Você está na página 1de 65

INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE URUAPAN

ING.MECATRÓNICA 8B

Materia: CONTROL
(Practica 1 U3)

ALUMNO:
Alejo Ramos Jose antonio
Ramírez Díaz Arturo
López Díaz Otilio Efrén
Vázquez Cervantes Jonathan A.
Irving Ivan Corona Hurtado

1
INDICE
OBJETIVO 5
INTRODUCCIÓN 5
DESARROLLO 6
Actividad 1 6
Actividad 2 9
Actividad 3 10
Conclusiones 62
Bibliografía 65

2
figura 1 circuito planta 5
figura 2 simulación planta 7
figura 3 configuración restadora con ganancia unitaria 8
figura 4 circuito 8
figura 5 Configuración PI 9
figura 6 arreglo Routh1.1 9
figura 7 arreglo Routh 1.2 10
figura 8 Onda1 12
figura 9 Onda2 12
figura 10 Onda3 13
figura 11 Onda4 13
figura 12 Onda5 14
figura 13 Onda6 14
figura 14 Onda7 15
figura 15 Onda8 15
figura 16 Onda9 16
figura 17 Onda10 16
figura 18 Onda11 17
figura 19 Onda12 18
figura 20 Onda13 18
figura 21 Onda14 19
figura 22 Onda15 19
figura 23 Onda16 20
figura 24 Onda17 20
figura 25 Onda18 21
figura 26 Onda19 21
figura 27 Onda20 22
figura 28 Onda21 22
figura 29 grafica parámetros T L 25
figura 30 resultados sisotool 1 26
figura 31 señal proteus1 28
figura 32 señal proteus2 28
figura 33 Onda22 30
figura 34 Onda23 30
figura 35 Onda24 31
figura 36 Onda25 31
figura 37 Onda26 32
figura 38 Onda27 32
figura 39 Onda28 33
figura 40 Onda29 33
figura 41 Onda30 34
figura 42 Onda31 34
figura 43 Onda32 35
figura 44 Onda33 36
figura 45 Onda34 37
3
figura 46 Onda35 37
figura 47 Onda36 38
figura 48 Onda37 38
figura 49 Onda38 39
figura 50 Onda39 39
figura 51 Onda40 40
figura 52 Onda41 40
figura 53 Onda42 41
figura 54 Onda43 41
figura 55 arquitectura opamp1 42
figura 56 Onda44 K=0 43
figura 57 Onda45 K=0.10 43
figura 58 Onda46 K=0.5 44
figura 59 Onda47 K=1 44
figura 60 Onda48 K=5 45
figura 61 Onda49 K=10 45
figura 62 Onda50 K=20 46
figura 63 Onda51 K=30 46
figura 64 Onda52 K=50 47
figura 65 Onda53 K=100 47
figura 66 arquitectura opamp2 48
figura 67 Onda54 I=0 49
figura 68 Onda 55 I=0.1 49
figura 69 Onda56 I=0.5 50
figura 70 Onda 57 I=1 50
figura 71 Onda58 I=5 51
figura 72 Onda59 I=10 51
figura 73 Onda60 I=2 52
figura 74 Onda61 I=1.8 52
figura 75 Onda62 I=1.7 53
figura 76 Onda63 I=1.5 53
figura 77 Circuito General en proteus 54
figura 78 Circuito General en físico 54
figura 79 Circuito General con protoboard 58
figura 80 Circuito Planta 59
figura 81 Circuito Pl 59
figura 82 Circuito Restador 60
figura 83 Conexionado de circuito 60
figura 84 Conexionado del sistema general 61
figura 85 Resultado del circuito 61
figura 86 Diagrama de bloques 62

4
OBJETIVO
El alumno comprenderá el concepto de controlador PI analizando cada uno de
los componentes que involucra este tipo de controlador.

