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INVERSION CINEMATICA

Cuando analizamos en un mecanismo, siempre tomamos en cuenta un eslabón,

que seria nuestro eslabón de referencia, este método lo llamamos cadena
cinemática. Pero si en cambio de tomar un eslabón de referencia, tomamos
diferentes eslabones como referencias esto nos genera un cambio en los
movimientos absolutos del mecanismo, este proceso de elegir diferentes
eslabones de referencia lo llamamos como inversión cinemática.

Si tenemos una cadena cinemática, y se escoge diferentes eslabones de

referencia sucesivamente, se tiene n inversiones cinemáticas esto quiere decir
que obtendremos n mecanismos distintos al que teníamos anteriormente.

LEY DE GRASHOF

Uno de los criterios para diseñar un mecanismo impulsado por un motor es

tener una certeza de que la manivela biela produzca una producción completa.
Para saber si un mecanismo de cuatro barras me produce una revolución
completa, exista una prueba para saber si se presenta el caso anterior.

La ley de Grashof me dice que la suma de la longitud de la barra mas corta con
la mas larga no debe ser mayor que la suma de las longitudes restantes, si se
desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos, además
esta ley nos dice que uno de los eslabones con preferencia el mas pequeño girara
en relación con los otros tres siguiendo el criterio mostrado:

S+1”p+q
Si no se cumple con el criterio, ninguna pieza realizara una revolución completa
con respecto a los otros eslabones.

La ley de Grashof no nos muestra el orden de los eslabones como tampoco cual
de los eslabone es el fijo. Esta ley nos da la libertad de escoger a nuestra
comodidad es eslabón que se crea conveniente. Esto me produce cuatro
inversiones estas inversiones me cumplen la lay y en cada una de ellas es el
eslabón s me produce una revolución completa además este eslabón s es el
punto de referencia para los otros eslabone restantes.

Cuando el eslabón es corto s y esta adyacente al eslabón fijo se genera un

eslabonamiento de manivela-oscilador. Este eslabón s es la de manivela ya que
hace girar continuamente y el eslabón p va a ser el oscilador.

Existe otro mecanismo y se llama eslabón de arrastre, y es también llamado

eslabonamiento de doble manivela, se obtiene dejando el eslabón s más corto
como el fijo el funcionamiento se da ya que los eslabones adyacentes a s pueden
girar continuamente y esas dos barras son las manivelas.

Ahora fijamos el eslabón p se obtiene el cuarto movimiento o sea el mecanismo

de doble oscilador, el eslabón s puede tener o generar una revolución completa
los eslabones adyacente no pueden, y ellos oscilan entre limites y son los
osciladores.
En todos los mecanismos el eslabón s es siempre adyacente al más largo que es
l.

VENTAJA MECANICA

La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión

de salida ejercida por el eslabón que esta impulsado, al momento de torsión de
entrada que se necesita. La ventaja mecánica del eslabonamiento de cuatro
barras es directamente proporcional al seno del ángulo DŽ comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ángulo ǃ
formado por el acoplador y el impulsor.

Como podemos ver en los criterios anteriores cuando el ángulo ǃ se hace cero la
ventaja mecánica es infinita en aquella posición solo se necesita un menor grado
de torsión para contrarrestarla carga ejercida en la salida sustancial.

El ángulo DŽ entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión, a

medida que este ángulo se decrece paulatinamente la ventaja mecánica se
reducirá y entonces una leve cantidad de fricción hará que se me trabe el
mecanismo.

CURVAS DEL ACOPLADOR

El acoplador de un eslabonamiento de un sistema de mecanismo plano de

cuatro barras se concibe como un plano infinito que se extiendo en todas las
direcciones pero están conectadas por pasadores en cada uno de sus puntos.
Pues el movimiento del sistema cualquier punto fijado del sistema genera una
trayectoria con respecto al eslabón fijo recibe el nombre de curva de acoplador.
Otro tipo es cuando hay dos trayectorias generadas por los pasadores en el
acoplador los cuales generan círculos cuyos centros están en los eslabones fijos y
existen otras formas complejas.

Gracias a la ecuación de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos

hallar un gran conjunto de formas o características interesantes, por tal
complejidad de la ecuación constituye una desventaja en cuanto a los cálculos
matemáticos por lo cual en los cálculos de curva de acoplador se han aplicado
gracias a la intuición y son verificados con modelos de cartón, madera, etc.

MECANISMOS DE LINEA RECTA

El desarrollo del mecanismo de línea recta se dio gracias a que no era fácil
fabricar pares prismáticos los cuales no tuviera demasiado juego entre dientes
por ende se reflexiono sobre como tener un movimiento de línea recta como
parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que solo co ntara con
conexiones de revoluta.

El inventor de este mecanismo es watt la cual lo realizo para guiar el pieston en

las primeras maquinas de vapor. El diseño de eslabonamiento de watt consiste
en cuatro barras que genera una línea recta como parte de su curva de acoplador
aunque no es una línea recta describe una distancia de recorrido considerable.

Otros personajes que utilizaron el mismo principio de watt son:

Ô?
 Mecanismo de Roberts

Ô?

Eslabonamiento de chebychev

Ô?

Inversor de Paucillier

MECANISMO DE RETORNO RAPIDO

Estos mecanismos se usan gracias a que la gran variedad de nuestras industrias

utilizan grandes producciones de un mismo ejemplar. En esas acciones
repetitivas existen lo que comúnmente llamamos ciclo en el que el mecanismo
se somete a una carga llamad carrera de avance o de trabajo una parte de este
ciclo se llama carrera de retorno mientras ocurre este retorno, no se efectúa
ningún trabajo sino que busca el inicio de su ciclo. En estas situaciones
requerimos que la potencia del motor este en su minimo y evitar perdida de
tiempo, esto genera que debemos diseñar u mecanismo en el cual el piston se
mueva con mayor rapidez durante el retorno mientras en el ciclo de trabajo.

