. The tent book. Houghton Mifflin Co., Boston, 1979, pg. 38.
9
Devido à indisponibilidade de uma membrana com suficiente resistência, essas estruturas
eram limitadas a vãos de no máximo 25 metros. Talvez, entre as obras que contaram com a
participação de Frei Otto as mais conhecidas tenham sido duas redes de cabo: o Deutscher
Pavillion (Pavilhão Alemão), Figura 2.6(a), que foi construído em Montreal para a Exposição
Mundial de 1967; e a Olimpiadächer (Cobertura do Estádio Olímpico), Figura 2.6(b), para as
Olimpíadas de 1972, em Munique, Alemanha. Sem dúvida alguma, Frei Otto exerceu, como
pioneiro, uma grande influência no desenvolvimento das tensoestruturas modernas (Shaeffer
et al, 1996).
(a) (b)
Figura 2.6: Grandes estruturas em rede de cabos que tiveram a participação de Frei Otto: (a)
Deutscher Pavillion1 (Pavilhão Alemão), EXPO 1967, Montreal; (b) Olimpiadächer1
(Cobertura do Estádio Olímpico) para as Olimpíadas de 1972 em Munique, Alemanha.
1
Fotos obtidas no site: http://freiotto.com/FreiOtto%20ordner/FreiOtto/Hauptseite.html (em 16/01/2004)
10
2.2.2 – Estruturas pneumáticas
Reservatórios de água feitos de pele de animal talvez tenham sido as primeiras estruturas
pneumáticas utilizadas pelo homem. Entretanto, as primeiras estruturas pneumáticas que
utilizaram um diferencial de pressão de ar foram provavelmente velas de barcos. O diferencial
de pressão dinâmica causada pelo vento infla a vela, que assume uma forma ondulada (Dent,
1971).
1
Lanchester, F. W. Patent 119-339, London, 1917.
11
Segundo Kronenburg (1995), no desenvolvimento de estruturas pneumáticas, Walter Bird
ocupa uma posição semelhante à de Otto. Os primeiros trabalhos de Bird foram realizados nos
laboratórios aeronáuticos da universidade de Cornell, onde ele desenvolveu domos para a
proteção de radares das intempéries, que ficaram conhecidos por “radome”.
Em 1946, Bird foi o pioneiro na construção do radome. O primeiro deles foi feito de fibras de
vidro com revestimento de neoprene e tinha 15 metros de diâmetro, Figura 2.8. Na década de
60, a companhia fundada por Bird, a Birdair Company, já produzia edificações com mais de
60 metros de vão livre com tecido Dacron e revestimento de Hypalon (Bird1 apud Shaeffer,
1996).
O radome de Bird foi a primeira instalação pneumática em terra e marca o início da utilização
das diversas estruturas pneumáticas que se seguiram.
1
Bird, W. Air structures – Early development and outlook. Proceedings of the First International Conference on
Lightweight Structures in Architecture, Sydney, 1986, pg. 554.
2
Foto obtida do site: www.birdair.com/birdair/profile/birdair/index.html (em 30/12/2003).
12
2.3 – PRINCIPAIS TIPOS DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA MODERNAS
Essas estruturas são caracterizadas por terem seus principais apoios concentrados em
determinadas regiões da membrana. É muito comum o uso de mastros ou sistemas de cabos
de içamento para apoios. Entre as mais importantes obras construídas, destacam-se:
• O Terminal Haj do Aeroporto Internacional de Jeddah, Figura 2.9 (a), em Riyadh,
Arábia Saudita. Inaugurado em 1982, ele possui a maior cobertura com tensoestrutura
em membrana já construída, 420.000 m2, e abriga centenas de milhares de peregrinos
que fazem a jornada para Meca a cada ano. (Shaeffer et al, 1996; Berger, 1999);
• O Estádio do Rei Fahd, Figura 2.9(b), em Riyadh, Arábia Saudita. Construído em 1985.
Ele cobre uma área de 49.000 m2 e, segundo Berger (1999), é a maior cobertura de
estádio do mundo.
• O Aeroporto Internacional de Denver, Figura 2.9(c), concluído em 1994 no Colorado,
Estados Unidos. Segundo Shaeffer et al (1996), muitos vêm o Aeroporto de Dever
como um caso de teste para grandes tensoestruturas em membrana. Localizado em uma
região de clima adverso, com muita neve, seu sucesso pode significar o
desenvolvimento de várias tensoestruturas em membrana para confinamento.
Figura 2.9: Principais estruturas em membrana com apoios concentrados: (a) Terminal Haj1;
(b) Estádio do Rei Fahd2; (c) Aeroporto de Denver3.
1
Foto obtida do site: www.geigerengineers.com (em 16/01/2004)
2
Foto obtida do site: www.geigerengineers.com (em 16/01/2004)
3
Foto obtida do site: www.birdair.com/birdair/about/tension/index.html (em 16/01/2004)
13
2.3.2 – Estruturas em membrana com apoios em arcos
São classificadas nesse grupo as estruturas em membrana que possuem os principais apoios
em arco. Alguns exemplos dessas estruturas são:
• O Lindsay Park Sport Center, Figura 2.10(a), foi construído em 1984, em Alberta,
Canadá. Segundo informa o sítio www.geigersengineers.com, ele cobre uma área de
115.000 ft2 (≈10.700 m2) e foi a primeira estrutura em membrana translúcida fechada;
• O Laboratório de Pesquisa da M&G, Itália, Figura 2.10(b); e
• O Myao Li Arena, Figura 2.10(c), uma instalação esportiva multifuncional, 2000,
Taiwan.
Figura 2.10: Estruturas em membrana com apoios em arcos: (a) Lindsay Park1; (b)
Laboratório de Pesquisa da M&G2; e (c) Myao Li Arena1.
Outra relevante estrutura em membrana com apoios em arcos, apesar de não serem aparentes,
é o Millennium Dome, Figura2.11, construído em 1999, na Inglaterra. Com uma área coberta
em torno de 80.000 m2, ele é o maior domo do mundo.
(a) (b)
Figura 2.11: Millennium Dome: (a) vista panorâmica3; e (b) vista aérea4.
1
Foto obtida do site: www.geigerengineers.com (em 16/01/2004)
2
Foto obtida (e modificada) em 24/04/2004 do site:
http://www.upc.es/ca1/cat/recerca/tensilestruc/webdetalles/esquina/Cablecontinuo/pagina2.htm
3
Foto obtida do site: www.birdair.com/birdair/profile/birdair/index.html (em 16/01/2004)
4
Foto obtida do site: www.birdair.com/birdair/feature/milldome/index.html (em 16/01/2004)
14
2.3.3 – Domos pneumáticos de perfil baixo
Figura 2.12: Pavilhão dos Estados Unidos, U.S. Pavilion, na Exposição Mundial de 1970 em
Osaka, Japão (Happold, 1995).
Figura 2.13: Principais domos com cobertura pneumática suportada por ar: (a) Silverdome1;
(b) Carrier Dome1; (c) Metrodome2; (d) B. C. Place1; (e) Hoosier Dome3; e (f) Tokyo Dome4.
1
Foto obtida no site: www.geigerengineers.com (em 30/12/2003)
2
Foto obtida no site: www.columbia.edu/cu/gsapp/BT/DOMES/METRODM/2709-21.jpg (em 30/12/2003)
3
Foto obtida no site: www.columbia.edu/cu/gsapp/BT/DOMES/TIMELN/hoosier/hoos-ex.jpg (em 30/12/2003)
4
Foto obtida no site: www.tokyo-dome.co.jp/e/dome/ (em 30/12/2003)
15
O Silverdome, Figura 2.13(a), construído em Pontiac, Michigan, inaugurado em 1975, foi o
primeiro desses grandes domos. Seguindo o Silverdome, vieram: o Carrier Dome, na
Syracuse University (1980), Figura 2.13(b); o Metrodome, em Minneapolis (1982), Figura
2.13(c); o B.C. Place, em Vancouver (1983), Figura 2.13(d); o Hoosier Dome, em
Indianapolis (1984), Figura 2.13(e); e o Tokyo Dome (1988), Figura 2.13(f). Quase todos eles
foram projetados pelo engenheiro David Geiger e executados pela companhia Birdair
(Shaeffer et al, 1996).
Segundo Shaeffer et al (1996), a mais moderna tecnologia para cobertura de grandes vãos são
os domos de cabo cobertos com membrana, um sistema baseado no domo em tensegrity de
Buckminster Fuller, desenvolvido na década de 1950. Basicamente, o esquema é de planta
circular com treliças radiais feitas de cabo exceto por elementos verticais de compressão.
Na década de 80, o engenheiro americano David Gaiger, ciente dos problemas que vinham
apresentando os domos pneumáticos, conseguiu simplificar o domo de tensegrity de Fuller e
tornou possível a construção dos domos de cabo. Essa simplificação reduziu
significativamente a altura do perfil do domo e melhorou seu desempenho aerodinâmico. A
16
Figura 2.14(a) mostra um detalhe da patente do domo de tensegrity de Fuller, a Figura 2.14(b)
mostra esse mesmo domo esquematicamente e a Figura 2.14(c), o esquema simplificado do
domo de cabo de Geiger. (www.columbia.edu/cu/gsapp/BT/DOMES/SEOUL/intro.html)
Figura 2.14: Domos de tensegrity versus domos de cabo1: (a) Detalhe da patente do domo de
tensegrity de Fuller; (b) esquema do domo de tensegrity de Fuller; e
(c) Esquema do domo de cabo de Geiger.
Os primeiros domos de cabo construídos com sucesso foram a Arena de Ginástica, Figura
2.15(a), e a Arena de Esgrima em Seoul, Koréia, para os Jogos Asiáticos de 1986 e, mais
tarde, foram usados para as Olimpíadas de 1988. A Arena de Ginástica possuía um diâmetro
de 120 metros e a Arena de Esgrima, um de 90 metros (Shaeffer et al, 1996). Entre os grandes
domos de cabo construídos nos EUA, destacam-se: o Suncoast Dome (1990), Figura 2.15 (b),
em St. Petersburg, Flórida; e o Geogia Dome (1992), Figura 2.15 (c), em Atlanta, Geórgia.
1
Figuras obtidas do site: www.columbia.edu/cu/gsapp/BT/DOMES/SEOUL/intro.html (16/01/2004).
2
Figura obtida no site: www.geigerengineers.com (16/01/2004).
3
Figura obtida no site: www.geigerengineers.com (16/01/2004).
17
2.3.5 – Estruturas conversíveis
Certamente, as estruturas conversíveis estão entre as mais exóticas aplicações das estruturas
em membrana. Obviamente, a possibilidade de ser aberta ou fechada é sua principal
característica e a que por si só as define, independente dos sistemas estruturais que utilizem.
O Estádio Olímpico de Montreal, Figura 2.16, foi um exemplo de estrutura conversível com
apoios pontuais para a membrana. Segundo Shaeffer et al (1996), esse estádio deveria ter
ficado pronto para as Olimpíadas de 1976, mas só foi completado em 1987 devido a vários
empecilhos. O material utilizado para a membrana estrutural foi um tecido de kevlar com
revestimento de PVC e poliuretano. Informações obtidas da Internet indicam que a cobertura
desse estádio foi retirada no ano de 1997 e recolocada em 1999, ocasião em que deixou de ser
retrátil (fonte: www.ballparksofbaseball.com/nl/Olympic%20Stadium.htm ).
(a) (b)
Figura 2.16: Estádio Olímpico de Montreal: (a) Panorâmica1; e (b) Recolhimento da
cobertura2.
1
Foto obtida em 16/01/2004 no site do Album of Space Structures – ALOSS:
www.anc-d.fukui-u.ac.jp/~ishikawa/Aloss/data/membrane%20structure/Catalog/catalog1.htm
2
Foto obtida do site: www.columbia.edu/cu/gsapp/BT/DOMES/TIMELN/montreal/montreal.html (16/01/2004)
18
Figura 2.17: Seqüência de abertura das sombrinhas da Sagrada Mesquita do Profeta
(Vandenberg, 1996).
Nos últimos anos, alguns estádios com cobertura retrátil vêm sendo construídos.
Freqüentemente, a leveza e translucidez da membrana tornam esta a melhor alternativa e,
portanto, a escolhida. Exemplos de coberturas com painéis de membrana que deslizam sobre
trilhos são encontrados no: Oita Stadium (Figura 2.18), conhecido como “Big Eye” (Grande
Olho), inaugurado em 2001, em Oita, Japão; e Reliant Stadium (Figura 2.19), concluído no
ano de 2002, no estado do Texas, EUA
Figura 2.18: Oita Stadium1 (“Big Eye”): (a) Vista externa; e (b) Vista interna.
Figura 2.19: Estádio Reliant2: (a) Vista externa frontal; (b) vista interna com cobertura
fechada; e (c) vista interna com cobertura aberta.
1
Foto obtida no site: www.takenaka.co.jp/takenaka_e/majorworks_e/topics/2001/win/01-2.html (20/01/2004).
2
Fotos obtidas no site: www.birdair.com/birdair/feature/reliant/index.html (27/12/2003)
19
Outra opção de estrutura conversível em membrana explora, além da leveza e translucidez, a
flexibilidade da membrana. Como exemplo, cita-se o Toyota Stadium, Figura 2.20, que utiliza
um esquema de sanfona para a membrana quando a cobertura é aberta. Esse estádio foi
construído em 2001, na cidade de Toyota, Japão.
(a) (b)
Figura 2.20: Estádio Toyota1: (a) Vista externa; e (b) Vista interna.
Características das membranas estruturais são apresentadas neste item. Os principais aspectos
a serem abordados são: os tipos mais comuns de membrana; os materiais mais utilizados e
suas influências nas características físicas da membrana (resistência, elasticidade,
durabilidade, estabilidade dimensional); e ensaios experimentais.
2.4.1 – Composição
1
Foto obtida do site: www.taiyokogyo.co.jp/wc_stadium/stadium_e/eng/camp/toyota/ (23/01/2004)
20
qual cada fio passa por cima e por baixo, alternadamente, do fio que lhe é transversal, Figura
2.21(b).
Segundo a direção em que são dispostos, os fios são divididos em dois grupos: fios da
urdidura ou urdume, dispostos ao longo do comprimento da faixa de membrana; e fios da
trama, dispostos da direção da largura da faixa. No caso do tecido padrão, em geral, os fios
da urdidura são firmemente esticados enquanto os da trama são entrelaçados. Assim, na
direção da urdidura os fios ficam praticamente retilíneos enquanto que na direção da trama,
apresentam uma forte tortuosidade ondular. Outra característica importante do tecido padrão é
que a trama pode ser mais apertada, Figura 2.22(a), ou mais folgada, Figura 2.22(b).
Cada arranjo de fios tem suas vantagens e desvantagens. Por exemplo, a espessura final da
membrana é de aproximadamente 2 vezes o diâmetro dos fios quando eles são sobrepostos e 3
vezes esse diâmetro no tecido padrão. Assim, para fios sobrepostos, o consumo de material
da matriz de revestimento é bem menor que para o tecido padrão. Isso também contribui para
uma membrana mais translúcida no caso dos fios sobrepostos. Por outro lado, a interação
entre os fios da urdidura e da trama é muito maior no tecido padrão e, com isso, a membrana
21
de tecido padrão tem uma resistência ao cisalhamento muito maior que a membrana de fios
sobrepostos. Outras vantagens e desvantagens serão discutidas mais adiante.
Os fios são feitos de fibras, que podem ser organizadas de diferentes formas. As fibras podem
ser dispostas aproximadamente paralelas entre si ou podem ser torcidas. Quando organizadas
de forma quase paralela, a rigidez à extensão do fio é aproximadamente igual à soma das de
cada fibra. Quando os fios são feitos de fibras torcidas a elongação sob carregamento será
maior. A torção das fibras também aumenta a flexibilidade do fio. E essa flexibilidade
superior do fio é transferida para a membrana que é produzida com ele (Shaeffer et al, 1996).
2.4.2 – Fibras
As fibras utilizadas para a maioria das membranas estruturais mais comuns são de quatro
tipos: nylon, poliéster, vidro e aramida (kevlar). Atualmente, a fibra de vidro e o poliéster são
os materiais predominantes. O poliéster vem substituindo o nylon dado seu maior módulo de
elasticidade e sua maior resistência à degradação por ação da radiação ultravioleta. Os
principais materiais utilizados para produção das fibras do fio e suas características mais
relevantes são:
• Nylon – a resistência do nylon é um pouco maior que a do poliéster, mas seu módulo de
elasticidade é menor. Isso faz com que as deformações na membrana de fio de nylon
sejam maiores e, assim, o nylon produz uma membrana mais suscetível a enrugamentos.
O nylon também é sujeito a instabilidades dimensionais quando exposto à umidade. Isso
pode causar grandes problemas na montagem da estrutura se houver variações de
umidade. Outro problema do nylon é que ele perde sua resistência à tração se submetido
a uma exposição prolongada à radiação ultravioleta. Por isso, as membranas de fios de
nylon requerem normalmente um revestimento protetor;
• Poliéster – a menor resistência à tração do poliéster com relação ao nylon é, em geral,
compensada por sua maior rigidez. A fibra de poliéster nua é mais vulnerável à radiação
ultravioleta que a de nylon, mas o poliéster é mais eficientemente protegido quando
revestido. Assim, do ponto de vista prático, pode-se considerar que o poliéster é mais
resistente à radiação ultravioleta;
• Vidro – as fibras de vidro possuem um elevado módulo de elasticidade e uma
resistência à tração muito grande. A principal desvantagem da fibra de vidro é sua
fragilidade. Para diminuir essa fragilidade, as fibras são feitas em diâmetros muito
22
pequenos, entretanto elas ainda são sujeitas a danos por flexão repetida. Cuidados
especiais são necessários com o envio e montagem da estrutura. Em geral, dada a sua
fragilidade, membranas de fibra de vidro não são empregadas em estruturas temporárias
ou aquelas que são freqüentemente montadas e desmontadas. O vidro não se deteriora
por ação da radiação ultravioleta, essa é uma característica especialmente interessante
para instalações permanentes; e
• Aramidas (kevlar) – Aramidas são fibras artificiais orgânicas feitas pelo homem. Elas
possuem elevado módulo de elasticidade e grande resistência à tração. As aramidas
podem suportar consideravelmente mais flexão que a fibra de vidro, mas não tanto
quanto o nylon ou poliéster. O ponto negativo é que são sujeitas à deterioração por ação
da radiação ultravioleta.
2.4.3 – Revestimentos
23
membrana de fibra de vidro revestida com silicone são similares às de fibra de vidro
com PTFE.
24
2.4.4 – Características das membranas estruturais
Algumas características específicas das membranas estruturais que não podem ser ignoradas
pelo projetista são:
• A resistência das membranas estruturais diminui significativamente com o tempo de
uso;
• A maioria das membranas se deteriora por exposição à radiação ultravioleta. Por si só,
isso justifica o uso dos revestimentos de superfície; e
• A maioria das membranas também perde resistência por absorção de umidade. As
membranas de nylon são especialmente sensíveis à umidade. Assim, proteger a
membrana contra a absorção de umidade é mais uma função para o revestimento de
superfície.
25
que os de fibra de vidro, a membrana de poliéster é muito mais resistente ao dobramento que
a de fibra de vidro. Existem diversos ensaios que medem a capacidade de dobramento da
membrana, um deles é apresentado na Figura 2.24, a seguir (Shaeffer et al 1996):
Outra importante característica a ser considerada para a escolha da membrana estrutural é sua
resistência à propagação de rasgos, pois a maioria dos acidentes com tensoestruturas em
membrana ocorreu por rasgamento da membrana.
Diferentemente dos materiais utilizados nos modelos construtivos usuais, onde os materiais
mais resistentes em geral são os mais indicados, nem sempre a membrana estrutural de maior
resistência à tração é a mais resistente ao rasgamento. No caso de membranas, a principal
resistência à propagação de rasgos ocorre devido a um fenômeno chamado “cordeamento”
(roping), em que mais e mais fios se deslocam em direção à crista de propagação à medida
que o rasgo se desenvolve. Além do acúmulo de fios na crista, esses fios também assumem
uma disposição angular mais favorável para combater o desenvolvimento do rasgo. Desta
maneira, a possibilidade do deslocamento dos fios dentro da matriz é fundamental para que a
membrana estrutural seja resistente à propagação de rasgos. Com isso, uma membrana com
fios em tecido padrão de trama apertada certamente é mais resistente à tração que uma de
trama folgada, por outro lado, se a matriz de revestimento permitir o deslocamento dos fios, é
bem provável que a de trama folgada seja mais resistente ao rasgamento. Alguns ensaios para
avaliação da resistência ao rasgamento das membranas estruturais são mostrados a seguir na
Figura 2.25 (Shaeffer et al, 1996).
26
Figura 2.25: Ensaios de rasgamento: (a) Teste da língua; (b) Teste trapezoidal; e (c) Teste
uniaxial de rasgo central (modificado de Shaeffer et al, 1996).
Independente da causa, variações dimensionais podem ter conseqüências muito sérias para as
tensoestruturas em membrana. O estiramento da membrana após sua instalação pode levar à
perda do pré-tracionamento inicial e ao surgimento de regiões folgadas, que além de
27
esteticamente desagradáveis podem provocar o drapejamento com o vento e o rasgamento da
membrana (Shaeffer et al, 1996).
Obviamente a membrana estrutural deve suportar a ação dos agentes químicos e da radiação
ultravioleta presentes no meio onde é instalada, inclusive a ação dos agentes químicos
produzidos pelo próprio revestimento da membrana. Quando os componentes do vinil são
degradados, um dos subprodutos é o ácido hidroclórico, que ataca a fibra de nylon e provoca a
rápida perda de resistência da membrana. As fibras de poliéster são imunes a esse ataque
químico (Shaeffer et al, 1996).
Muitos dos materiais sintéticos são degradados por exposição prolongada à radiação
ultravioleta. A aplicação de aditivos resistentes à luz nas fibras ou revestimentos que
absorvem a radiação ultravioleta pode prolongar a vida útil das membranas. A fibra de vidro
não é afetada pela radiação ultravioleta, a fibra de poliéster perde alguma resistência e a fibra
de nylon é a que mais dano sofre. Um teste realizado com membranas com fibras de nylon e
poliéster mostrou que, após 110 semanas de exposição à radiação ultravioleta, a membrana de
nylon perdeu 90% de sua capacidade resistiva enquanto a poliéster perdeu apenas 20%
(Shaeffer et al, 1996).
28
2.4.4.5 – Resistência à tração
No caso das membranas com fios em tecido padrão, ainda existe um fenômeno chamado
“intercâmbio de tortuosidade” (crimp interchange). Quando uma tensão predomina em
alguma das direções, a tortuosidade dos fios nessa direção é diminuída e isso provoca um
aumento da tortuosidade dos fios na outra direção. Segundo Testa & Yu (1987), as
tortuosidades dos fios da urdidura e da trama são sempre complementares. O intercâmbio de
tortuosidade é ilustrado na Figura 2.26, que mostra os fios da urdidura sendo ondulados por
ação de uma tensão que atua predominantemente na direção da trama.
Existem dois tipos de ensaio de tração para membranas estruturais, a saber: o ensaio uniaxial
ou ensaio da faixa; e os ensaios biaxiais. O ensaio uniaxial, Figura 2.27(b), lembra o ensaio de
tração do aço, mas existem diferenças marcantes. Não há qualquer trecho linear na curva
tensão-deformação para a membrana. Essa curva é inelástica para os primeiros ciclos de
carregamento e descarregamento, mas passa a apresentar um comportamento elástico após
alguns ciclos. Outro ponto importante é que o teste uniaxial pouco simula as condições reais
da membrana na tensoestrutura, pois como as fibras transversais do corpo de prova são muito
curtas, as fibras na direção do comprimento são facilmente esticadas, o que não acontece na
estrutura real. Os testes biaxiais buscam melhor simular as condições da membrana na
29
tensoestrutura e captar sua natureza ortotrópica com maior fidelidade (Shaeffer et al, 1996).
Existem diversos tipos de ensaio biaxial, o de corpo-de-prova cruciforme é esquematizado na
Figura 2.27(a).
Figura 2.27: Esquemas de ensaios de tração de membrana: (a) Ensaio biaxial cruciforme; e (b)
ensaio uniaxial ou teste da faixa (modificado de Shaeffer et al, 1996).
30
(a) (b)
Figura 2.28: Curvas típicas de tensão-deformação para membranas de: (a) fibra de vidro
revestida com PTFE; e (b) poliéster revestido com PVC (modificado de Shaeffer et al, 1996).
Os principais aspectos das membranas estruturais observados nas curvas da Figura 2.28 são:
• Existe uma grande diferença entre o comportamento da membrana na direção da
urdidura e na direção da trama;
• A relação de tensão na direção da urdidura e na direção da trama interfere no
comportamento da membrana nessas direções;
• Há uma deformação permanente após o primeiro ciclo de carregamento; e
• A relação entre tensão e deformação nas membranas é claramente não-linear.
Em qualquer obra, o trabalho conjunto das equipes envolvidas em seu projeto e execução é
muito importante para o sucesso do empreendimento, evitando-se desperdícios de materiais,
gastos excessivos e atrasos desnecessários.
No caso das tensoestruturas em membrana essa interação é ainda mais importante. Desde os
primeiros croquis, engenheiros e arquitetos devem trabalhar conjuntamente, pois nesse
sistema construtivo a forma e a estrutura se confundem, cabos podem cruzar os ambientes e
até mesmo as emendas da membrana podem ficar à mostra. Além disso, como a seqüência de
montagem é parte essencial do projeto, a participação da equipe de projeto deve se estender
até a sua execução.
31
Nos Estados Unidos, segundo Shaeffer et al (1996), vem crescendo a utilização de uma
abordagem conhecida como “projeto/construção” para construções gerais. Nessa abordagem
um o arquiteto ou um de seus consultores fornece apenas linhas gerais e padrões de
desempenho dos elementos a serem construídos aos sub-contratados, que ficam responsáveis
pelo projeto detalhado e execução da parte lhe cabe. Ainda segundo Shaeffer et al (1996), as
tensoestruturas em membrana podem ser construídas ou através da abordagem
“projeto/construção” ou por um engenheiro consultor, mantido pelo arquiteto ou pelo cliente,
com conhecimento especializado sobre essa tecnologia, mas as melhores vantagens são
oferecidas pela abordagem “projeto/construção”.
32
2.5.2.1 – Busca da forma
Como coloca Knudson (1991), as tensoestruturas são singulares entre as estruturas no sentido
de que sua geometria inicial não pode ser determinada independentemente de seu estado de
tensão. Isso coloca uma ênfase especial na definição da configuração inicial de equilíbrio, que
deve ser a primeira tarefa a ser realizada antes de qualquer análise estática ou dinâmica.
Dado um contorno, existem várias configurações iniciais possíveis. Em princípio, desde que
não haja tensão de compressão, qualquer configuração em equilíbrio que atenda às restrições
impostas é válida. Entretanto, há certas recomendações de projeto que podem restringir essas
possibilidades. Para um projeto estruturalmente eficiente e uma membrana durável, talvez a
mais importante recomendação seja a de que a distribuição de tensão deve ser suave, o mais
uniforme possível e não ultrapassar certos limites característicos da membrana. Isso
naturalmente conduz à busca da superfície de mínima área para o dado contorno, pois essa
superfície tem a propriedade de ser auto-equilibrante com tensões isotrópicas, uniformes e
sem cisalhamento. Todavia, nem sempre a superfície de mínima área pode ser adotada, pois
podem existir requisitos de projetos aos quais ela não atende.
De acordo com Nitsche1 apud Gründig (1988) e Lewis (1998), no caso de superfície com
dupla curvatura oposta (anticlastic surface), a superfície de mínima área é apenas uma
instância de uma classe matemática conhecida como superfície mínima, que são
caracterizadas por possuírem uma curvatura média nula nos pontos de seu domínio. Para um
dado contorno podem existir mais de uma superfície mínima, mas apenas uma é de mínima
área. E apenas essa superfície de mínima área é associada a um estado de tensão isotrópica e
uniforme. Quando a superfície apresenta dupla curvatura no mesmo sentido (synclastic
surface), como se verifica em estruturas infladas, não se pode classificá-la matematicamente
como superfície mínima, mas ainda existe uma superfície de mínima área associada a um
estado de tensão isotrópica e uniforme.
Modelos físicos em filme de sabão ou filme de plástico líquido são excelentes meios para se
investigar as possibilidades e limitações de superfícies submetidas a um estado de tensão
uniforme. Os líquidos resistem à tração, mas não ao cisalhamento. A forma da membrana
1
Nitsche, J. Vorlesungen über Minimalflächen. Springer, Berlin, 1975.