INTRODUCCIÓN
En el siguiente reporte de práctica se pretenden realizar 3 actividades, es decir,
de cada actividad se realizará su respectivo circuito, así en la primer actividad se
pretende determinar los valores de los capacitores y resistencias para poder
obtener una respuesta en el tiempo, en la segunda implementar una
configuración restadora y en la tercera implementar la configuración de un
circuito PI, esto para comprender el comportamiento de cada uno de estos
circuitos.

5
DESARROLLO

Actividad 1

Ecuaciones que describen la


entrada de la planta y la salida
𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3
𝐶1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉1
𝑅2 + 𝐶1
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉1
𝐼1 =
𝑅1
𝑉1
𝐼3 =
𝑅2 + 𝐶1

1
𝑉1 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 + ∫ 𝐼2 𝑑𝑡
𝐶2

figura 1 circuito planta

En la actividad se menciona que:


𝑅 = 𝑅1 = 𝑅2
Por lo tanto, utilizando la ecuación 1 y aplicando la transformada de Laplace
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑆𝐶1 𝑅𝑉𝑜𝑢𝑡
= 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑆 2 𝐶1 𝐶2 + 𝑆𝐶1 𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑅
Obteniendo la función de transferencia siguiente:
𝑉𝑜𝑢𝑡 1
= 2 2
𝑉𝑖𝑛 𝑅 𝑆 𝐶1 𝐶2 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1

Después determinamos los valores de resistencias y capacitancias: primero


debemos tener en cuenta las siguientes consideraciones:

1. caso sobre amortiguado


1.1. El factor de amortiguamiento debe ser mayor a 1. Para ello tenemos que
un sistema de segundo grado tiene la forma:

6
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝐾
= 2
𝑉𝑖𝑛 𝑠 𝐽 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Entonces podemos concluir que:

𝐾
= 𝑤𝑛2
𝐽
𝐵
= 2𝑤𝑛 𝜁
𝐽
Por lo tanto:
1
𝑤𝑛 =
𝑅 2 𝐶1 𝐶2

𝐶1
𝜁=√
𝐶2

𝐶1
1≤√
𝐶2

1.2. para este caso, no debe de existir porcentaje de sobretiro, entonces los
polos deben ser reales y diferentes entre sí.
−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐽𝐾
𝑠=
2𝐽
Solo nos interesa el discriminante
0 < √(2𝑐1 𝑅)2 − 4𝐶1 𝐶2 𝑅 2
Las ecuaciones en color rojo, se convierten en ecuaciones de diseño, a partir
de estas podemos determinar valores para los componentes.

2. El tiempo de establecimiento (ts) debe de ser alrededor de 5 segundos

3. aplicar un criterio del 5%

En este caso se optó por utilizar los valores de las capacitancias fijas en valores
comerciales, y hacer el cálculo de la resistencia en base a las capacitancias en
la siguiente tabla se anexan los valores obtenidos.

7
Tabla 1 Valores

Debido a que con los valores que se encuentran en la tabla superior, no entregan
una salida ante una entrada escalón, con forma de s. no se puede utilizar el
método de sintonización de Ziegler – Nichols. Por lo tanto, se optó por cambiar
los componentes con una capacitancia más grande para obtener un retardo y de
esta manera obtener una respuesta con curva en forma de s.

Determinando así los valores de los componentes, de manera comercial:

● c1=1mF
● c2=1mF
● R=1.047K

Al simular la planta, con respuesta escalón en matlab, nos arroja la siguiente


gráfica:

figura 2 simulación planta

Con un tiempo de establecimiento de 4.98s

8
Actividad 2
Implementar la configuración restadora, con ganancia unitaria, ver figura 3.

figura 3 configuración restadora con ganancia unitaria

figura 4 circuito

9
Actividad 3
Diseñar e implementar
el circuito configuración
de un circuito “PI”, bajo las
consideraciones que más
adelante se establecen

figura 5 Configuración PI

Relacionar las ganancias “Kp y Ti”