Razón del tiempo de avance al tiempo de retorno se define como

Q= tiempo de la carrera de avance/tiempo de la carrera de retorno

En los mecanismos en donde Q es mayor resulta mas conveniente en estos
mecanismos de retorno rápido que los de Q menor.

INTEGRANTES:
JAIRO ANDRES BERMUDEZ JAUREGUI 1094242437
JUAN CARLOS GALLO NIEVES 91535723

P U B LI C A D O PO R JA I RO A N DR E S E N †
    
 

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PRINCIPALES MECANISMOS PLANOS

³La mayoría de las maquinas se componen de mecanismos. Un mecanismo es
un dispositivo que transforma un movimiento y una fuerza de entrada en otra
de salida. Existen dos tipos de movimientos, uno es de rotatorio a rotatorio y de
movimiento rotatorio a rectilíneo (o viceversa), por ejemplo un sistema de
poleas realiza el movimiento de rotatorio a rotatorio ya que al rotar una (motriz)
traduce el movimiento a la otra (conducida) y hace que rote, y un ejemplo de
movimiento rotatorio a rectilíneo es un sistema de cremallera y piñón ya que el
piñón rota y la cremallera transforma su rotación en un movimiento rectilíneo´.
En nuestra vida cotidiana podemos encontrar muchos mecanismos planos
como; Polea, Biela-Manivela, Leva, Engranajes, Cadena y piñones, Piñón-
Cremallera, Manivela, Tornillo, Palancas.
Poleas: la polea se conoce de varias formas como lo son (garrucha, carrucha,
trocla, trócola o carrillo,) consiste en una rueda maciza con un canal por donde
va a pasar una correa o cuerda para cambiar las direcciones del movimiento de
un mecanismo, esta nos es útil por que no va a disminuir la magnitud de la
fuerza que tenemos que realizar para hacer mover algunos objetos mas pesados,
variando su velocidad.
³Según definición de Hatón de la Goupillière, «la polea es el punto de apoyo de
una cuerda que moviéndose se arrolla sobre ella sin dar una vuelta completa»
actuando en uno de sus extremos la resistencia y en otro la potencia´.
Wikipedia, la enciclopedia libre.mht
Podemos encontrar varios tipos de poleas:
El mas sencillo es el de fijar el soporte donde va colgada la polea y colocar una
cuerda para así sujetarle una masa en uno de los extremos y así alzarla mas
fácilmente.
Otra forma es fijar una punta de la cuerda que va a pasar por el canal de la po lea
y la masa colgarla al soporte de la polea y haciendo cierta fuerza hacia arriba
poder mover la carga.
Existe otro método mas compuesto que es distribuir la poleas en dos partes que
van hacer uno fijo y el otro en movimiento, que es allí donde debemos c olgar la
carga para así llegar a soportar el peso de la misma.
Mecanismo de biela-manivela: la biela se conoce como una pieza que va sujeta a
un pistón o un embolo que va a realizar movimientos en línea recta y la
manivela es un material mas conocido como hierro que tiene una parte fija por
un extremo en el d d de una máquina, o una rueda. Y la otra forma el mango que
sirve para mover el brazo de la máquina o la rueda.
El mecanismo de biela-manivela se puede utilizar un muchas maquinas por que
va a hacer un movimiento rotatorio en un movimiento lineal. Cuando la
manivela gira la biela retrocede y avanza, este es un movimiento alternativo. La
distancia que se ha desplazado la biela depende de la longitud de la ma nivela. La
biela se va a desplaza el doble de la longitud de la manivela.
Levas: la leva la podemos encontrar de varias material como lo son (madera,
metal, plástico, etc.) esta es una especia de lámina en forma asimétrica donde
un eje esta ubicado en una de las partes excéntricas produciendo un movimiento
rotatorio que al girar 360 grados y se va a convertir en un movimiento lineal.
Para mas entendimiento esto lo podemos ver en el árbol de levas de un carro, un
programador de
, entre otros. Podemos decir que la ecuación que nos
va a definir el control sobre la leva y por consiguiente el movimiento del
seguidor tiene que cumplir unos requisitos que son conocido como:
³Ley fundamental del diseño de levas:
La ecuación de posición del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo.
La primera y segunda derivadas de la ecuación de posición (velocidad y
aceleración) deben ser continuas.
La tercera derivada de la ecuación (sobre aceleración o jerk) no necesariamente
debe ser continua, pero sus discontinuidades deben ser finitas.
Las condiciones anteriores deben cumplirse para evitar choques o agitaciones
innecesarias del seguidor y la leva, lo cual sería perjudicial para la estructura y el
sistema en general´.
(Wikipedia, la enciclopedia libre.mht)
Engranajes: El engranaje es un mecanismo que se utiliza principalmente para
transmitir una potencia mecánica por medio de un movimiento circular entre
varias partes de cualquier maquina, este mecanismo consta de varias ruedas
dentadas (engranaje) principalmente dos engranajes uno mas grande llamado
corona y el otro mas pequeño llamado piñón; si el sistema se compone de dos
engranajes se llama tren de engranajes.
Una de las ventajas que tienen los engranajes es q ue no se resbalan como ocurre
en otro tipo de mecanismos.
Sistema de cadena y piñones: Este es un mecanismo se utiliza mayormente para
transmitir el movimiento de un mecanismo a otro también da mucha fuerza y
velocidad ya que teniendo una buena relación entre dos o más piñones unidos
por cadenas se puede obtener fuerza como también velocidad; ³un piñón es una
rueda dentada y una cadena es una longitud de eslabones articulados.
Transforma un movimiento rotatorio en un movimiento de torsión´.
Piñón y cremallera: Un piñón es una rueda con dientes pero tiene menos
dientes que un engranaje y la cremallera es un engranaje plano, este mecanismo
se trata del piñón cuyos dientes se acoplan con los dientes de la cremallera, el
piñón gira alrededor de un punto fijo y l a cremallera se moverá en línea recta,
también este mecanismo se utiliza para elevar vehículos o contenedores en
vertical o ©d d
d pronunciadas, como es el caso del d
dd 

