Efectores Finales.
Arellano Quintana Víctor Manuel, Lozano Lázaro Jesús, Osorio Benítez Anahí.
Instituto Politécnico Nacional. Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad
Azcapotzalco.
vicarellano@gmail.com, lozano.l.jesus@gmail.com, anahi.osorio@live.com.mx
Resumen
Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro
de su volumen de trabajo, sin embargo requiere
de una herramienta o elementos de sujeción
dependiendo de su aplicación. El efector final
es un dispositivo que se une a la muñeca del
brazo del robot con la finalidad de activarlo
para la realización de una tarea específica. Es la
parte más importante de un robot, y representa
un costo aproximado del 80% total del robot.
Esto se debe a la precisión que requiere, al
diseño particular y a la complejidad de varios
grados de libertad que se requieran para el
desarrollo de su tarea. Existen principalmente
dos tipos de efectores: de sujeción y
herramientas, y se detallan en este documento.
Palabras clave
Robot, robot industrial, efector final, pinzas,
herramientas
Abstract
A robot can reach any point within its volume
of work, but requires a tool or fasteners
depending on their application. The end effector
is a device that attaches to the wrist of the robot
arm in order to enable it to perform a specific
task. It is the most important part of a robot,
and represents a cost of approximately 80% of
the total robot. This is due to the precision
required, the particular design and the
complexity of multiple degrees of freedom
required for the development of their task.
There are mainly two types of effectors:
holding (pliers, grippers) and tools, and detailed
in this document.
Key words
Robot, industrial robot, end effector, gripper,
tools.
1. Introducción
Los robots son utilizados actualmente en
infinidad de aplicaciones, desde las domésticas,
pasando por las industriales y hasta fuera del
planeta, como en los transbordadores espaciales
y la superficie de Marte. Cada robot está
diseñado o seleccionado para cumplir con una
tarea específica y de esta manera, realizarla
mucho más eficientemente y en mejores
condiciones en las que la desarrollaría un
humano. Es sabido que la implementación de
robots, y en especial los robots industriales, ha
tenido un gran impacto en la actualidad,
principalmente en la industria automotriz donde
se encuentran operando aproximadamente la
mitad de estos robots. Esto se debe a su total
flexibilidad, a que aumentan la producción, a
que mejoran las condiciones de trabajo, por
mencionar algunas de sus características.
Debemos destacar que gran parte de la
funcionalidad que tenga un robot depende de su
efector final, que es el elemento que realiza
directamente la tarea para la que este haya sido
destinado, como pintura, soldadura, sujeción. El
diseño o la selección de estos efectores es de
gran importancia en este campo, y es elemental
conocer sus diferentes usos y aplicaciones, así
como su funcionamiento para asegurar que su
desempeño sea óptimo.
 2. ¿Que es un efector final?
Los robots han demostrado ser especialmente
capaces de realizar actividades repetitivas, que
para los seres humanos podrían resultar
tediosas. Son también ideales para manejar
materiales peligrosos en ambientes nocivos
(Sotomayor Nelson, 2009).
Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro
de su volumen de trabajo, sin embargo para
poder manipularlo requiere de una herramienta
o elementos de sujeción dada la aplicación en
particular a realizar. Los manipuladores
robóticos son capaces de realizar una tarea
determinada de forma adecuada únicamente
cuando son equipados con la herramienta
correcta y el método de agarre apropiado (S.
Hesse, 2004).
El efector final es un dispositivo que se une a la
muñeca del brazo del robot con la finalidad de
activarlo para la realización de una tarea
específica. La razón por la que existen distintos
tipos de efectores finales es, precisamente, por
las funciones que realizan. Existen tantos
efectores finales como aplicaciones, por ello
estos pueden ser divididos en dos grandes
categorías: pinzas y herramientas (García H.
Andrés, 2007).
Los efectores finales pueden emplear
actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos
dependiendo del ambiente de trabajo, la
potencia requerida, el espacio disponible entre
otros factores.
La parte más importante de un robot la
constituye el efector final, representa un costo
del 80% total del costo del robot. Esto se debe a
la precisión que requiere, al diseño particular y
a la complejidad de varios grados de libertad
que se requieran para el espacio de trabajo
necesario para trabajar.
3. Tipos de efectores finales
Existen tantos efectores finales como las
aplicaciones lo requieran, como pueden ser para
soldadura, corte, pulido, sujeción,
manipulación, entre otras
Básicamente se pueden clasificar en dos tipos:
1. Herramienta
En muchos procesos industriales se necesitan
diferentes tipos de herramienta, según
Groover (1989), se pueden clasificar en
soldadura por puntos, soplete de soldadura por
arco, tobera de pintura por pulverización,
husillos giratorios para operaciones de
maquinado, aplicadores de cemento líquido
para montaje, sopletes de calentamiento y de
corte por chorro de agua.
A continuación se hace mención de los más
utilizados en la industria:
 Soldadura por puntos
 Soplete de soldadura por arco:
 Tobera de pintura por pulverización:
 Corte por chorro de agua:
2. Sujeción
Los dispositivos de sujeción pueden dividirse
en ventosas, ganchos, electroimanes o pinzas.
Las ventosas son elementos capaces de sostener
objetos blandos no porosos, a partir de la
generación de un vacío entre el mismo y la
ventosa. Los ganchos se desplazan sosteniendo
la verticalidad y se limitan a objetos provistos
de argollas. Los electros imanes sostienen
piezas fabricadas de materiales ferromagnéticos
(Aguilar V. Casandra)
 Tipo pinza:
Un gripper o pinza mecánica es un efector final
que utiliza dedos mecánicos impulsados por un
mecanismo para manipular una pieza. Los
dedos, son los accesorios de la pinza que están
en contacto con la pieza. Se pueden diseñar
conjuntos diferentes de dedos para utilizar con
el mismo mecanismo de pinza con el objeto de
acoplarlos a modelos de objetos diferentes
(Bautista P. Gesaví J., 2010).
Las pinzas se pueden clasificar en diferentes
tipos de acuerdo a su sistema de impulsión que
son:
 Pinzas hidráulicas
 Pinzas neumáticas
 Pinzas eléctricas
 Pinzas mecánicas
Aplicaciones industriales de los robots
La implantación de un robot industrial en un
determinado proceso exige un detallado estudio
previo del proceso en cuestión, examinando las
ventajas e inconvenientes que implica la
introducción del robot. A continuación se
mencionan algunas de las aplicaciones
industriales de los robots para tener una mejor
idea de las aplicaciones que puede tener cada
tipo de efector.
Trabajos de fundición
El trabajo por fundición fue el primer proceso
robotizado (1960). En la fundición por
inyección el robot puede realizar tareas
auxiliares como:
 Extracción de las piezas del molde y
transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente a otro
proceso.
 Limpieza y mantenimiento de los
moldes eliminando rebabas y aplicando
el lubricante.
 Colocación de piezas en el interior de
los moldes.
Soldadura
La industria automotriz ha sido la gran
impulsora de la robótica industrial, empleando
la mayor parte de los robots hoy en días
instalados. La soldadura puede ser por arco
eléctrico o soldadura a puntos; en la soldadura
por puntos el robot deberá de transportar la
pieza a soldar y presentarla a los electrodos o en
su caso transportar los electrodos hacia la pieza,
esto dependiendo de la maniobrabilidad y peso
de las partes. En la soldadura por arco eléctrico
se transportan los electrodos por las trayectorias
donde se debe de aplicar la soldadura.
Aplicaciones de materiales. Pintura
En esta actividad los robots aplican pintura a
través de una pistola, con ello se obtiene una
aplicación uniforme, el menor consumo de
pintura y una gran velocidad de aplicación.
Otro razón para la implementación de un robot
de pintura es que el entorno donde esta se
realiza es sumamente toxico, con alto nivel de
ruido, riesgo de incendios y peligroso.
Aplicación de adhesivos y sellantes
En este proceso los robots son frecuentemente
utilizados para la aplicación de cordones de
material sellante o adhesivos en la industria
automotriz.
Alimentación de maquinas
La peligrosidad y monotonía de las operaciones
de carga y descarga de máquinas como prensas,
estampadoras, hornos o la posibilidad de usar
un mismo robot para transferir una pieza a
través de diferentes maquinas, resultan tareas
convenientes para ser realizadas por un robot.
Montaje
Dada la gran precisión y repetitividad de un
robot, muchos robots son utilizados para las
operaciones de manufactura flexible el
ensamblaje de componentes electrónicos.
Corte [5] S. Hesse, Las pinzas y sus aplicaciones.
USA: Festo AG & Co., 2004.
El corte de materiales mediante robots es una
aplicación reciente. Los métodos de corte mas [6] Sotomayor Nelson, MSc., “Robótica
empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro Industrial” Departamento de Automatización y
de agua. En estos el robot transporta la boquilla Control Industrial, Escuela Politécnica
por la que se emite el material de corte, Nacional, 2009
proyectando este sobre la pieza al tiempo que
sigue una trayectoria determinada. [7] Targarona-Soler, E. M. y Trías-Folch,
M., Terapéutica mínimamente invasiva y
Medicina nuevas tecnologías en cirugía general y
digestiva, Ed. Masson, 2003.
Desde hace varias décadas, se han diseñado
manipuladores robóticos para su aplicación en
la medicina. Donde en especialidades
quirúrgicas como la neurocirugía y la
traumatología, han requerido de su intervención
en forma exacta para localización anatómica.
Asimismo, que presenten una mejor
visualización del campo operatorio. Además de
destrezas y precisión en las maniobras
(Targarona Soler, 2003).

Referencias:

[1] Aguilar Velasco Casandra.; Galván

Yáñez Oscar R.; Nieto Zepeda Cesar “Diseño
de un efector final tipo pinza autoconformable
de 10 GDL” Tesis de Licenciatura, ESIME-
IPN. México 2007

[2] Bautista Peña. Gesaví J.; Guerrero

Guadarrama Elías E.; Jiménez Ledesma
Alejandro REHABILITACIÓN DE UN
ROBOT MANIPULADOR DE 5 GDL
“PEGASUS” PARA USO DIDÁCTICO
DERIVADO DEL PROYECTO DE
INVESTIGACIÓN SEP/CONACYT 2007 –
4970, Tesis de Licenciatura, ESIME-IPN
México 2010

[3] García H. Andrés; Castillo García

Fernando J. CIM: el computador en la
automatización de la producción. Universidad
de Castilla La Mancha, 2007.

[4] Groover M., “Robótica Industrial”, Mc

Graw Hill, 1989