Para poder relacionar las ganancias primero debemos llegar a la siguiente
estructura:
1 𝐼
𝐺𝐶 = 𝐾𝑝 (1 + )=𝐾+
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
Entonces determinar la función de transferencia del controlador:
𝑒0 (𝑠) 𝑅4 𝑅2 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
= ( )
𝑒𝑖 (𝑆) 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠
𝑇𝑖 = 𝑅2 𝐶2
𝑅4 𝑅2
𝐾𝑝 =
𝑅1 𝑅3
a) Realizar el arreglo de Routh – Hurwitz para el sistema de manera
analítica, sin considerar el controlador PI, establecer el intervalo de
estabilidad absoluta aplicando el criterio de Routh
2 2
E.C=𝑅 𝑆 𝐶1 𝐶2 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1
Aplicando el arreglo de Routh.

figura 6 arreglo Routh1.1

Se determina que tiene estabilidad el sistema para todos los valores de


los componentes (valores positivos).

10
b) Realizar el arreglo de Routh – Hurwitz para el sistema junto con el
controlador, establecer el intervalo de estabilidad absoluto a partir del
criterio de Routh – Hurwitz.
Función de transferencia del sistema a lazo abierto.

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝐸0 𝑅4 𝑅2 𝐶𝑐2 𝑠 + 𝑅4 1
=( )( 2 2 )
𝑉𝑖𝑛 𝐸𝑖 𝑅3 𝐶𝑐2 𝑠𝑅1 𝑅 𝑆 𝐶𝑝1 𝐶𝑝2 + 2𝑠𝐶𝑝1 𝑅 + 1

Ecuación característica del sistema.

𝐸. 𝐶 = (𝑅3 𝐶𝑐2 𝑠𝑅1 )(1.096𝑠 2 + 2.094 𝑠 + 1) + 𝑅4 𝑅2 𝐶𝑐2 𝑠 + 𝑅4


𝐸. 𝐶 = 1.096𝑠 3 𝑅3 𝐶𝑐2 𝑅1 + 2.094𝑠 2 𝑅3 𝐶𝑐2 𝑅1 + 𝑠(𝑅3 𝐶𝑐2 𝑅1 + 𝑅4 𝑅2 𝐶𝑐2 ) + 𝑅4

Quedando de la siguiente manera el arreglo de Ruth

figura 7 arreglo Routh 1.2

Las siguientes ecuaciones describen el criterio de estabilidad absoluta:


−1.096𝑅1 𝑅4 𝑅3 𝐶𝑐2 + 2.094𝐶𝑐2 𝑅3 𝑅1 (𝐶𝑐2 𝑅3 𝑅1 + 𝐶𝑐2 𝑅4 𝑅2 )
0<
𝐶𝑐2 𝑅3 𝑅1 (0.4775)
𝑅4 > 0
1.096𝑅4 < 2.094(𝐶𝑐2 𝑅3 𝑅1 + 𝐶𝑐2 𝑅4 𝑅2 )

Arreglo de Ruth con las ganancias K e I


𝐸. 𝐶 = 1.096𝑠 3 + 2.094𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝐾) + 𝐼
𝑠2 1.096 1+𝐾
𝑠 2.094 𝐼
1 1.096 0
1+𝐾−𝐼
2.094
Tabla 2 arreglo routh ganancias K I

𝐾 > 0.523𝐼 − 1

El capacitor crea un retardo ante una entrada escalón unitario.

11
La estructura del modelo matemático del controlador se compone de:
● Un integrador
● Un cero real
El cero, hace que sea más estable el sistema entre más cercas se encuentre al
origen. Pero oscilara más.

c) y la simulación del sistema en el entorno de “Simulink” utilizando una


entrada escalón unitario para diferentes valores de los parámetros “Kp y
Ti” (mínimo 10 casos representativos de los valores para cada parámetro,
esto es, 10 valores para cada parámetro del controlador)

Capturas de cada parámetro, dejando fijo la ganancia integral, y moviendo la


ganancia proporcional:

Tabla 3 parámetros

12
figura 8 Onda1

figura 9 Onda2

13
figura 10 Onda3

figura 11 Onda4

14
figura 12 Onda5

figura 13 Onda6

15
figura 14 Onda7

figura 15 Onda8

16
figura 16 Onda9

figura 17 Onda10

17
Fijando ganancia proporcional y moviendo ganancia integral

Tabla 4 variando ganancia integral

figura 18 Onda11

18
figura 19 Onda12

figura 20 Onda13

19
figura 21 Onda14

figura 22 Onda15

20
figura 23 Onda16

figura 24 Onda17

21
figura 25 Onda18

figura 26 Onda19

22
figura 27 Onda20

figura 28 Onda21

23
d) Para cuestiones prácticas y de diseño, utilice las reglas de Ziegler –
Nichols, en lazo abierto mediante la gráfica que se obtuvo en la actividad
1, anote los valores en el tiempo de la respuesta a lazo cerrado con el
control PI obtenidos.
En este caso se utilizará el primer método, porque:
● planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados
● la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S

Para obtener el punto de inflexión de la gráfica tenemos que encontrar la


segunda derivada de la respuesta escalón de la planta con K=1, Ki=0.
Mediante una regresión lineal se obtuvo una función que es similar al sistema
cuando tiene una entrada escalón:
𝑦 =0.000000000084102x¹² - 0.000000006269238x¹¹ + 0.000000212187028x¹⁰ -
0.000004331836442x⁹ + 0.000059811175852x⁸ - 0.000593518632033x⁷ +
0.004379451425552x⁶ - 0.024332629321443x⁵ + 0.100196919412353x⁴ -
0.285536975337901x³ + 0.45232193593259x² + 0.000250059383721x - 0.00001106233927

La primera derivada es:

𝑑𝑦
= (19521231221996073 ∗ 𝑥^11)/19342813113834066795298816
𝑑𝑥
− (83369480562600969 ∗ 𝑥^10)/1208925819614629174706176
+ (40080996365076915 ∗ 𝑥^9)/18889465931478580854784
− (11506792062922929 ∗ 𝑥^8)/295147905179352825856
+ (8826571629515847 ∗ 𝑥^7)/18446744073709551616
− (38319702078318297 ∗ 𝑥^6)/9223372036854775808
+ (15147491180700039 ∗ 𝑥^5)/576460752303423488
− (17533507255199215 ∗ 𝑥^4)/144115188075855872
+ (7219948942866313 ∗ 𝑥^3)/18014398509481984
− (7715665294393617 ∗ 𝑥^2)/9007199254740992
+ (8148307608470055 ∗ 𝑥)/9007199254740992
+ 4612781454730819/18446744073709551616

24
Su segunda derivada es:
𝑑2 𝑦
=(214733543441956803*x^10)/19342813113834066795298816 -
𝑑𝑥 2
(416847402813004845*x^9)/604462909807314587353088 +
(360728967285692235*x^8)/18889465931478580854784 -
(11506792062922929*x^7)/36893488147419103232 +
(61786001406610929*x^6)/18446744073709551616 -
(114959106234954891*x^5)/4611686018427387904 +
(75737455903500195*x^4)/576460752303423488 -
(17533507255199215*x^3)/36028797018963968 +
(21659846828598939*x^2)/18014398509481984 -
(7715665294393617*x)/4503599627370496 +
8148307608470055/9007199254740992
Calculamos sus raíces:
14.0962 + 2.4742i
14.0962 - 2.4742i
10.5684 + 6.3045i
10.5684 - 6.3045i
5.1663 + 7.3022i
5.1663 - 7.3022i
0.7440 + 5.4514i
0.7440 - 5.4514i
1.05 + 0.0000i
El intervalo a analizar es solamente de 0 a 5s, por lo que solamente la raíz que
está en rojo se encuentra en el intervalo, se descartan los demás, 0.9695 es un
posible candidato lo ponemos a prueba:
𝑦 ′′ (0.9) = 0.0550
𝑦 ′′ (2) = −0.1221
Debido a que existe cambio de signo, es un punto de inflexión, procedemos a
calcular las coordenadas del punto de inflexión:
𝑦(1.05) = 0.2642
Entonces el punto de inflexión quedara en:
𝑃𝑖𝑛𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑜𝑛 = (1.05,0.2642)