d.
Manivela: Este mecanicismo consta de dos piezas una de las cuales se fija en un
extremo a un eje de cualquier maquina, este mecanismo sirve para convertir un
movimiento circular en un movimiento rectilíneo. Una manivela es un
dispositivo por medio del cual el movimiento rotatorio y el momento de torsión
se pueden aplicar a un eje. Cuando se incorporan varias manivelas a un eje, éste
se denomina cigüeñal.
Tornillo: Un tornillo es un cilindro con surcos en sentido de espira y dirección
sobre el eje del cilindro. Este transforma el movimiento de rotación en
movimiento lineal. El avance que se produce al enroscar una tuerca se le
denomina paso, en este caso se puede observar claramente el movimiento
rectilíneo que produce el roscado. Este mecanismo se utiliza como mecanismo
simple y recibe el nombre de tornillo sin fin o husillo, el sistema consiste en
aprovechar la torsión que se produce al suministrar una palanca para mover
sobre un plano inclinado otro elemento. Una de las aplicaciones mas comunes
es la de mover objetos que producen una carga bastante elevada y mantenerlos
fijos en cierta posición, debido a las enormes fuerzas de rozamiento que
experimenta el enroscado.
Palanca: Esta consiste en una barra rígida con un punto de apoyo ³llamado
fulcro´ en el cual gira libremente produciendo un momento flector debido alas
cargas aplicada y de resistencia, siendo estos momentos de la misma magnitud
el que produce la carga resistiva y la carga aplicada para que se cumpla el
equilibrio establecido por las leyes de la mecánica, cuando la carga de la
resistencia es mayor que la aplicada la ventaja mecánica se produce en ganancia
de fuerza.
³El descubrimiento de la palanca y su empleo en la vida co tidiana proviene de la
época prehistórica. El manuscrito más antiguo que se conserva con una
mención al respecto forma parte de la Sinagoga o Colección matemática de
Pappus de Alejandría, una obra en ocho volúmenes que se estima fue escrita
alrededor del año 340. Allí aparece la famosa cita de Arquímedes: ³Dadme un
punto de apoyo y moveré el Mundo.´´
Existen tres tipos de palanca la de primer género, la de segundo género y la de
tercer género.
La de Primer Género: consiste en que la carga aplicada esta ubicada en el lado
mas alejado del punto de apoyo y la carga de resistencia mas cerca siendo que el
punto de apoyo este en medio de las dos cargas.
La de Segundo Género: esta se trata de ubicar la fuerza aplicada en uno de los
extremos de la barra (el más distante al punto de apoyo) y la fuerza de
resistencia entre el punto de apoyo y la fuerza aplicada. Aprovechando que los
momentos deben ser de la misma magnitud, o sea, la distancia perpendicular
compensada por la magnitud de la fuerza, entre menos distancia al punto de
apoyo mas fuerza se necesita para lograr el momento exigido.

La de Tercer Género: en este caso se trata de sacrificar fuerza para obtener

espacio recorrido o velocidad y como se puede deducir de la imagen la fuerza
aplicada es mayor que la fuerza resistiva, siendo necesario para esto ubicar la
fuerza resistiva a mayor distancia del punto de apoyo y estando este apoyo en
uno de los extremos de la barra. El caso de la ganancia en velocidad se observa
en engranes donde aumenta la velocidad angular .
JOSE ASDRUBAL GERARDINO CARRASCAL-------------------------------COD:
89040362500
LUIS ALFREDO FORERO CARREÑO
__________________________COD: 80803980
HECTOR DE JESUS ROJAS
_________________________________COD: 9693549
Grupo: A

P U B LI C A D O PO R H EC TO R R O JA S E N †
    
 