33
resultante da aplicação desses filmes em qualquer armação de contorno resulta em uma
superfície de mínima área e com tensões uniformes para cada carregamento aplicado
(Shaeffer et al, 1996).
Lewis (1998) coloca que os modelos físicos têm um importante papel em vários estágios do
projeto de tensoestruturas em membrana. Primeiro, eles servem como meio de comunicação
entre membros envolvidos no projeto. Outro benefício é proporcionar uma verificação dos
resultados computacionais. Por outro lado, essa mesma pesquisadora alerta que para projetos
executados exclusivamente com base em medições de modelos físicos em pequena escala,
como foi a cobertura do Estádio Olímpico de Munique (1972) ou o Pavilhão Federal Alemão
(1968), apesar de grandes esforços para se obter medições precisas, não é possível evitar a
propagação de erros de medição do modelo para a estrutura real.
Segundo Haber & Abel (1982), os primeiros métodos computacionais para a solução do
problema de configuração inicial de equilíbrio de estruturas em membrana utilizavam técnicas
de análise geometricamente não-lineares para anular forças desbalanceadas (forças residuais)
em configurações inicialmente desequilibradas. Entretanto, esses pesquisadores consideraram
inapropriado o uso do método não-linear dos deslocamentos em fases preliminares do projeto
por ser um método computacionalmente caro, se comparado aos demais métodos
apresentados. Por outro lado, em todas as combinações de métodos que sugeriram, eles
colocaram que o método não-linear dos deslocamentos deveria ser empregado na etapa final,
34
pois esse método tem excelente taxa de convergência e fornece resultados bastante precisos
quando a configuração de partida já está próxima da solução do problema.
No caso (a), apenas o contorno da estrutura é imposto e o algoritmo procura a forma ótima, a
superfície de mínima área, associada a uma distribuição uniforme de tensão. Em (b), a
condição de tensão uniforme é relaxada e a configuração obtida está apenas em equilíbrio
estático. Finalmente, no caso (c), ficam evidenciadas as dificuldades práticas do projeto de
tensoestruturas em membrana, pois visando simplificar a etapa de projeto de corte, a precisão
na etapa de busca da forma é sacrificada e a configuração resultante apenas aproxima a
condição de equilíbrio estático. Nesse caso, a membrana já é discretizada tendo em vista os
recortes espaciais a serem planificados, e o uso de artifícios para manter as linhas de emenda
em posições convenientes interferem na solução do problema.
35
Segundo Knudson (1991), o projeto de cortes deve considerar o comportamento biaxial da
membrana quanto à relação tensão-deformação, a seqüência de montagem, o nível de tensão
desejado para todas as combinações de carregamento e o relaxamento em longo prazo do
material.
Segundo Moncrieff & Topping (1990), em geral, os métodos utilizados no projeto de cortes
são baseados em modelos físicos, modelos geométricos ou modelos de equilíbrio. Modelos
físicos foram o principal meio utilizado até por volta de 1970. Nesse método, recortes
aplicados a pequenos modelos da estrutura em escala são utilizados para a definição dos
recortes planos da membrana. Modelos geométricos são utilizados para uma pequena classe
de estruturas, geralmente infláveis, com superfícies dadas por expressões matemáticas
conhecidas. As próprias expressões são utilizadas para a definição dos recortes do projeto de
corte. Modelo de equilíbrio é o nome dado a uma técnica geral que envolve programas
computacionais que buscam o equilíbrio nodal de um modelo discretizado da membrana. Eles
são amplamente utilizados em face de sua flexibilidade, precisão e velocidade, além disso,
podem ser utilizados em outras etapas do projeto de tensoestruturas em membrana.
Ainda sobre o modelo de equilíbrio, existem diversas técnicas para transformar os recortes
espaciais em recortes planos, mas duas delas merecem destaque em especial: uma é conhecida
como desdobramento e a outra, como achatamento. No desdobramento ou rebatimento, todos
os elementos que a discretizam a faixa de membrana no espaço são simplesmente rebatidos
para um mesmo plano e, então, considera-se o efeito de relaxamento das tensões. Trata-se,
portanto, de uma técnica simples, exata e confiável. Porém, para que se aplique o
desdobramento, as faixas de membrana no espaço precisam ser “desdobráveis”, ou seja, todos
36
os elementos que discretizam a faixa devem poder ser rebatidos para um plano qualquer sem
que haja superposição dos elementos. Em geral, isso significa que o recorte de membrana no
espaço possui curvatura em apenas uma direção. Quando a superfície não é “desdobrável”,
técnicas de aproximação numérica precisam ser empregadas para levar o corte de membrana
do espaço a uma configuração plana com o mínimo de distorção possível. Assim, se o modelo
discretizado do corte de membrana no espaço não é “desdobrável”, sempre haverá um erro
envolvido em seu processo de planificação. A técnica conhecida como achatamento é
amplamente utilizada como processo de planificação dos cortes de membrana. Em linhas
gerais, essa técnica consiste em partir do recorte na configuração espacial “pré-tracionada”,
forçar o recorte de membrana para o plano horizontal, restringir os deslocamentos verticais de
todos os nós, impor restrições adicionais necessárias para evitar deslocamentos de corpo
rígido e, considerando-se as propriedades do material da membrana, buscar uma configuração
plana de equilíbrio através de um programa de análise estrutural. Entretanto, Moncrieff &
Topping (1990) apontam que o uso de programas de análise estrutural para a planificação de
cortes de membrana pode ser desnecessário e ineficiente. Conseqüentemente, foram criadas
técnicas de achatamento que minimizam as deformações dos lados dos elementos ao invés da
energia potencial de deformação do sistema estrutural. Independente da técnica de
achatamento utilizada, também é importante que sejam tomados cuidados para que os
comprimentos dos lados a serem emendados entre recortes vizinhos sejam sempre iguais entre
si.
37
Como as membranas suportam os carregamentos desenvolvendo apenas tensões de tração em
sua superfície, isso faz com que grandes deslocamentos sejam observados nas tensoestruturas
em membrana. A forma da membrana tem grande influência em sua rigidez e, assim, a não-
linearidade geométrica está sempre presente nos programas de análise dessas estruturas. Além
disso, muitas vezes é preciso que se considere a não-linearidade e o comportamento
ortotrópico do material da membrana. Dessa forma, a não-linearidade física também precisa
se fazer presente nos programas.
Como coloca Lewis (1998), o procedimento para a análise estática parte da configuração
inicial de equilíbrio, em seguida, as cargas estáticas são aplicadas e uma nova configuração de
equilíbrio é procurada. Trata-se de um processo computacional iterativo, onde as tensões e
deslocamentos provocados pelos carregamentos são determinados. A análise dinâmica é
especialmente interessante para o estudo de cargas de vento, que geralmente são os
carregamentos mais relevantes nas tensoestruturas em membrana. Ainda segundo Lewis
(1998), a análise dinâmica é feita com base em dados experimentais colhidos em túneis de
vento, mas os modelos utilizados são feitos de material rígido e, portanto, são incapazes de
fornecer uma verdadeira representação das pressões que se desenvolvem em uma membrana
flexível. Na prática, valores conservativos de cargas estáticas equivalentes são usados para
simular o vento.
38
o pré-tracionamento é prescrito de maneira não ocorram regiões com folga na membrana
quando a estrutura é submetida aos carregamentos (Shaeffer et al, 1996).
39
2.5.3.1 – Carregamentos
Alguns aspectos sobre carregamentos, apontados por Shaeffer et al (1996), são apresentados
em seguida:
40
2.5.3.2 – Tensões usuais de pré-tracionamento
Lewis (1998) coloca que o pré-tracionamento deve ser apropriado para assegurar que não
ocorra a perda da carga de tracionamento durante a vida útil da estrutura. Ainda segundo essa
pesquisadora, sob cargas de vento ou de neve, a tensão na membrana pode chegar a 10 vezes a
de pré-tracionamento. Por isso, ela recomenda que a tensão na membrana em serviço deve
ficar em 20 a 25% de sua resistência última e que a tensão de pré-tracionamento deve ser
aproximadamente 5% dessa resistência. Esse aparente alto fator de segurança imposto ao pré-
tracionamento se deve à observação de que, em geral, a resistência última de uma membrana
é medida em um ensaio uniaxial com um corpo-de-prova novo, limpo e seco. No caso de um
ensaio biaxial, as membranas podem chegar a fornecer uma resistência última
aproximadamente igual à metade daquela fornecida em um ensaio uniaxial. Para estruturas
pneumáticas suportadas por ar, Lewis (1998) sugere que a pressão interna seja mantida entre
0,2 a 0,55 kN/m2.
41
2.5.4 – Aspectos do desempenho das tensoestruturas em membrana
42
2.5.4.3 – Aspectos energéticos
Em países de clima tropical, o principal elemento que proporciona economia de energia com o
uso das tensoestruturas em membrana é a utilização de luz natural durante o dia. A
translucidez das membranas, que pode chegar a 27% em alguns casos, permite uma grande
economia na eletricidade que seria consumida para iluminação interior. Segundo Shaeffer et
al (1996), a possibilidade da utilização de luz natural é especialmente interessante para
instalações esportivas, pavilhões de exibição, áreas de recepção, etc.
43
2.6 – PRINCIPAIS MÉTODOS NUMÉRICOS PARA ESTRUTURAS EM
MEMBRANA
O método da densidade de força tem origem com a publicação de Schek (1974). Esse método,
utilizado para a análise de redes de cabos, é baseado na determinação de um coeficiente de
densidade de força (força / comprimento) para cada elemento de cabo que compõe a rede. A
principal vantagem desse método se verifica quando se tem uma discretização da rede de
cabos com um coeficiente de densidade de força atribuído a cada elemento. Nesse caso, a
respectiva configuração de equilíbrio é encontrada através da solução de um único sistema
linear de equações (Schek, 1974). Assim, dada à limitada capacidade de processamento dos
computadores disponíveis na época, essa era uma característica muito atraente para a
utilização desse método, especialmente na etapa de busca da forma, pois diversas
configurações de equilíbrio podiam ser obtidas alterando-se apenas os coeficientes de
densidade de força dos elementos de cabo. Porém, para explorar esse aspecto do método,
nenhuma outra restrição além da imposição dos coeficientes de densidade de força poderia ser
imposta.
44
uma forma não-linear em que o número de equações não-lineares é igual ao número de
restrições adicionais e independe do número de nós da rede (Schek, 1974).
A maior desvantagem do método, como apontam Haber & Abel (1982), é que a densidade de
força é uma grandeza sem significado para o projetista. E a partir da seleção inicial dos
coeficientes de densidade de força, é difícil prever tanto a forma final quanto a distribuição de
tensão.
Como coloca Oliveira (2003), o método da densidade de força foi desenvolvido para a
aplicação em estruturas de cabos, mas também pode ser usado para membranas, considerando
um cabo equivalente a uma faixa de tecido. Há de se ter cuidado, no entanto, pois essa
aproximação pode ser grosseira.
45
Na forma mais comum, proposta por Day (1965), o método da relaxação dinâmica, consiste
em utilizar a segunda lei de Newton para descrever o movimento da estrutura passo a passo,
para pequenos intervalos de tempo ∆t, do momento em que ela é inicialmente carregada até
que, devido a um amortecimento viscoso, o sistema alcance uma configuração de equilíbrio.
1
Cundall, P. A. Explicit finite-difference methods in geomechanics. Blacksburg, VA, junho, 1976.
46
Stanuszek (2003) coloca que o principal inconveniente do método RD para o projetista é que
o controle das iterações requer a especificação à priori das matrizes de massa e de
amortecimento. Esse pesquisador ainda coloca que o método RD também não é muito efetivo
para o estudo de enrugamentos e carregamentos não-conservativos.
Informações mais detalhadas sobre o método da relaxação dinâmica podem ser obtidas, por
exemplo, nas publicações de Barnes, de Lewis e, em português, de Oliveira (2001).
1
Haug, E.; Powell, G.H. Analytical shape finding for cable nest. Proc., IASS Pacific symposium on tension
structures and space frames, Tokyo e Kyoto, 1971.
2
Haug, E.; Powell, G.H. Finite element analysis of nonlinear membrane structure. Proc., IASS Pacific
symposium on tension structures and space frames, Tokyo e Kyoto, 1971.
47
(1991), para estruturas em membrana. A principal característica desses métodos é o uso de
iterações não-lineares do método de Newton-Raphson para resolver o problema de
configuração inicial de equilíbrio a partir de uma configuração inicial com estado de tensão
em desequilíbrio (Knudson, 1991).
Até hoje o método de Newton-Raphson é dos mais utilizados na análise não-linear dos
deslocamentos, vejam-se, por exemplos, os trabalhos de Tabarrok & Qin (1992), Kyriacou et
al (1996), Bonet & Wood (1997), Bonet & Mahaney (2001), Bonet et al (2000) e Stanuszek
(2003). Um dos problemas dessa abordagem é que algumas vezes a matriz de rigidez
tangente, que é fundamental nesse caso, pode resultar numa forma singular. Então, artifícios
especiais precisam ser empregados para contornar esse problema.
Cabe ressaltar que dentro do grupo de análise não-linear dos deslocamentos existem várias
outras estratégias que não empregam o método de Newton-Raphson. Inclusive nessa tese,
onde se propõe uma abordagem diferente. Ao invés de se procurar diretamente o equilíbrio de
forças nodais, utiliza-se um método de programação não-linear do tipo quasi-Newton para
minimizar uma expressão para a energia potencial total do sistema. Como vantagem, por
garantir uma aproximação positiva definida para a matriz hessiana, essa abordagem é mais
robusta quanto a problemas de instabilidade local.
Como desvantagem dos métodos de análise não-linear dos deslocamentos com relação ao da
RD, Wakefield (1999) aponta que as relações constitutivas dos elementos estão acopladas às
condições de equilíbrio e de compatibilidade da estrutura como um todo. Isso dificulta a
introdução de relações constitutivas mais sofisticadas e aumenta a demanda computacional
para a solução do problema. Por outro lado, Stanuszek (2003) coloca que o método dos
deslocamentos é a mais poderosa ferramenta para o projeto de estruturas em membrana
submetidas a grandes deformações.
48
3 – CONCEITOS FUNDAMENTAIS
A literatura científica sobre métodos energéticos é muito ampla e pode ser encontrada
praticamente em qualquer livro sobre mecânica dos sólidos ou elementos finitos. Além disso,
esse assunto também é abordado em incontáveis artigos, teses e dissertações. Entretanto, a
abordagem aqui apresentada é baseada principalmente nas colocações de Assan (1996) e Beer
& Johnston Jr. (1981).
A energia potencial total de um sistema estrutural é definida como o trabalho realizado pelas
ações atuantes e esforços (cargas externas e esforços internos) para levar o sistema estrutural
da configuração atual (geralmente deformada) a uma configuração de referência
(indeformada). Assim, a energia potencial total, Π, é constituída por duas parcelas: uma
energia potencial externa ou das ações externas, denotada por Wext; e uma energia potencial
49
interna que é igual a energia de deformação, Uint, armazenada na estrutura carregada. A
Equação (3.1) mostra a forma da energia potencial de um sistema estrutural.
A Figura 3.1(a) ilustra uma situação em que uma partícula, denotada por P, se desloca de um
ponto no espaço A1 a um ponto A2 submetida a ação de uma força F . Se a posição da
partícula P no deslocamento é indicada pelo vetor x , então, um pequeno vetor de
deslocamento pode ser denotado pela diferencial dx .
Figura 3.1 - Trabalho realizado por uma força (modificado de Beer & Johnston, 1981)
dW = F ⋅ dx = F dx cos α (3.2)
50
O trabalho é uma grandeza escalar e, portanto, possui apenas módulo e sinal. Da observação
da Equação (3.2), o sinal do trabalho é positivo se α é agudo, negativo se α é obtuso e nulo
quando F é perpendicular a dx . A unidade de trabalho no Sistema Internacional (SI) é o
joule (J), que vale 1 J = 1 N.m .
Quando o deslocamento é finito, o trabalho realizado pela força F é obtido integrando-se a
Equação (3.2) ao longo da trajetória percorrida pela partícula. Na situação sugeria da pela
Figura 3.1(a), o trabalho realizado por F no deslocamento da partícula P do ponto A1 ao A2 é
dado pela Equação (3.3) e representado pela área sombreada no gráfico da Figura 3.1(b).
A2
W1→2 = ∫ F ⋅ dx (3.3)
A1
Merece especial atenção o caso de trabalho realizado por forças conservativas. Uma força é
considerada conservativa quando seu trabalho, W1→2, associado ao deslocamento de uma
partícula de um ponto A1 a um ponto A2 independe da trajetória percorrida.
realizado for uma força conservativa F pode ser escrito conforma a Equação (3.4) a seguir.
Considerando, por exemplo, que a partícula P da Figura 3.2(a) está associada a uma massa m,
existiria uma força peso, F , de componentes dadas por F = {0 0 − m g} , onde g é o valor
T
da aceleração da gravidade do local, que atua na direção x 3 . Nesse caso, uma função
51
a Equação (3.4), o trabalho realizado pela força peso F no deslocamento da partícula P de A1
percorrida por P. Esse trabalho realizado por F é representado pela área sombreada da Figura
3.2(b).
n
Wext = −∑ Pi ui (3.5)
i =1
O sinal negativo presente na Equação (3.5) se deve ao fato das ações externas realizarem
trabalho negativo ao se levar a estrutura da configuração atual, geralmente deformada, à
configuração de referência, indeformada.
52
energia (transformação de energia mecânica em formas irreversíveis como calor ou som). Sob
essa hipótese, a energia potencial interna pode ser obtida segundo a Equação (3.6)
U int = ∫ ψ dV (3.6)
V0
Onde: ψ representa a função de energia livre de Helmholtz, também conhecida como energia
de deformação específica, que é definida com relação ao volume na configuração
de referência.
A derivada parcial da energia potencial total, Equação (3.1), com relação a qualquer dos
deslocamentos incógnitos, ui, pode se escrita conforme a seguinte equação:
∂Π ∂U int
= − Pi (3.7)
∂ui ∂ui
∂U int
= Pi (3.8)
∂ui
∂Π
=0 (3.9)
∂ui
A Equação (3.9) mostra que quando a estrutura se encontra numa configuração de equilíbrio,
a energia potencial total é estacionária. Como, em geral, as configurações de equilíbrio
53
assumidas pelas estruturas são estáveis, a energia potencial total correspondente é um
mínimo.
Essa seção trata de programação não-linear com base na obra de Nocedal & Wright (1999).
minn f ( x ) (3.11)
x∈ R
Os algoritmos de otimização são iterativos. Eles partem de uma primeira estimativa para os
valores ótimos das variáveis, geralmente denotada por x( 0 ) , e produzem uma seqüência de
estimativas melhoradas até que a solução seja alcançada. Os algoritmos se distinguem pela
estratégia empregada para passar de uma iteração para a seguinte. A maioria das estratégias
utiliza o valor da função objetivo f e, possivelmente, a primeira e segunda derivada dessa
54
função. Alguns algoritmos armazenam informações obtidas em iterações anteriores, enquanto
outros utilizam apenas informações locais relativas ao ponto atual.
Existem duas estratégias principais para passar do ponto atual, x( k ) , à próxima iteração x (k +1) :
busca unidimensional e região de confiança.
Na estratégia de busca unidimensional, o algoritmo escolhe uma direção d (k ) e, partindo de
x( k ) , procura nessa direção um novo ponto de iteração em que o valor da função decresça
min f ( x (k ) + α d ( k ) ) (3.12)
α >0
Na estratégia da região de confiança, a informação colhida sobre f é usada para construir uma
função modelo mk, cujo comportamento na proximidade do ponto atual x( k ) é similar ao da
função objetivo original f. Dada a possibilidade de mk não ser uma boa aproximação de f
quando x está distante de x( k ) , a busca é restrita a um mínimo de mk em uma região na
55
novamente. Usualmente, a região de confiança é uma esfera com centro x( k ) e de raio dado
pelo escalar ∆, chamado raio da região de confiança.
O modelo mk adotado na Equação (3.13) é, geralmente, definido por uma função quadrática
da seguinte forma:
1 T
mk ( x( k ) + d ) = f k + d ∇f k + d B (k ) d
T
(3.14)
2
56
A maioria dos algoritmos de busca unidimensional requer que a direção d ( k ) seja uma
T
direção de descida, com d (k ) ∇f k < 0 , pois essa propriedade garante que a função f decresce
d ( k ) = − B ( k ) ∇f k (3.16)
uma aproximação da hessiana que é atualizada a cada passo por meio de uma fórmula de
baixo posto.
57
Primeiramente, busca-se um intervalo (α1 , α2) que contenha um ponto de mínimo, α*. Em
seguida, interpola-se uma função cúbica em α utilizando os pontos limites do intervalo (α1 ,
α2), os valores da função ( π (α1 ) , π (α 2 ) ) e seu gradiente nos dois pontos ( π ' (α1 ) ,
Repetem-se os passos desse procedimento até que o ponto α atenda a uma condição de
tolerância estipulada. Por fim, o último ponto computado é tomado por α*.
π '1 = π ' (α1 ) , π '2 = π ' (α 2 ) e letras gregas minúsculas denotam variáveis reais. Assim, o
algoritmo utilizado para interpolação cúbica é:
Início
π1 − π 2
µ ← 3 + π '1 + π '2
α 2 − α1
γ ← µ
η ← π '1 π '2
se π '1 ⋅ π '2 < 0
58
se η > γ
2
⎛γ ⎞
ν ← η 1+ ⎜ ⎟
⎝η ⎠
senão
2
⎛η ⎞
ν ← γ 1+ ⎜ ⎟
⎝γ ⎠
β ← π '2 − π '1 + ν + ν
se β ≠ 0
se µ > 0
π '1 ⋅ π '2
δ ← −
ν +µ
senão
δ ← ν −µ
π '2 + δ
β ←
β
se β < 0 ou 1 < β
β = 0,5
senão
β = 0,5
ψ ← α 2 − β (α 2 − α 1 )
se π '1 ⋅ π '2 = 0
se π '1 = 0
ψ = α1
senão
ψ = α2
se π '1 ⋅ π '2 > 0
se η > γ
β = 0,5
senão
2
⎛η ⎞
ν ← γ 1+ ⎜ ⎟
⎝γ ⎠
β ← π '2 − π '1 +ν +ν
se β ≠ 0
se µ > 0
π '1 ⋅ π '2
δ ← −
ν +µ
senão
δ ← ν −µ
π '2 + δ
β ←
β
se β < 0 ou 1 < β
59
β = 0,5
senão
β = 0,5
ψ ← α 2 − β (α 2 − α 1 )
fim
A descrição apresentada a seguir do método L-BFGS foi produzida com base em Nocedal &
Wright (1999).
60
H ( k ) é a aproximação da hessiana, que é atualizada a cada iteração pela Equação
(3.20).
T T
H (k +1) = V ( k ) H (k ) V (k ) + ρ k s(k) s(k) (3.20)
1
Onde: ρ k = T
(3.21)
y (k) s(k)
T
V ( k ) = I − ρ k y (k) s(k) (3.22)
s(k) = x(k +1) − x(k) e y (k) = ∇f k +1 − ∇f k (3.23a,b)
Diz-se que a matriz H (k +1) é obtida através da atualização de H (k ) através do par { s(k) , y (k) }
que se tornam proibitivos quando o número de variáveis é grande. Para contornar esse
problema, armazena-se uma versão modificada de H (k ) implicitamente, guardando-se um
certo número m de pares de vetores { s(k) , y (k) } que são utilizados nas Equações (3.20),
(3.21), (3.22) e (3.23a,b). O produto H (k ) ∇f k pode ser obtido através de uma seqüência de
produtos internos e somas vetoriais que envolvem ∇f k e os pares { s(k) , y (k) }. Depois que a
nova iteração é computada, o par de vetores mais antigo é apagado e substituído pelo novo par
{ s(k) , y (k) } obtido da iteração atual, segundo as Equações (3.23a,b). Dessa forma, o conjunto
Escolhe-se uma aproximação inicial para a hessiana H (0k ) (modificada a cada iteração ao
61
( T T
H (k ) = V (k −1) V (k − 2) ... V (k − m )
T
)H (k )
0 (V (k −m )
... V (k − 2) V ( k −1) )
( T T
+ ρ k − m V (k −1) V (k − 2) ... V (k − m +1)
T
)s (k − m )
s(k − m )
T
(V ( k − m +1)
...V (k − 2) V (k −1) )
( T T
+ ρ k − m +1 V (k −1) V (k − 2) ... V (k − m + 2)
T
)s (k − m +1)
s(k − m +1)
T
(V ( k − m + 2)
...V (k − 2) V (k −1) ) (3.24)
+ ...
T
+ ρ k −1 s(k −1) s(k −1)
início
q ← ∇f k
para i = k – 1 , k – 2, ..., k – m
iniciar repetição
T
αi ← ρi s(i) q
q ← q − α i y (i)
finalizar repetição
r ← H (0k ) q
para i = k – m, k – m + 1, ..., k – 1 faça
iniciar repetição
T
β ← ρi y (i) r
r ← r + s(i) (α i − β )
finalizar repetição
H ∇f k = r
(k )
fim
multiplicações. Se ainda H (0k ) for uma matriz diagonal, então apenas n multiplicações
adicionais são necessárias. Além do baixo custo computacional, esse esquema de recursão
tem a vantagem de fazer a multiplicação inicial por H (0k ) isolada do resto da computação. Isso
permite que essa matriz seja escolhida livremente e que varie entre iterações. Pode-se usar
uma escolha implícita para H (0k ) definindo-se uma aproximação inicial B (0k ) para a hessiana
62
(não para sua inversa) e obter r resolvendo-se o sistema linear B (0k ) r = q . Uma outra forma
do procedimento a seguir.
T
s(k −1) y (k −1)
H (k )
0 = γk I com γk = T
(3.25)
y (k −1) y (k −1)
Na Equação (3.25), γ k é um fator de escala que tenta estimar o tamanho da verdadeira matriz
hessiana ao longo da mais recente direção de busca. Isso contribui para que o vetor de direção
de descida d(k) tenha uma boa dimensão de maneira que o comprimento de passo α k = 1 seja
aceito na maioria das iterações.
Assim, o algoritmo do método L-BFGS pode ser formalmente escrito com se segue:
Nas primeiras m – 1 iterações desse algoritmo, ele é exatamente igual ao método BFGS
padrão se a matriz inicial H 0 for a mesma nos dois métodos e se o L-BFGS escolhe
H (0k ) = H 0 no começo de cada iteração. De fato, o L-BFGS aproxima cada vez mais o BFGS
63
padrão à medida que m aproxima n, mas há um maior custo computacional nesse caso
(especialmente para m > n / 2).
A estratégia de guardar os pares { s(i) , y (i) } para apenas as m iterações mais recentes funciona
muito bem na prática. Ainda não há registro de nenhuma outra estratégia que tenha se
mostrado consistentemente melhor.
O trabalho das forças externas é dado pelo somatório dos produtos das forças concentradas
nos nós do modelo pelos respectivos deslocamentos. Como os deslocamentos para levar a
estrutura de uma configuração deformada para uma configuração indeformada são contrários
ao sentido das ações externas, o trabalho das forças externas tem sinal negativo.
A energia potencial total e seu gradiente serão computados apenas em função dos
deslocamentos dos nós do modelo discreto. Computa-se a contribuição de maneira cumulativa
entre os elementos de cabo, de treliça e de membrana segundo suas respectivas relações
constitutivas.
64
4 – CABOS
4.1 – INTRODUÇÃO
Este capítulo apresenta uma formulação teórica que fornece uma configuração de equilíbrio
estático estável para sistemas estruturais compostos por cabos flexíveis. A abordagem adotada
foi originalmente apresentada por Pulino Filho (1991) e vem sendo empregada por outros
autores como De Paula (1994), Arcaro (1996) e Teodoro (2002) entre outros.
O cabo é um arranjo helicoidal de fios em torno de um núcleo, que pode ser feito de material
diferente do que constitui os fios. Em geral, nas tensoestruturas, empregam-se cabos de aço
com núcleo também de aço. Apesar de se utilizar o termo “cabo”, este será modelado como se
fosse um fio. Assim, supõe-se que o cabo tenha uma seção transversal circular e constante ao
longo de toda a sua extensão.
65
4.2 – ELEMENTO DE CABO
A natureza do cabo, com sua rigidez à flexão praticamente desprezível em face à sua rigidez à
tração, permite considerar que eles resistam às ações desenvolvendo apenas esforços de
tração. Assim, por exemplo, se uma carga é aplicada segundo uma direção transversal ao eixo
do cabo, com sugere a Figura 4.1, ele é defletido até que as resultantes de tração produzam
uma reação contrária ao carregamento. Obviamente, a deflexão do cabo depende de sua
rigidez elástica e do seu estado de tensão inicial. A não-linearidade geométrica fica
caracterizada pela importância da geometria do sistema em sua capacidade para resistir a
carregamentos.