Trazamos una recta tangente al 𝑃𝑖𝑛𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑜𝑛 la cual está definida por la siguiente
ecuación:
𝑦 = 0.350371950475422𝑥 − 0.103648396109809

25
figura 29 grafica parámetros T L

Después obtenemos los parámetros T y L


𝐿 = 0.2959 𝑦 𝑇 = 3.15 − 𝐿 = 2.8541

Tabla 5 datos referentes a tipo de controlador

Con base a la tabla anterior podemos determinar que:


𝐾𝑝 = 8.681 𝑦 𝑇𝑖 = 0.9863

Por lo tanto:
𝐾𝑝
𝐾𝑝 = 𝐾 𝑦 = 𝐼 = 8.8015
𝑇𝑖
e) Con los valores anteriores como referencia, sintonizar los valores de las
ganancias “P” e “I” de tal manera que la salida del sistema tenga un tiempo
de respuesta (tr) de 2 segundos y un porcentaje de sobretiro (Mp) del 5
por ciento.

26
Utilizamos sisotool y obtenemos:

figura 30 resultados sisotool 1

Entonces la función de transferencia del controlador quedara definida de la


siguiente manera:
𝐼 1.093(𝑠 + 0.6723) 1
𝐺𝑐 = 𝐾 + = = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑆 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

Por lo tanto:
𝑅4
𝑅4 𝑅2 𝐾𝑝 𝑅1 𝑅3 𝑅4
𝐾 = 𝑘𝑝 = 1.093 = 𝑦𝐼= = = = 0.7348239
𝑅1 𝑅3 𝑇𝑖 𝑠 𝐶2 𝑅1 𝑅3 𝐶2
1
Despejamos R4 en ambas ecuaciones y resolvemos obteniendo:
𝑅2 𝐶2 = 1.4874

Fijamos C2, con un valor de 220uF


1.4874
𝑅2 = = 6760.909091 ≈ 6761
𝐶2

Determinamos R2 con un valor de 6760 ohms

27
Debido a que el cociente de la ganancia K, tiende a 1, solamente hacemos un
poco mayor la R4 respecto a la R2, entonces determinamos los valores de los
componentes
𝑅1 = 6760
𝑅2 = 6760
𝑅3 = 6760
𝑅4 = 7388
𝐶 = 220𝑢𝐹
Obteniendo la siguiente tabla de valores:

tabla 6 tabla valores r,k,l

NOTA:
● resistencia 6760 se obtiene de paralelo 1.2M y 6.8K
● resistencia 7388 se obtiene de paralelo 8.2k y 68k y una en serie de 68

28
figura 31 señal proteus1

figura 32 señal proteus2

29
f) Simular el sistema en el entorno de “Simulink” utilizando una entrada rampa
unitaria para diferentes valores de los parámetros “Kp y Ti” (mínimo 10 casos
representativos de los valores para cada parámetro, los mismos que se utilizaron
en el punto anterior.
Fijando I

Tabla 7 Valores fijando I

30
figura 33 Onda22

figura 34 Onda23

31
figura 35 Onda24

figura 36 Onda25

32
figura 37 Onda26

figura 38 Onda27

33
figura 39 Onda28

figura 40 Onda29

34
figura 41 Onda30

figura 42 Onda31

35
figura 43 Onda32

36
Fijando k

Tabla 8 valores fijando K

figura 44 Onda33

37
figura 45 Onda34

figura 46 Onda35

38
figura 47 Onda36

figura 48 Onda37

39
figura 49 Onda38

figura 50 Onda39

40
figura 51 Onda40

figura 52 Onda41

41
figura 53 Onda42

figura 54 Onda43

42
g). Para complementar las actividades anteriores, realice el análisis (lo mismo
que en las actividades b y c) ahora utilizando como controlador lo siguiente:

1. proporcional

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝

𝐸. 𝐶 = 1.096𝑠 2 + 2.084𝑠 + 1 + 𝑘𝑝

Arreglo de routh:

tabla 9 arreglo de Routh 2

Arquitectura con amplificadores operacionales

figura 55 arquitectura opamp1

𝐾𝑝 + 1 > 0
𝑅4 𝑅2
+1>0
𝑅3 𝑅1

43
K=0

figura 56 Onda44 K=0

K=0.10

figura 57 Onda45 K=0.10

44
K=0.5

figura 58 Onda46 K=0.5

K=1

figura 59 Onda47 K=1

45
K=5

figura 60 Onda48 K=5

K=10

figura 61 Onda49 K=10

46
K=20

figura 62 Onda50 K=20

K=30

figura 63 Onda51 K=30

47
K=50

figura 64 Onda52 K=50

K=100

figura 65 Onda53 K=100

48
2. integral
𝐾𝑃
𝐺𝑐 =
𝑇𝑖 𝑠
𝐸. 𝐶 = 1.096𝑠 2 + 2.084𝑠 + 1 + 𝐼

Arreglo de Routh:

tabla 10 arreglo routh 3

Arquitectura con amplificadores operacionales

figura 66 arquitectura opamp2

𝐼+1>0
𝐾𝑃
+1>0
𝑇𝑖 𝑠
𝑅4
+1>0
𝑅3 𝑅1 𝐶2
𝑅4 > 𝑅3 𝑅1 𝐶2

Recordando:
𝐾𝑝
𝑇𝑖 =
𝐼

A mayor ganancia integral tendremos más oscilación.

49
I=0

figura 67 Onda54 I=0

I=0.1

figura 68 Onda 55 I=0.1

50
I=0.5

figura 69 Onda56 I=0.5

I=1

figura 70 Onda 57 I=1

51
I=5

figura 71 Onda58 I=5

I=10

figura 72 Onda59 I=10

52
I=2

figura 73 Onda60 I=2

I=1.8

figura 74 Onda61 I=1.8

53
I=1.7

figura 75 Onda62 I=1.7

I=1.5

Figura 76 Onda63 I=1.5

54
h)
Analizar todos los datos obtenidos para concluir sobre el papel del controlador
PI y sus derivaciones en la dinámica del sistema, responda las siguientes
preguntas:

¿Mejora la dinámica en el tiempo del sistema con el controlador?


Si

Cuando se le aplica una entrada escalón unitario ¿Existe algún error en la


salida cuando se le aplica un controlador P, un controlador I o un
controlador PI?
Respecto al controlador p, depende de la ganancia que se le aplique, con una
ganancia pequeña, la salida no se estabiliza en la unidad. Para un valor
demasiado grande, crece el porcentaje de sobretiro.
En el caso del controlador I, para una ganancia muy grande el sistema se vuelve
muy lento en respuesta y oscila también. Para una ganancia muy pequeña el
valor de la salida no se estabiliza en 1
Para la planta a controlar, el control PI fue sufieciente para satisfacer los
requerimientos de diseño, gracias a la parte integral obtenemos un retardo, el
cual nos facilita aplicar la sintonización por las reglas de nichols

Cuando se le aplica una entrada rampa unitaria ¿Existe algún error en la


salida cuando se le aplica un controlador P, un controlador I o un PI?

¿Qué pasa con la estabilidad del sistema para los diversos controladores?

Es más complicado sintonizar un controlador entre más elementos tenga. Por


ejemplo, es más difícil sintonizar un PID que un P. Dependiendo de los
requerimientos de diseño se opta por una combinación de un PID o el PID en sí.
La parte integral grosso modo, hace que el sistema sea más lento
La parte derivativa grosso modo, hace que el sistema sea más rápido, pero,
tiende a hacerlo inestable.

