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Efectores Finales.

Arellano Quintana Víctor Manuel, Lozano Lázaro Jesús, Osorio Benítez Anahí.

Instituto Politécnico Nacional. Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad


Azcapotzalco.
vicarellano@gmail.com, lozano.l.jesus@gmail.com, anahi.osorio@live.com.mx

Resumen Key words

Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro Robot, industrial robot, end effector, gripper,
de su volumen de trabajo, sin embargo requiere tools.
de una herramienta o elementos de sujeción
dependiendo de su aplicación. El efector final 1. Introducción
es un dispositivo que se une a la muñeca del
brazo del robot con la finalidad de activarlo Los robots son utilizados actualmente en
para la realización de una tarea específica. Es la infinidad de aplicaciones, desde las domésticas,
parte más importante de un robot, y representa pasando por las industriales y hasta fuera del
un costo aproximado del 80% total del robot. planeta, como en los transbordadores espaciales
Esto se debe a la precisión que requiere, al y la superficie de Marte. Cada robot está
diseño particular y a la complejidad de varios diseñado o seleccionado para cumplir con una
grados de libertad que se requieran para el tarea específica y de esta manera, realizarla
desarrollo de su tarea. Existen principalmente mucho más eficientemente y en mejores
dos tipos de efectores: de sujeción y condiciones en las que la desarrollaría un
herramientas, y se detallan en este documento. humano. Es sabido que la implementación de
robots, y en especial los robots industriales, ha
Palabras clave tenido un gran impacto en la actualidad,
principalmente en la industria automotriz donde
Robot, robot industrial, efector final, pinzas, se encuentran operando aproximadamente la
herramientas mitad de estos robots. Esto se debe a su total
flexibilidad, a que aumentan la producción, a
Abstract que mejoran las condiciones de trabajo, por
mencionar algunas de sus características.
A robot can reach any point within its volume Debemos destacar que gran parte de la
of work, but requires a tool or fasteners funcionalidad que tenga un robot depende de su
depending on their application. The end effector efector final, que es el elemento que realiza
is a device that attaches to the wrist of the robot directamente la tarea para la que este haya sido
arm in order to enable it to perform a specific destinado, como pintura, soldadura, sujeción. El
task. It is the most important part of a robot, diseño o la selección de estos efectores es de
and represents a cost of approximately 80% of gran importancia en este campo, y es elemental
the total robot. This is due to the precision conocer sus diferentes usos y aplicaciones, así
required, the particular design and the como su funcionamiento para asegurar que su
complexity of multiple degrees of freedom desempeño sea óptimo.
required for the development of their task.
There are mainly two types of effectors:
holding (pliers, grippers) and tools, and detailed
in this document.
2. ¿Que es un efector final? 3. Tipos de efectores finales

Los robots han demostrado ser especialmente Existen tantos efectores finales como las
capaces de realizar actividades repetitivas, que aplicaciones lo requieran, como pueden ser para
para los seres humanos podrían resultar soldadura, corte, pulido, sujeción,
tediosas. Son también ideales para manejar manipulación, entre otras
materiales peligrosos en ambientes nocivos
(Sotomayor Nelson, 2009). Básicamente se pueden clasificar en dos tipos:

Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro 1. Herramienta


de su volumen de trabajo, sin embargo para
poder manipularlo requiere de una herramienta En muchos procesos industriales se necesitan
o elementos de sujeción dada la aplicación en diferentes tipos de herramienta, según
particular a realizar. Los manipuladores Groover (1989), se pueden clasificar en
robóticos son capaces de realizar una tarea soldadura por puntos, soplete de soldadura por
determinada de forma adecuada únicamente arco, tobera de pintura por pulverización,
cuando son equipados con la herramienta husillos giratorios para operaciones de
correcta y el método de agarre apropiado (S. maquinado, aplicadores de cemento líquido
Hesse, 2004). para montaje, sopletes de calentamiento y de
corte por chorro de agua.
El efector final es un dispositivo que se une a la
muñeca del brazo del robot con la finalidad de A continuación se hace mención de los más
activarlo para la realización de una tarea utilizados en la industria:
específica. La razón por la que existen distintos
tipos de efectores finales es, precisamente, por  Soldadura por puntos
las funciones que realizan. Existen tantos  Soplete de soldadura por arco:
efectores finales como aplicaciones, por ello  Tobera de pintura por pulverización:
estos pueden ser divididos en dos grandes  Corte por chorro de agua:
categorías: pinzas y herramientas (García H.
Andrés, 2007).
2. Sujeción
Los efectores finales pueden emplear
actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos Los dispositivos de sujeción pueden dividirse
dependiendo del ambiente de trabajo, la en ventosas, ganchos, electroimanes o pinzas.
potencia requerida, el espacio disponible entre Las ventosas son elementos capaces de sostener
otros factores. objetos blandos no porosos, a partir de la
generación de un vacío entre el mismo y la
La parte más importante de un robot la ventosa. Los ganchos se desplazan sosteniendo
constituye el efector final, representa un costo la verticalidad y se limitan a objetos provistos
del 80% total del costo del robot. Esto se debe a de argollas. Los electros imanes sostienen
la precisión que requiere, al diseño particular y piezas fabricadas de materiales ferromagnéticos
a la complejidad de varios grados de libertad (Aguilar V. Casandra)
que se requieran para el espacio de trabajo
necesario para trabajar.  Tipo pinza:

Un gripper o pinza mecánica es un efector final


que utiliza dedos mecánicos impulsados por un
mecanismo para manipular una pieza. Los
dedos, son los accesorios de la pinza que están Soldadura
en contacto con la pieza. Se pueden diseñar
conjuntos diferentes de dedos para utilizar con La industria automotriz ha sido la gran
el mismo mecanismo de pinza con el objeto de impulsora de la robótica industrial, empleando
acoplarlos a modelos de objetos diferentes la mayor parte de los robots hoy en días
(Bautista P. Gesaví J., 2010). instalados. La soldadura puede ser por arco
eléctrico o soldadura a puntos; en la soldadura
Las pinzas se pueden clasificar en diferentes por puntos el robot deberá de transportar la
tipos de acuerdo a su sistema de impulsión que pieza a soldar y presentarla a los electrodos o en
son: su caso transportar los electrodos hacia la pieza,
esto dependiendo de la maniobrabilidad y peso
 Pinzas hidráulicas de las partes. En la soldadura por arco eléctrico
 Pinzas neumáticas se transportan los electrodos por las trayectorias
 Pinzas eléctricas donde se debe de aplicar la soldadura.
 Pinzas mecánicas
Aplicaciones de materiales. Pintura
Aplicaciones industriales de los robots
En esta actividad los robots aplican pintura a
La implantación de un robot industrial en un través de una pistola, con ello se obtiene una
determinado proceso exige un detallado estudio aplicación uniforme, el menor consumo de
previo del proceso en cuestión, examinando las pintura y una gran velocidad de aplicación.
ventajas e inconvenientes que implica la Otro razón para la implementación de un robot
introducción del robot. A continuación se de pintura es que el entorno donde esta se
mencionan algunas de las aplicaciones realiza es sumamente toxico, con alto nivel de
industriales de los robots para tener una mejor ruido, riesgo de incendios y peligroso.
idea de las aplicaciones que puede tener cada
tipo de efector. Aplicación de adhesivos y sellantes

Trabajos de fundición En este proceso los robots son frecuentemente


utilizados para la aplicación de cordones de
El trabajo por fundición fue el primer proceso material sellante o adhesivos en la industria
robotizado (1960). En la fundición por automotriz.
inyección el robot puede realizar tareas
auxiliares como: Alimentación de maquinas

 Extracción de las piezas del molde y La peligrosidad y monotonía de las operaciones


transporte de estas a un lugar de de carga y descarga de máquinas como prensas,
enfriado y posteriormente a otro estampadoras, hornos o la posibilidad de usar
proceso. un mismo robot para transferir una pieza a
 Limpieza y mantenimiento de los través de diferentes maquinas, resultan tareas
moldes eliminando rebabas y aplicando convenientes para ser realizadas por un robot.
el lubricante.
 Colocación de piezas en el interior de Montaje
los moldes.
Dada la gran precisión y repetitividad de un
robot, muchos robots son utilizados para las
operaciones de manufactura flexible el
ensamblaje de componentes electrónicos.
Corte [5] S. Hesse, Las pinzas y sus aplicaciones.
USA: Festo AG & Co., 2004.
El corte de materiales mediante robots es una
aplicación reciente. Los métodos de corte mas [6] Sotomayor Nelson, MSc., “Robótica
empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro Industrial” Departamento de Automatización y
de agua. En estos el robot transporta la boquilla Control Industrial, Escuela Politécnica
por la que se emite el material de corte, Nacional, 2009
proyectando este sobre la pieza al tiempo que
sigue una trayectoria determinada. [7] Targarona-Soler, E. M. y Trías-Folch,
M., Terapéutica mínimamente invasiva y
Medicina nuevas tecnologías en cirugía general y
digestiva, Ed. Masson, 2003.
Desde hace varias décadas, se han diseñado
manipuladores robóticos para su aplicación en
la medicina. Donde en especialidades
quirúrgicas como la neurocirugía y la
traumatología, han requerido de su intervención
en forma exacta para localización anatómica.
Asimismo, que presenten una mejor
visualización del campo operatorio. Además de
destrezas y precisión en las maniobras
(Targarona Soler, 2003).

Referencias:

[1] Aguilar Velasco Casandra.; Galván


Yáñez Oscar R.; Nieto Zepeda Cesar “Diseño
de un efector final tipo pinza autoconformable
de 10 GDL” Tesis de Licenciatura, ESIME-
IPN. México 2007

[2] Bautista Peña. Gesaví J.; Guerrero


Guadarrama Elías E.; Jiménez Ledesma
Alejandro REHABILITACIÓN DE UN
ROBOT MANIPULADOR DE 5 GDL
“PEGASUS” PARA USO DIDÁCTICO
DERIVADO DEL PROYECTO DE
INVESTIGACIÓN SEP/CONACYT 2007 –
4970, Tesis de Licenciatura, ESIME-IPN
México 2010

[3] García H. Andrés; Castillo García


Fernando J. CIM: el computador en la
automatización de la producción. Universidad
de Castilla La Mancha, 2007.

[4] Groover M., “Robótica Industrial”, Mc


Graw Hill, 1989