Para o caso geral, a Figura 4.2 mostra o elemento tridimensional de cabo que se desloca no
espaço tridimensional. Na configuração de referência, o eixo do elemento de cabo vai da
posição X(1) para X( 2 ) . Com a imposição dos deslocamentos u (1) e u ( 2 ) , indicados na figura,
66
Figura 4.2: Elemento tridimensional de cabo no espaço.
Apesar da Figura 4.2 sugerir um elemento tridimensional de cabo, como a componente axial
da deformação é suficiente para determinar seu completo estado de deformação, elementos
unidimensionais são convenientes para criar modelos discretos de sistemas de cabos.
Mesmo sendo o cabo feito de material elástico, a respectiva relação constitutiva nem sempre
pode ser considerada elástica. Isso acontece porque, em cabos comuns, uma parcela da
deformação, chamada deformação estrutural, é irreversível e resulta do acomodamento dos
fios que compõem o cabo. Entretanto, existe um processo chamado “pré-esticamento” que
elimina a deformação estrutural dos cabos e, assim, permite que se considere sua deformação
elástica. No processo de pré-esticamento, deve-se aplicar uma carga ao cabo superior à carga
de serviço e inferior à carga correspondente ao limite elástico do cabo.
Segundo Pimenta (1986), os cabos flexíveis usados em estruturas são submetidos a um pré-
esticamento com uma força axial equivalente a 55% da carga de ruptura e, assim, o cabo
passa a apresentar uma relação linear entre a carga axial e o estiramento. Essa relação pode
ser colocada na forma da Equação (4.1) a seguir:
EA
P= (l − L) (4.1)
L
Onde: P é uma força axial aplicada ao cabo;
E é o módulo de elasticidade linear ou módulo de Young;
A é a soma das áreas, na configuração de referência, das seções transversais de cada
arame que compõe o cabo;
L é o comprimento do cabo na configuração de referência; e
l é o comprimento do cabo na configuração atual.
67
Considerando-se a deformação de engenharia ( ε eng ) e a respectiva tensão conjugada, que é
ε eng =
(l − L) e σ nom =
P
, (4.2a,b)
L A
a Equação (4.1) pode ser trabalhada de forma que resulte numa relação constitutiva linear
conforme a Equação (4.3) a seguir:
P
=E
(l − L ) ⇒ σ nom = E ε eng (4.3)
A L
Sabendo que a definição da deformação e tensão, dadas nas Equações (4.2a,b), formam um
par conjugado e considerando a relação constitutiva dada na Equação (4.3), a energia de
deformação específica para cabos (ψ cab ) pode ser escrita conforme a Equação (4.4).
1
( E ε ) dε E (ε eng )
ε ax ε ax 2
ψ cab = ∫ σ nom d ε eng = ∫ eng eng ⇒ ψ cab = (4.4)
0 0 2
nós são representados pelos vetores de posição X(1) e X( 2 ) . Com a imposição dos
posição dos nós que formam o elemento é dada pelos vetores x(1) e x( 2 ) . Cabe ressaltar ainda
que N é um vetor unitário que aponta na mesma de L e, da mesma forma, n é um vetor
unitário que aponta na direção de l .
68
Figura 4.3: Configurações de um elemento unidimensional de cabo no espaço tridimensional.
l − L
ε ax = (4.5)
L
Pela Equação (4.3), o par conjugado de tensão e deformação para o elemento de cabo pode ser
relacionado conforme a Equação (4.6).
σ ax = E ε ax (4.6)
Além disso, ainda da Figura 4.3, percebe-se que a configuração atual do elemento pode ser
colocada em função dos deslocamentos e da configuração de referência como se segue:
l = L + u ( 2 ) − u (1 ) . (4.7)
l j = L j + u (2)
j − uj
(1)
(4.8)
69
4.2.4 – Energia potencial total em função dos deslocamentos Π ( u ) e seu gradiente
∂l j ∂u (2) ∂u (1)
lj = Lj + u − u
(2)
j
(1)
j → = j
− j
= δ jiδ 2k − δ jiδ1k = δ ji (δ 2k − δ1k )
∂u i(k) ∂u i(k) ∂u i(k)
∂ε ax ∂ε ax ∂l j l ∂ε ax l
= = j δ ji (δ 2k − δ1k ) ⇒ = (δ 2k − δ1k ) i . (4.9)
∂u i
(k)
∂l j ∂u i
(k)
L l ∂u i
(k)
L l
Onde: i, j = 1, 2, 3;
k = 1, 2; e
⎧1 se m = n
δ mn é o delta de Kronecker, que é dado por: δ mn = ⎨ .
⎩0 se m ≠ n
1 1
φ = ∫ ψ cab dV = ∫ E ( ε ax ) dV E A L ( ε ax )
2 2
⇒ φ= (4.10)
V V 2 2
∂φ
= E A L ε ax . (4.11)
∂ε ax
70
∂φ ∂φ ∂ε ax l ∂φ EA
= = E A L ε ax (δ 2k − δ1k ) i ⇒ = (δ 2k − δ1k ) li ε ax (4.12)
∂u i
(k)
∂ε ax ∂u i
(k)
L l ∂u i
(k)
l
⎧ ∂φ ⎫ ⎧−l EA ⎫
ε ax ⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪ 1 l
⎪ 1 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪−l EA ⎪
ε ax ⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪ 2 l
⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪ EA ⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪−l3 ε ax ⎪
⎪ 3 ⎪ ⎪ l ⎪
∇φ = ⎨ ⎬=⎨ ⎬ (4.13)
⎪ ∂φ ⎪ ⎪+ l EA
ε ax ⎪
⎪ ∂u1(2) ⎪ ⎪ 1 l ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪+ l EA ⎪
ε ax
⎪ ∂u (2)
2
⎪ ⎪ 2 l ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪ EA ⎪
⎪⎩ ∂u 3(2) ⎪⎭ ⎪+ l3 ε ax ⎪
⎪⎩ l ⎪⎭
elementos e com n deslocamentos livres, pode ser obtida conforme a Equação (4.14) a seguir:
m
Π ( u ) = ∑ φi − f u + Π 0
T
(4.14)
i =1
71
Tomando-se como função objetivo a expressão para a energia potencial total do sistema,
Equação (4.14), e para seu gradiente, a Equação (4.15), o método de otimização quasi-
Newton discutido no capítulo anterior é usado para encontrar uma configuração de equilíbrio
estável do sistema, que corresponde a um mínimo local da energia potencial total.
4.3 – PRÉ-TRACIONAMENTO
Na formulação apresentada até o item anterior, a configuração de referência foi tratada como
indeformada, entretanto não há qualquer vínculo entre a configuração de referência e uma
configuração indeformada. Nesse trabalho serão considerados pré-tracionamentos, sempre na
configuração de referência, provocadas pela imposição de: tensão inicial, encurtamento do
elemento e a variação de temperatura.
72
4.3.1 – Tensão inicial imposta
Figura 4.4: Elemento de cabo pré-tracionado com uma tensão σ 0 na configuração inicial.
σ0
ε0 = . (4.16)
E
L − Lindef L
ε0 = ⇒ Lindef = . (4.17)
Lindef ( ε 0 + 1)
73
configuração de referência, L . Assim, a energia potencial de deformação de um elemento
com tensão inicial imposta e seu gradiente são obtidos, respectivamente, conforme as
Equações (4.18) e (4.19).
2
1 ⎛ l − Lindef ⎞
φ = E A Lindef ⎜⎜ ⎟⎟ (4.18)
2 ⎝ Lindef ⎠
⎧
⎪ −l
EA (l
− Lindef ) ⎫
⎪
⎧ ∂φ ⎫ ⎪ 1 l Lindef ⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪ ⎪
⎪ 1 ⎪ ⎪ E A ( l − Lindef ) ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪−l2 ⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪ l Lindef
⎪
⎪ 2 ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪ EA( l − L indef )
⎪
⎪
⎪ ∂u (1) ⎪ ⎪−l3 l Lindef ⎪⎪
⎪ 3 ⎪ ⎪
∇φ = ⎨ ⎬=⎨ ⎬ (4.19)
⎪ ∂φ ⎪ ⎪ E A ( l − Lindef ) ⎪
⎪ ∂u1(2) ⎪ ⎪+ l1 l Lindef ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪
E A ( l − Lindef ) ⎪
⎪
⎪ ∂u (2)
2
⎪ ⎪+l
⎪ ⎪ ⎪ 2 l Lindef ⎪
⎪ ∂φ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ ∂u 3(2) ⎪⎭ ⎪ EA( l − L indef ) ⎪
⎪ + l3 ⎪
⎩⎪ l Lindef ⎭⎪
74
Figura 4.5: Elemento de cabo pré-tracionado com aplicação de um corte C na configuração
inicial.
L = L( C ) + C (4.20)
Lindef = L( C ) (4.21)
É importante ressaltar que o corte C precisa ser pequeno o suficiente para que a deformação
75
4.3.3 – Variação de temperatura
∆L = α L0 ∆T (4.22)
76
De forma semelhante a do corte imposto, para o elemento submetido a uma variação de
temperatura, com o comprimento indeformado obtido da a Equação (4.23), a energia potencial
de deformação do elemento e seu gradiente são obtidos das Equações (4.18) e (4.19),
respectivamente. E para todo o sistema estrutural discretizado, a energia potencial total e seu
gradiente são obtidos, respectivamente, das Equações (4.14) e (4.15).
É pouco freqüente, mas é possível que o projetista deseje impor mais de uma das formas de
pré-tracionamento ao mesmo tempo. Assim, será definido a seguir como o modelo proposto
trata do caso em que todas as formas de pré-tracionamento são impostas ao mesmo tempo.
por Lindef σ 0 , obtido da forma descrita em 4.3.1 e pode ser resumido na forma da Equação
(4.24).
L
Lindef σ 0 = (4.24)
⎛ σ0 ⎞
⎜ + 1⎟
⎝ E ⎠
Por último, considera-se o efeito da variação de temperatura que atua sobre o elemento de
comprimento indeformado obtido da Equação (4.25). Assim, o comprimento do elemento
indeformado, considerando todas as formas de imposição de pré-tracionamento, pode ser
escrito na forma da Equação (4.26) a seguir:
(
Lindef = Lindef σ 0 − C ) (1 + α∆T ) (4.26)
77
Com o comprimento indeformado de cada elemento obtido conforme a Equação (4.26), sua
energia potencial de deformação e seu gradiente são obtidos das Equações (4.18) e (4.19),
respectivamente. E a energia potencial total e seu gradiente para todo o sistema discreto são
obtidos, respectivamente, das Equações (4.14) e (4.15).
78
5 – ANÁLISE DE TENSOESTRUTURAS EM MEMBRANA
5.1 – INTRODUÇÃO
Em uma configuração inicial, que não precisa ser uma configuração indeformada, a
membrana é discretizada por elementos triangulares de deformação constante (elementos de
três nós tipo CST). Em seguida, com base em deslocamentos nodais, são construídas
expressões para a energia potencial total do sistema e para seu gradiente e, por meio de
método de programação não-linear irrestrita do tipo quasi-Newton, procura-se uma
configuração correspondente a um mínimo local da energia potencial total do sistema. Pelo
princípio da mínima energia potencial total, esse ponto de mínimo corresponde a uma
configuração de equilíbrio estático estável da estrutura.
Supõe-se a existência de uma expressão para a energia potencial total de todo o sistema
estrutural. Assim, os sistemas estruturais, incluindo-se o carregamento, são tratados como
conservativos. Isso significa que todo carregamento pode ser derivado de uma função
potencial, que o material da estrutura trabalha apenas em regime elástico e que, durante o
processo de deformação, não ocorre qualquer dissipação de energia em formas não mecânicas
como calor ou som, ou seja, o processo de deformação é completamente reversível.
79
Uma vez que as deformações na membrana das tensoestruturas não alcançam grandes
magnitudes, a princípio, não serão consideradas formas relaxadas da energia de deformação
específica, que, em termos gerais, simulam uma “plasticidade sem a perda da reversibilidade
termodinâmica”. Essas situações são abordadas, por exemplo, em Haseganu & Steigmann
(1994), Haseganu & Steigmann (1996) e Epstein & Fornicito (2001).
80
flexibilidade e ampla utilização, empregar-se-á o método dos elementos finitos para abordar
esse problema. Nele, o meio contínuo é discretizado em um conjunto finito de pequenos
elementos e as grandezas de interesse são calculadas apenas para certos pontos de cada
elemento, chamados nós. Para os demais pontos do elemento, essas grandezas são
determinadas por simples interpolação.
Supondo-se que a membrana das tensoestruturas se encontra em estado plano de tensão, para
simplificar o problema, é conveniente adotar uma discretização em elementos bidimensionais.
Outra simplificação será a consideração de deslocamentos num plano ao invés de
deslocamentos do elemento no espaço. Assim, para o cômputo das deformações, os
deslocamentos do elemento no espaço tridimensional serão mapeados para um plano, de
maneira que as deformações nos dois casos sejam equivalentes.
Em geral, as expressões para a energia de deformação específica são dadas para o caso
tridimensional e, portanto, não são diretamente compatíveis com essa abordagem
bidimensional ora proposta. Então, há duas saídas para esse problema: ou essas expressões
são transformadas para considerar apenas as deformações no plano; ou elas são usadas na
forma original, mas as demais componentes da deformação são calculadas com base nas
deformações no plano. Seja qual for a opção escolhida, a cinemática para o cômputo da
energia de deformação a partir dessa abordagem bidimensional envolve propriedades do
material. Esse é o preço da simplificação.
No restante desse item, são tratados apenas os aspectos cinemáticos dessa abordagem em que
se simplifica o caso tridimensional real para o bidimensional plano. E o coração de toda essa
abordagem é o tensor gradiente da deformação bidimensional, F , representado por uma
81
5.2.1 – Tensor gradiente da deformação bidimensional ( F )
Para o elemento triangular de três nós, as funções de forma N1, N2 e N3 são iguais às
coordenadas triangulares (ou coordenadas de área) ξ1, ξ2 e ξ3, respectivamente (Zienkiewicz
& Taylor, 1997). Então, as funções de forma para esse elemento são:
A1 1
N1 = = ⎡( X1(2) X (3)
2 − X 2 X1 ) + X1 ( X 2 − X 2 ) + X 2 ( X1 − X1 ) ⎦
(2) (3) (2) (3) (3) (2)
⎤
A 2A ⎣
A 1
N2 = 2 = ⎡( X1(3) X (1)
2 − X 2 X1 ) + X1 ( X 2 − X 2 ) + X 2 ( X1 − X1 ) ⎦
(3) (1) (3) (1) (1) (3)
⎤ (5.1a-c)
A 2A ⎣
A 1
N3 = 3 = ⎡( X1(1) X (2)
2 − X 2 X1 ) + X1 ( X 2 − X 2 ) + X 2 ( X1 − X1 ) ⎦
(1) (2) (1) (2) (2) (1)
⎤
A 2A ⎣
82
∂N1 1 ∂N1 1
=
∂X1 2A
( X(2)2 − X(3)2 ) =
∂X 2 2A
( X1(3) − X1(2) )
∂N 2 1 ∂N 2 1
=
∂X1 2A
( 2 − X2 )
X (3) (1)
=
∂X 2 2A
( X1(1) − X1(3) ) (5.2a-e)
∂N 3 1 ∂N 3 1
=
∂X1 2A
( 2 − X2 )
X (1) (2)
=
∂X 2 2A
( X1(2) − X1(1) )
As mesmas funções de forma podem ser usadas para determinar o deslocamento, Equação
(5.4), e posição atual da mesma partícula, Equação (5.5), por interpolação (Bonet & Wood,
1997).
seguir:
∂x ∂x i
F= com componentes dadas por: Fij = (i, j = 1, 2) (5.6)
∂X ∂X j
Então, da Equação (5.6), o tensor gradiente da deformação bidimensional pode ser obtido
diferenciando-se Equação (5.5) com relação às componentes de X como mostra a Equação
(5.7).
83
∂x i ∂N1 ∂N 2 ∂N 3
Fij = = x i(1) + x i(2) + x i(3) (5.7)
∂X j ∂X j ∂X j ∂X j
Onde: x i(1) , x i(2) e x i(3) , com i = 1, 2, representam componentes dos vetores de posição dos nós
do elemento na configuração atual x(1) , x(2) e x(3) , respectivamente.
( e(1) , e(2) , e(3) ) para a configuração atual, é indicada na própria figura. Na configuração de
referência, os nós do elemento ocupam as posições X(1) , X(2) e X(3) , seus lados L(1) , L(2) e
unitários N (1) , N (2) e N (3) apontam na direção dos respectivos lados do elemento na
configuração de referência. A base de um sistema de referência local do elemento é formada
pelos vetores unitários ortogonais W (1) , W (2) e W (3) . Neste sistema, W (1) aponta na direção
do lado L(2) , W (3) é perpendicular ao plano do elemento e W (2) é obtido do produto vetorial
de W (3) por W (1) . Da mesma forma, após os deslocamentos u(1) , u(2) e u(3) , os nós do
elemento na configuração atual são indicados por x(1) , x(2) e x(3) . Os vetores n(1) , n(2) e
n(3) são unitários e apontam, respectivamente, na direção dos lados l (1) , l (2) e l (3) . A base do
sistema local de referência na configuração atual é forma pelos vetores unitários ortogonais
w (1) , w (2) e w (3) , em que w (3) é perpendicular ao plano do elemento, w (1) aponta na direção
84
Figura 5.3: Elemento de membrana no espaço.
Os lados do elemento na configuração atual podem ser obtidos com base em sua localização
na configuração de referência e dos deslocamentos sofridos por meio das Equações (5.8a-c) a
seguir:
A base do sistema local de referência na configuração de referência é dada por meio das
Equações (5.9a-c).
A base do sistema local de referência na configuração atual é obtida das Equações (5.10a-c).
85
⎧ w1(1) ⎫ ⎧ w1(2) ⎫ ⎧ w1(3) ⎫
l(2)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ l ×l
(1) (2)
⎪ ⎪
w (1) = = ⎨ w (1)
2 ⎬ w (2) = w (3) × w (1) = ⎨ w (2)
2 ⎬ w (3) = = ⎨ w (3)
2 ⎬. (5.10a-c)
l (2) ⎪ w (1) ⎪ ⎪ (2) ⎪ l (1) × l (2) ⎪ w (3) ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎩w 3 ⎭ ⎩ 3 ⎭
sobreposição dos sistemas locais de referência como se mostra na Figura 5.4 em seguida.
Figura 5.4: Elemento de membrana com sobreposição dos sistemas locais de referência.
Em outras palavras, com o emprego de uma abordagem energética objetiva, que depende
apenas dos invariantes do tensor de deformação, os deslocamentos e rotações de corpo rígido
são indiferentes para o cômputo da energia potencial de deformação. Assim, apesar das
partículas da membrana sofrerem deslocamentos em três dimensões, os elementos que
discretizam a membrana podem ser rebatidos em um plano e o problema passa a ser tratado
como bidimensional. Para rebater o elemento na configuração de referência e na atual para
86
um mesmo plano, sugere-se a simples sobreposição dos sistemas locais de referência
mostrados na Figura 5.3, o resultado desse procedimento é ilustrado na Figura 5.4.
posições localmente denotadas pelos vetores x(1R) , x(2R) e x(3R) . O procedimento para
obtenção das componentes dos vetores locais de posição será detalhado em seguida
Nos sistemas locais de referência, as posições dos nós de cada elemento, tanto na
configuração de referência quanto na atual, são obtidas por meio de uma matriz de rotação
que relaciona os sistemas de referência global e local. A matriz de rotação utilizada para esta
transformação é obtida do produto interno entre as respectivas bases dos sistemas de
referência. Assim, as componentes das matrizes de rotação são obtidas por meio de:
As matrizes de rotação dadas pelas Equações (5.11a,b) permitem obter os lados do elemento
no sistema local de referência nas configurações de referência ( L(1R) , L(2R) e L(3R) ) e atual
T T T
L(1R) = Q L(1) L(2R) = Q L(2) L(3R) = Q L(3) (5.12a-c)
T T T
l (1R) = q l (1) l (2R) = q l (2) l (3R) = q l (3) (5.13a-c)
A Figura 5.4 mostra a posição dos nós no plano dos elementos rebatidos com base nos lados
do elemento em coordenadas locais, obtidos através das Equações (5.12a-c) e (5.13a-c).
87
5.2.4 – Tensor gradiente da deformação bidimensional ( F ) para o elemento com
sistemas locais de referência sobrepostos
Por conveniência, a situação resultante da sobreposição dos sistemas locais é mais uma vez
ilustrada na Figura 5.5, que mostra uma partícula que tem sua posição na configuração de
referência denotada por X(R) , sofre um deslocamento u(R) , e passa a ocupar a posição x(R) na
configuração atual.
Com a sobreposição dos sistemas locais de referência, a posição dos nós pode ser escrita em
função dos lados do elemento nos respectivos sistemas locais de referência conforme as
Equações (5.14 a-c) e (5.15a-c) tem-se que:
X1(1R) =L(2R)
1 X1(2R) = − L(1R)
1 X1(3R) =0
(5.14a-e)
X (1R)
2 =0 X (2R)
2 = − L(1R)
2 X (3R)
2 =0
1
2 ( L1 ) − X1(R) ( L(1R)
2 )⎦
N1 = ⎡ X (R) (1R)
⎤
2A ⎣
1
2 ( L1 ) ⎦
N2 = ⎡ X (R) (2R)
⎤ (5.16a-c)
2A ⎣
1
N3 = ⎡ X1(R) ( L(1R)
2 ) − X 2 ( L1
(R) (1R)
1 ) − ( L1 L 2 ) ⎦
+ L(2R) (2R) (1R)
⎤
2A ⎣
88
Diferenciando-se as funções de forma da Equação (5.16) com relação às componentes do
vetor de posição da partícula na configuração de referência X(R) :
∂N1 1 (1R) ∂N1 1 (1R)
=− L2 = L1
∂X1(R)
2A ∂X 2
(R)
2A
∂N 2 ∂N 2 1 (2R)
=0 = L1 (5.17a-c)
∂X1(R) ∂X 2
(R)
2A
∂N 3 1 (1R) ∂N 3 1 (1R)
∂X1(R)
=
2A
L2
∂X 2
(R)
=−
2A
( L1 + L(2R)
1 )
Com as expressões dadas pela Equação (5.17), conforme a Equação (5.7), o tensor gradiente
da deformação bidimensional, apresentado na Equação (5.18), é obtido conforme o
procedimento a seguir:
⎡ ∂N1 ∂N1 ⎤
⎢ (R) ⎥
⎢ ∂X1 ∂X (R) ⎡ − l2 ⎤
(1R)
l1(1R)
2 ⎥
0 ⎤ ⎢⎢ ⎥
2A 2A
⎡x (1R)
x (2R)
x1(3R) ⎤ ⎢ ∂N 2 ∂N 2 ⎥ ⎡l1(2R) −l (1R)
l1(2R)
⎥
F=⎢ 1 1
⎥ ⎢ (R) ⎥=⎢
1
⎥ 0
0 ⎦ ⎢ (1R) ⎥
2A
⎦ ⎢ ∂X1 ∂X (R) −l
(1R) (2R)
⎣x x x (3R) ⎥ ⎣ 0
(1R)
2 2 2 2 2
⎢ l2 ( l1(1R) + l1(2R) ) ⎥
⎢ ∂N 3 ∂N 3 ⎥ ⎣ 2A − 2A ⎦
⎢ (R) ⎥
⎢⎣ ∂X1 ∂X (R)
2 ⎥⎦
1 ⎡⎢ − ( l1 )( L 2 ) ( l )( L ) − ( l )( L )⎤⎥
(2R) (1R) (2R) (1R) (1R) (2R)
1 1 1 1
F= (5.18)
2A ⎢
⎣ 0 − ( l )( L ) 2
⎥
(1R)
⎦
(2R)
1
⎡ ( l1(2R) ) ( L(1R)
2 ) ( l )( L ) ⎡⎢⎣( l )( L )−( l )( L )⎤⎥⎦ ⎤
2 2 (2R) (1R) (2R) (1R) (1R) (2R)
−
1 2 1 1 1 1
T ⎢ 4 A2 4A 2 ⎥
C=F F=⎢ ⎥ (5.19)
⎢ − ( l1 )( L2 ) ⎣⎢( l1 )( L21 )−( l1 )( L1 )⎦⎥ ( )( ) + ⎡⎣⎢( )( )−( )( )⎤⎦⎥ ⎥
2 2 2
(2R) (1R) ⎡ (2R) (1R) (1R) (2R) ⎤
l(1R)
2 L(2R)
1 l1(2R) L(1R)
1 l1(1R) L(2R)
1
⎣ 4A 4 A2 ⎦
⎡ ( l1(2R) ) ( L(1R)
2 ) ( l )( L )⎡⎣⎢( l )( L )−( l )( L )⎤⎦⎥ ⎤
2 2 (2R) (1R) (2R) (1R) (1R) (2R)
− 12 −
1 2 1 1 1 1
1
2
T
( ⎢
E = F F−I = ⎢ )
(2R)
8 A2
⎣ 8A 8 A2
89
5.2.5 – Características do tensor gradiente da deformação bidimensional ( F )
2. As componentes l(1R)
2 e L(1R)
2 sempre terão sinal negativo; e
1 (2R) (1R)
A=− L1 L 2 (5.21)
2
as componentes F11 e F22 serão sempre positivas e que a componente F12 é livre.
Naturalmente, isso só não se verifica para o caso do elemento ter os três nós colineares ou
pelo menos dois coincidentes em uma das configurações, caracterizando um elemento
degenerado.
90
5.2.6 – Derivadas dos lados do elemento em sistema local com relação aos deslocamentos
no espaço
Como se utiliza uma formulação com base nos deslocamentos e um método de programação
não-linear do tipo quasi-Newton, é necessário o conhecimento do gradiente da energia
potencial total com relação aos deslocamentos. Para isso, é preciso que se determine como
variam as componentes l1(1R) , l(1R)
2 , l1(2R) em função dos deslocamentos dos nós de cada
elemento no espaço tridimensional.
l(iR
j
)
= w (kj) l(i)
k (5.23)
∂l(iR
j
)
∂l(i) (i) ∂w k
( j)
= w (kj) k
+ l k (5.24)
∂u (p)
q ∂u (p)
q ∂u (p)
q
Para a obtenção das derivadas parciais dos lados do elemento no sistema local de referência
em sua configuração atual, percebe-se da Equação (5.24) que são necessárias as derivadas
parciais dos lados ( l (1) , l (2) e l (3) ) do elemento bem como as dos eixos locais ( w (1) e w (2) )
91
⎧+1, para permutações pares de (i,m,n), para (i,m,n)= (123), (231) ou (312);
⎪
ε imn = ⎨−1, para permutações ímpares de (i,m,n), para (i,m,n)= (132), (213) ou (321);
⎪0, quando ocorrem índices repetidos.
⎩
A derivada parcial da Equação (5.25) com relação à componente do deslocamento u (p) q fica
sendo:
Como cada eixo do sistema de coordenadas locais da configuração atual ( w (1) , w (2) e w (3) )
é obtido de uma forma diferente, conforme se observa nas Equações (5.10a-c), cada eixo varia
de forma específica com relação aos deslocamentos impostos ao elemento. As Equações
(5.10a-c), (5.25) e (5.26) permitem desenvolver as expressões para as derivadas de w (1) , w (2)
∂w (1) δ −δ 1 δ1p − δ 3p
∂u q
k
(p)
= δ kq 1p (2) 3p − l(2)
l
k
(2) 2
l (2) (δ l(2)
rq r ) (5.27)
l
F podem ser obtidas aplicando-se a Equação (5.24) combinada às Equações (5.10a-c), (5.25),
(5.26), (5.27), (5.28) e (5.29). Explicitamente, essas expressões são apresentadas a seguir nas
Equações (5.30), (5.31) e (5.32).
92
∂l1(1R) (1) ∂l1
(1)
(1) ∂l 2
(1)
(1) ∂l3
(1)
(1) ∂w1
(1)
(1) ∂w 2
(1)
(1) ∂w 3
(1)
= w 1 + w 2 + w 3 + l1 + l 2 + l 3 (5.30)
∂u (p)
q ∂u (p)
q ∂u (p)
q ∂u (p)
q ∂u q(p) ∂u q(p) ∂u q(p)
Nesta seção será apresentado o mais simples dos modelos hiper-elásticos, o modelo de Saint-
Venant Kirchhoff. No contexto de deformações finitas, esse modelo tem pouca utilidade uma
vez que se aplica apenas até deformações consideradas moderadas. Entretanto, ele apresenta
uma estreita relação com o caso de pequenas deformações, proporciona uma excelente
introdução aos modelos hiper-elásticos e é válido para deslocamentos finitos. (Bonet &
Wood, 1997; Bonet e Burton, 1998; Holzapfel, 2000; Crisfield, 1997).
