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ROBÓTICA
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Semestre II de 2003
INTRODUCCIÓN
Para el segundo objetivo se llevará a cabo los pasos anteriores para una
configuración específica asignada para cada subgrupo de trabajo.
Las primitivas que se disponen en el programa KIROBOT son las que se muestran
en la Figura 1 con sus parámetros geométricos y están orientadas específicamente
al modelado de robots. Uniendo estas Primitivas se pueden definir Elementos a
partir de los cuales se forman los Sistemas. El modelado de un brazo-robot
implica alcanzar el nivel de Sistemas, pasando previamente por el de modelado
de Elementos a partir de Primitivas.
Para modelar un elemento se debe elegir la opción Nuevo del Menú Archivo y
elegir la opción Elementos. El sistema de coordenadas que aparece en la parte
inferior izquierda sirve para conocer en todo momento el punto de vista del área
de trabajo (no confundir con los sistemas de coordenadas fijo y/o móvil). Con la
pulsación del botón derecho del ratón dentro de una ventana o con la elección de
la correspondiente opción del menú (“Vistas-ToolBox”), aparecerá una caja de
herramientas flotante como las de la figura 2. En la parte inferior hay una barra de
estado que muestra en todo momento el estado actual del programa. En la parte
superior existe una barra de herramientas con las opciones de nuevo documento,
abrir, salvar, cambiar el punto de vista, zoom ventana, imprimir, acerca de Kirobot
y ayuda. La barra de herramientas y la de estado se pueden ocultar con las
opciones del menú “Vistas” Toolbar y Status Bar.
1.- Nos aseguraremos de definir un nuevo elemento con la opción “Nuevo” del
menú “Archivo”.
11.- Como es evidente del alzado y el perfil que nos hemos equivocado ya que el
prisma queda elevado sobre el último cilindro, se debe editar esta ultima primitiva:
13.- Cilindro-Pirámide:
(a) Radio : 75
(b) Altura corte : 150
(c) Anchura : 83
(d) Profundidad : 50
(e) Transformaciones: Desplaz. Z=575, Rotac. V=90, Desplaz. V=97
14.- Se recomienda salvar la primitiva con nombre "CUERPO" para evitar posibles
errores no recuperables.
15.- Cono:
(a) Radio base : 60
(b) Altura : 200
(c) Radio corte : 45
(f) Transformaciones: Desplaz. Z=575, Rotac. U=-90, Desplaz. W=122
16.- Calcular e introducir las dos primitivas que faltan para completar el cono
según la Figura 7.
Una vez visto cual es el proceso para modelar Elementos, evitaremos el tener
que modelar todos los que forman el robot IRBL6 utilizando para ello los
Elementos que se encuentran ya grabados en el disco.
Para ello se recomienda cargar uno a uno los elementos brazo, antebrazo, muñeca
y mano que están disponibles en los ficheros “BRAZO.ELM”, “ANTEBRAZ.ELM”,
“MUNECA.ELM” y “MANO.ELM”.
Figura 7. Elemento cuerpo.
Para ello cerraremos todas las ventanas, y con ello, todos los documentos abiertos.
Ahora, para empezar a construir el robot, seleccionamos del menú
"Archivo→Nuevo". También podemos pulsar el botón de la izquierda de la
botonera superior. Elegir "Sistemas" y pulsar O.K.
El programa nos ofrecerá una caja de selección de ficheros con todos los
elementos guardados actualmente en nuestro directorio por defecto.
Seleccionaremos el Elemento "BASE.ELM".
4.- En este momento el programa nos pedirá el eje de la primera articulación que
une el Elemento_0 con el Elemento_1. La primera articulación es de revolución
y está sobre el eje Z del sistema de coordenadas de Elemento_0. Para definir el
eje de articulación se introduce su tipo (revolución o prismática) y dos puntos que
definen su eje: punto 1=(0,0,0) y punto 2=(0,0,1000), siendo estas coordenadas
expresadas con respecto al sistema de coordenadas local de elemento anterior, el
Elemento_0 en este caso. Se recomienda que se verifique el eje de la articulación
con el botón “Ver eje”.
Antes de modelar este Elemento es aconsejable utilizar las ayudas del zoom para
que podamos ver completamente en la pantalla el nuevo Elemento.
Ahora podemos realizar el cálculo del modelo cinemático del sistema, es decir,
obtener unos nuevos sistemas de coordenadas característicos (locales) a cada
Elemento del robot y los 4 parámetros de Denavit-Hartenberg que definen la
localización (posición y orientación) de cada sistema de coordenadas característico
para un Elemento respecto al sistema de coordenadas característico del
Elemento anterior.
2.- El programa mostrará una caja de diálogo en la que se nos solicita la elección
del origen del sistema de coordenadas de la base, que será el origen del sistema
de coordenadas característico del Elemento_0. Este punto debe estar sobre el
eje de la primera articulación. Introducir un punto con coordenadas x=0 e y=0.
(Por ejemplo el punto (0,0,0)). Además debemos indicarle el sentido de los ejes Z
de los sistemas de coordenadas de los elementos. Elegiremos positivo “+”.
5.- Mediante las opciones de punto de vista y zoom ventana podemos ver con
detalle las diferentes partes que componen el robot y los sistemas de coordenadas
calculados por el programa.
8.- El cálculo del modelo cinemático se salva con un robot por lo que si guardamos
un robot cuando ya hemos calculado D.H., no hace falta calcularlo la próxima vez
que lo carguemos. Por supuesto también podemos volverlo a calcular.
2.- Aparece una tabla que contiene todos los valores de los parámetros de
Denavit-Hartenberg tal como aparece en la Figura 13, si bien faltan por definir los
rangos de las articulaciones:
(b) En la caja inferior debemos teclear el nuevo valor (por ejemplo 90) y
después pulsar “Aplicar” para que tenga efecto. Si pulsamos sobre otra
articulación sin haber pulsado antes aplicar, no tendrá efecto la
modificación. Normalmente el valor de la articulación aparecerá en la
caja, pero no siempre.
7.- Modificar la segunda variable a valor 120 y salvar la configuración como C2.
10.- Visualizar los ejes y realizar cambios en cada una de las articulaciones, para
determinar de esta forma qué eje es fijo y cuál es móvil en cada articulación.
Vamos a generar una trayectoria con las configuraciones que se han almacenado
anteriormente. Realmente esto no es necesario, ya que se pueden introducir
nuevas configuraciones sin necesidad de haberlas grabado usando la tabla de
parámetros DH que aparece por filas.
Para visualizar las simulaciones en una única ventana, con lo que serán más
rápidas, se deben cerrar las otras tres ventanas. La Figura 15 muestra un ejemplo
de simulación con barrido.
GROOVER, Mikell P., WEISS, Mitchell, NAGEL, Roger N., ODREY, Nicholas G.
Robótica Industrial: Tecnología, programación y aplicaciones. Primera edición.
Madrid, Ed. Mc Graw-Hill, 1989, 600p.