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LEY DE GRASHOF
Este argumento se basa en que los mecanismos que contienen eslabones y que
describen una revolución completa con relación a otros eslabones deben
obedecer a una ley que afirma que ³para un eslabón plano de cuatro barras, la
suma de las longitudes mas corta y mas larga de los eslabones no puede ser
mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes, si se desea que
exista una rotación relativa continua entre dos elementos.´ La ecuación seria: s+
l ” p+q .
Donde s es el eslabón mas pequeño y l es el mas largo y los otros dos tienen las
longitudes p y q.
En esta ley no se establece cual de los eslabones debe ser el mas corto ni cual
debe ser el eslabón fijo, lo que quiere decir que cualquiera puede serlo. Cuando
el eslabón mas corto se encuentra adyacente al fijo se llama eslabonamiento de
manivela-oscilador, si el eslabón mas corto se encuentra fijo el mecanismo
recibe el nombre de eslabón de arrastre o eslabonamiento de doble manivela, si
se fija el eslabón opuesto a s se obtiene el mecanismo de doble oscilador
VENTAJA MECANICA
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión
de salida ejercido por r el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada
que se necesita en el impulsor. Para un eslabonamiento de manivela-oscilador
esta ventaja mecánica esta relacionada con el seno del angulo DŽ que hay entre el
acoplador y el seguidor en una forma directamente proporcional y el seno del
angulo ǃ formado por el acoplador y el impulsor de forma inversamente
proporcional; siendo el eslabón mas pequeño el impulsor el opuesto a este su
seguidor y el que los une el acoplador. Se dice que cuando el seno de ǃ se hace
cero la ventaja mecánica tiende al infinito y los eslabones acoplador e impulsor
se encontraran directamente alineados en posición de volquete. Si el angulo de
trasmisión DŽ disminuye la ventaja mecánica disminuye e incluso una pequeña
cantidad de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe, para que esto no
suceda se usa una regla que dice que el eslabonamiento de cuatro barras no se
debe usar en la región en donde el angulo de trasmisión sea menor que, por
ejemplo, 45° o 50°.
CURVAS DEL ACOPLADOR
Cuando un eslabonamiento de cuatro barras se mueve los puntos definidos por
las articulaciones del acoplador o biela con los eslabones de entrada y salida
generan una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el
nombre de curva del acoplador, estas son unos círculos cuyo centro se encuentra
en los dos pivotes fijos.
MECANISMOS DE LINEA RECTA
Uno de estos mecanismos es el eslabonamiento de Watt consiste en cuatro
barras que desarrolla una linea aproximadamente recta como parte de la curva
del acoplador, en este caso los eslabones de entrada y salida se ubican en una
posición de forma tal que sus apoyos queden verticalmente a una distancia igual
a la longitud del acoplador y cuando se encuentren en posición horizontal
ubiquen el acoplador en forma vertical. Otro eslabonamiento de cuatro barras es
el mecanismo de Roberts donde el acoplador es la mitad de longitud del eslabón
fijo, una barra fija al eslabón acoplador tiene en su extremo ³inferior´ y a la
altura del eslabón fijo el punto que describe la linea casi recta, al balancearse los
eslabones de entrada y salida de izquierda a derecha se realiza dicha trayectoria.
El eslabonamiento de Chebychev, consiste en que los eslabones de entrada y
salida se encuentran cruzados en forma de tijera y sobre ellos se une el
acoplador quien en su centro presenta el punto que describe el movimiento
rectilíneo cuando uno de los eslabones de entrada y salida se encuentran en
posición vertical. El mecanismo inversor de Peaucillier se forma por cuatro
barras de igual longitud que unidas unas con otras en los extremos de los
eslabones de entrada y salida y ubicadas en posición opuesta a la barra fija se
mueven deformando el área del cuadrado que forman
hasta cero.
MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO
Estos realizan operaciones repetitivas en donde en una parte del ciclo se
someten a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo y una parte del
ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectuá un
trabajo sino que se limita a devolverse a repetir la operación, en este punto
conviene diseñar el mecanismo de tal manera que este se mueva con mayor
rapidez durante la carrera de retorno, es decir, usar una fracción mayor del ciclo
para ejecutar el trabajo que para el retorno.
Formula, razón del tiempo de avance al tiempo de retorno.
Q = tiempo de la carrera de avance / tiempo carrera de retorno
tiempo de carrera de avance = ĮIJ/2Ⱥ
tiempo de la carrera de retorno = ǃIJ / 2Ⱥ
Q=Į/ǃ
Į: angulo de la manivela que se recorre durante la carrera de avance.
ǃ: angulo restante de la manivela, de la carrera de retorno.
IJ(tao): periodo del motor.
JOSE ASDRUBAL GERARDINO CARRASCAL-------------------------------COD:
89040362500
LUIS ALFREDO FORERO CARREÑO
__________________________COD: 80803980
HECTOR DE JESUS ROJAS
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Grupo: A

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Curvas del acoplador

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede
concebir como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero
que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida
.así pues durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al
plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón
fijo y que recibe nombre de curva del acoplador.

Una desventaja es que los métodos de cálculo manual se hacen sumamente

engorrosos, por lo tanto se han diseñado muchos mecanismos aplicando
procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican luego con modelos de
cartón sin usar principios cinematicos, y en la actualidad se hacen diseños
computarizados para evitar los cálculos.
Mecanismos de línea recta
En la antigüedad era difícil maquinar superficies rectas y planas y por esta razón
era difícil fabricar elementos prismáticos aceptables, se puede decir que el mejor
resultado en esta búsqueda fue el desarrollado por watt el cual lograba una
aproximación aceptable otro fue el desarrollado por Roberts el cual formaba tres
triángulos isósceles, el de chebychev, pero el más exacto de todos es el de
peauceillier el cual describe una gran simetría geométrica.

Mecanismos de retorno rápido

Son operaciones repetitivas en la cuales existen una serie de ciclos, en los cuales
el mecanismo se somete a una carga llamada carga de avance o de trabajo, y otra
llamada carrera de retorno en la cual el mecanismo no realiza ningún tipo de
trabajo sino que simplemente de limita a devolverse a para repetir la operación
un ejemplo el biela manivela
Se recomienda que para el diseño de un mecanismo de retorno rápido debemos
escoger como primer parámetro la geometría del mecanismo, luego la dirección
de rotación antes que pensar en la cantidad de trabajo que este va a realizar o la
velocidad de impulso.

Juan David Hernández Narváez 1032399501

Anthony Flórez Hernández 88100968325
Andrés Vargas 1022323054

P U B LI C A D O PO R JU A N D AV I D H E R N A N DE Z E N †
    
 

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El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática.
Cuando se elijen diferentes eslabones como referencia para una cadena
cinemática dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se
alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de
referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir como referencia
diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de
la cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

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Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una
rotación relativa continua entre dos elementos.Esta ley específica que uno de los
eslabones, en particular el más pequeño, girara continuamente en relación con
los otros tres solo cuando
si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuara una
revolución completa en relación al otro.

Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se está en
libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.

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La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión

de salida ejercido por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada
que se necesita en el impulsor. La ventaja mecánica del eslabón de cuatro barras
es directamente proporcional al seno del ángulo Y comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del angulo B,
formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ángulos y, por
ende, la ventaja mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el
eslabonamiento.

Cuando el seno del ángulo B, se hace cero, la ventaja mecánica se hace infinita;
de donde, en dicha posición, solo se necesita un pequeño momento de torsión
de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de salida
sustancial. Por esto cuando la ventaja mecánica es infinita se dice que el
eslabonamiento tiene una posición de volquete.
El ángulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión.
Conforme este disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad
pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe.

Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmis ión

dependen de la elección de eslabones impulsor e impulsado.

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Durante el movimiento de eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del

acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que
recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber,
las generadas por las conexiones del pasador del acoplador, son simples círculos
cuyos centros se encuentran en dos pivote fijos; pero existen otros puntos que
describen curvas más complejas.
La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto
orden; de donde, es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y
muchas características interesantes. Por consiguiente a menudo no es necesario
emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento
bastante complejo.