ψ SV = λ (tr E )2 + µ E : E
1
(5.33)
2
Onde: λ e µ são parâmetros do material.
O segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff será referido por tensor 2PK. Suas
componentes são obtidas da função de energia de deformação específica conforme a Equação
93
(5.34), a seguir. Cada componente da tensão é obtida da derivada parcial de ΨSV com relação
à correspondente componente do tensor de deformação de Green-Lagrange.
∂ψ SV
S= (5.34)
∂E
94
5.3.2 – Simplificações considerando o estado plano de tensão
1
ψ SV = λ ( E11 + E 22 + E 33 ) + µ ( E11E11 + E 22 E 22 + E33 E33 + E12 E12 + E 21E 21 )
2
(5.38)
2
Conforme a Equação (5.34), as componentes do tensor 2PK para o estado plano de tensão
ficam:
∂ψ SV
S11 = ⇒ S11 = ( λ + 2 µ ) E11 + λ E22 + λ E33
∂E11
∂ψ SV
S 22 = ⇒ S22 = λ E11 + ( λ + 2µ ) E22 + λ E33 (5.39a-c)
∂E22
∂ψ SV
S12 = ⇒ S12 = 2 µ E12
∂E12
No estado plano de tensão, a componente S33 do tensor 2PK é nula. Assim, dessa propriedade,
uma importante relação entre as deformações normais permite colocar a componente E33 em
função das componentes da deformação normal pertencentes ao plano de tensões, E11 e E22.
Esse procedimento é ilustrado a seguir:
∂ψ SV
S33 = =0 ⇒ λ E11 + λ E22 + ( λ + 2µ ) E33 = 0
∂E33
λ ν
E33 = − ( E11 + E22 ) = − ( E11 + E22 ) (5.40)
( λ + 2µ ) (1 −ν )
∂ψ SV λ+µ µ
S11 = ⇒ S11 = 4 µ E11 + 2λ E22
∂E11 λ + 2µ λ + 2µ
∂ψ SV µ λ+µ
S 22 = ⇒ S22 = 2λ E11 + 4µ E22
∂E22 λ + 2µ λ + 2µ
95
Em forma matricial, pode-se colocar que:
⎡ λ+µ µ ⎤
⎢ 4µ λ + 2µ 2λ
λ + 2µ
λ 0⎥
⎧ S11 ⎫ ⎢ ⎥ ⎧ E11 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ µ λ+µ ⎥⎪ ⎪
⎨ S 22 ⎬ = ⎢ 2λ 4µ 0 ⎥ ⎨ E22 ⎬ (5.41)
⎪ S ⎪ ⎢ λ + 2µ λ + 2µ
⎥ ⎪2 E ⎪
⎩ 12 ⎭ µ ⎥ ⎩ 12 ⎭
⎢ 0 0
⎢ ⎥
⎣ ⎦
A Equação (5.41), por meio das Equações (5.36a,b), pode ser escrita da seguinte forma:
⎡ ⎤
⎧ S11 ⎫ ⎢1 −ν 0 ⎥ ⎧ E11 ⎫
⎪ ⎪ E ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎨ S 22 ⎬ = 2 ⎢
−ν 1 0 ⎥ ⎨ E22 ⎬ (5.42)
⎪S ⎪ (1 − ν ) ⎢
(1 −ν ) ⎥⎥ ⎪⎩2 E12 ⎪⎭
⎩ 12 ⎭ ⎢0 0
⎢⎣ 2 ⎥⎦
A inversa da relação apresentada na Equação (5.42) pode ser colocada como na Equação
(5.43).
⎧ E11 ⎫ ⎡1 ν 0 ⎤ ⎧ S11 ⎫
⎪ ⎪ 1⎢ ⎥⎪ ⎪
⎨ E22 ⎬ = ⎢ν 1 0 ⎥ ⎨ S22 ⎬ (5.43)
⎪2 E ⎪ E ⎢ 0 0 2 (1 +ν ) ⎥ ⎪ S ⎪
⎩ 12 ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ 12 ⎭
⎡ F11 F12 0⎤
F = ⎢⎢ F21 F22 0 ⎥⎥ (5.44)
⎢⎣ 0 0 F33 ⎥⎦
96
Para a membrana em estado plano de tensão, considerando a relação entre as componentes
normais da deformação dada na Equação (5.40), o tensor de deformação de Green-Lagrange
pode ser escrito como as Equações (5.45a,b).
E=
2
(
1 T
F F−I ) (5.46)
(5.44) e a relação entre eles da Equação (5.46), pode-se colocar o tensor de Green-Lagrange
E em função das componentes do tensor gradiente bidimensional da deformação, F , como
Onde: F11 , F12 , F22 e F21 são componentes de F obtidas da Equação (5.18);
O tensor de deformação para qualquer partícula de um corpo que se desloca no espaço pode
ser representado por uma matriz de dimensão 3 x 3 que, em geral, é completa, isto é, não tem
qualquer de suas componentes necessariamente nula. Entretanto, a energia potencial de
deformação de um corpo depende apenas da própria deformação sofrida e , assim, um tensor
de deformação mais simples e equivalente pode ser empregado para a determinação de sua
energia potencial de deformação.
97
No caso da membrana ser discretizada por um elemento bidimensional de deformação
constante, considerando-se o estado plano de tensão, um tensor de deformação de Green-
Lagrange equivalente pode ser montado na forma dada na Equação (5.45a). Esse tensor de
deformação, válido para todas as partículas do domínio discretizado pelo elemento, é obtido
considerando-se que o elemento bidimensional, que representa a membrana, desloca-se no
plano, mas produz deformações equivalentes às que seriam observadas se fossem
considerados deslocamentos no espaço, isso significa que os invariantes do tensor para cada
caso seriam iguais. Empregando-se o modelo de Saint-Venant Kirchhoff para representar o
material, a componente normal da deformação que atua perpendicularmente ao plano do
elemento pode ser colocada em função das componentes que atuam no plano desse elemento
por meio da Equação (5.40). Assim, o tensor de deformação de Green-Lagrange equivalente
pode ser construído com base apenas nas componentes do tensor gradiente da deformação
bidimensional como mostra a Equação (5.47).
νE
( ) E
( )
2
ψ SV = E11 + E 22 + E11 E11 + E 22 E 22 + 2E12 E12 (5.48)
2 (1 −ν 2 ) 2 (1 +ν )
Então, a energia de deformação para cada elemento é obtida integrando-se a função de energia
de deformação específica, Equação (5.48), no volume do elemento na configuração de
referência. Esse procedimento é representado matematicamente pela Equação (5.49) a seguir:
φi = ∫ψ SV dV0 (5.49)
V
98
Para se obter o gradiente da energia potencial de deformação de cada elemento é necessário
derivar a função de energia de deformação específica, Equação (5.48), com relação às
componentes do deslocamento no espaço. Assim, sendo u(1) , u(2) , u(3) os deslocamentos do
primeiro, segundo e terceiro nós do i-ésimo elemento, utilizando-se a regra da cadeia, a
derivada parcial da energia de deformação específica com relação às componentes do
deslocamento é dada pela Equação (5.50).
∂ψ SV ∂ψ SV ∂ E11 ∂ψ SV ∂ E 22 ∂ψ SV ∂ E12
= + + (5.50)
∂u (i)j ∂ E11 ∂u (i)j ∂ E 22 ∂u (i)j ∂ E12 ∂u (i)j
A regra da cadeia pode ser mais uma vez empregada para que sejam obtidas as derivadas das
componentes da deformação com relação às componentes do deslocamento. Essas derivadas
são apresentadas a seguir nas Equações (5.51), (5.52) e (5.53).
99
⎧ ∂ψ SV i
dV0 ⎫
∫V ∂u1(1)
⎧ ∂u (1) ⎫ ⎪⎪
∂φi ⎪
dV0 ⎪
∂ψ SV i
⎪ ∂φ 1 ⎪ ⎪ ∫V ∂u2(1) ⎪
⎪ i ∂u2(1) ⎪ ⎪ ∂ψ SV i ⎪
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∫ ∂u3(1)
dV0 ⎪
⎪ ∂u3(1) ⎪ ⎪ V ⎪
⎪∂φi ⎪ ⎪ ∂ψ SV i
⎪ ∂u1( 2 ) ⎪ ⎪ ∫V ∂u1( 2 )
dV0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ∂ψ SV i
⎪⎪
∇φi = ⎨∂φi ∂u2( 2 ) ⎬ = ⎨ ∫V ∂u2( 2 )
dV0 ⎬ (5.54)
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∂ψ SV i
⎪
⎪ ∂u3( 2 ) ⎪ ⎪ ∫ ∂u3( 2 )
dV0 ⎪
⎪ ∂φi (3) ⎪ ⎪ V ⎪
∂ψ SV i
⎪ ∂u1 ⎪ ⎪ dV0 ⎪
⎪ ∂φi (3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u1( 3)
⎪
⎪ ∂u2 ⎪ ⎪ ∂ψ SV i
dV0 ⎪
⎪ ∂φi ∂u (3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u2( 3) ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎪ ∂ψ SV i ⎪
⎪⎩ ∫V ∂u3( 3)
dV0 ⎪
⎭
A energia potencial total, que pode ser escrita na forma da Equação (3.1), corresponde à soma
das parcelas de trabalho realizado pelas forças externas (Wext) e energia de deformação
armazenada internamente (Uint). A grandeza Wext é obtida pelo negativo do somatório dos
produtos de cada força externa, Pi, pelo de respectivo deslocamento na mesma direção, ui.
Integrando-se a energia de deformação específica, relativa ao material, no volume do corpo
numa configuração de referência, obtém-se a energia de deformação interna. Por
comodidade, expressões para as grandezas discutidas nesse parágrafo são reproduzidas a
seguir:
100
m
U int = ∑ φi (5.55)
i =1
m
Π = ∑ φi − f u
T
(5.56)
i =1
m
∇Π = ∑ ∇φi − f (5.57)
i =1
5.3.6 – Pré-tracionamento
101
elemento já se encontra deformado na configuração inicial, as componentes dos lados no
sistema de referência local serão denotadas por l1(1R) , l(1R)
2 e l1(2R) . Com isso, o problema se
2
F11 −1
E11 = 2 ⇒ F11 = 2E11 + 1
E 21 = F11 F12
2 ⇒ F12 = 2E 21
F11
= 2E12
2E11 +1
(5.58 a-c)
2 2 2
F12 + F 22 −1 4E 2
E 22 = 2 ⇒ F22 = 2E 22 + 1 − F12 = 2E 22 − 2E1112+1 + 1
l1(2R)
L(2R)
1 = F11
l(1R)
L(1R)
2 = 2
F22
(5.59 a-c)
l1(1R) L(2R) (1R) (2R)
1 − F12 L 2 L1
L(1R)
1 = (2R)
l1
Onde: As componente F11 , F22 e F12 são obtidas das Equações (5.58a-c) e se referem à
deformação aplicada a uma configuração de referência que leva o elemento à
configuração inicial, fornecida nos dados de entrada, que já é deformada.
102
5.3.6.2 – Pré-tracionamento por variação de temperatura
∆A = β A0 ∆T (5.60)
Para o efeito da variação de temperatura, percebe-se uma grande semelhança entre o caso da
membrana, Equação (5.60), e o de cabos, Equação (4.22). Em geral, o próprio coeficiente de
dilatação térmica superficial, β , pode ser obtido do coeficiente de dilatação térmica linear,
α , uma vez que a relação entre os dois é dada pela Equação (5.61).
β = 2α (5.61)
103
área indeformada. Outra hipótese adotada no modelo é que o estado de solicitação do
elemento não interfere em sua deformação térmica, ou seja, modelo térmico desacoplado
(Pulino Filho, 1991).
A deformação térmica do elemento de membrana é ilustrada na Figura 5.6. Supõe-se que essa
deformação seja isotrópica, de maneira que a relação entre os lados do elemento é conservada
durante o processo. Considerando a sobreposição dos sistemas locais de referência, as
componentes dos lados do elemento, antes da variação de temperatura, são denotadas por
l1(1R) , l(1R)
2 e l1(2R) e o objetivo se torna determinar as componentes L(1R)
1 , L(1R)
2 e L(2R)
1 em função
da mudança de temperatura.
Figura 5.6: Deformação térmica do elemento com a sobreposição dos sistemas locais.
Como a relação entre os lados do elemento é mantida, as componentes dos lados do elemento
antes e depois da variação de temperatura podem ser relacionadas por uma constante k.
Assim, as relações entre as componentes podem ser escritas como:
levando-se em conta as relações apresentadas nas Equações (5.62b,c), a variação de área pode
ser colocada como se segue:
104
1 (1R) (2R) (1R) (2R) 1 ⎛ l(1R) l1(2R) (1R) (2R) ⎞
∆A = Af − A0 = − ( L 2 L1 − l2 l1 ) = − ⎜ 2
− l2 l1 ⎟
2 2⎝ k k ⎠
1 ⎛ 1 ⎞
∆A = − l(1R)
2 l1(2R) ⎜ 2 − 1⎟ (5.63)
2 ⎝k ⎠
Da observação das Equações (5.60) e (5.63), a constante de proporcionalidade (k) pode ser
obtida de:
1 ⎛ 1 ⎞
β A0 ∆T = − l(1R)
2 l1(2R) ⎜ 2
− 1⎟
2 ⎝k ⎠
1 (1R) (2R) 1 ⎛ 1 ⎞
− l2 l1 β ∆T = − l(1R)
2 l1(2R) ⎜ 2 − 1⎟
2 2 ⎝k ⎠
⎛ 1 ⎞ 1
β ∆T = ⎜ 2 − 1⎟ ⇒ k= (5.64)
⎝k ⎠ 1 + β ∆T
coloca Holzapfel, 2000, esse tensor não admite interpretação física em termos de trações de
superfície. Assim, a análise estrutural requer a obtenção das componentes do tensor de tensão
verdadeira, σ . A relação entre σ e S é dada por:
1 T
σ= FSF (5.65)
det F
105
Da observação da Equação (5.65) percebe-se que além de S , é imperativo que se determinem
ν ⎡
( ) ( ) + (F ) − 2⎤ + 1
2 2 2
F33 = F11 + F12 22 (5.66)
ν − 1 ⎢⎣ ⎥⎦
Como mostra a Equação (5.18) ou (5.22), a componente F21 é nula para o tensor gradiente da
deformação bidimensional ( F ) no plano resultante da superposição dos sistemas locais de
referência, ilustrado na Figura 5.4. Assim, com F21 = 0 , F33 dada pela Equação (5.66) e
considerando o estado plano de tensão, o determinante do tensor gradiente da deformação
( F ), associado à membrana discretizada pelo elemento, é dado por:
ν ⎡
( ) ( ) + (F ) − 2⎤ + 1
2 2 2
det F = F11 F22 F33 = F11 F22 F11 + F12 22 (5.67)
ν − 1 ⎢⎣ ⎥⎦
σw (1)
w (1)
= det F
(
F22 F11S12 + F12S22 )
σw (1)
w (2)
= det F (5.68a-c)
( F22 ) S22
2
σw (2)
w (2) = det F
106
5.4 – MODELO NEO-HOOKEANO PARA MATERIAL INCOMPRESSÍVEL
Segundo Bonet & Wood (1997), a maioria dos processos que envolvem grandes deformações
acontecem sob a condição de incompressibilidade, ou seja, os corpos se deformam com pouca
ou nenhuma alteração de seu volume. Nesta seção será apresentado o modelo hiper-elástico
neo-hookeano para material incompressível. Bonet e Burton (1998) colocam que esse modelo
se aplica a materiais tipo borracha submetido a grandes deformações e, segundo Crisfield
(1997), o modelo em questão é válido até deformações por volta de 30%.
1 1
ψ NHI = µ ( trC − 3) = µ ( C11 + C22 + C33 − 3) (5.69)
2 2
Onde: µ é um parâmetro do material medido em unidade de força por área; e
T
C é o tensor de deformação direito de Cauchy-Green, dado por C = F F em que F é
o tensor gradiente da deformação.
107
Sendo A e B matrizes de mesma dimensão, são verdadeiras as seguintes propriedades:
det F = 1 , tem-se que det C = 1 . Essa relação permite colocar a componente C33 em função
das demais componentes de C no plano. Esse procedimento, que resulta Equação (5.72), é
apresentado a seguir:
⎡C C12 ⎤
Onde: C = ⎢ 11 ⎥; e
⎣C12 C22 ⎦
As componentes C11 , C12 , C 21 e C22 correspondem, respectivamente, às componentes
C11 , C12 , C 21 e C22 obtidas da Equação (5.19).
1 ⎛ 1 ⎞
ψ NHI = µ ⎜ C11 + C22 + − 3⎟ (5.73)
2 ⎜⎝ det C ⎟⎠
108
deslocamentos do primeiro, segundo e terceiro nós do i-ésimo elemento, utilizando-se a regra
da cadeia, a derivada parcial da energia de deformação específica com relação às
componentes do deslocamento é dada pela Equação (5.75).
A regra da cadeia pode ser mais uma vez empregada para que se obtenham as derivada das
componentes da deformação com relação às do deslocamento. Essas derivadas são
apresentadas a seguir nas Equações (5.76), (5.77), (5.78) e (5.79).
109
⎧ ∂ψ NHI i
dV0 ⎫
∫V ∂u1(1)
⎧ ∂u (1) ⎫ ⎪⎪
∂φi ⎪
dV0 ⎪
∂ψ NHI i
⎪ ∂φ 1 ⎪ ⎪ ∫V ∂u2(1) ⎪
⎪ i ∂u2(1) ⎪ ⎪ ∂ψ NHI i ⎪
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∫ ∂u3(1)
dV0 ⎪
⎪ ∂u3(1) ⎪ ⎪ V ⎪
⎪ ∂φi ⎪ ∂ψ NHI i
⎪ ∂u1( 2 ) ⎪ ⎪⎪ ∫V ∂u1( 2 )
dV0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ∂ψ NHI i
⎪⎪
∇φi = ⎨ ∂φi ∂u2( 2 ) ⎬ = ⎨ ∫V ∂u2( 2 )
dV0 ⎬ (5.80)
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∂ψ NHI i
⎪
⎪ ∂u3( 2 ) ⎪ ⎪ ∫ ∂u3( 2 )
dV0 ⎪
⎪ ∂φi (3) ⎪ ⎪ V ⎪
∂ψ NHI i
⎪ ∂u1 ⎪ ⎪ dV0 ⎪
⎪ ∂φi (3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u1(3)
⎪
⎪ ∂u2 ⎪ ⎪ ∂ψ NHI i
dV0 ⎪
⎪ ∂φi ∂u (3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u2(3) ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎪ ∂ψ NHI i ⎪
⎪⎩ ∫V ∂u3(3)
dV0 ⎪
⎭
A energia potencial total para o sistema discreto é obtida de forma semelhante ao caso do
modelo de Saint-Venant Kirchhoff. Assim, sua apresentação para o caso do modelo neo-
hookeano incompressível será sucinta.
A energia potencial de deformação para o sistema discreto é computada por meio da Equação
elem
(5.55), U int = ∑ φi , como o somatório das energias potenciais de deformação de cada
i =1
O trabalho realizado pelas forças externas é computado por meio da Equação (3.5),
n
Wext = −∑ Pi ui , pelo negativo do somatório dos produtos das forças nodais equivalentes
i =1
A energia potencial total do sistema é obtida da Equação (3.1), pela soma das parcelas de
energia interna e externa, Π = Wext + U int .
110
liberdade, a energia potencial total para o modelo discreto e seu gradiente ficam sendo dados
pelas Equações (5.56) e (5.57), respectivamente. Por conveniência essas equações são
novamente reproduzidas a seguir:
elem
Π = ∑ φi − f u
T
i =1
elem
∇Π = ∑ ∇φi − f
i =1
5.4.5 – Pré-tracionamento
(S − µ )
3
= ( l(1R) )6
(0)
L(1R)
22
( )
2
l1(2R) l(1R) S(0)
L(2R) = 1− (5.81a-c)
2 22
1
( ) µ
2
(1R)
L 2
( )
2
l1(1R) l(1R) S(0) (0) (1R)
S12 L2
L(1R) = 1− −
2 22
µ
1
( )
2
L (1R) µ −S(0)
22
2
111
Com as componentes L(1R)
1 , L(1R)
2 e L(2R)
1 obtidas das Equações (5.81a-c), o procedimento para
o cômputo da energia potencial de deformação do elemento segue a mesma seqüência que
para o caso configurações iniciais indeformada. Assim, usa-se a Equação (5.19) para se
determinar as componentes no plano do tensor de deformação direito de Cauchy-Green, a
Equação (5.74) para a energia potencial de deformação do elemento e a Equação (5.54) para o
seu gradiente. A energia potencial total e seu gradiente são obtidos normalmente, ou seja,
pelas Equações (5.56) e (5.57), respectivamente.
Admite-se que o modelo de deformação por efeito de temperatura para o material neo-
hookeano incompressível seja idêntico ao apresentado para o modelo de Saint-Venant
Kirchhoff (Equação 5.60). Trata-se de um modelo com deformação isotrópica, ilustrada na
Figura 5.6, onde se busca uma nova configuração de referência, indeformada, após a variação
de temperatura. Supõe-se que a configuração de referência, relacionada aos dados de entrada,
também seja função da temperatura, em outras palavras, para cada temperatura, diferente
daquela para a qual foram fornecidos os dados dos materiais, há uma nova configuração de
referência correspondente.
energia de deformação específica dada pela Equação (5.73). De maneira explícita, essas
componentes de tensão são obtidas de:
112
⎛ ⎞
S11 = 2 ∂∂ψCNHI = µ ⎜1 − C22 2 ⎟
11
⎝ ( det C )
⎠
⎛ ⎞
S 22 = 2 ∂∂ψCNHI = µ ⎜1 − C11 2 ⎟ (5.82a-c)
22
⎝ ( det C )
⎠
S12 = 2 ∂∂ψCNHI =µ C21
( )
2
22 det C
Equação (5.65). Como para o caso o material incompressível det F = 1 , essa relação fica
T
σ = F S F . As Equações. (5.83a-c) fornecem, explicitamente, cada componente da tensão
( ) ( )
2 2
σw (1)
w (1)
= F11 S11 + 2F12 F11S12 + F12 S22
σw (1)
w (2)
= F (F S
22 11 12 + F12S22 ) (5.83a-c)
= (F ) S
2
σw (2)
w (2)
22 22
A abordagem ora proposta é baseada no trabalho de Raible et al, 2005. Segundo esses autores,
as propriedades mecânicas de muitos materiais de membranas estruturais são melhoradas pelo
emprego reforços com fibras, fazendo com que seu comportamento seja anisotrópico.
113
Ao contrário do que foi feito na apresentação dos dois modelos anteriores, neste caso, a
expressão da energia de deformação específica não será particularizada para o caso
bidimensional. Então, para sua aplicação, é preciso que a componente da deformação
perpendicular ao plano seja computada com base nas deformações no plano e nas
propriedades do material, conforme se comentou no início deste capítulo.
M ( i ) = a( i ) ⊗ a( i ) (5.84)
Onde: i = 1, 2;
a( i ) são vetores unitários que apontam nas direções de ortotropia, chamados vetores
estruturais; e
(i )
M são tensores estruturais.
A parcela isotrópica é dada pela Equação (5.86) e a anisotrópica, pela Equação (5.87) .
1 1
(
ψ SViso = λ ( trC − 3) + µ trC2 − 2trC + 3 )
2
(5.86)
8 4
Onde: λ e µ são parâmetros do material, as constantes de Lammé.
1
Spencer, A.J.M. Continuum theory of the mechanics of fiber-reinforced composites. CISM Courses and
Lectures, No. 282, International Center for Mechanical Science, Springer, 1984.
2
Boehler, J.-P. Applications of tensor functions in solid mechanics. CISM Courses and Lectures, No. 292,
International Center for Mechanical Science, Springer, 1984.
114
1
ψ SVaniso = ⎡⎣α1tr ( M (1) C − M (1) ) + α 2 tr ( M (2) C − M (2) ) ⎤⎦ ( trC − 3)
4
1
2 ⎣ ( 2
) ⎦
1
2 ⎣
2
( )
+ µ1 ⎡ tr M (1) C − 2tr ( M (1) C ) + tr M (1) ⎤ + µ 2 ⎡ tr M (2) C − 2tr ( M (2) C ) + tr M (2) ⎤
⎦
(5.87)
1 1
+ β1 ⎡⎣ tr ( M C ) − tr M ⎤⎦ + β 2 ⎡⎣ tr ( M C ) − tr M ⎤⎦
2 2
(1) (1) (2) (2)
8 8
1
+ β12 ⎡⎣ tr ( M (1) C ) − tr M (1) ⎤⎦ ⎡⎣ tr ( M (2) C ) − tr M (2) ⎤⎦
4
Onde: αi, µi e βi representam propriedades do material anisotrópico na direção i das fibras; e
β12 representa a propriedade de interação entre as fibras das duas direções;
Como a função de energia de deformação específica foi dada pela soma de duas parcelas, o
mesmo vale para as componentes da tensão. Assim, a parcela isotrópica é dada pela Equação
(5.89) e a anisotrópica, pela Equação (5.90).
1
S(iso) = λ ( trC − 3) I + µ ( C − I ) (5.89)
2
1 1
S(aniso) = ( α1 M (1) + α 2 M (2) ) ( trC − 3) + ⎡⎣α1tr ( M (1) C − M (1) ) + α 2 tr ( M (2) C − M (2) ) ⎤⎦ I
2 2
+ µ1 ⎡⎣ M C + CM − 2M ⎤⎦ + µ 2 ⎡⎣ M (2) C + CM (2) − 2M (2) ⎤⎦
(1) (1) (1)
1 1 (5.90)
+ β1 ⎡⎣ tr ( M (1) C ) − tr M (1) ⎤⎦ M (1) + β 2 ⎡⎣ tr ( M (2) C ) − tr M (2) ⎤⎦ M (2)
2 2
1
{ }
+ β12 M (1) ⎡⎣ tr ( M (2) C ) − tr M (2) ⎤⎦ + M (2) ⎡⎣ tr ( M (1) C ) − tr M (1) ⎤⎦
2
115
As Equações (5.89) e (5.90) são lineares com relação à C e por isso esse modelo é
As equações do caso geral de ortotropia serão aplicadas considerando que a membrana e seu
campo de deslocamentos estão no plano de referência, X3 = 0. O primeiro efeito dessa
consideração é que o tensor estrutural ( M ( i ) ) terá apenas até quatro componentes não nulas,
Levando-se os tensores estruturais dados na forma das Equações (5.91a e b) nas Equações
(5.89) e (5.90), são obtidas as seguintes expressões para a parcela isotrópica e anisotrópica da
componente S33:
1 1 ⎛1 ⎞ ⎛3 ⎞
(iso)
S33 = λC11 + λC22 + ⎜ λ + µ ⎟ C33 − ⎜ λ + µ ⎟ (5.92)
2 2 ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
α1M 11(1) + α 2 M 11( 2 ) α1M 22(1) + α 2 M 22( 2 )
(aniso)
S33 = C11 + C22
2 2
(5.93)
α1M 21(1) + α 2 M 21( 2 ) α1M 12(1) + α 2 M 12( 2 ) α1 ( M 11(1) + M 22(1) ) + α 2 ( M 11( 2 ) + M 22( 2 ) )
+ C12 + C21 −
2 2 2
Então, a componente S33 é obtida pela soma das Equações (5.92) e (5.93) e sua expressão fica:
λ + α1M 11(1) + α 2 M 11( 2 ) λ + α1M 22(1) + α 2 M 22( 2 )
S33 = C11 + C22
2 2
α M (1) + α 2 M 21( 2 ) α M (1) + α 2 M 12( 2 ) ⎛1 ⎞
+ 1 21 C12 + 1 12 C21 + ⎜ λ + µ ⎟ C33 (5.94)
2 2 ⎝2 ⎠
3λ + 2 µ + α1 ( M 11(1) + M 22
(1)
) + α 2 ( M 11( 2) + M 22( 2) )
−
2
116
Considerando-se a hipótese de estado plano de tensão, a componente S33 é nula. Então, a
componente C33 pode ser obtida em termos das componentes da deformação no plano de
referência fazendo-se S33 = 0 na Equação (5.95). Esse procedimento resulta em:
3λ + 2 µ + α1 ( M 11(1) + M 22
(1)
) + α 2 ( M 11( 2 ) + M 22( 2) )
C33 =
λ + 2µ
λ + α1M + α 2 M 11( 2 )
(1)
λ + α1M 22(1) + α 2 M 22( 2 )
− 11
C11 − C22 (5.95)
λ + 2µ λ + 2µ
α1M 21(1) + α 2 M 21( 2 ) α1M 12(1) + α 2 M 12( 2 )
− C12 − C21
λ + 2µ λ + 2µ
Conhecida a componente C33, dada pela Equação (5.95), em função das componentes da
deformação que pertencem ao plano da membrana, o tensor direito de Cauchy-Green pode ser
montado como na Equação (5.96) e usado para o cômputo da energia de deformação
específica e seu gradiente como será mostrado no subitem seguinte.