55
¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta solamente una
parte Proporcional?
La acción proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la
entrada y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida.
Directamente la ganancia es la salida sobre la entrada

¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta solamente una


parte Integral?
El sistema tiene un retardo puro. Es más lento que Proporcional.
acción de control que provoca un cambio en la señal de salida respecto del
tiempo a una razón proporcional de la cantidad de error La acción integral del
controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la señal de
salida tanto como se necesite para eliminar completamente el error.

¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta una parte


Proporcional-Integral?
Para el caso del PI: el tiempo integral regula la velocidad de acción de control,
mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la
parte proporcional de la acción de control.

56
Resultados y observaciones

Anteriormente se había realizado el circuito de planta, PI y restador en baquelitas


individuales pero al ver que el resultado mostrado en el osciloscopio no era el
correcto se optó por realizar los 3 circuitos juntos en una sola para que así se
evitara la intervención de más ruido o que surgiera algún otro error por medio del
cableado, ya que anteriormente era un desorden.
A continuación se muestra el circuito de la baquelita realizado en proteus:

Figura 77 Circuito General en proteus

57
A sí mismo en la siguiente imagen se muestra el circuito de la planta, PI y
restador en la nueva baquelita:

Figura 78 Circuito General en físico

Igualmente se decidió agregar 2 potenciómetros y un capacitor al circuito en un


protoboard, ya que hubo un problema en conseguirlos por falta de tiempo.

Figura 79 Circuito General con protoboard

58
Antes de realizar el correcto conexionado del circuito al osciloscopio, se
calibraron las resistencias tomando los valores del circuito realizado en proteus,
a continuación se muestran las imágenes de la planta, PI y restador con sus
respectivos valores:

Figura 80 Circuito Planta

Figura 81 Circuito Pl

59
Figura 82 Circuito Restador

Una vez realizado el correcto conexionado del circuito y correcta calibración de


las resistencias de precisión por medio del multímetro, se prosiguió a conectar el
osciloscopio para poder visualizar la onda para así poder determinar los valores
del porcentaje de sobre tiro y tiempo de subida.

Figura 83 Conexionado de circuito

60
A continuación se muestra todo el sistema conectado:

Figura 84 Conexionado del sistema general

Realizando las pruebas del circuito en el osciloscopio se obtuvieron los


siguientes resultados:

Se obtiene un
tiempo de
subida de 6.7s
Porcentaje de
sobretiro de
0.5%

Figura 85 Resultado del circuito

61
Diagrama de bloques

Figura 86 Diagrama de bloques

Conclusiones
En esta práctica se vio como aplicar un tipo de control a una planta. El hecho de
conocer la función de transferencia de la planta es de bastante utilidad, ya que
se nos podemos ahorrar de cierta manera el método de prueba y error. Un
problema grave que tuvimos es el margen de error que tienen los componentes.
Para esta aplicación si se deben de tener componentes de “precisión” y cuidar
mucho la cuestión del ruido electrónico que transmiten los cables.
Difieren los resutados obtenidos entre la simulación de matlab y proteus. Aunque
tenemos una aproximación buena entre los resultados, la tarea de hacer las
conexiónes electrónicas del sistema resulto mas fácil al hacer uso de software
EDA, y minimizar los errores.
Respecto a la parte de control, el estudio de la respuesta en tiempo de la planta
ante una entrada escalon unitario, nos da información de como se comportara el
sistema ante un cambio abrupto en en sus entrada. EL uso de software
especializado en tratamiento numérico, facilita mucho el trabajo del diseño de
controles, en especifico la herramienta sisotool. A partir del uso de sisotool,
encontramos la función de transferencia del controlador y a partir de esto
determinar los valores de nuestros componentes, en este caso electrónico. Pero
puede aplicar para varios tipos de sistemas.
MATLAB es un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de
desarrollo integrado con un lenguaje de programación propio. Debido a esto se
puede crear más software para desarrollar sistemas de control. Otra
característica importante de simulink es la facilidad con la que se puede enlazar
con tarjetas de adquisición de datos, para esta práctica usamos arduino, y fue
sencillo enlazarlo a simulink, para obtener graficación de señales y poder hacer
uso de sus cursores.
Con esta práctica aprendimos mucho acerca de los sistemas de control, en caso
particular el control PI, buena práctica, esperamos más adelante en el curso ver
el control PID completo.
Jose Antonio alejo ramos