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El resultado mejor conocido de la invención del mecanismo de línea recta es el
desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras maquinas a vapor. El
eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras, que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque no
describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una
distancia de recorrido considerable. Otros tipos de mecanismos de línea recta
son: el mecanismo de Roberts, el eslabonamiento de Chebychev y el inversor de
Peaucillier entre otros.

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En operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una
parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no
efectúa trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación. Una
medida de lo apropiado de un m ecanismo desde el punto de vista, conocida con
el nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define
mediante la formula

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente

para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por
valores pequeños de Q. Los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad
se conocen como de retorno rápido. Para un mecanismos corredera-manivela,
se mide el ángulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el
ángulo restante de la manivela se considera como B , de la carrera de retorno; y
si el periodo del motor es T , entonces:

Tiempo de carrera de avance: Tiempo de carrera de retorno:

Despejando con respecto a la primera formula tenemos:

p



p
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 p 



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P U B LI C A D O PO R JO HA N N A SI LV A C LA RO EN 
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Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas
planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras
palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas
paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que el lugar
geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente
con su verdadero tamaño y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La
transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama
coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su
seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2.14) son ejemplos muy
conocidos de mecanismos planos. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy
en día son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan sólo pares
inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y sólo pueden
incluir revolutas y pares prismáticos.

El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales
al plano del movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en él.

En los mecanismos con movimiento plano, es necesario hacer coincidir el plano

del dibujo con el del movimiento, y dibujar todos los miembros en un mismo
plano, aunque realmente estén en planos paralelos (Fig. 1.11). De otra manera,
la representación se complica innecesariamente. Se ha de tener presente, sin
embargo, que esta representación plana de los mecanismos no es adecuada para
hacer su estudio dinámico completo.

Así mismo, para hacer el estudio de un mecanismo hace falta establecer el

modelo global que ha de describir el comportamiento físico y que t iene en
cuenta la representación matemática de las diversas realidades físicas que
intervienen rozamiento seco de Coulomb, sólido rígido, etc., de manera que la
modelización se puede definir como aquel proceso en el cual se establece una
representación matemática del comportamiento físico del mecanismo a fin de
obtener una descripción cuantificable.

 

El primer paso para el análisis o diseño de un mecanismo es encontrar el

número de grados de libertad o movilidad de un mecanismo. La movilidad de
un mecanismo es el número de parámetros de entrada que se deben controlar
independientemente con el fin de llevar el mecanismo a una posición en
particular. Para encontrar una relación que nos permita encontrar el número de
grados de libertad de un mecanismo se puede tomar en cuenta que:

* Un eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes de

conectarse.
* Un mecanismo tiene siempre un eslabón fijo
* Tomando en cuenta los dos puntos anteriores, un mecanismo de n eslabones
tiene 3(n- 1) grados de libertad antes de conectarse.
* Al conectar dos eslabones usando un par con un grado de libertad, se aplican
dos restricciones entre los eslabones conectados.
* Al conectar dos eslabones usando un par con dos grados de libertad, se
proporciona una restricción.

Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados
de libertad de los eslabones no conectados se encuentra la movilidad del
mecanismo conectado.

Denotando al número de pares de un solo grado de libertad (algun as veces

Conocidos como juntas completas o full joints) como j1 y al número de pares de
dos grados de libertad (algunas veces conocidas como juntas medias o half
joints) como j2, la movilidad resultante m de un mecanismo de n eslabones esta
dada por:

m = 3(n - 1) - 2j1 - j2

Escrita de esta forma, la ecuación anterior se conoce como criterio de Kutzbach
para la movilidad de un mecanismo plano.

Fuente:
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Salvador Cardona Foix Daniel Clos Costa - Teoría de máquinas ± PP 20-22

Edicions0 UPC, 2001
Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
E-mail: d  ©©d

Mecanismos
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca
Dr. José Carlos Miranda
Agosto - Diciembre 2003

Integrantes:
1. Alexis Javier Vergara Naizzir Código 92544967

P.D: los otros 2 compañeros trabajaron pero se les olvido dar nombre y codigo,
no los consegui antes de subir la informacion al blog, los datos seran informados
directamente al tutor de la diciplina la proxima clase.

P U B LI C A D O PO R A LE X I S V E R G AR A E N 
   
 

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Colaboración por:
Breyk Arnold Quintero Bayona
Roberto Carlos Ramos Rincon
Daniel Guio Uribe

MECANISMOS PLANOS
Toda máquina compuesta es una combinación de mecanismos; y un mecanismo
es una combinación de operadores cuya función es producir, transformar o
controlar un movimiento.
Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecánicos entre
si, de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente.
Algunos mecanismos pueden trabajar en un solo plano, y la siguiente es una
lista de esta clase de mecanismo:

SISTEMA DE PALANCAS
Son palancas compuestas que permiten transmitir movimientos y fuerzas entre
dos puntos, de tal forma que el movimiento (o la fuerza) de salida es
proporcional al de entrada.
Para el cálculo de las fuerzas (o desplazamientos) de los diferentes elementos
hay que aplicar sucesivamente la ley de la palanca.

SISTEMA BIELA, MANIVELA

Ambos sistemas (biela-manivela y excéntrica-biela) permiten convertir el
movimiento giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la
biela. También permite el proceso contrario: transformar un movimiento lineal
alternativo del pie de biela en uno en giratorio continuo en el eje al que está
conectada la excéntrica o la manivela (aunque para esto tienen que introducirse
ligeras modificaciones que permitan aumentar la inercia de giro).

SISTEMA CADENA PIÑON

Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, pudiendo
modificar la velocidad pero no el sentido de giro (no es posible hacer que un eje
gire en sentido horario y el otro en el contrario).
En las bicicletas se emplean mucho el "cambio de velocidad" compuesto por
varias ruedas en el eje del pedal (catalina) y varias en el de la rueda (piñón), lo
que permite obtener, modificando la posición de la cadena, ent re 15 y 21
velocidades diferentes.