⎡ C11 C12 0 ⎤
⎢ ⎥
C = ⎢C21 C22 0 ⎥ (5.96)
⎢ 0 0 C33 ⎥⎦
⎣
Da mesma forma que nos modelos já apresentados, a energia potencial de deformação para
cada elemento é obtida integrando-se a função de energia de deformação específica, Equação
(5.85), no volume do elemento na configuração de referência. Esse procedimento é
representado matematicamente pela Equação (5.97) a seguir:
117
cadeia, a derivada parcial da energia de deformação específica com relação às componentes
do deslocamento é dada pela Equação (5.98).
∂ψ SVorto ∂ψ SVorto ∂C11 ∂ψ SVorto ∂C22 ∂ψ SVorto ∂C33 ∂ψ SVorto ∂C12 ∂ψ SVorto ∂C21
= + + + +
∂u (i)j ∂C11 ∂u (i)j ∂C22 ∂u (i)j ∂C33 ∂u (i)j ∂C12 ∂u (i)j ∂C21 ∂u (i)j
(5.98)
∂ψ SVorto ∂C13 ∂ψ SVorto ∂C31 ∂ψ SVorto ∂C23 ∂ψ SVorto ∂C32
+ + + +
∂C13 ∂u (i)j ∂C31 ∂u (i)j ∂C23 ∂u (i)j ∂C32 ∂u (i)j
As derivadas parciais da ψSVorto com relação às componentes da deformação, Cij, são obtidas
da Equação (5.88), sendo que as componentes da tensão, Sij, são obtidas pela soma da
Equação (5.89) com a Equação (5.90). Assim, essas derivadas parciais são:
∂ψ SVorto 1
= Sij (5.99)
∂Cij 2
118
⎧ ∂ψ SVortoi
dV0 ⎫
∫V ∂u1(1)
⎧ ∂u (1) ⎫ ⎪⎪
∂φi ⎪
dV0 ⎪
∂ψ SVortoi
⎪ ∂φ 1 ⎪ ⎪ ∫V ∂u2(1) ⎪
⎪ i ∂u2(1) ⎪ ⎪ ∂ψ SVortoi ⎪
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∫ ∂u3(1)
dV0 ⎪
⎪ ∂u3(1) ⎪ ⎪ V ⎪
⎪ ∂φi ⎪ ∂ψ SVortoi
⎪ ∂u1( 2) ⎪ ⎪⎪ ∫V ∂u1( 2)
dV0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ∂ψ SVortoi
⎪⎪
∇φi = ⎨ ∂φi ∂u2( 2) ⎬ = ⎨ ∫V ∂u2( 2)
dV0 ⎬ (5.102)
⎪ ∂φi ⎪ ⎪ ∂ψ SVortoi
⎪
⎪ ∂u3( 2) ⎪ ⎪ ∫ ∂u3( 2)
dV0 ⎪
⎪ ∂φi ( 3) ⎪ ⎪ V ⎪
∂ψ SVortoi
⎪ ∂u1 ⎪ ⎪ dV0 ⎪
⎪ ∂φi ( 3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u1( 3)
⎪
⎪ ∂u2 ⎪ ⎪ ∂ψ SVortoi
dV0 ⎪
⎪ ∂φi ∂u ( 3) ⎪ ⎪ ∫V ∂u2( 3) ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎪ ∂ψ SVortoi ⎪
⎩⎪ ∫V
dV0 ⎪
∂u3( 3) ⎭
5.5.5 – Pré-tracionamento
119
Então, as componentes da deformação correspondentes ao estado de pré-tracionamento são
obtidas invertendo-se a Equação (5.103) da seguinte forma:
−1
⎧ C11 ⎫ ⎡ d11 d12 d13 d14 d15 ⎤ ⎧ S11 + b1 ⎫
⎪C ⎪ ⎢ d d 22 d 23 d 24 d 25 ⎥⎥ ⎪S + b ⎪
⎪⎪ 22 ⎪⎪ ⎢ 21 ⎪⎪ 22 2 ⎪⎪
⎨C33 ⎬ = ⎢ d31 d32 d33 d34 d35 ⎥ ⎨ b3 ⎬ (5.104)
⎪C ⎪ ⎢ d d 42 d 43 d 44
⎥
d 45 ⎥ ⎪S + b ⎪
⎪ 12 ⎪ ⎢ 41 ⎪ 12 4 ⎪
⎪⎩C21 ⎪⎭ ⎢⎣ d51 d52 d53 d54 d55 ⎥⎦ ⎩⎪ S 21 + b5 ⎭⎪
1
E= ⎡C − I ⎤ (5.105)
2⎣ ⎦
Então, as Equação (5.106) são usadas para a obtenção das componentes dos lados do
elemento na configuração de referência (indeformada)
l(1R)
L(1R)
2 = 2
( )
2
4 E12
2 E 22 − +1
2 E11 +1
l1(2R)
L(2R)
1 = (5.106)
2 E11 +1
2 E12
l1(1R) − L(1R)
2
2 E11 +1
L(1R)
1 =L (2R)
1 l1(2R)
Para este modelo, não foi implementado o pré-tracionamento por diminuição de temperatura,
mas o programa desenvolvido permite a entrada dos lados indeformados de cada elemento
como pré-tracionamento por imposição de cortes.
120
5.5.6 – Direções de ortotropia
A direção de ortotropia do material é definida pelos vetores estruturais, a(1) e a(2), usados para
a montagem dos tensores estruturais M (1) e M ( 2 ) , segundo a Equação (5.84). Na
121
5.6 – EXEMPLOS
(a) (b)
Dada a simetria do problema, ele pode ser modelado considerando-se apenas ¼ do domínio. O
modelo discreto, na configuração de referência (indeformada), e as condições de contorno
122
são mostrados a seguir, na Figura 5.8. Um deslocamento de 10 unidades de comprimento é
imposto à borda direita, que contém apenas apoios do segundo gênero.
123
(a) (b)
(a) (b)
Figura 5.10: Estado da membrana para o deslocamento completo: (a) deslocamento na direção
y; e (b) máximas tensões principais.
(a) (b)
124
da comparação dos resultados apresentados na Figura 5.10(a) e Figura 5.11(a), que os valores
dos deslocamentos são bastante diferentes, mas isso já era esperado, pois os dois modelos
utilizam diferentes configurações de referência para medí-los.
Com o intuito de validar a formulação proposta, o mesmo problema foi resolvido através do
programa acadêmico FLagSHyP implementado por Bonet e discutido em Bonet & Wood
(1997). Os resultados fornecidos por esse programa para deslocamentos na direção y e
máximas tensões principais são mostrados a seguir, na Figura 5.12.
(a) (b)
Da comparação dos resultados apresentados nas Figura 5.10 e Figura 5.12, conclui-se que os
dois programas forneceram resultados equivalentes. A máxima diferença observada entre os
deslocamentos em x e y foi de 0,004817 e 0,000496, respectivamente. No caso das máximas e
mínimas tensões principais, as maiores diferenças foram de 4,99 x 10-5 e 6,62 x 10-6,
respectivamente. Assim, fica demonstrado que ao menos para o exemplo em questão, a
formulação ora apresentada é coerente.
Nesse exemplo, aborda-se uma superfície tridimensional semelhante à famosa vela criada por
Frei Otto, mas sem qualquer relação de proporcionalidade. Considera-se que o material da
membrana se comporte segundo o modelo hiper-elástico de Saint-Venant Kirchhoff, com
módulo de Young E = 500 e coeficiente de Poisson ν = 0,20. Parte-se de um modelo discreto
plano1, mostrado na Figura 5.13(a), que pode ser inscrito em um quadrado de lados iguais a
1
Por comodidade, esse modelo discreto foi obtido de notas do Prof. Vinícius F. Arcaro obtidas da Internet do
sítio www.arcaro.org/tension, acessado no dia 19 de abril de 2002
125
5,676. Aos pares de nós de cada vértice, em sentido horário, são impostos deslocamentos na
direção do eixo z de 1,25 e -1,25, alternadamente. Os elementos que são inicialmente afetados
pela imposição dos deslocamentos são colocados em azul na Figura 5.13(b).
(a) (b)
Figura 5.13: Modelo discreto da vela de Frei Otto: (a) configuração de referência,
indeformada; e (b) deslocamentos impostos.
O aspecto da forma da vela de Frei Otto fornecida pelo programa é apresentada na Figura
5.14.
126
(a) (b)
Para esse mesmo problema, ainda com uma configuração inicial indeformada, mas com uma
carga P = -10,0 (no sentido negativo do eixo z), atuando no nó central verticalmente para
baixo além dos deslocamentos impostos, como mostra a Figura 5.16, os resultados para
deslocamentos na direção do eixo z e máximas tensões principais passam a ser dados pela
Figura 5.17 a seguir:
Figura 5.16: Configuração inicial indeformada para o modelo discreto da vela de Frei Otto
com imposição de deslocamentos e carga concentrada no nó central.
(a) (b)
Figura 5.17: Estado final da membrana para condições de contorno de deslocamento e carga
concentrada, com configuração de referência indeformada: (a) deslocamento na direção z; e
(b) máximas tensões principais
Consideremos, agora, que a mesma carga P = -10 na direção z seja aplicada a um modelo
discreto com configuração inicial pré-tracionada, como sugere a Figura 5.18. A geometria e
127
o estado de tensão dessa nova configuração inicial correspondem à configuração final
fornecida do problema, quando se consideravam apenas condições de contorno de
deslocamento, situação correspondente à Figura 5.15.
Figura 5.18: Configuração inicial com pré-tracionamento para o modelo discreto da vela de
Frei Otto com imposição de deslocamentos e carga concentrada no nó central.
(a) (b)
Figura 5.19: Estado final da membrana para condições de contorno de deslocamento e carga
concentrada, com configuração inicial pré-tracionada: (a) deslocamento na direção z; e (b)
máximas tensões principais.
128
6 – BUSCA DA FORMA
6.1 – INTRODUÇÃO
Nos modelos construtivos usuais, em que as estruturas são compostas por elementos rígidos, a
forma é definida independente do estado de tensão. Posteriormente, os elementos estruturais
são dimensionados para que suportem os esforços oriundos dos carregamentos previstos. Para
estruturas flexíveis, como é o caso das tensoestruturas em membrana, a determinação da
forma inicial não é tão simples. Neste caso, a forma e o estado de tensão são interdependentes
e devem ser determinados de maneira que a superfície da estrutura seja auto-equilibrada.
Assim, a forma inicial das tensoestruturas em membrana é o primeiro problema a ser
resolvido no projeto.
Em geral, existem várias configurações iniciais possíveis para um dado contorno. Desde que
não ocorram tensões de compressão, qualquer configuração em equilíbrio que atenda às
restrições de projeto é válida. Porém, existem algumas recomendações que podem restringir
essas possibilidades. Para assegurar a durabilidade da membrana e ao mesmo tempo garantir
um sistema estruturalmente eficiente, provavelmente, a mais importante recomendação seja a
de que a distribuição de tensão deve ser suave, o mais uniforme possível e as tensões não
devem ultrapassar certos limites característicos do material. Naturalmente, isso conduz à
busca da superfície de mínima área, pois essa superfície tem a propriedade de ser auto-
equilibrada, com tensões isotrópicas uniformes e sem cisalhamento. Todavia, nem sempre a
superfície de mínima área pode ser adotada, pois podem existir requisitos de projetos aos
quais ela não atende. O principal problema com as superfícies de mínima área é que tendem a
produzir grandes regiões de pequena inclinação que tendem a acumular água ou neve.
Haber e Abel (1982) descrevem vários métodos para determinação da configuração inicial de
equilíbrio. Na maioria deles, tanto a geometria da estrutura quanto o seu estado de tensão são
tratados como variáveis desconhecidas. Em alguns dos métodos, que envolvem técnicas de
mínimos quadrados, a geometria da estrutura é tida como conhecida e se busca o estado de
tensão correspondente. Há também o método de “suavização iterativa” (iterative smoothing),
onde se tem controle sobre o estado de tensão e a variável é a configuração geométrica. Esses
pesquisadores sugerem que sejam empregadas combinações de métodos, pois não existe uma
abordagem ótima que possa ser aplicada a todas as situações. Segundo eles, o método não-
129
linear de deslocamentos é inapropriado para a fase preliminar de projeto devido ao longo
tempo de computação requerido. Já nas etapas finais do projeto, quando a configuração já está
próxima da configuração de equilíbrio, eles sugerem o método não-linear de deslocamentos
como método final entre as combinações de métodos sugeridas. No entanto, tendo em vista os
avanços tecnológicos observados nas últimas décadas, especialmente na área de computadores
e técnicas numéricas, o presente trabalho se propõe a aplicar o método da análise não-linear
direta a todas as etapas do projeto de tensoestruturas em membrana. Nesta linha, serão
apresentadas duas abordagens para a busca da forma de mínima área e também serão
discutidas outras alternativas para soluções diferentes dessa de mínima área.
Existem duas abordagens principais para a execução da etapa de busca da forma. Uma é pela
busca da solução de mínima área e a outra, por simulação de modelos físicos. Na primeira,
utiliza-se um modelo constitutivo fictício para a obtenção de uma superfície submetida a um
estado de tensão isotrópico e uniforme e, depois, a geometria de equilíbrio da estrutura e o
correspondente estado de tensão são transferidos para um programa com modelo constitutivo
verdadeiro. Então, este programa recebe a geometria inicial, trata o estado de tensão como um
pré-tracionamento, busca uma configuração indeformada localmente para cada elemento e
determina uma nova configuração inicial de equilíbrio. Naturalmente, espera-se pouca ou
nenhuma diferença entre a configuração recebida do programa de busca da forma e a nova
configuração inicial obtida com o programa com modelo constitutivo verdadeiro. Na
abordagem que utiliza a simulação de modelos físicos, o modelo constitutivo verdadeiro é
usado a todo o momento. Parte-se de uma discretização inicialmente plana, impõem-se
deslocamentos em determinados pontos até que a forma espacial desejada seja encontrada. É
quase como se faz com modelos em filme de PVC ou meias de nylon. Definida a forma inicial
aproximada, ela é tratada como uma configuração indeformada e o estado de tensão é
aplicado através de técnicas como: pré-tracionamentos em cabos de borda por encurtamento,
diminuição de temperatura ou pequenos deslocamentos para esticar a membrana.
O modelo utilizado pelo programa de análise estrutural foi apresentado no capítulo 5 e não
será reapresentado neste. Aqui serão apresentados dois métodos que buscam a solução de
mínima área. A busca da forma por simulação de modelos físicos será apresentada no capítulo
8, através de um exemplo de aplicação.
130
O primeiro método apresentado se baseia na proposta de Bonet e Mahaney (2001) e foi
chamado de “método da referência atualizada com mínima distorção da malha” (updated
reference method with minimum mesh distortion) e será abreviado por MRA. Consiste em um
modelo em que a função de energia específica de deformação é obtida da combinação de um
funcional de área e um funcional de distorção. Sua principal característica é que a parcela da
área independe da configuração de referência do elemento. Isso permite que os elementos se
deformem com grande facilidade para encontrar a melhor solução possível, porém essa
propriedade tende a produzir malhas bastante distorcidas. Daí a necessidade de se introduzir a
parcela para controlar essa distorção.
131
6.2 – MÉTODO DA REFERÊNCIA ATUALIZADA COM MÍNIMA DISTORAÇÃO
DA MALHA
Esse procedimento é baseado na proposta de Bonet & Mahaney (2001) que, por sua vez, é
baseada na proposta do método da referência atualizada (updated reference method) proposta
por Bletzinger1 apud Bonet & Mahaney (2001). A abordagem desses pesquisadores foi
adaptada de maneira a ser compatível com o arcabouço apresentado no capítulo anterior para
o tratamento de estruturas em membrana.
da = det[F ] dA (6.1)
1
Bletzinger, K.-U. Form finding of membrane structures and minimal surfaces by numerical continuation. In:
Proceedings of the 1st world congress of structural and multidisciplinary optimization, Goslar, Alemanha,
pp. 471-476, 1995.
132
da = det[C] dA (6.2)
O funcional de área proposto por Bonet e Mahaney (2001) tem a forma apresentada a seguir
na Equação (6.3).
Π area = s0 ∫ da (6.3)
a
Onde: s0 é um parâmetro arbitrário medido em força por unidade de comprimento que, como
será visto em seguida, representa o estado de tensão (tensão verdadeira de
Cauchy) uniforme ao final do processo de busca da forma. Nota-se que o termo
tensão foi empregado para denotar força por unidade de comprimento, assim,
evita-se qualquer referência à espessura da membrana, que é irrelevante ao
processo de busca da forma.
Esse mesmo funcional pode ser expresso na forma de uma pseudofunção de energia de
deformação específica e assume a seguinte forma:
∂ψ area ∂ 1 ∂[det C] −1
S=2 = 2 s0 det C = 2 s0 ⇒ S = s0 det C C (6.7)
∂C ∂C 2 det C ∂C
133
As componentes do tensor de tensões verdadeiras (ou tensões de Cauchy), denotado por σ ,
são obtidas através da operação de “push-forward” aplicada ao tensor S , dado pela Equação
T
(6.7). Assim, levando-se em conta que C = F F e que det[F ] = det[C] , essa operação
resulta em:
( )
FSF s0 det C −1 T T −1 T −1 −T T
σ= = F C F = s0 F F F F = s0 F F F F ⇒ σ = s0 I (6.8)
det[F] det[F]
Percebe-se que σ da Equação (6.8) é um tensor de tensões isotrópicas, com o valor definido
por s 0 . Assim, desde que s 0 seja o mesmo para todos os elementos utilizados na
discretização da membrana, fica claro que o emprego da pseudofunção de energia específica
de deformação dada na Equação (6.6) leva a um estado de tensão uniforme e isotrópica em
toda a membrana.
A energia específica de distorção será obtida com base na energia de deformação específica
para material neo-hookeano incompressível (ψ nh ). Assim, com base na Equação (5.73) e em
134
1 ⎛ ⎞
1
2
( )
ψ nh ( C ) = µ ( tr[C] − 3) ⇒ ψ nh C = µ ⎜ tr[C] +
2 ⎜⎝
1
− 3⎟
det[C] ⎟⎠
(6.9)
−1 2
ˆ = ⎡det C ⎤
C C (6.10)
⎣ ⎦
A energia específica de distorção pode ser obtida substituindo-se C por Ĉ , dado Equação
⎡ ⎤
1 ⎛ ⎞
ψ dis = µ ⎜ tr[Cˆ ] +
2 ⎜⎝
1
ˆ] ⎟
det[C
1
( )
− 3 ⎟ ⇒ ψ dis C = µ ⎢
1
2 ⎢ det[C]
tr[C] − 2 ⎥
⎥
(6.11)
⎠ ⎣ ⎦
⎡ ⎤
( ) ( )
ψ a + d C = ψ area C + ψ dis C ( ) ( )
⇒ ψ a + d C = s0
1 ⎢
det[C] + µ
1
2 ⎢ det[C]
tr[C] − 2 ⎥
⎥
(6.12)
⎣ ⎦
presente na Equação (6.12). Quanto menor for esta relação (µ / s 0 ), menor será a contribuição
do termo de energia de distorção sobre a configuração final de equilíbrio. O ideal seria ter µ =
0 para assegurar que a energia de distorção não exerça qualquer influência, mas como já se
comentou, isso tornaria o problema singular e, portanto, sem solução única. Assim,
135
recomenda-se a adoção de um µ pequeno, mas o suficiente para evitar a singularidade (Bonet
& Mahaney, 2001).
cada nova iteração. À medida que C → I , os invariantes det[C] → 1 e tr[C] → 2 e, com isso,
( )
ψ dis C → 0 .
( )
Como a energia específica que combina uma parcela de área e uma de distorção, ψ a + d C , foi
( )
potencial interna (φi) e seu gradiente são obtidos integrando-se ψ a + d C com relação a sua
∂φi ( ) ( )
∂ψ a + d C ∂tr[C] ∂ψ a + d C ∂det[C]
( )
φi = ∫ψ a + d C dA ; ∇φi =
∂u (j) k ∫A ∂tr[C] ∂u (j) k
= +
∂det[C] ∂u (j) k
dA (6.13)
A
136
Conforme a Equação (3.1), a energia potencial total para o modelo é composta da parcela da
energia potencial interna e da parcela de trabalho realizado pelas forças externas. Assim, para
o modelo discreto de membrana, a energia potencial total é:
N
⇒ Π = ∑ φi − f u
T
Π = U int − Wext (6.15)
i =1
N
∇Π = ∑ ∇φi − f (6.16)
i =1
A energia potencial total desse modelo é obtida através da Equação (6.15) e seu gradiente
Equação (6.16). Com essas grandezas definidas, a técnica de programação não-linear
conhecida como L-BFGS, descrita no capítulo 3, é utilizada para minimizar o funcional. Esse
processo, empregado iterativamente, resulta na configuração de mínima área com mínima
distorção da malha de discretização.
Essa abordagem, aqui chamada método do pré-tracionamento fictício, foi uma das primeiras
técnicas utilizadas para busca da forma. Referências sobre essa abordagem são encontradas,
por exemplo, em Fujikake et al (1989), Tabarrok e Qin (1992) e Tabarrok e Qin (1997). O
método do pré-tracionamento fictício (MPTF) se baseia num artifício muito simples, adota-se
uma formulação onde se supõe que a configuração de referência está submetida a um estado
de tensão de pré-tracionamento e atribui-se um valor muito pequeno para o parâmetro de
rigidez elástica do material. Assim, a contribuição do material para o estado de tensão é muito
137
pequena se comparada ao estado de tensão inicial, mesmo no caso de grandes deformações.
Com isso, a solução final se torna uma configuração de equilíbrio onde predominam as forças
internas provocadas pelo pré-tracionamento.
A energia de deformação específica utilizada nesse método pode ser obtida acrescentando-se
νE
( ) E
( ) ( )
2
ψ mm = tr[ E ] + E : E + S(0) : E (6.17)
2 (1 −ν )
2
2 (1 + ν )
Onde: tr E = E11 + E 22
E : E = E11 E11 + E 22 E 22 + 2E12 E12
S(0) : E = S11
(0)
E11 + S(0)
22 E 22 + 2S12 E12
(0)
138
⎡S11
(0) (0)
S12 ⎤
S (0)
= ⎢ (0) (0) ⎥
(6.18)
⎣S21 S22 ⎦
Observando-se a Equação (6.17), percebe-se que se o módulo de Young (E) for muito
pequeno, a contribuição energética das tensões provocadas pela deformação do material são
predominante.
⎡ ⎤
⎧ S11 ⎫ ⎢1 −ν 0 ⎥ ⎧ E11 ⎫ ⎧S11 (0)
⎫
∂ψ mm ⎪⎪ ⎪⎪ E ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ (0) ⎪
S= e ⎨S22 ⎬ = 2 ⎢
−ν 1 0 ⎥ ⎨ E 22 ⎬ + ⎨S22 ⎬ (6.19a,b)
∂E ⎪ ⎪ (1 −ν ) ⎢
⎩⎪S12 ⎭⎪ ⎢0 0
(1 −ν ) ⎥⎥ ⎪⎩2E12 ⎪⎭ ⎪⎩S12(0) ⎪⎭
⎢⎣ 2 ⎥⎦
139
( )
φi = ∫ψ mm E dV (6.20)
V
∂φi
∇φi = (j) = ∫
( ) ( ) (
∂ψ mm E ∂tr[E] ∂ψ mm E ∂ E : E
+ +
) ( ) (
∂ψ mm E ∂ S : E
(0)
dV
) (6.21)
∂u k V ∂tr[E] ∂u (j) k ∂ E:E( )∂u (j) k (
∂ S(0) : E )
∂u (j) k
A energia potencial total desse modelo é obtida através da Equação (6.15) e seu gradiente, da
Equação (6.16). Com essas grandezas definidas, a técnica de programação não-linear
conhecida como L-BFGS, descrita no capítulo 3, é utilizada para minimizar a energia
potencial total. Esse processo é empregado iterativamente até que um critério de parada seja
satisfeito.
6.4 – EXEMPLOS
Fisicamente, a forma do catenóide pode ser obtida aplicando-se um filme de sabão entre dois
anéis paralelos e à medida que se aumenta a distância entre eles, o pescoço na região
intermediária fica cada vez mais estreito. Esse fenômeno é esboçado na Figura 6.1 de (a) a (c).
O processo de estreitamento do pescoço não ocorre indefinidamente. Há uma distância H para
a qual a superfície se torna instável e se desfaz. Isso ocorre quando a relação
diâmetro/distância (D/H) é maior ou igual a 0,66274.
140
D
D
D
H3
H2
H1
(a) (b) (c)
Dada a limitada aplicação do catenóide apresentado na Figura 6.1 para projetos de coberturas
em membrana, o exemplo aqui estudado será um catenóide formado entre anéis de diferentes
diâmetros, como se mostra na Figura 6.2 a seguir.
Neste exemplo, as características geométricas do catenóide são: raio interno de 5 cm, raio
externo de 15 cm e altura de 8 cm. Para este caso, a solução analítica tem uma superfície de
779,4188 cm2, segundo Bonet e Mahaney (2001). No primeiro passo de todos os casos, os nós
do raio externo são mantidos na mesma posição e os do raio interno são elevados para a altura
de 8 cm. Nos passos seguintes, a configuração final de um é tomada como a inicial do
seguinte. As duas abordagens apresentadas são usadas para a solução do problema partindo-se
de diferentes discretizações iniciais. Para o método da referência atualizada, são usados
sempre os parâmetros s0 = 1.0 N/cm e µ = 0.001 N/cm. Para o método do pré-tracionamento
fictício, são usados E =1.0 N/cm2, ν = 0 e o estado de tensão inicial é {Sx = 1.0, Sy= 1.0 , Sxy
= 0}.
Na Figura 6.3, apresenta-se as superfícies obtidas pelos dois métodos a partir de uma malha
inicialmente plana, não estruturada, com 2344 elementos triangulares e 1272 nós. Percebe-se
141
que na solução pelo método da referência atualizada com mínima distorção da malha (MRA),
a interferência na malha inicial foi maior que no caso da solução pelo método do pré-
tracionamento fictício (MPTF). A solução pelo MRA apresenta uma maior concentração de
elementos na região de maior curvatura, próxima ao raio interno. Já na solução fornecida pelo
MPTF, a distribuição dos elementos lembra a configuração inicial, com uma maior
concentração de elementos na periferia.
Figura 6.3 – Resultados para malha não estruturada com 2344 elementos e 1272 nós: (a)
Malha plana inicial; (b) Superfície final pelo MRA; e (c) Superfície final pelo MPTF.
A solução pelo MRA foi obtida com 31 passos e resultou numa superfície de 779,49102 cm2.
Já pelo MPTF, foram realizados 1001 passos e a superfície final foi de 779,55791 cm2. A
solução obtida nos dois casos foi maior que a analítica, mas isso não tem qualquer significado
e se justifica pela substituição do domínio contínuo pelo discreto. O erro na aproximação da
área do catenóide foi de 0,00923 % e de 0,0178 % para o MRA e o MPTF, respectivamente.
O gráfico da Figura 6.4 permite avaliar a taxa de convergência dos dois métodos. Neste
exemplo, percebe-se que a área da superfície obtida no primeiro passo do MRA já foi menor
que a obtida ao final dos mil passos do MPTF.
779.8
Área (cm²)
779.7
779.6
779.5
779.4
1 10 100 1000 Passo 10000
142
No método da referência atualizada, utiliza-se uma função de energia específica de
deformação composta por duas parcelas, uma de área e outra de distorção. O gráfico da Figura
6.5 mostra o desenvolvimento dessas duas parcelas nesse método. Percebe-se que a parcela da
área cai e se estabiliza quando se aproxima da solução do problema, porém a parcela da
energia de distorção cai continuamente a cada passo.