62
Para realizar esta práctica, fue necesario realizar puntos vistos en el tema
pasado, obtener ecuaciones de entrada y salida para la planta, función de
transferencia, así también como determinar los valores de las capacitancias y
resistencias para el tipo de controlador a analizar, durante la practica el obtener
estos valores (capacitancia y resistencia) fue un poco tardado, ya que se
presentaron ciertos problemas al tratar de determinarlas, uno de los problemas
que se tuvieron fue por el margen de error de las resistencias, ya que para esta
práctica específicamente se requerían componentes de precisión, al notar esto
me di cuenta de cuán importante es utilizar componentes específicos de
precisión en algunas aplicaciones.
El uso de software como Matlab, proteus y sisotool nos ayudaron a facilitar
algunas cuestiones que no se pueden resolver tan fácil, así también como el
ahorro de tiempo, gracias al software también se pudo observar el
comportamiento del sistema al variar las ganancias Integral y proporcional, hacer
esto se observa que la gráfica cambia su comportamiento dependiendo del valor
que se le da.
Cabe decir que el realizar este tipo de prácticas acerca de los sistemas de control
nos ayudan a desarrollar y hacer crecer nuestros conocimientos en el área de
control específicamente, ya que es de gran importancia saber o al menos
conocer el comportamiento de estos tipos de sistemas para poder aplicarlos
donde se requieran.
Jonathan Vázquez Cervantes
En la práctica se complicó poner los parámetros indicados por el profesor en el
documento que nos facilitó para la realización de la práctica, llegando a la
conclusión que los componentes que dicen ser de precisión varean generando
errores ya que los valores que se calculan difieren y esto al ser tan frecuente
genera un problema mayor. Con la utilización de software de apoyo en estos
temas se pudo simular calcular los valores para que de esta manera quedara la
practica un tanto como lo solicitaba el docente pero solo en simulación.
Ramírez García Jorge Arturo.

Se elaboró la práctica encomendada tras conocer que en un sistema general se


tienen una serie de entradas, que provienen del sistema a controlar, llamado
planta, y se diseñó un sistema basándonos en eso, conociendo la función de
transferencia nos ahorramos tener que estar a prueba y error además de
diversos problemas ocasionados por componentes de baja calidad que parecen
alterados o modificados, para mitigar esto se tuvo que adquirir componentes de
precisión, los cuales son fundamentales para que no tengamos tanto ruido.

63
Respecto a los softwares MatLab y proteus fueron fundamentales para el
desarrollo de la práctica, el proteus para las simulaciones y circuitos que se
tenían que realizar además de poder modelar los circuitos para poner
maquinarlos en el Cnc, y el MatLab con sus diversas funciones se realizaron
desde toda la parte de gráficas y funciones hasta un osciloscopio casero con
arduino.
El la respuesta que no arrojo la planta ante la entrada de escalón unitario nos
sirvió para poder determinar cómo respondería el sistema a un cambio grande
en sus entradas, la herramienta de MatLab sisotool sirvió para poder encontrar
la función del controlador y así poder proseguí con la práctica, dado que desde
aquí se podían conseguir los valores para los componentes electrónicos.
Finalmente, se aprendió sobre el control PI, uso de MatLab, proteus, y muchas
cosas más referentes a investigación, por ejemplo el uso de simulink o sisotool,
practica bastante interesante pero puede generar problemas diversos y de
muchos tipos, pero nada que no se pueda hacer o arreglar.
López Diaz Otilio Efren

64
Bibliografía
Coughlin, R. F. (1993). AMPLIFICADORES OPERACIONALES Y CIRCUITOS
INTEGRADOS LINEALES. Mexico: PRENTI CE-HALL.
Ogata, K. (4 de abril de 2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, Madrid,
España: Pearson.

65