SISTEMA EXCENTRICA-BIELA-PALANCA
Permite obtener un movimiento giratorio continuo a partir de uno oscilante, o
también, obtener un movimiento oscilante a partir de uno giratorio continuo.
Se puede encontrar en las máquinas de coser (para obtener el movimiento
giratorio necesario en la máquina a partir del oscilante del pie), en los
limpiaparabrisas de los automóviles, etc.

MECANISMO SINFÍN PIÑON

Transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes que se cruzan
perpendicularmente.
Se emplea en mecanismos que necesiten una gran reducción de velocidad y un
aumento importante de la ganancia mecánica: clavijas de guitarra, reductores
de velocidad para motores eléctricos, limpiaparabrisas de los coches,
cuentakilómetros...

SISTEMA TORNILLO-TUERCA
El sistema tornillo-tuerca presenta una ventaja muy grande respecto a otros
sistemas de conversión de movimiento giratorio en longitudinal: por cada vuelta
del tornillo la tuerca solamente avanza la distancia que tiene de separación entre
filetes (paso de rosca) por lo que la fuerza de apriete (longitudinal) es muy
grande.

MECANISMO CREMALLERA PIÑON

Permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo , o viceversa.
Aunque el sistema es perfectamente reversible, su utilidad práctica suele
centrarse solamente en la conversión de giratorio en lineal continuo, siendo
muy apreciado para conseguir movimientos lineales de precisión (caso de
microscopios u otros instrumentos ópticos como retroproyectores),
desplazamiento del cabezal de los taladros sensitivos, u otros sistemas en la vida
cotidiana.

POLEA FIJA DE CABLE

Esta polea se emplea para tres utilidades básicas: Transformar un movimiento
lineal continuo en otro de igual tipo, pero de diferente dirección o sentido;
reducir el rozamiento de las cuerdas en los cambios de dirección y obtener un
movimiento giratorio a partir de uno lineal continuo. Las dos primeras son
consecuencia una de la otra y la tercera es muy poco empleada.

RUEDAS DE FRICCION
Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos o
perpendiculares, modificando las características de velocidad y/o sentido de
giro.
Sus aplicaciones prácticas son muy limitadas debido a que no puede transmitir
grandes esfuerzos entre los ejes, pues todo su funcionamiento se basa en la
fricción que se produce entre las dos ruedas.

SISTEMA DE ENGRANAJES
Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes, pudiendo modificar
las características de velocidad y sentido de giro. Los ejes pueden ser paralelos,
coincidentes o cruzados.
Este mecanismo se emplea como reductor de velocidad en la industria
(máquinas herramientas, robótica, grúas...), en la mayoría de los
electrodomésticos.

SISTEMA DE LEVAS
Permite obtener un movimiento lineal alternativo, o uno oscilante, a partir de
uno giratorio; pero no nos permite obtener el giratorio a partir de uno lineal
alternativo (o de uno oscilante). Es un mecanismo no reversible.
Este mecanismo se emplea en: motores de automóviles (para la apertura y cierre
de las válvulas), programadores de lavadoras

TORNO Y TRINQUETE
El torno permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo, o
viceversa. Este mecanismo se emplea para la tracción o elevación de cargas por
medio de una cuerda.
El trinquete tiene dos utilidades prácticas: convertir un movimiento lineal u
oscilante en intermitente y limitar el giro de un eje o árbol a un solo sentido.
El sistema de torno mostrado en la imagen, suele complementarse con un
trinquete para evitar que la manivela gire en sentido contrario llevada por la
fuerza que hace la carga.
FUENTE:
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P U B LI C A D O PO R BR E YK Q U I N TE R O E N 
   
 

  
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MECANSIMOS PLANOS

Un mecanismo plano es aquel donde el movimiento se da en un solo eje, el cual

es una forma plana en el espacio y existe una gran variedad de movimientos en
planos paralelos, esto no quiere decir que los lugares geométricos no puedan ser
un mecanismo plano lo que pasa es que puede tener un sinfín de puntos de vista
planos o plano común. Esto hace posible que el lugar geométrico de cualquier
punto de vista de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y
forma real, en un solo dibujo o una sola f orma. µLa transformación del
movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar, hay
ejemplos muy nombrados o conocidos en los mecanismos planos como lo es el
mecanismo de corredera manivela la cual contiene un eslabonamiento de cuatro
barras, una leva de placas y su seguidor, así lo muestra la figura 1. Como lo
podemos observar en nuestra vida cotidiana, nos podemos dar cuenta que la
mayoría de mecanismos son planos, tales como los que utilizan pares inferiores,
los cuales solo pueden incluir resolutas y pares prismaticos.

En todos los mecanismos planos es imperante que los ejes resoluta sean
paralelos y además son perpendiculares al plano de movimiento y que todos los
ejes de los prismas se encuentren en él.

Figura 1. Mecanismo de corredera, biela y manivela.

la construcción de dichos mecanismos es sencillo y su estudio es bastante

simple.
Como ya lo hemos comentado los mecanismos planos son aquellos donde todos
sus piezas eran sujetos a movimiento en plano general y sus planos de
movimiento son paralelos.

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento plano, podemos decir con

seguridad que tiene tres grados de libertad; si el cuerpo anteriormente
mencionado esta conectado a otras piezas, da como resultado un mecanismo,
los pares que pueden hacer parte de este mecanismo pierden como mínimo
cuatro grados de libertad.

Los pares de clase I y II que hagan parte de estos mecanismos serán los que me
puedan permitir ya seo uno o mas de los movimientos planos, estos
movimientos son: traslación a lo largo de dos ejes independientes linealmente
contenidos en dicho planos, o rotación, alrededor de un eje normal al plano.