Energia de distorção
779.52 0.01
Área (cm²)
779.51
0.001
779.5
779.49 0.0001
779.48
0.00001
779.47
779.46 0.000001
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112 13141516171819 202122232425 262728293031
Passo
Para se avaliar a influência das discretizações iniciais, esse mesmo problema do catenóide foi
resolvido partindo-se de diferentes discretizações iniciais, a saber: uma malha não estruturada
mais refinada; e uma malha estruturada menos refinada. Numa malha estruturada, cada nó do
interior do domínio possui sempre o mesmo número de elementos em sua volta.
Na Figura 6.6 apresenta-se o resultado das duas abordagens estudadas partindo-se de uma
malha inicial estruturada, com 800 elementos triangulares e 440 nós. Para o método do pré-
tracionamento fictício, foi obtida uma área final de 777,29061 cm2 após 1001 passos. Já no
caso do método da referência atualizada com mínima distorção da malha, foi obtida uma
malha de 777.25487 cm2 em 101 passos.
143
O gráfico da Figura 6.7 permite avaliar a taxa de convergência dos dois métodos para essa
discretização estruturada com 800 elementos e 440 nós. Percebe-se que o comportamento com
relação à convergência é semelhante ao caso anterior, onde a convergência no MRA é
superior à convergência no MPTF. Também é interessante notar que neste caso, a superfície
final obtida pelas duas abordagens foi menor que a obtida no caso anterior, porém ficou mais
distante da solução analítica do problema. O erro na aproximação da área do catenóide foi de
0,278 % e de 0,273 % para o MRA e o MPTF, respectivamente.
777.8
777.7
Área (cm²)
777.6
777.5
777.4
777.3
777.2
1 10 100 1000 Passo 10000
Figura 6.7: Comparação da convergência pelo MRA e pelo MPTF para discretização
estruturada com 800 elementos e 440 nós.
Na Figura 6.8, apresenta-se o resultado das duas abordagens estudadas partindo-se de uma
malha inicial não estruturada e bem refinada, com 8950 elementos triangulares e 4725 nós.
Para o MPTF, foi obtida uma área final de 779,47502 cm2 após 101 passos. Já no caso do
MRA, foi obtida uma malha de 779,45769 cm2 em 11 passos.
O gráfico da Figura 6.9 permite avaliar a taxa de convergência dos dois métodos para essa
discretização não estruturada com 8950 elementos e 4725 nós. Percebe-se que o
144
comportamento com relação à convergência é semelhante ao dos casos anteriores, onde a
convergência no MRA é superior à convergência no MPTF. Também é interessante notar que
neste caso, a superfície final obtida pelas duas abordagens ficou mais próxima da solução
analítica do problema. O erro na aproximação da área do catenóide foi de 0,00498% e de
0,00721% para o MRA e o MPTF, respectivamente.
779.8
Área (cm²)
779.7
779.6
779.5
779.4
1 10 Passo 100
Figura 6.9: Comparação da convergência pelo método da referência atualizada com mínima
distorção da malha e pelo método do pré-tracionamento fictício para discretização estruturada
com 8950 elementos e 4725 nós.
145
Apesar de existir uma solução matemática de superfície mínima com forma mais parecida
com uma tenda, essa solução não é a de mínima área e por isso não é a encontrada pelo MRA.
As abordagens aqui apresentadas buscam a solução de mínima área e não a superfície mínima.
Existe uma grande diferença entre esses dois conceitos. A superfície mínima é um conceito
matemático que descreve superfícies de curvatura média nula e se, além disso, essa superfície
for a de menor área, tem-se a superfície de mínima área. Assim, toda superfície de mínima
área é uma superfície mínima, mas o contrário não é verdadeiro.
Apesar da solução analítica para esse problema não ser conhecida, as duas abordagens podem
ser comparadas com base na convergência para uma solução de menor área. Os resultados da
aplicação das duas abordagens para este problema são apresentados na Figura 6.12 a seguir.
Figura 6.12 – Resultados para malha estruturada com 2400 elementos e 4725 nós: (a) Malha
inicial; (b) Superfície final pelo método da referência atualizada; e (c) Superfície final pelo
método do pré-tracionamento fictício.
146
A discretização inicial usada para os dois casos foi uma malha estruturada, com 2400
elementos e 1281 nós apresentada na Figura 6.12 (a). Todos os nós das bordas foram fixados
e então foi procurada a menor superfície para este contorno. A malha final obtida através do
MRA é apresentada na Figura 6.12 (b), foram realizados 11 passos e a área final foi de
2.46919 cm2. Na Figura 6.12 (c) mostra-se a malha final obtida através do MPTF, ela foi
obtida em 101 passos e sua área foi de 2.46982 cm2. A convergência das duas abordagens
pode ser avaliada no gráfico da Figura 6.13 a seguir.
2.64
Pré-tracionamento Fictício
2.62 Referência Atualizada
2.6
2.58
Área (cm²)
2.56
2.54
2.52
2.5
2.48
2.46
1 10 Passo 100
Figura 6.13: Comparação da convergência pelo método da referência atualizada com mínima
distorção da malha e pelo método do pré-tracionamento fictício para o exemplo da cela.
Mais uma vez o MRA apresentou uma melhor convergência, pois nos primeiros passos já
forneceu uma solução que só foi aproximada depois de uns 15 passos do MPTF. No entanto,
observa-se uma significativa distorção da malha fornecida pelo MRA, que tende a concentrar
os elementos nas regiões de maior curvatura. Essa distorção é acentuada pelo processo de
repetições em que a configuração final de um passo é tomada com a inicial do seguinte com o
mesmo pré-tracionamento. Ao final do primeiro passo, a malha fornecida pelo MRA é
apresentada na Figura 6.14 e sua área já é de 2.46943 cm2 e à medida que o processo avança a
malha se distorce até o apresentado na Figura 6.12 (b) sem ganho significativo na diminuição
da área, que termina com 2.46919 cm2.
147
6.5 – COMENTÁRIOS
Para a busca da solução de mínima área, o método da referência atualizada com mínima
distorção da malha (MRA) apresentou uma taxa de convergência superior à do método do
pré-tracionamento fictício (MPTF) em todos os casos estudados. Mesmo nos primeiros
passos, a solução pelo MRA já se aproxima da mínima possível para a discretização utilizada.
Observou-se que o MRA tem a propriedade de adensar a quantidade de elementos nas regiões
de maior curvatura. A justificativa para isso está na formulação do método. A expressão da
energia específica de deformação no MRA é composta de duas parcelas, uma de área e outra
de distorção da malha. Bonet e Mahaney, 2001, colocam que a parcela de área é desacoplada
da configuração de referência e o mesmo não acontece com a parcela de distorção, porém
como as repetições aproximam cada vez mais a configuração de referência da configuração
final, a influência da parcela de distorção é minimizada. Esse fato justifica a propriedade
observada no MRA de adensar a malha na região de maior curvatura e de apresentar certa
distorção à medida que o processo é repetido.
Já que o MRA apresenta uma rápida convergência e muitas repetições podem provocar
excessiva distorção da malha, recomenda-se que o MRA seja usado com poucas repetições e
que se acompanhe a evolução das respostas.
Neste capítulo, foram apresentados apenas métodos para busca da solução de mínima área,
mas qualquer dos métodos apresentados no capítulo anterior pode ser usado para definição da
forma inicial. Isso será exemplificado posteriormente no capítulo com projeto simplificado.
148
Apesar da busca da forma ter sido apresentada como uma etapa isolada do projeto de
tensoestruturas em membrana neste capítulo, isso não corresponde à realidade. Na verdade, há
um inter-relacionamento entre a etapa de busca da forma e a de projeto de corte, pois os
recortes a serem planificados no projeto de corte precisam ser delineados ainda na etapa de
busca da forma. Para manter as linhas de emenda em posições convenientes durante a etapa
de busca da forma, existem alguns artifícios conhecidos como “técnicas de controle de linha
de costura” que impõem restrições adicionais de deslocamento a certos nós do domínio. Essas
técnicas precisam ser usadas com cautela, pois a imposição de restrições que não se verificam
na estrutura pode produzir uma distribuição de tensão indesejada e até mesmo o enrugamento
na membrana da estrutura.
149
7 – PROJETO DE CORTES
7.1 – INTRODUÇÃO
Segundo Moncrieff & Topping (1990), em geral, os métodos para projeto de cortes são
baseados em modelos físicos (empíricos), modelos geométricos (analíticos) ou modelos de
equilíbrio (numéricos). Os métodos baseados em modelos físicos utilizam pequenos modelos
da estrutura construídos em escala para a definição dos recortes de membrana. Os métodos
baseados em modelos geométricos são os que utilizam a expressão analítica da superfície da
estrutura para a determinação dos recortes. Esses métodos se aplicam às estruturas com
formas simples, geralmente, estruturas pneumáticas. De acordo com Shaeffer et al (1996), os
modelos físicos e analíticos para o projeto de cortes predominavam até o início da década de
1970. Os métodos baseados em modelos de equilíbrio se referem a uma variedade de técnicas
que utilizam modelos numéricos discretos e buscam o equilíbrio de forças concentradas nos
nós. No projeto de cortes, os métodos numéricos têm sido a principal área de
desenvolvimento e aplicação.
150
busca da forma e análise estrutural. Nesse trabalho, considera-se que o projeto de cortes se
divide em duas partes.
A primeira, que será chamada definição dos recortes, acontece juntamente com etapa de
busca da forma e ao final desta, a membrana já se encontra dividida em recortes a serem
planificados. As linhas de emenda indicam a posição do lado comum aos recortes adjacentes.
Recomenda-se que os recortes sejam definidos já na discretização plana, de onde começa a
busca da forma, e que sejam usadas técnicas para combater a distorção excessiva dos recortes
na definição da forma inicial da estrutura. Essas técnicas são conhecidas como controle de
linhas de emenda e são utilizadas para assegurar que as linhas de emenda possuam certas
propriedades como serem suaves, dividirem a estrutura em painéis simétricos ou ainda
assegurarem que as larguras dos recortes não ultrapassem a largura na qual a membrana é
produzida.
A definição dos recortes foge ao escopo desse trabalho, pois se trata de uma arte e depende
essencialmente da habilidade e sensibilidade do projetista. No entanto, algumas linhas gerais
podem ser fornecidas para nortear o projeto. Ishii1 apud Kim & Lee (2002) desenvolveu a
geração de padrões de corte utilizando o conceito de linhas geodésicas. Uma linha na
superfície é considerada geodésica quando percorre a menor distância possível entre seus
pontos extremos. Moncrieff & Topping (1990) colocam que as linhas de emenda devem
acompanhar linhas geodésicas, pois isso resulta em recortes extremamente eficientes tanto do
ponto de vista de aproveitamento do material de membrana quanto do ponto de vista de
desempenho da tensoestrutura em serviço.
Nesse capítulo, a ênfase é dada na parte de transformação dos recortes 3D em recortes 2D, ou
seja, no processo que leva o recorte de membrana de uma configuração tridimensional,
associada a um estado de tensão inicial, para uma configuração plana e relaxada.
1
Ishii, K. On development of curved surface of membrane structures. In: IASS International Symposium on
Pneumatic Structures, 1972.
151
7.2 – TRANSFORMAÇÃO DOS RECORTES 3D EM RECORTES 2D
(a) (b)
Figura 7.1 – Tipos de superfícies: (a) com curvatura simples; e (b) com dupla curvatura.
Se a superfície do recorte de membrana no espaço possui curvatura numa única direção, sua
planificação exata é possível. Por outro lado, quando a superfície apresenta dupla curvatura,
como acontece na maioria dos casos, sua planificação exata é impossível e uma solução
aproximada se torna a única opção disponível.
152
7.2.1 – Técnicas de planificação
Segundo Moncrieff & Topping (1990), existem diversas técnicas para a planificação dos
recortes espaciais, destacam-se: o desdobramento (unfolding) ou desenvolvimento
(development); e o achatamento (flattening).
Figura 7.2 – Planificação por desdobramento: (a) recorte no espaço; (b) processo de
planificação por desdobramento; e (c) recorte planificado.
153
O uso de elementos com a largura dos recortes, como requer o processo de desdobramento,
implica em um modelo discreto grosseiro ou num excessivo número de emendas na
membrana. Em geral, para simular adequadamente o comportamento da membrana, os
recortes precisam ser modelados no espaço com discretizações de dupla curvatura, para as
quais o processo de desdobramento não pode ser aplicado diretamente.
A planificação por achatamento pode ser aplicada a casos mais gerais, como ao de recortes
espaciais que apresentam dupla curvatura. Existem vários processos de achatamento, mas
podem dois deles merecem destaque: o achatamento mecânico e o achatamento geométrico.
Nos processos de achatamento mecânico, são utilizados programas de análise estrutural para
minimizar a energia potencial de deformação na transformação do recorte da configuração
tridimensional na configuração plana. Nos processos de achatamento geométrico, com a
utilização de técnicas de mínimos quadrados, busca-se uma configuração bidimensional do
recorte minimizando-se a deformação dos lados dos elementos do modelo tridimensional.
154
7.2.2 – Técnicas de compensação
A mais robusta técnica para obtenção da primeira configuração plana é, sem dúvida, o
desdobramento ou desenvolvimento, mas só foram encontrados registros de sua aplicação
para recortes com curvaturas simples. Mesmo na proposta de Wakefield (1999), que propõe
aplicá-la a recortes de dupla curvatura, o recorte inicial é dividido em recortes de curvatura
simples, desdobrados e, por fim, reunidos.
Neste trabalho, foi desenvolvida uma técnica robusta e simples para a transformação dos
recortes 3D em 2D. Ela combina a técnica de desdobramento para obtenção da configuração
plana inicial e a compensação é feita através do programa de análise estrutural de membrana.
A novidade é que se aplica um “desdobramento forçado”, onde se utilizam rebatimentos
sucessivos dos elementos independentemente do recorte ser de curvatura simples ou dupla. Na
compensação, o modelo coerente de pré-tracionamento aqui desenvolvido permite que os
recortes sofram significativas distorções na planificação e a mesma configuração “relaxada” é
obtida. Assim, essa técnica fornece bons resultados mesmo para os recortes com grandes
curvaturas na configuração tridimensional.
155
7.3.1 – Desdobramento forçado
Todo o processo começa com o rebatimento do primeiro elemento do recorte para o plano. Na
Figura 7.3, a seguir, ilustra-se esse processo. Neste caso, considera-se que o lado 3 do
elemento não está na vertical. Como configuração de referência, toma-se o elemento no
espaço tridimensional. Nessa configuração, os nós do elemento são denotados por X(1) , X(2)
e X(3) . Esse elemento é rebatido sem qualquer deformação e seus nós na configuração plana
referência (X3 = x3 = 0). Assim, a posição no plano do primeiro nó, x(1) , do elemento
156
⎧ X (1)1 ⎫
⎪ ⎪ ⎧ x (1)1 ⎫ ⎧ X (1)1 ⎫
X(1) = ⎨X (1) 2 ⎬ ⇒ x(1) = ⎨ (1) ⎬ = ⎨ (1) ⎬
⎪ X (1) 3 ⎪ ⎩ x 2 ⎭ ⎩X 2 ⎭
⎩ ⎭
3. O segundo nó, X(2) , do elemento no espaço tridimensional é transportado para a
mantenha inalterado ( l (3) = L(3) ) e aponte no mesmo sentido que o de sua projeção
ortogonal vertical. Para isso, cria-se um vetor p de comprimento unitário, que aponta
1 ⎧ X (2)1 − X (1)1 ⎫
x(2) = x(1) + L(3) p , onde: p = ⎨ (2) (1) ⎬
(X − X (1)1 ) + ( X (2) 2 − X (1) 2 ) ⎩X 2 − X 2 ⎭
(2) 2 2
1
plano seja positiva, ou seja, que aponte no sentido positivo de X3, x3.
Depois que o primeiro elemento é rebatido, seus nós são indicados como “já rebatidos”.
Então, inicia-se uma série de loops em busca de elementos que possuam exatamente dois nós
“já rebatidos” e realiza-se o rebatimento do seu último nó. Nesse rebatimento do último nó do
elemento, além de se buscar a solução com normal positiva, procura-se preservar o
comprimento original dos lados do elemento. Porém, nem sempre isso é possível e certa
distorção é imposta no rebatimento. Se por acaso a soma dos comprimentos de dois lados
quaisquer do elemento é menor que o do outro lado, o elemento é substituído por um
elemento eqüilátero com lados de comprimentos iguais ao do lado entre os dois nós “já
rebatidos”. Por fim, esse terceiro nó é indicado com “já rebatido” e os loops perduram até que
todos os elementos possuam seus três nós com esta indicação.
7.3.2 – Compensação
157
tracionamento inicial. Então, conhecido esse estado de tensão, são determinados os
comprimentos indeformados dos lados para cada elemento.
O processo de desdobramento forçado introduz mudanças nesse estado de tensão inicial, mas
a busca da configuração relaxada não requer o cômputo dessas novas tensões. Basta
considerar que os elementos possuem os mesmos comprimentos indeformados computados
ainda na configuração tridimensional e que a configuração achatada por desdobramentos
forçados é apenas a posição inicial, de onde se parte na busca da configuração plana relaxada.
Um cuidado adicional se faz necessário na etapa de compensação para evitar que a solução
seja um recorte relaxado com dobramento. O problema é que o modelo usado na
compensação possui muitas configurações locais de equilíbrio. Há pelo menos uma
configuração estável para cada combinação de dobramentos possíveis para o modelo discreto.
Então, para assegurar a solução sem dobramentos, adotou-se um procedimento baseado na
avaliação do comprimento de passo a ser dado a cada iteração do método de programação não
linear. Se o comprimento de passo indicado pelo método for maior que 10% do menor lado
entre os elementos do recorte, o passo em questão fica limitado aos 10% desse menor lado.
Do contrário, utiliza-se o comprimento de passo indicado pelo método. Certamente essa
limitação do comprimento de passo pode diminuir a taxa de convergência do método, mas se
mostrou eficiente no fornecimento de soluções sem dobramentos.
7.4 – EXEMPLO
Para facilitar a compreensão dos principais aspectos envolvidos no projeto de corte, o mesmo
exemplo do catenóide apresentado no capítulo anterior será utilizado para ilustrar a aplicação
da abordagem ora proposta.
Inicialmente foi utilizado o método da referência atualizada com mínima distorção da malha
(MRA) para obtenção da configuração de equilíbrio. Foi arbitrado um tensor homogêneo de
tensão com s0 = 100,0 e um coeficiente de distorção µ = 0,001. A solução final foi obtida em
11 passos, sendo que a posição final dos nós do contorno foi definida no primeiro, partindo-se
de uma malha inicial plana. O arquivo com este projeto foi chamado
“Caten_Regular_MRA.gid” e se encontra no CD que acompanha esta tese, no diretório “CD-
ROM:\Projeto_de_cortes\”. A superfície final com acabamento “renderizado” é apresenta na
158
Figura 7.4(a) e possui uma área de 777,254882 unidades de área. Nas Figuras 7.4(b) e (c) são
apresentadas as distribuições das máximas e mínimas tensões principais da Cauchy.
Percebe-se que foi obtida uma distribuição de tensão isotrópica e uniforme ao final da
aplicação do MRA, pois as máximas e mínimas tensões principais são iguais em todos os
elementos que discretizam a superfície e iguais entre si.
(a)
(b) (c)
Figura 7.4 – Configuração de equilíbrio fornecida pelo MRA. (a) Superfície acabada
(“renderizada”); (b) Distribuição da máxima tensão principal de Cauchy; e (c) Distribuição da
mínima tensão principal de Cauchy.
Em seguida, a malha final fornecida pelo MRA foi utilizada como inicial para o programa de
análise estrutural de membrana segundo o modelo de Saint-Venant Kirchhoff. Cada elemento
foi submetido ao mesmo tensor de tensões isotrópicas, cujas componentes do segundo tensor
de tensões de Piola-Kirchhoff (2PK) podem ser representadas pelo vetor:
S 0 = {100, 0 100, 0 0, 0} . Esse procedimento foi adotado apenas para assegurar uma
T
159
(a) (b)
Figura 7.5 – Configuração de pré-tracionamento inicial. (a) Distribuição da máxima tensão
principal de Cauchy; (b) Distribuição da mínima tensão principal de Cauchy.
Observando-se a Figura 7.5, conclui-se que a solução de equilíbrio continua com um tensor de
tensões isotrópica e uniforme. As máximas e mínimas tensões principais de Cauchy agora são
105,41 unidades de força por área e as do 2PK são 100,0 unidades de força por área.
Além da área que permaneceu inalterada, da observação da Figura 7.6 também é possível
concluir que o uso do programa de análise estrutural de membrana introduziu pouquíssima
alteração sobre o resultado fornecido pelo MRA. Na Figura 7.6(a), mostram-se os
deslocamentos entre a configuração inicial e final, percebe-se que o máximo deslocamento foi
de 1,158 x 10-8 unidades de comprimento. Na Figura 7.6(b), mostra-se a distribuição das
forças desbalanceadas resultantes nos nós da discretização. Como a máxima força
desbalanceada foi de 7,477 x 10-9 unidades de força, um valor muito pequeno, conclui-se que
a qualidade da solução é muito boa.
(a) (b)
Figura 7.6 – Impacto da aplicação do programa de análise estrutural de membrana sobre o
resultado obtido pelo MRA para busca da forma. (a) deslocamentos absolutos; e (b) forças
resultantes sobre os nós (forças desbalanceadas).
160
Apenas para ilustrar o procedimento de planificação, foi tomado o recorte com dois
elementos de largura destacado na Figura7.7 que se segue:
(a) (b)
Figura 7.7: Destaque do recorte no espaço: (a) recorte na estrutura; e (b) recorte isolado.
A planificação dos recortes será realizada em duas etapas. Na primeira, que será chamada
achatamento, todos os nós da discretização do recorte são levados a um plano de referência
por desdobramento forçado. Por comodidade, será adotado como referência o plano que
contém a base do catenóide. Esse processo provoca uma alteração na distribuição das tensões
no recorte. Na segunda etapa, realiza-se a compensação, ou seja, considera-se o efeito do
relaxamento das tensões presentes no recorte depois do achatamento.
161
(a) (b) (c)
Figura 7.8: Esquema do achatamento por “desdobramento forçado”. (a) Vista superior e
detalhe do primeiro elemento; (b) Perspectiva frontal; e (c) Perspectiva posterior.
(a) (b)
Figura 7.9: Distribuição das tensões principais de Cauchy após o desdobramento forçado. (a)
Máximas tensões principais; e (b) Mínimas tensões principais.
162
(a) (b)
Figura 7.10: Esquemas da etapa de compensação. (a) Restrições de deslocamento no plano do
recorte achatado; e (b) Configurações antes (em azul) e depois (em vermelho) da
compensação.
(a) (b)
Figura 7.11: Distribuição das tensões principais de Cauchy após a compensação. (a)
Máximas tensões principais; e (b) Mínimas tensões principais.
Chegaram a ser considerados outros dois procedimentos de planificação, que diferiam apenas
na técnica de achatamento empregada. No primeiro, o achatamento era realizado pela simples
projeção dos nós do recorte para o plano de referência e, por isso, foi chamado achatamento
por projeção. No segundo, chamado achatamento por estiramento, uma combinação de
forças e restrições de deslocamento fazia com que os nós fossem levados ao plano. O
esquema desses dois processos de achatamento é apresentado na Figura 7.12.
163
(a) (b)
Figura 7.12: Alternativas de achatamento: (a) Projeção vertical; e (b) Estiramento.
Na Figura 7.13 são apresentados os resultados da planificação com achatamento por projeção
vertical. No primeiro grupo são apresentadas a discretização e o estado de tensão após o
achatamento. No segundo, tem-se o mesmo depois da compensação.
Neste caso, a planificação com achatamento por projeção vertical não foi bem sucedida, pois
o resultado da compensação foi uma configuração dobrada no trecho mais estreito do recorte.
Nesta região, a superfície está com duas dobras e três camadas.
164
Na Figura 7.14 são apresentados os resultados da planificação com achatamento por
estiramento. No primeiro grupo são apresentadas a discretização e o estado de tensão após o
achatamento. Para provocar o estiramento, os nós da borda superior do recorte foram fixados
e forças unitárias para baixo foram aplicadas aos nós da borda inferior. No segundo grupo da
Figura 7.14, tem-se a discretização e o estado de tensão depois da compensação.
O resultado fornecido pela planificação com achatamento por estiramento foi pior que o
obtido com achatamento por desdobramento forçado. Essa conclusão é baseada no estado de
tensão obtida ao final da compensação, apresentado no grupo da direita na Figura 7.14. Em
face da simetria do problema, esperava-se que o mesmo se refletisse no estado de tensão,
porém isso não aconteceu. No entanto, diversos fatores prejudicaram a técnica de
achatamento por estiramento. Um deles foi o conjunto de forças adotado para produzir o
estiramento. Esse conjunto não proporcionou uma distribuição simétrica de tensão ao final do
achatamento. Isso seria importante, porque a solução final deste processo de achatamento não
é exatamente uma superfície plana, há sempre alguns desvios e quando o campo de tensão não
é simétrico, esses desvios se concentram em certas regiões e prejudicam a qualidade da
solução. Outro fator prejudicial pode ter sido o próprio valor das forças adotadas para o
estiramento. Esse é um ponto muito sensível nesta abordagem, pois essas forças não devem
165
ser muito grandes, a ponto de degenerar a discretização, nem muito pequenas, pois não seriam
suficientes para produzir a solução plana (“achatada”).
Fica clara a superioridade do achatamento com desdobramento forçado tanto com relação ao
achatamento por projeção quanto com relação ao por estiramento. Assim, o desdobramento
forçado é que foi utilizado no programa desenvolvido para auxiliar na etapa de projeto de
cortes. Esse programa foi chamado LightStruc_CP_StVK.exe e se encontra no diretório “CD-
ROM:\Projeto_de_cortes\Ex_Caten_Regular” do CD que acompanha esta tese. Infelizmente
não foi possível a integração desse programa com o GiD 7.2 para tornar a interface mais
amigável e, desta forma, ele roda em um console que emula o DOS.
166
O resultado da planificação para todos os recortes desse exemplo é apresentado na Figura
7.15 a seguir. Tem-se uma vista superior dos recortes em (a) e em (b), uma vista em
perspectiva dor recortes planificados com a malha na configuração tridimensional de
equilíbrio.
(a) (b)
Figura 7.15: Recortes “planificados” do exemplo do catenóide. (a) Vista superior; e (b)Vista
em perspectiva.
7.5 – COMENTÁRIOS
O processo de achatamento por projeção é muito simples e rápido, mas neste exemplo ele
falhou, pois na compensação a superfície relaxada ficou dobrada. Na verdade, isso ocorreu
porque as restrições de deslocamento no plano foram aplicadas em um elemento inadequado,
o mais distorcido ao final da projeção. Chegou-se a aplicá-las a um elemento mais adequado e
os resultados foram satisfatórios. Além dessa sensibilidade à seleção do elemento para
aplicação das restrições ao deslocamento no plano, se a curvatura da superfície do recorte for
167
muito grande, o próprio resultado da projeção já pode ser dobrada e, assim, o resultado ao
final da compensação também seria dobrada.
Outro ponto importante que ainda não foi mencionado é a necessidade de se assegurar que os
lados comuns de recortes adjacentes tenham o mesmo comprimento. No caso do recorte da
membrana do catenóide utilizado como exemplo nesse capítulo, os dois lados a serem
emendados mediram 12,4575 unidades de comprimento, mas nem sempre isso acontece.
Algumas vezes podem ser observadas diferenças de comprimento entre os lados a serem
emendados e, mesmo que pequenas, podem provocar grandes problemas. No programa aqui
desenvolvido, utiliza-se um artifício para minimizar possíveis discrepâncias entre lados
comuns de recortes adjacentes. Inicialmente, os recortes são planificados um a um sem
qualquer consideração quanto às emendas. Em seguida, realiza-se uma verificação dos lados a
serem emendados e o valor da maior discrepância é informada ao projetista. Então, ele tem a
opção de aplicar ou não o artifício para suavizar essas diferenças. O artifício aqui empregado
é a introdução de elementos de barra de grande rigidez com relação à membrana e com
comprimento igual à média entre os lados dos elementos a serem emendados. Esses elementos
de barra são introduzidos ao longo dos lados dos elementos de membrana na configuração
achatada, antes da compensação e, portanto, se encontram num estado de pré-tracionamento,
já que possuem o comprimento médio da configuração relaxada.
168
na estrutura construída. Assim, recomenda-se a análise estrutural com a membrana montada a
partir dos recortes planos, isentos de tensão.
Ainda é preciso que se considere o acréscimo de membrana ao longo dos lados dos recortes a
serem unidos. A quantidade desse acréscimo depende do material e do processo de emenda
empregado e, por isso, não é considerada neste trabalho.
169
8 – DESENVOLVIMENTO DE PROJETO SIMPLIFICADO
Por questão de simplicidade, as estruturas completas de suporte não foram modeladas neste
exemplo. Considerou-se que a membrana se liga a cabos e os cabos a elementos rígidos, fixos.
Em verdadeiros projetos, deve-se tomar cuidado com esse tipo de liberdade, pois as estruturas
de suporte exercem grande influência sobre a resposta da membrana. Em geral, as
tensoestruturas se apóiam em estruturas complacentes, que permitem certos deslocamentos e
melhor adaptação da estrutura aos carregamentos. Isso proporciona uma distribuição de
tensão mais suave e contribui para aumentar significativamente a vida útil da estrutura. Os
pacotes aqui desenvolvidos permitem a introdução de elementos de suporte na forma de
treliças espaciais ou de barras bi-rotuladas. Na verdade, o modelo usado para representar os
cabos é o mesmo modelo usado para barras de treliça. Isso requer o cuidado de se certificar
que os cabos estejam sempre sob tração, pois do contrário estariam funcionando como barras.
O detalhamento do projeto também não será abordado porque depende muito da experiência
do projetista, do material empregado e das recomendações de seu fabricante. A esse respeito,
a contribuição desta tese se limita aos relatos de alguns tipos de emenda, acabamentos de
borda e detalhes de ligação apresentados no capítulo 2.
170
8.1 – DADOS DO PROJETO E CONSIDERAÇÕES GERAIS
Aqui serão apresentados os dados e considerações gerais sobre esse projeto, que são comuns
às abordagens que serão apresentadas em seguida.
O projeto em questão é o de uma cobertura semelhante à famosa vela de Frei Otto, também
conhecido como parabolóide hiperbólico.
As propriedades dos materiais utilizados neste exemplo são realísticas e foram extraídas com
base em um exemplo apresentado por Gil & Bonet (2006).
Foi considerado que todos os cabos são iguais e possuem as seguintes características:
• Módulo de elasticidade, E = 12000 kN/m2;
• Área da seção transversal, At = 1 m2;
• Massa específica, ρ = 0;
Foram empregados valores unitários para a área da seção transversal do cabo e espessura da
membrana para facilitar a comparação com outros resultados encontrados na literatura, pois é
comum encontrar a rigidez do cabo como EAt em kN e a da membrana como Et em kN/m.
171
8.1.3 – Preparação da malha plana inicial
Para se manter uma base de comparação entre os métodos, todos eles partirão da mesma
discretização inicial. Por simplicidade, costuma-se realizar a etapa de busca da forma a partir
de uma discretização plana. Então, o primeiro passo é desenhar o contorno da projeção da
estrutura no plano de referência (X3 = 0). Para facilitar a etapa de projeto de cortes, os
contornos dos recortes também são desenhados.
Optou-se por desenhar a estrutura plana inicial em um programa de CAD, salvar em arquivo
“.dxf” e importá-lo do GiD. O arquivo foi chamado “Par_Hip_Plane.dxf” e se encontra no CD
que acompanha esta tese, no diretório “CD-ROM:\Projeto simplificado\”. Na Figura 8.1(a),
apresenta-se o resultado dessa importação para o GiD. Para a discretização da membrana,
devem ser criadas superfícies. O resultado da criação de superfícies é apresentado na Figura
8.1(b). Para a criação dos elementos de cabo ao longo da borda da membrana, linhas devem
ser sobrepostas às bordas do recorte. O passo seguinte foi a geração da malha, que é
apresentada na Figura 8.1 (c). a seguir.
Figura 8.1: Primeiros passos para criação da malha plana: (a) Resultado da importação do
arquivo “.dxf” para o GiD 7.2; (b) Superfícies planas para discretização dos recortes; e (c)
Discretização inicial com elementos de membrana em verde e de cabo em vermelho.
Devem ser criados layers exclusivos para representar cada recorte e um para guardar todos os
cabos. O nome do layer para cabos tem que ser “Cables”. Também pode ser criado um layer
para elementos auxiliares de desenho, que deve ser chamado “Aux”. Qualquer outro nome de
layer além de “Cables” e “Aux” será entendido como um recorte.
Antes de produzir a malha, para que os elementos de cabo sejam gerados com o mesmo
comprimento dos lados dos elementos de membrana por onde passam, é preciso desmarcar a
172
opção “Automatic correct sizes” em Utilities>Preferences>Meshing. Há ainda um problema
com essa primeira malha gerada, os nós dos elementos de cabo não são os mesmos dos
elementos de membrana correspondentes. Há uma duplicidade de nós no encontro de
elementos de membrana e de cabo. Para solucionar esse último problema, deve-se utilizar a
opção Utilities>Collapse>Nodes, selecionar toda a discretização e teclar “Esc”. Depois da
eliminação dos nós duplicados, a discretização fica com 834 elementos de membrana, 92 de
cabo e 468 nós.
Na primeira etapa do processo de busca da forma em todos os casos, os nós dos extremos dos
cabos tiveram suas posições definidas conforme a Figura 8.2 a seguir. Esses grandes
deslocamentos no primeiro passo poderiam provocar grandes distorções aos recortes definidos
na discretização plana. Então, para aproximar a configuração plana da configuração final de
equilíbrio sem provocar grandes distorções à malha, optou-se por restringir os deslocamentos
de todos os nós na horizontal, de maneira que só poderiam se deslocar na vertical.
Neste exemplo, a etapa de busca da forma será implementada através do método da referência
atualizada com mínima distorção da malha (MRA).
Todos os arquivos de cada etapa desse exemplo estão disponíveis no CD que acompanha esta
tese, no diretório: “CD-ROM:\Projeto simplificado\Com_MRA”
173
8.2.1 – Transformação da discretização plana em tridimensional
Nesta etapa, parte-se da discretização plana já apresentada para uma tridimensional e são
permitidos apenas deslocamentos verticais aos nós do modelo.
No MRA, utiliza-se um modelo constitutivo de material fictício definido por dois parâmetros.
Um é denotado por s0 e representa a componente da tensão, que é isotrópica e uniforme, e o
outro, denotado por µ, é um coeficiente para controlar a distorção da malha. Nesta etapa,
foram empregados os seguintes valores para esses parâmetros:
• s0 = 8 kN/m; e
• µ = 0,001.
A solução foi obtida com 4644 iterações e o resíduo foi de 3,28 x 10-7 kN (força não
balanceada). A área da superfície obtida foi de 56,134 m2. Nesta primeira etapa, o estado de
tensão ao final do processo não tem importância, pois será descartado.
Nesta etapa, o MRA é usado para determinação da forma de mínima área. As únicas restrições
de deslocamento são nos nós dos extremos dos cabos longos, que permanecem em suas
posições definitivas.
174
A solução para esta etapa foi obtida com 10000 iterações e com um significativo resíduo de
1,82 x 10-2 kN (força não balanceada). Apesar desse significativo resíduo, a solução obtida foi
considerada boa. Os principais resultados são apresentados na Figura 8.3. Observando-se a
distribuição das tensões principais em (a) e em (b), conclui-se que a solução ficou muito
próxima da distribuição isotrópica e uniforme desejada. Também são apresentados, em (c), os
deslocamentos em termos absolutos com relação à primeira configuração tridimensional. A
área da superfície obtida foi de 50,326 m2.
(a) (b)
(c)
Figura 8.3: Solução da etapa de busca da forma de mínima área com o MRA. (a) Distribuição
das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das mínimas tensões
principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
Como o material da membrana não pode ser representado pelo modelo usado no MRA, é
preciso fazer a transferência da solução obtida pelo MRA para um modelo que possa
175
representar o comportamento da verdadeira membrana. Neste trabalho, considerou-se que o
modelo de Saint-Venant Kirchhoff seria adequado para isso.
Nesse projeto, tanto os cabos como membranas são representados com propriedades
verdadeiras do material.
176
Então, no programa, considera-se que as tensões informadas são as do tensor 2PK, procura-se
uma configuração indeformada e, a partir dela, uma nova configuração de equilíbrio que deve
ser próxima à configuração inicial fornecida.
A solução para esta etapa foi obtida com 2484 iterações e com um pequeno resíduo de 2,263 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.4. A
distribuição das tensões principais, apresentadas em (a) e em (b), continuou bem distribuída e
próxima do estado isotrópico e uniforme, apesar de uma certa piora se comparada à situação
na etapa anterior. A distribuição dos deslocamentos, apresentada em (c), também mostra que
foram pequenas as diferenças entre a configuração inicial e final desta etapa. A área da
superfície obtida foi de 50,288 m2.
(a) (b)
(c)
Figura 8.4: Solução da etapa de transferência do MRA para o programa de análise estrutural.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
A configuração aqui obtida conclui a etapa de busca da forma. No passo seguinte, os recortes
que formam a membrana serão planificados.
177
8.2.4 – Projeto de cortes
Em projetos reais, antes de se partir para a etapa de projeto de cortes é recomendável fazer
uma análise estrutural preliminar para se certificar de que a solução obtida na etapa de busca
da forma é adequada. Isso é feito aplicando-se os carregamentos considerados mais rigorosos
à estrutura na configuração obtida ao final da etapa de busca da forma e analisando-se o
estado de tensão resultante. Aqui, porém, essa etapa será ignorada.
178
O arquivo com parâmetros da geometria de toda a membrana é produzido pelos pacotes de
integração dos programas de análise estrutural com o GiD 7.2. Ele é gerado dentro do
diretório do projeto do GiD e possui o mesmo nome do projeto, mas com extensão “.cutout”.
Neste caso, o arquivo em questão se chama “Sail_2_FF_MRA_to_StVK.cutout” se encontra
dentro do projeto “Sail_2_FF_MRA_to_StVK.gid”. Ele foi copiado para um diretório
separado e foi renomeado para “Sail_3_PC_MRA.inp”.
O programa LightStruc_CP_StVK.exe foi copiado para o mesmo diretório dos dois arquivos e
executado. Ele requer apenas o nome do primeiro arquivo para concluir a operação. Primeiro,
todos os recortes são planificados independentemente e, depois, o programa exibe a maior
diferença entre os lados dos recortes a serem emendados e oferece a opção de tentar diminuir
essa diferença. Caso o usuário decida que deve diminuir a diferença, inicia-se uma nova
rodada e são introduzidos elementos de treliça de elevada rigidez por toda a volta de cada
recorte. Caso a borda seja uma emenda, o comprimento indeformado da barra igual à média
dos lados dos elementos a serem emendados, do contrário, tem o mesmo comprimento do
lado na configuração plana relaxada.
179
Apenas para se ter uma idéia do resultado da planificação, os recortes são apresentado na
Figura 8.5. A máxima diferença de comprimento entre os lados foi de 0,77 mm e não se optou
por fazer a segunda rodada para correção dos lados. Apesar desse bom resultado na
concordância entre os lados dos recortes, percebe-se a técnica de controle de linha de corte
deve ser melhorada.
Figura 8.5: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projetos com o
MRA
Nesta etapa, simula-se a remontagem da estrutura a partir dos recortes planos. Ao invés de
realmente pegar cada recorte e colocá-lo na estrutura, os comprimentos dos lados de seus
elementos na configuração plana relaxada são colocados no lugar de seus comprimentos
indeformados na configuração obtida ao final da etapa de busca da forma.
180
3. Abrir o arquivo “Sail_3_PC_MRASIDE.rlx” e copiar todo o seu conteúdo para o
Sail_4_AE_MRA_remontagem.rst, substituindo a parte correspondente à membrana
que lá se encontra.
4. Importar a malha do projeto Sail_2_FF_MRA_to_StVK.gid, que contém a geometria
da configuração de equilíbrio;
5. Aplicar as propriedades dos materiais de cabos e membrana aos elementos;
6. Aplicar as restrições de deslocamento aos nós dos extremos dos cabos longos; e
7. Executar o programa indicando a leitura do arquivo de extensão “.rst”.
A solução para esta etapa foi obtida com 2511 iterações e com um pequeno resíduo de 3,749 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.6. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Como era de se esperar,
observou-se um significativo aumento na discrepância com relação ao estado de tensão
isotrópico e uniforme inicialmente imposto, que era de 8 kN/m. Porém essa variação não
passou de 1 kN/m, para mais ou para menos. Percebe-se claramente que as maiores
discrepâncias ocorreram ao longo das emendas dos recortes. Isso sugere que esses elementos
foram os mais penalizados no processo de planificação. A distribuição dos deslocamentos,
apresentada em (c), mostra que a disposição dos recortes exerceu uma pequena influência
sobre o resultado. A área da superfície obtida foi de 50,326 m2.
181
(a) (b)
(c)
Figura 8.6: Situação depois da remontagem da estrutura com forma pelo MRA. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
Nesta etapa, verifica-se o comportamento da estrutura remontada a partir dos recortes sob a
influência das combinações de carregamentos previstos em projetos. Caso ela não se
comporte de maneira aceitável, retorna-se à etapa de busca da forma e todo o processo é
reiniciado.
Se a estrutura for permanente, deve-se assegurar que não ocorram regiões flácidas na
membrana sob nenhuma circunstância, pois elas comprometem a vida útil do material. Se a
estrutura for de caráter temporário, há certa tolerância quanto à presença de regiões com
folgas.
Neste exemplo, como se trata de um trabalho acadêmico, serão considerados apenas os efeitos
provocados por cargas de vento atuando nas direções indicadas na Figura 8.7.
182
Vento
Vento Vento
Para facilitar o trabalho, foi desenvolvida uma rotina para o cômputo simplificado das forças
devidas ao vento sobre cada elemento de membrana. Não há norma específica que contemple
a determinação dessas forças para o caso de tensoestruturas em membrana. Até porque a
variedade de formas que essas estruturas podem assumir dificulta ou até impede a criação de
tal norma. Na falta de norma específica, a rotina em questão foi desenvolvida baseada na
NBR 6123 - Forças devidas ao vento em edificações. Seus dados de entrada são:
• Velocidade característica do vento, Vk, em m/s;
• Sentido do vento. O vento é suposto horizontal (paralelo ao plano X3 = 0) e seu
sentido é definido por um ângulo de azimute em graus, medido a partir do eixo global
X2;
• Coeficientes de pressão para ângulos de incidência do vento de: 0º, 10º, 20º, 30º, 40º,
50º, 60º, 70º, 80º, 90º, 100º, 120º, 140º, 160º e 180º. Esse ângulo de incidência é
obtido pelo arco co-seno do produto interno entre a normal unitária da superfície e o
vetor unitário oposto ao sentido do vento. Como padrão, o programa adota para esses
coeficientes de pressão externa os mesmos dados na NBR 6123, para o caso de
construção cilíndrica com superfície lisa e relação altura/diâmetro igual a 10, dados na
página 19 da referida norma. A interface do programa com o usuário permite que
valores diferentes sejam arbitrados para esses coeficientes.
No caso deste programa, a carga devida ao vento é tratada como uma carga estática e de
caráter conservativo, isto é, que atua sempre na mesma direção computada a partir da
configuração inicial. Os passos adotados na rotina passam pela determinação das seguintes
grandezas:
• Pressão dinâmica, em N/m2, pela expressão: q = 0,613 Vk2 ;
• Ângulo de incidência do vento para cada elemento;
183
• Coeficiente de pressão externa (cpe), por interpolação linear com base no ângulo de
incidência, para cada elemento;
• Pressão efetiva externa (Pe) atuante na direção normal à superfície de cada elemento,
pela expressão: Pe = cpe x q; e
• Força resultante do vento (Fv) sobre o elemento de membrana, Fv = Pe x Aelem.
A força resultante do vento (Fv) é dividida em igual proporção entre os nós do elemento de
membrana e inseridos no vetor de forças externas atuantes na estrutura. Na implementação
desse modelo de aplicação de cargas elas são computadas em kN e, então, as propriedades dos
materiais devem estar de acordo com essa unidade.
8.2.6.1 – Vento a 0o
Para simular essa condição de vento, utiliza-se a geometria da estrutura obtida da remontagem
dos recortes. O estado de tensão inicial é obtido do arquivo de extensão “.rstout” também
produzido na etapa de remontagem da estrutura. Considerou-se uma velocidade do vento de
35 m/s atuando numa direção com azimute de 0o.
A solução para esta etapa foi obtida com 3413 iterações e com um pequeno resíduo de 9,83 x
10-9 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.8. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). A estrutura resistiu
bem a esse carregamento, que foi apenas de sucção. O máximo deslocamento observado foi
184
de aproximadamente 7,4 cm e as tensões na membrana se comportaram bem, nem cresceram
excessivamente, nem passaram para a região de compressão.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.8: Resposta da estrutura com forma pelo MRA para vento de 35 m/s a 0o. (a)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
A solução para esta etapa foi obtida com 3165 iterações e com um pequeno resíduo de 1.95 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.9. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). Percebe-se que a
estrutura resistiu bem a esse carregamento, que novamente foi apenas de sucção. O máximo
deslocamento observado foi de aproximadamente 7,7 cm e as tensões na membrana se
185
comportaram bem, nem cresceram excessivamente, nem passaram para a região de
compressão.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.9: Resposta da estrutura com forma obtida pelo MRA para vento de 35 m/s a 45o. (a)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
A solução para esta etapa foi obtida com 3262 iterações e com um pequeno resíduo de 2.07 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.10. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). Percebe-se que a
estrutura mais uma vez resistiu bem a esse carregamento. O máximo deslocamento observado
foi de aproximadamente 7,3 cm e as tensões na membrana se comportaram bem, nem
cresceram excessivamente, nem passaram para a região de compressão.
186
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.10: Resposta da estrutura com forma obtida pelo MRA para vento de 35 m/s a 90o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
Para permitir a comparação entre os métodos que buscam a solução de mínima área, o mesmo
problema anterior será resolvido utilizando-se o método do pré-tracionamento fictício
(MPTF) para a etapa de busca da forma.
Todos os arquivos com cada etapa desse exemplo estão disponíveis no CD que acompanha
esta tese, no diretório: “CD-ROM:\Projeto simplificado\Com_MPTF”.
Na etapa para levar a discretização plana a uma configuração tridimensional, foram adotados
os seguintes parâmetros de material fictício para a membrana:
• Módulo de elasticidade, E = 0,001 kN/m2;
• Coeficiente de Poisson, ν = 0;
• Espessura, t = 1 m;
187
• Pré-tracionamento: S11 = 8 kN/m2, S22 = 8 kN/m2 e S12 = 0 (componentes do segundo
tensor de tensão de Piola-Kirchhoff, 2PK).
A solução foi obtida com 4714 iterações e o resíduo foi de 3,93 x 10-7 kN (força não
balanceada). A área da superfície obtida foi de 56,14 m2. Nesta primeira etapa, o estado de
tensão final não tem importância, pois será descartado.
Nesta etapa, o MPTF é usado para determinação da forma de mínima área. As únicas
restrições de deslocamento são nos nós dos extremos dos cabos longos, que permanecem em
suas posições definitivas. O nome desse projeto no GiD é “Sail_1_FF_MPTF_cable_on.gid”.
A solução para esta etapa foi obtida com 3640 iterações e com um pequeno resíduo de 4,83 x
10-7 kN (força não balanceada). Apesar do pequeno resíduo, a solução neste caso não foi tão
boa quanto a anterior. Os principais resultados são apresentados na Figura 8.11. Observando-
se a distribuição das tensões principais em (a) e em (b), conclui-se que a solução não
aproximou bem a distribuição isotrópica e uniforme desejada. Também são apresentados, em
(c), os deslocamentos em termos absolutos com relação à primeira configuração
tridimensional. A área da superfície obtida foi de 50,738 m2.
188
(a) (b)
(c)
Figura 8.11: Solução da etapa de busca da forma de mínima área com o MPTF. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
A solução para esta etapa foi obtida com 2806 iterações e com um pequeno resíduo de 2,84 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.12. A
189
distribuição das tensões principais, apresentadas em (a) e em (b), continuou muito parecida
com a anterior, antes da mudança de modelo constitutivo. A distribuição dos deslocamentos,
apresentada em (c), também mostra que foram pequenas as diferenças entre a configuração
inicial e final nesta etapa. A área da superfície obtida foi de 50,708 m2.
(a) (b)
(c)
A configuração aqui obtida conclui a etapa de busca da forma. No passo seguinte, os recortes
que formam a membrana serão planificados.
190
O outro arquivo, com o número de recortes da membrana e listas de elementos de cada
recorte, foi produzido no primeiro projeto GiD dessa série. Esse arquivo se encontra dentro do
projeto “Sail_0_FF_MPTF_vert.gid” com o nome de “Sail_0_FF_MPTF_vert-1.dat”. Ele foi
copiado para o mesmo diretório do atual projeto e renomeado para “Sail_3_PC_MPTF.cut”
(a) (b)
Figura 8.13: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projetos com
o MPTF. (a) Antes do processo de ajuste de emendas; e (b) Depois do processo de ajuste.
191
A solução para esta etapa foi obtida com 2536 iterações e com um pequeno resíduo de 1,039 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.14. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Neste caso, foi
observada uma significativa redistribuição das tensões, no entanto, os intervalos entre os
valores máximos e mínimos mudaram muito pouco. Essa variação não passou de 1 kN/m para
mais ou para menos. A distribuição dos deslocamentos, apresentada em (c), mostra que a
disposição dos recortes exerceu uma pequena influência sobre o resultado. A área da
superfície obtida foi de 50,743 m2.
(a) (b)
(c)
Figura 8.14: Situação depois da remontagem da estrutura com forma pelo MPTF. (a)
Distribuição das máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Distribuição das mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
Nesta análise estrutural, assim como no caso anterior, serão considerados apenas os
carregamentos de vento simulados de forma extremamente simplificada. As direções de
incidência do vento e sua velocidade são as mesmas do caso anterior. A velocidade do vento é
de 35 m/s e as direções de incidência são a 0º, 45º e 90º, como se mostra na Figura 8.7.
192
8.3.6.1 – Vento a 0o
Nestas simulações, considera-se como configuração inicial a estrutura remontada a partir dos
recortes planificados e relaxados. Para a geometria da estrutura na configuração inicial,
importa-se a malha resultante do projeto “Sail_4_AE_MPTF_remontagem.gid” e o estado de
tensão vem do arquivo texto com extensão “.rstout” desse mesmo projeto.
A solução para esta etapa foi obtida com 3704 iterações, com um pequeno resíduo de 8,16 x
10-9 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.15. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). Percebe-se que a
estrutura resistiu bem a esse carregamento. O máximo deslocamento observado foi de
aproximadamente 7,4 cm e as tensões na membrana se comportaram bem, nem cresceram
excessivamente, nem passaram para a região de compressão. O maior impacto foi na menor
tensão principal, que caiu em 1 KN/m de maneira generalizada.
193
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.15: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 0o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
A solução para esta etapa foi obtida com 3292 iterações, com um pequeno resíduo de 2,7369x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.16. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). O maior efeito desse
carregamento foi uma diminuição generalizada da mínima tensão principal, mas a estrutura se
comportou bem sob esse carregamento, pois continuou completamente tracionada e
apresentou deslocamentos pequenos, com máximo deslocamento de 7,4 cm.
194
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.16: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 45o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
195
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.17: Resposta da estrutura com forma obtida com MPTF para vento de 35 m/s a 90o.
(a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
Há situações em que a solução de mínima área não atende aos requisitos de projeto e, para
resolver esse problema, propõe-se a abordagem de simulação de modelos físicos. Segundo
essa abordagem, simula-se a construção de um modelo físico como os feitos com meias de
nylon ou filme de PVC para obtenção de uma forma tridimensional próxima à desejada. Nesta
primeira etapa, as propriedades do material podem ser fictícias. Em seguida, trata-se essa
configuração como indeformada e aplica-se alguma técnica para tracionar a membrana e, com
isso, obter a forma de equilíbrio inicial da estrutura.
Todos os arquivos com cada etapa desse exemplo estão disponíveis no CD que acompanha
esta tese, no diretório: “CD-ROM:\Projeto simplificado\Apenas_StVK”
196
8.4.1 – Transformação da discretização plana em tridimensional
Foram consideradas as verdadeiras propriedades do material tanto para os cabos quanto para
membranas. Para os cabos, a rigidez elástica é EAt = 12000 kN e, para a membrana, Et = 300
kN/m e ν = 0,2.
Também foi considerado que os cabos estavam com um pré-tracionamento de 1000 kN e que
a membrana estava num estado de pré-tracionamento isotrópico e uniforme de componentes
iguais a 8 kN/m.
A solução foi obtida com 1668 iterações e o resíduo foi de 3,62 x 10-7 kN (força não
balanceada). A área da superfície obtida foi de 56,36 m2. Nesta primeira etapa, o estado de
tensão ao final do processo não tem importância, pois será descartado.
A forma tridimensional inicial foi obtida na etapa anterior e agora será simulado um
carregamento da estrutura de maneira a se obter um estado de tensão adequado.
Para ilustrar esse procedimento, os três primeiros casos serão vistos a seguir.
197
8.4.2.1 – Tracionamento por diminuição da temperatura
Neste exemplo foi aplicada uma diminuição de temperatura tal que β∆T=-0,1. Isso
corresponde a uma diminuição de 5,13% nos lados dos elementos de membrana. O nome
desse projeto no GiD é “Sail_1_FF_StVK_DT.gid”.
A solução desse problema foi obtida com 3318 iterações e o resíduo foi de 2,22 x 10-8 kN. Os
principais resultados são apresentados na Figura 8.18. As máximas tensões principais de
Cauchy são apresentadas em (a), as mínimas, em (b) e os deslocamentos absolutos em (c).
Conclui-se que esse resultado não foi satisfatório, pois há excessiva variação na distribuição
das tensões. A máxima tensão principal varia de 6,5 kN/m, um valor pequeno, à 37,7 kN/m,
uma valor muito elevado. Outro ponto negativo foi a distribuição das mínimas tensões
principais, que chegou a valores negativos nas regiões próximas aos vértices da estrutura.
Naturalmente, a membrana não resiste à cargas de compressão e isso, por si só, inviabiliza a
utilização desta solução.
198
(a) (b)
(c)
Figura 8.18: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por diminuição de temperatura. (a) Máximas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m).
Neste processo, alguns cabos são encurtados e depois recolocados em sua posição inicial. Isso
produz um pré-tracionamento do cabo, que é transferido para a membrana.
Neste exemplo, foram aplicados cortes de 10 cm aos 8 cabos que ficam entre os nós de apoio
e a membrana. O nome desse projeto no GiD é “Sail_1_FF_StVK_cut.gid”.
A solução desse problema foi obtida com 2983 iterações e o resíduo foi de 2,61 x 10-8 kN. Os
principais resultados são apresentados na Figura 8.19. As máximas tensões principais de
Cauchy são apresentadas em (a), as mínimas, em (b) e os deslocamentos absolutos em (c).
Conclui-se que esse resultado não foi satisfatório, pois há excessiva variação na distribuição
das tensões. A máxima tensão principal varia de 2 kN/m, um valor pequeno, à 14,6 kN/m, uma
valor elevado. Pior aconteceu com a distribuição da mínima tensão principal, que parte de
valores de -4 kN/m (em compressão) e chega à 14 kN/m. Naturalmente, a membrana não
resiste à cargas de compressão e isso inviabiliza a utilização desta solução. Percebe-se que
199
esses valores negativos de tensão ocorreram na região próxima aos vértices. O problema foi
que nesta configuração, o encurtamento dos cabos realmente provoca diminuição do ângulo
nos vértices da membrana.
(a) (b)
(c)
Figura 8.19: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por encurtamento de cabos. (a) Máximas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos absolutos (m).
Para eliminar o problema de tensões de compressão observado no caso anterior, optou-se por
testar deslocamentos dos nós de apoio da estrutura para produzir um estado de tensão
adequado na membrana.
200
A solução desse problema foi obtida com 3046 iterações e o resíduo foi de 6,81 x 10-8 kN. Os
principais resultados são apresentados na Figura 8.20. As máximas tensões principais de
Cauchy são apresentadas em (a), as mínimas, em (b) e os deslocamentos absolutos em (c). De
uma maneira geral os resultados aqui obtidos foram muito parecidos com o caso anterior. A
diferença foi que os problemas de tensão de compressão foram resolvidos. A distribuição de
tensão ainda não está boa, pois a variação na membrana continua muito grande, especialmente
a mínima tensão principal.
Mesmo não tendo sido encontrado uma boa distribuição de tensão, o projeto será levado
adiante considerando este o resultado da etapa de busca da forma. Isso servirá para mostrar o
efeito da má distribuição de tensão no comportamento da membrana sob os carregamentos de
vento simulados para os dois casos anteriores.