Hay diferentes pares que pueden hacer parte de u mecanismo plano, los cuales
son:
Los pares de revoluta, los pares prismaticos y los pares de leva. Esta restricción
sobre los tipos de pares cinemáticos que pueden formar parte de mecanismos
planos se basa exclusivamente en consideraciones del numero de grados de
libertad en el movimiento.

Así como existen mecanismos formados por p ares planos, existen otros que se
forman con pares no planos: transmisores engranes cónicos, la junta de cardan,
levas cilíndricas entre otros, esto significa que existen otras condiciones y
restricciones que tiene que ver con la orientación de los ejes de los pares
cinemáticos y además me certifican que dicho mecanismo sea plano. Las
restricciones nombradas son las siguientes:

1. en mecanismo planos es constituido por pares de resoluta, todos lo eje de

rotación deben ser paralelos.
2. si un par resoluta es cambiado por un par prismático, el eje de movimiento
del par cambiado deber normal a los ejes de rotación del resto de pares de
revoluta.
3. si a un mecanismo plano es incluido un par de leva, el par de rotación del par
de leva debe estar en paralelo con respecto a los restantes ejes de revoluta y el
eje de traslación debe formar un ángulo de noventa grados a los ejes de rotación
de los restantes pare de revoluta.

MOVILIDAD O NUEMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

PLANO
Uno de los principales factores que me intervienen en un mecanismo plano,
tanto en el diseño como en el análisis estructural, es el numero de grados de
libertad o movilidad del sistema. Los grados de libertad de u mecanismo son la
cantidad de parámetros de entrada que deben ser controlados con el fin
maniobrar el dispositivo a alguna posición deseada.
para determinar el numero de grados de libertad o movilidad de un mecanismo
se debe hacer un recuento del numero de piezas o eslabones y el numero de
articulaciones que incluye.
La movilidad también puede ser representada como el numero mínimo de
parámetros que se necesitan para que sea mostrada la posición de cada uno de
las piezas que compone el mecanismo.
Un eslabón que se le impide moverse como si fuese un movimiento plano, posee
tres grados de libertad como es mostrado en la figura 2.a, las coordenadas de la
posición p junto con ángulo de inclinación LJ, forman un sistema de tres
parámetros que me indican la posición del punto. Por otro lado la figura 2b nos
permite observar un par de eslabones desconectados con movimiento plano.

Como son dos eslabones y en cada uno hay tres grados de movilidad esto nos
quiere decir que en el mecanismo hay un total de seis grados de libertad. En
cambio si dos piezas o eslabones están unidos por una unión revoluta, como lo
observamos en la figura 2c, el mecanismo formado tendrá tan solo cuatro
grados de libertad.

Figura 2. Movilidad o grados de libertad

Para guiarnos en encontrar la movilidad de un mecanismo plano podemos

utilizar el siguiente criterio. Al conectarse los eslabones de un mecanismo plano
posee cada uno tres grados de movilidad cuando se mueven con respecto a un
eslabón fijo. Cuando las restricciones de las articulaciones de cada eslabón son
sumadas y se le restan a los grados de libertad de los eslabones no conectados,
esto nos da como resultado la movilidad total de mecanismo. Si usamos j1 para
designar en numero de eslabones que tienen tan solo un grado de libertad y j2
para designar el numero de eslabones que contiene dos grados de libertad,
entonces la movilidad correspondiente de cualquier mecanismo plano es:

m = 3(n-1)-2j1-j2

En los mecanismo de movimiento plano es muy común que se encuentren

cuatro tipo de uniones: la unión giratoria o de revoluta, la prismática y la de
contacto rodante, cada una de estas uniones posee tan solo un grado de
movilidad, y la unión de leva que tiene dos grados de libertad

Tabla 1. Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos

Bibliografía.

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· ARTHUR ERDMAN-GEORGE N. SANDOR. DISEÑO DE MECANISMOS`.
ANALISIS Y SINTESIS. TERCERA EDICION.PP 21-22. PRENTICE HALL,
MEXICO 1998

INTEGRANTES:

JAIRO ANDRES BERMUDEZ JAUREGUI COD: 1094242437

JUAN CARLOS GALLO NIEVES COD: 91535723

P U B LI C A D O PO R JA I RO A N DR E S E N 
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Es un mecanismo cuya función consiste en transmitir fuerza por medio de una
rueda y un cable el cual pasa por el centro de un canal que la rueda posee, con
esta se puede cambiar la dirección de los mecanismos ya que puede girar ambos
sentidos (adelante-atrás), su velocidad puede variar de acuerdo a la fuerza
aplicada. Existen diferentes tipos de estas tales como:

 ? ' se ancla en un soporte y el cable se ata al peso por una de sus
puntas y por la otra se transmite la fuerza.

 ? ' para levantar la carga se utiliza un soporte atado a la polea y

como una de sus puntas esta empotrada, con la otra se hace la fuerza para
producir movimiento sobre esta.

% ?  ' es también llamada pilopasto, consiste en un arreglo de

dos o más poleas en las cuales hay una fija y las demás están móviles, en este
tipo de configuración la carga está atada al grupo móvil.
m„

Es un mecanismo que posee una forma (irregular) en su contorno, esta puede

girar sobre un eje de tal manera que cuando rota esta hace que se active una
parte del mecanismo para la cual fue diseñada, la parte que se mueve al tiempo
sobre su contorno recibe el nombre de seguidor. Existen las leyes fundamentales
que debe cumplir el diseño de una leva para determinar las ecuaciones del
movimiento del seguidor:

* La ecuación de posición del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo.
* La primera y segunda derivadas de la ecuación de posición (velocidad y
aceleración) deben ser continuas.
* La tercera derivada de la ecuación (sobreaceleración o jerk) no necesariamente
debe ser continua, pero sus discontinuidades deben ser finitas.
m ?% m 

Al igual que la polea en este mecanismo la función consiste en transmitir fuerza

de manera que sea más fácil realizar un trabajo (aument ándola); está
compuesta por una barra rígida y un punto de apoyo; existen varios tipos de este
mecanismo:

? ?(
' en la cual el punto de apoyo esta situado en medio de la

potencia y de la resistencia.
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?(
' en este tipo la resistencia se encuentra entre el punto de
apoyo y la potencia.
??()
' la potencia se encuentra entre el punto de apoyo y la
resistencia.
  „m

Es un mecanismo compuesto de dos ramas en las cuales una esta fija a un eje, la
otra parte forma el mango para mover el brazo del mecanismo; cuando están
incorporadas varias de estas en un mismo eje se denomina ³cigüeñal´, se utiliza
para transformar un tipo de movimiento en uno rotatorio de otros
componentes.
 m ?  „m

Este mecanismo permite transformar el movimiento giratorio de un eje en uno

lineal alternativo al pie de la biela, también permite hacer la operación
contraria, para esto se necesitan modificaciones para aumentar la inercia del
giro, el sistema emplea básicamente una manivela, un soporte y una biela en la
cual su cabeza se conecta con el eje excéntrico de la manivela.

 

Consiste en una rueda la cual en su borde no es totalmente lisa (sin fricción),

sino que posee unos dientes, siendo esta su principal característica es muy
utilizado para transmitir potencia entre los mecanismos que conforman una
máquina, ya que transmite el movimiento circular por medio del contacto de sus
dientes ya que estos encajan uno con otro y se forma un mecanismo como tal,
tienen muchas aplicaciones las cuales van desde la industria de automóviles,
aviones, maquinaria pesada, juguetes y muchas otras; generalmente para
aplicaciones que requieren de gran trabajo se les encuentra fabricados de
metales, aunque pueden existir de polímeros (en el caso de los jugu etes). Una de
las ventajas es que no patinan entre si gracias a sus dientes.
Existen diversos tipos de estos como son:

De ejes paralelos, perpendiculares, planetarios, de cremallera, de transmisión

simple, etc.
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Quizá la gran preocupación en el diseño de maquinas y mecanismos, es el hecho

de asegurarse de que, lo que se estableció teóricamente cumpla con los
movimientos previamente establecidos una vez fabricado.
La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de
entrada de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones
deseadas, por ejemplo, en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que
la corredera llegue al punto ñ
, y suponiendo que controlo completamente la
biela, entonces deberá alinearse con la manivela de modo que el angulo debe ser
cero. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la corredera a
cualquier punto a lo largo de .

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos los

movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción, como
es el caso del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del
plano) ella podría moverse arriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón
se dice que tiene tres grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada
elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad y
estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que, para 
eslabones el grado de libertad será , pero una vez ensamblado el
mecanismo, la movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el par
cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un
movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye
un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se
genera una restricción. De este modo la movilidad ( ) será:


donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos
grados de libertad, a esta evaluación se le denomina {

  {
para la movilidad de un mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el mecanismo se puede

impulsar y controlar, si m=2 se requiere de dos movimientos independientes
para controlarlo. Si se da el caso de que m=0 entonces no existirá movilidad y
no se podrá considerar como mecanismo sino como estructura. Para valores
menores de cero las estructuras serán indeterminadas.

Aunque en general el criterio de Kutzbach es aceptado, se presentan algunas

excepciones como es el caso de mecanismos que aún con un valor de movilidad
cero, se muevan, observe el mecanismo a continuación y determine la
movilidad.

(CONTINUARA....)

P U B LI C A D O PO R I N G . JU A N JO SÉ O R TI Z V ALD E R R A MA E N 
 
 
 

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Ciencia aplicada cuyo objetivo es la interpretación de la geometría y la

cinemática de los elementos móviles en la maquinas y mecanismos. El análisis
de los elementos incluye a su vez la relación de las fuerzas con los movimientos
producidos.
Según Reuleaux (1876), una máquina se define como: "G     


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 !, de la misma forma mecanismo se
define como: "G      

   
 

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Se denomina cadena
cinemática a la conexión de varios eslabones por medio de articulaciones de una
forma muy definida sin que se establezca con claridad cual es el eslabón fijo.
Una vez que se establece cual es el fijo, el nombre de cadena cinemática es
reemplazado por el de mecanismo.
En ocasiones los diseñadores suelen maquillar muy sutilmente el mecanismo
para evitar su entendimiento y hasta la copia del mismo.

La articulación o lugar donde se conectan las barras (eslabones) comparten un

área en común que les permite determinados movimientos, dichas superficies se
denominan pareadas debido a sus características de contacto. De modo que, en
una articulación cualquiera que sea su índole, existirá una correspondencia en el
área de contacto y su movimiento, definiendo de esta forma los Pares
Cinemáticos.
 En la figura se puede observar los
seis tipos de pares inferiores donde: a) corresponde a una revoluta o par
giratorio, b) prismático, c) helicoidal, d) cilíndrico, e) esférico y f) plano.

En la revoluta se puede observar que el único movimiento posible es el de la

rotación, cualquier otro esta restringido para él. Observese detenidamente que
se impide el movimiento de deslizamiento vertical debido a una chaveta puesta
en el eje.

En el caso del par prismático solo se permite el deslizamiento, pues la guía

impide la rotación.

El par helicoidal permite el movimiento vertical o de ascenso solo cuando el eje

esta en rotación, si consideramos el grado de libertad como la posibilidad de
movimientos, este tendría solo uno como los anteriores por que el
desplazamiento estará obligado a la guía del filete del tornillo.

El par cilíndrico tiene dos grados de libertad puesto que se puede mover
rotacionalmente o verticalmente por deslizamiento de forma independiente.

En el caso de la rotula, es decir, del par esférico los movimientos a pesar de no

ser longitudinales si los son rotacionales o angulares, observese que la rotula
puede girar completamente en torno al eje vertical, y angularmente en torno a
los otros dos ejes.

El par plano aunque no sea de uso tan común como los otros, permite el
movimiento longitudinal en el plano y angular en torno al eje ortogonal al plano
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