(a) (b)
(c)
Figura 8.20: Resposta da estrutura com forma obtida pelo programa de análise estrutural para
pré-tracionamento por deslocamento dos nós de apoio. (a) Máximas tensões principais de
Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos
absolutos (m).
201
8.4.3 – Projeto de cortes
(a) (b)
Figura 8.21: Recortes planificados na etapa de projeto de cortes da seqüência de projeto com
o programa de análise estrutural. (a) Antes do processo de ajuste de emendas; e (b) Depois do
processo de ajuste.
202
8.4.4 – Remontagem a partir dos recortes
O processo de remontagem da estrutura a partir dos recortes é feito por substituição dos
comprimentos indeformados dos lados dos elementos de membrana da estrutura. Os
comprimentos indeformados do elemento na configuração obtida na etapa de busca da forma
são substituídos pelos respectivos comprimentos indeformados do elemento no recorte
planificado e “relaxado”.
O arquivo com esse projeto foi chamado “Sail_3_PC_StVK_rebuild.gid”. Sua geometria foi
importada do projeto “Sail_1_FF_StVK_displ.gid” e o estado de tensão foi lido do arquivo
“Sail_3_PC_StVK_rebuild.rst”. Este arquivo contém informações sobre o estado de tensão de
elementos de cabo e de membrana. As informações sobre os elementos de cabo foram
retiradas do arquivo “Sail_1_FF_StVK_displ.rstout” e as informações sobre os elementos de
membrana, do arquivo “Sail_2_PC_StVKSIDE_disp.rlx”.
A solução para esta etapa foi obtida com 2072 iterações e um pequeno resíduo de 3,372 x 10-8
kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.22. As
distribuições de tensão são apresentadas em (a) e em (b) e os deslocamentos, em (c). Neste
caso, as distribuições de tensão não sofreram grande alteração com a remontagem. O único
aspecto negativo foi apenas o aumento de 2 kN/m na máxima tensão principal que já tinha um
valor elevado.
203
(a) (b)
(c)
Figura 8.22: Situação depois da remontagem da estrutura com forma obtida com o programa
de análise estrutural. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões
principais de Cauchy (kN/m); e (c) Distribuição dos deslocamentos absolutos (m).
Nesta análise estrutural, assim como nos casos anteriores, serão considerados apenas os
carregamentos de vento simulados de forma bastante simplificada. Além disso, para manter
uma base de comparação, as direções de incidência do vento e sua velocidade são as mesmas
do caso anterior. A velocidade do vento é de 35 m/s e as direções de incidência são a 0º, 45º e
90º, como se mostra na Figura 8.7.
8.4.5.1 – Vento a 0o
Nestas simulações, considera-se como configuração inicial a estrutura remontada a partir dos
recortes planificados e relaxados sem os ajustes de comprimento dos lados emendados. Para a
geometria da estrutura na configuração inicial, importa-se a malha resultante do projeto
“Sail_3_AS_StVK_rebuild.gid” e o estado de tensão vem do arquivo texto com extensão
“.rstout” desse mesmo projeto.
204
O nome deste projeto é “Sail_4_AS_StVK_vento_0o.gid” e o estado de tensão é lido do
arquivo “Sail_4_AS_StVK_vento_0o.rst”;
A solução para esta etapa foi obtida com 4343 iterações e com um pequeno resíduo de 1,341 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.23. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). Percebe-se que a
estrutura não resistiu bem a esse carregamento, pois as mínimas tensões principais foram
negativas, de compressão. As máximas tensões principais caíram significativamente, mas não
chegaram a ser de compressão. O máximo deslocamento observado foi de aproximadamente
30 cm .
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.23: Resposta da estrutura com forma obtida por programa de análise estrutural para
vento de 35 m/s a 0o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões
principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
205
A solução para esta etapa foi obtida com 2875 iterações, com um pequeno resíduo de 1,331 x
10-8 kN (força não balanceada). Os principais resultados são apresentados na Figura 8.24. As
distribuições das tensões principais são apresentadas em (a) e em (b). Os deslocamentos são
apresentados em (c) e a carga de pressão produzida pelo vento, em (d). Percebe-se que a
estrutura também não resistiu bem a esse carregamento. Novamente as mínimas tensões
principais foram negativas (de compressão) em muitos elementos. O máximo deslocamento
observado foi de 33,3 cm.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.24: Resposta da estrutura com forma obtida com programa de análise estrutural para
vento de 35 m/s a 45o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
206
mínima tensão principal e isso invalida esse resultado. O máximo deslocamento observado foi
de aproximadamente 31,5 cm.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.25: Resposta da estrutura com forma obtida com o programa de análise estrutural
para vento de 35 m/s a 90o. (a) Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas
tensões principais de Cauchy (kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Pressão do vento (kN/m2).
8.5 – COMENTÁRIOS
Para este exemplo estudado, entre os casos nos quais se procura a solução de mínima área na
etapa de busca da forma, o melhor desempenho foi o que utilizou o método da referência
atualizada com mínima distorção da malha (MRA). A grande vantagem do MRA sobre o
método de pré-tracionamento fictício (MPTF) é sua superior taxa convergência para a
solução de mínima área. Com o MRA, a solução com tensão isotrópica e uniforme foi
alcançada logo na primeira simulação que partiu da configuração tridimensional. O mesmo
não ocorreu com o MPTF e isso sugere que o MPTF precisa ser utilizado repetidas vezes,
como que se empregando a técnica de referência atualizada com o MPTF.
207
Em outras palavras, para melhorar o desempenho do MPTF, ele precisa ser empregado de
maneira que a solução de uma etapa seja o ponto de partida da seguinte. A cada nova etapa, as
deformações dos elementos de membrana devem ser descartadas e o mesmo estado de pré-
tracionamento imposto. Isso não se aplica aos elementos de cabo, que devem permanecer com
o mesmo comprimento indeformado por todo o processo.
Na técnica de busca da forma por simulação de modelos, na qual se utiliza apenas o programa
de análise estrutural, há grande dificuldade na obtenção do estado de pré-tracionamento
adequado. Esse trabalho requer grande sensibilidade por parte do projetista e pode se tornar
longo e tedioso. A estrutura obtida com aplicação desta técnica não apresentou desempenho
satisfatório. Seus deslocamentos foram muito grandes e observaram-se tensões de compressão
na etapa de análise estrutural.
208
O simulador para aplicação de cargas de vento adotou uma abordagem muito simplificada e
não reproduz a realidade com precisão. Sua utilização só é indicada para análises
preliminares.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.26: Estrutura enrugada. (a) Forma da estrutura com acabamento (“renderizada”); (b)
Máximas tensões principais de Cauchy (kN/m); (b) Mínimas tensões principais de Cauchy
(kN/m); (c) Deslocamentos (m); e (d) Forças desbalanceada (kN).
209
9 – CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES
9.1 – CONCLUSÕES
A abordagem proposta neste trabalho se mostrou muito robusta e versátil. Ela foi aplicada
com sucesso às principais etapas do projeto de tensoestruturas em membrana: busca da forma,
projeto de cortes e análise estrutural. O pacote de programas LightStruc, aqui desenvolvido,
inclui ferramentas para auxiliar em todas essas etapas de projeto. Como foi adotada a
descrição Lagrangeana total para todas as etapas do projeto, a integração entre elas é natural e
direta.
O método de programação não-linear utilizado, o L-BFGS proposto por Nocedal (1999), não
requer a construção de matrizes de rigidez e permite a economia de memória. Além disso, ele
é capaz de fornecer soluções mesmo quando se formam mecanismos na estrutura, como que
acontece quando e membrana fica folgada em determinadas regiões.
Há duas abordagens principais para a busca da forma. Uma é por simulação de modelos
físicos e a outra é pela busca da solução de mínima área. Na simulação de modelos físicos,
210
utiliza-se o programa de análise estrutural para simular a construção de modelos como se
fossem construídos fisicamente, em meia de nylon ou filme de PVC. Depois da obtenção de
uma forma aproximada, utilizam-se técnicas como deslocamentos de nós ou estiramentos de
cabos para aplicar um estado de pré-tracionamento. Na abordagem em que se busca a solução
de mínima área, determina-se uma forma e o estado de tensão isotrópico e uniforme. Esse
estado de tensão e a forma são então transferidos para um modelo real para dar
prosseguimento ao projeto, com as etapas definição dos recortes e de análise estrutural.
Para a busca da forma de mínima área, estão disponíveis duas técnicas. Na verdade, elas
foram implementadas como novos modelos constitutivos e utilizam o mesmo arcabouço dos
programas de análise estrutural. Numa delas, utiliza-se o método da referência atualizada com
mínima distorção da malha (MRA), proposto por Bonet e Mahaney (2001). Na outra, utiliza-
se uma das primeiras abordagens para a busca da forma de mínima área, o que foi chamado de
método do pré-tracionamento fictício (MPTF). Algumas referências sobre esta abordagem
são Fujikake et al (1989), Tabarrok e Qin (1992) e Tabarrok e Qin (1997). Em geral, o MRA
apresentou melhores resultados com uma melhor taxa de convergência, porém, ele tende a
produzir soluções com maiores distorções na malha que o MPTF.
Para a planificação dos recortes, adotou-se uma abordagem conhecida como achatamento
mecânico, que envolve a obtenção de uma configuração plana inicial os recortes e, depois, o
relaxamento das tensões dos recortes utilizando-se o programa de análise estrutural. Para a
obtenção da configuração plana inicial, foi desenvolvida uma técnica chamada
“desdobramento forçado”. Essa combinação resultou num procedimento de planificação
muito robusto, capaz de planificar superfícies de grande curvatura sem qualquer tratamento
inicial (rotações ou translações) para os recortes.
O modelo coerente de pré-tracionamento se mostrou muito útil. Ele foi empregado com
sucesso na etapa de projeto de cortes para a compensação dos recortes, na remontagem da
estrutura a partir de recortes planos e na análise estrutural da membrana remontada e
submetida aos carregamentos de projeto. De uma maneira geral, ele permite guardar o estado
da membrana sob um determinado carregamento e avaliar o comportamento da estrutura
submetida a carregamentos adicionais específicos.
211
Na formulação apresentada neste trabalho, o elemento de membrana é capaz de resistir a
cargas de compressão. Naturalmente, isso não reflete a realidade, pois a membrana estrutural
não oferece resistência à compressão. Portanto, as respostas obtidas com os modelos aqui
apresentados só são válidas enquanto a membrana estiver exclusivamente submetida à tração.
Entretanto, esse problema não é tão relevante porque o funcionamento adequado das
tensoestruturas requer que elas permaneçam sob tração para qualquer carregamento.
9.2 – RECOMENDAÇÕES
212
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Documento eletrônico disponível no site: http://www.arcaro.org/tension/index.htm, 2001
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Structures, Vol. 30, No. 3, pp. 685-695. 1988.
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217
APÊNDICE A – RESUMO HISTÓRICO DO DESENVOLVIMENTO DOS
PRINCÍPIOS ENERGÉTICOS EM MECÂNICA
A.1 – INTRODUÇÃO
Para melhor compreender os princípios energéticos é importante conhecer como se deu seu
desenvolvimento, saber que é fruto de contribuições de diversos cientistas ao longo de
séculos.
Truesdell (1982) alerta para a dificuldade em se escrever a história da mecânica. Segundo esse
autor, a documentação acerca do assunto é rica em folclore e repleta de lacunas. Apesar disso,
busca-se fazer um breve texto sobre a história do surgimento dos princípios energéticos em
mecânica.
Estratão de Lampsacos, que viveu até por volta do ano 270 a.C., foi o germinador do
princípio das velocidades virtuais, importante critério cinemático de equilíbrio. (Oravas e
McLean, 1966)
218
A.3 – CONCEITOS QUE LEVARAM AOS PRINCÍPIOS DE CONSERVAÇÃO
Jordanus de Nemore, monge dominicano alemão do século XIII, descobriu que o efeito do
peso no equilíbrio de uma alavanca depende de sua localização no espaço, que poderia ser
medido por seu potencial na forma do peso vezes a altura. Jordanus parece ter sido o primeiro
a empregar um caso do princípio dos trabalhos virtuais para deslocamentos finitos. (Oravas e
McLean, 1966; e Truesdell, 1982)
O também italiano Galileu Galilei (1564-1642), além das contribuições para astronomia e
resistência dos materiais, observou uma expressão do princípio da conservação de energia ao
notar que a velocidade de um pêndulo é indiferente com relação ao caminho percorrido no
movimento e depende apenas da diferença de altura, e que o pêndulo sempre retorna a altura
de onde foi liberado. Galilei também introduziu o conceito de reversibilidade no
comportamento de sistemas mecânicos ideais. (Oravas e McLean, 1966; Timoshenko, 1983)
Por volta de 1644, Evangelista Torricelli (1608-1647), o último escrevente de Galilei, ampliou
a descoberta do mestre estabelecendo o princípio de extremo de Torricelli: Dois corpos
conectados não podem se mover espontaneamente a menos que desça seu centro de gravidade
comum. (Oravas e McLean, 1966)
219
aplicava a muitos processos mecânicos, bem como hidrodinâmicos. Huygens, em 1662,
propôs o primeiro princípio de extremo em mecânica dos sólidos que estabelecia a resistência
última de uma viga rígida na iminência de ruína; onde a energia potencial assumia seu
máximo valor no ponto de fratura e poderia ser expressa em forma equivalente por: M(x) ∆θ
= máximo; onde M(x) é o momento aplicado e ∆θ representa a rotação relativa entre duas
seções no ponto de fratura. (Oravas e McLean, 1966)
O mais proeminente cientista e engenheiro inglês de sua época, Robert Hooke (1635-1703),
anunciou o princípio de trabalho-energia como sua “Regra Geral da Mecânica” em 1669 que
determinava: “A força em corpos que se movem está em dupla proporção com relação a sua
velocidade” ( F . s ∼ v . v , onde F . s denota o trabalho realizado pela força F). Em 1678,
Hooke aplicou seu princípio de trabalho-energia em problemas de vibração de mola, que é a
primeira aplicação de método energético para o problema dinâmico de um corpo elástico
deformável. Hooke iniciou o uso de termo “potential” para designar a capacidade do corpo
elástico de recuperar sua configuração indeformada como um efeito mecânico. Esse termo foi
posteriormente empregado por Leibniz e Daniel Bernoulli. (Oravas e McLean, 1966)
Gottfried Wilhelm Leibniz (1646 – 1716), que nasceu em Leipzig na Alemanha, ao estudar o
princípio de Huygens, reconheceu uma expressão para e igualdade de causa e efeito. Leibniz
definiu a quantidade vis viva (energia cinética) e Potentia (energia cinética convertida em
forma latente) como formas estendidas de energia cinética para fenômenos mecânicos, em que
essa energia é transformada, mas a quantidade total de energia do sistema se mantém
constante. Em 1695 ele apontou que a aparente inequação entre causa e efeito não indica a
destruição de parte da energia cinética, mas implica em que parte da energia cinética foi
transformada em outra de suas formas latentes. Ainda segundo Leibniz, essa energia latente
não é exclusiva a sistemas de massa em movimento, mas também se observa em massas
estacionárias elevadas ou em corpos elásticos deformados. Leibniz, e posteriormente Johan
Bernoulli, considerou o conceito de energia como o mais importante princípio da mecânica,
do qual todos os demais princípios são subordinados. Outra importante contribuição desse
cientista foi a criação do cálculo diferencial e integral, que provê ferramentas lógicas
perfeitamente adaptadas à análise de um universo concebido como sendo de variação
infinitesimal e perpétua. (Truesdell, 1982; Oravas e McLean, 1966)
220
Johan Bernoulli (1667-1748) foi considerado o maior matemático de seu tempo e formulou o
princípio dos deslocamentos virtuais em uma carta para Varignon. (Timoshenko, 1982)
O filho precoce de Johan, Daniel Bernoulli (1700-1782) é mais conhecido por seu famoso
livro “Hidrodinâmica”, mas ele também contribuiu de forma significativa à teoria de
curvatura de hastes elásticas. Ele reconheceu a unidade conceitual entre os teoremas de
Galilei, Huygens e Leibniz e se tornou o maior proponente do princípio de conservação de
energia, que ele expressou como Huygens Principle. Em 1738, tornou-se o primeiro cientista
a estender o conceito de energia, como um princípio de extremo e de uma forma matemática
definitiva, para energia interna elástica de um corpo elástico deformável. (Oravas e McLean,
1966; Timoshenko, 1983)
Leonard Euler (1707-1783) nasceu nas proximidades de Basel, na Suíça, teve aulas com
Johan Bernoulli e foi amigo de Daniel Bernoulli, filho de Johan. A mecânica como é hoje
ensinada a engenheiros e matemáticos é em grande parte sua criação. Tudo que tocou, ele
transformou, clarificou, reformulou e enriqueceu. Em qualquer assunto, seu trabalho superou
e tornou obsoleto todos os estudos prévios. Além da matemática de Leibniz e dos Bernoulli,
Euler também herdou a tradição em estática desenvolvida por Stevin, Huygens e Pierre
Varignon (1654-1722). Em 1744, Euler consolidou o princípio da mínima ação para o
movimento de uma partícula implicitamente sujeita à formal comparação de caminhos, que
são identificados pela mesma energia mecânica. Entre várias contribuições, seguindo sugestão
de Daniel Bernoulli, Euler tentou encontrar a equação de flexão de hastes elásticas
ds
minimizando o funcional ∫r 2
, onde r é o raio de curvatura da haste flexionada. Essa integral,
como se sabe hoje, representa a energia de deformação de uma viga flexionada quando
multiplicada por uma constante de rigidez apropriada da viga. Em 1748, finalmente, Euler
conseguiu estender o “princípio da mínima ação”, como um problema variacional geral, para
221
a flexão de barras elásticas deformáveis. (Truesdell, 1982; Oravas e McLean, 1966;
Timoshenko, 1983)
Truesdell (1982) destaca duas contribuições para a mecânica do matemático italiano Joseph-
Louis Lagrange (1736-1813). A primeira delas são as famosas “equações Lagrangeanas” que
convertem as equações gerais de Euler para sistemas discretos em coordenadas cartesianas em
uma expressão invariante, válida para todas as descrições do sistema. Sua segunda
contribuição seria a formulação geral e análise do princípio da mínima ação, que havia sido
proposto de maneira imprecisa por Maupertuis. Oravas e McLean (1966) colocam que
Lagrange estabeleceu a relação δπ = 0, onde o potencial do sistema, π = ε + υ, em que υ
representa a energia potencial das forças aplicadas. Entretanto, Lagrange não colocou
explicitamente que a energia cinética, ε, e a energia potencial, υ, representam diferentes
formas da mesma grandeza física. Oravas e McLean (1966) apontam que Lagrange foi o
primeiro cientista a reconhecer um axioma universal da mecânica no princípio dos trabalhos
virtuais.
Segundo Oravas e McLean (1966), até 1782, o princípio da conservação de energia, como
poucas exceções, foi usado igualando-se mudanças na energia cinética a mudanças de funções
potenciais de forças externas. Nos casos de Euler e Lagrange, o princípio foi obtido como
extremo de uma integral de ação, que também continha o potencial elástico.
222
em aplicações tecnológicas como um princípio de conservação de trabalho. Em 1782, Carnot
estabeleceu que a vis viva latente de Leibniz é medida por duas vezes a quantidade de
trabalho realizada pelas forças aplicadas. Carnot foi responsável pela reintrodução e a
primeira formulação precisa do princípio de trabalho-energia de Hooke, propondo-o como
princípio fundamental da engenharia mecânica. A teoria mais geral de Carnot para
conservação de trabalho (que inclui efeitos de forças não-conservativas) exerceu profunda
influência nas pesquisas de Lagrange, Laplace, Poisson, Navier, Fresnel, Poncelet e Coriolis.
(Oravas e McLean,1966)
223
APÊNDICE B – REVISÃO DE MECÂNICA DOS MEIOS CONTÍNUOS
O material apresentado neste apêndice foi baseado no trabalho de Oliver & Saracibar (2000).
A descrição mais elementar do movimento de um meio contínuo pode ser colocada como
funções matemáticas que descrevem a posição de cada partícula ao longo do tempo. Em geral,
requer-se que a função e suas derivadas sejam contínuas.
Supõe-se que o meio contínuo é formado por infinitas partículas (pontos materiais) que
ocupam diferentes posições do espaço físico durante seu movimento ao longo do tempo (ver
Figura 1 a seguir). Define-se como configuração do meio contínuo no instante t o lugar
geométrico das posições ocupadas no espaço pelos pontos materiais do meio neste instante,
esta configuração é denotada por Ωt. Desta forma, Ω0 denota a posição no espaço ocupada
pelas partículas do meio no instante de referência t0, esta configuração é chamada
configuração de referência.
Tempo de
referência f (X,t)
(to )
Ω0 P Tempo atual
(t i)
Ωt
P’
X
X 3 , x3
x
X 2 , x2
X 1 , x1
224
⎧ X1 ⎫
⎪ ⎪
X = ⎨ X 2 ⎬ = coordenadas materiais (B.1)
⎪X ⎪
⎩ 3⎭
Na configuração atual, Ωt, a partícula P ocupa o ponto espacial P’ cuja posição é dada pelo
vetor de coordenadas espaciais x no instante t, dado por:
⎧ x1 ⎫
⎪ ⎪
x = ⎨ x 2 ⎬ = coordenadas espaciais (B.2)
⎪x ⎪
⎩ 3⎭
Então, o movimento das partículas do meio contínuo pode ser descrito como a evolução de
suas coordenadas espaciais (ou de seu vetor posição) ao longo do tempo. Matematicamente,
isto requer conhecer uma função, que para cada partícula, forneça suas coordenadas espaciais
xi (i = 1, 2, 3) ao longo do tempo. Cada partícula pode ser referenciada por suas coordenadas
materiais na configuração de referência Xi (i = 1, 2, 3) e, assim, obtêm-se as equações do
movimento, que descrevem a trajetória de cada partícula com base em sua posição na
configuração de referência. Na Figura B1, as equações de movimento são denotadas por f
(X,t).
x = f ( X, t )
(B.3)
x i = f i (X1 , X 2 , X 3 ) i ∈ {1,2,3}
B.2 – DEFORMAÇÕES
225
Tempo de f (X,t) Tempo atual
referência (t i)
(to)
Ω0 Q
Q’
dS
dX
ds dx
P
X P’
X 3 , x3 Ωt
x
X 2 , x2
X 1 , x1
⎧ ∂f i
⎪dx i = ∂X dX j i, j ∈ {1, 2,3}
⎪ Nj
Equação fundamental da deformação: ⎨ (B.4)
Fij
⎪
⎪⎩d x = F d X
226
B.2.2 – Tensor material de deformação (Tensor de Green-Lagrange)
ds = d x ⇒ ds 2 = d x ⋅ d x
ds 2 = ( d x ) ( d x ) = ( Fd X ) ( Fd X ) = ( d X ) F F ( d X)
T T T T
(27)
dS = d X ⇒ dS 2 = d X ⋅ d X = ( d X ) d X
T
(28)
ds 2 − dS 2 = ( d X ) F F ( d X ) − ( d X )
( d X)
T T T
= ( d X) F F ( d X) − ( d X) I ( d X)
T T T
= ( d X) (F F − I ) ( d X)
T T
2E
ds 2 − dS 2 = 2 ( d X ) E ( d X )
T
(B.6)
B.3 – DESLOCAMENTOS
A Figura B3 mostra o deslocamento U de uma partícula de um meio contínuo que ocupa uma
posição P (posição na configuração de referência) e uma posição P’ (posição ocupada pela
partícula P na configuração atual).
227
Tempo de
referência
(to )
Ω0 P Tempo atual
U (t i)
P’
X Ωt
X 3 , x3
x
X 2 , x2
X 1 , x1
⎧U( X, t ) = f ( X, t ) − X
⎨ (B.8)
⎩ U i ( X, t ) = f i ( X,t) − X i i ∈ {1, 2,3}
∂U i ∂ ∂f ( X,t) ∂X i
= ( fi ( X,t) − Xi ) = i − = Fij − δij = J ij (B.9)
∂X j ∂X j ∂X j ∂X j
Assim, o tensor gradiente material dos deslocamentos ( J ) fica definido da seguinte forma:
J ( X, t ) = U( X, t ) ⊗ ∇ = F − I (B.10)
228
J = F−I ⇒ F = J +I
(
1 T
) 1
F F − I = ⎡⎢( J + I ) ( J + I ) − I ⎤⎥
T
E=
2 2⎣ ⎦
1
( )
= ⎡ J + 1 ( J + 1) I − I ⎤
2⎣
T
⎦
I
( )
= ⎡ J + 1 ( J + 1) − 1⎤
2⎣
T
⎦
I
2⎣
(
= ⎡ J J + J + J + 1 − 1⎤
T T
⎦ )
⎧ 1
( T
⎪E = 2 J + J + J J
T
)
⎪
E ( X, t ) = ⎨ (B.11)
⎛ ∂U j ∂U k ∂U k ⎞
⎪E ij = 1 ⎜ ∂U i + + ⎟ i,j ∈ {1,2,3}
⎪⎩ 2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j ⎟⎠
A Figura B4 mostra os pontos P’ e Q’, que são as posições do espaço na configuração atual
ocupadas pelas partículas que, na configuração de referência, ocupavam as posições P e Q,
respectivamente. Os vetores dX e dx, de comprimento diferencial, mostram a posição de Q
relativa a P, respectivamente, nas configurações de referência (Ω0) e atual (Ωt). O escalar dS é
o comprimento de dX e D é um vetor unitário na mesma direção de dX. Da mesma maneira,
ds é o comprimento de dx e d é um vetor unitário na mesma direção de dx. Desta forma,
pode-se colocar que:
dX = dS D e dx = ds d (B.12)
Tempo de
referência f (X,t)
(to)
D d
Q
Ω0 Q’ Tempo atual
dS (t i)
dX
ds dx
P
X P’
X 3 , x3 Ωt
x
X 2 , x2
X 1 , x1
229
Uma medida básica de deformação, chamada estiramento (λ), é dada pela relação entre o
P ' Q ' ds
λD = = (B.13)
PQ dS
⎛
( ) ( ) ⎞
2 2
1 ⎜ P ' Q ' − PQ ⎟ = 1 ds − dS = 1 λ 2 − 1
2 2
εD = (D ) (B.14)
2 ⎜⎜ ( ) ⎟⎟ 2 dS 2
2
PQ 2
⎝ ⎠
ds 2 − dS 2 = 2 ( d X ) E ( d X ) = 2 dS D E dS D = 2 ( dS ) D E D
T T 2 T
(B.15)
N N
dS DT dS D
O passo seguinte é dividir a Equação (B.15) por (2 dS2). Assim, a deformação de Green na
direção material D e que inclui o tensor de deformação de Green-Lagrange ( E ) é:
1 ds 2 − dS 2
= D E D ⇒ εD = D E D
T T
2
(B.16)
2 dS
Da mesma forma que para ε D, levando-se a Equação (B.14) na (B.16) obtém-se uma
expressão para o estiramento λD na direção material D que inclui o tensor de deformação de
Green-Lagrange ( E ), assim, tem-se que:
1 2
T
D E D=
2
( λD − 1) ⇒ λD = 2 DT E D + 1 (B.17)
230
B.5 – PEQUENAS DEFORMAÇÕES
⎛ ∂U ⎞ ⎛ ∂U ∂U k ⎞
A suposição de pequenas deformações ⎜ i << 1⎟ permite ignorar o termo ⎜ k
⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
da
⎜ ∂X ⎟
⎝ j ⎠ ⎝ i j ⎠
Equação (B.11) visto que ele é muito menor que os demais, isto é, trata-se de um infinitésimo
de ordem superior aos demais termos da equação. Tal fato faz com que o tensor de
deformações de Green-Lagrange ( E ) se confunda com o tensor de deformações infinitesimais
⎧
( 1 T
)T
(
⎪E = 2 J + J + J J ≅ 2 J + J
1
) T
⎪
⎪ ⎛ ⎞
⎪ ⎜ ⎟
E ( X, t ) = ⎨ ⎜ (B.18)
∂U j ∂U k ∂U k ⎟ 1 ⎛ ∂U i ∂U j ⎞
⎪E ij = 1 ⎜ ∂U i + + ⎟≅ ⎜ + ⎟ i,j ∈ {1,2,3}
⎪ 2 ⎜ ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j ⎟ 2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟⎠
⎪ ⎜
⎟
∂U j
⎪ ⎜ <<
∂Ui
e ⎟
⎩ ⎝ ∂X j ∂Xi ⎠
231