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ORGÃOS DE MÁQUINAS 1 de 25

CÁLCULO DE VEIOS

Introdução

O cálculo de veios é um problema básico da engenharia mecânica. Utiliza grande parte dos
conhecimentos adquiridos na disciplina de Mecânica dos Materiais e ainda muitas das
matérias abordadas nos capítulos anteriores desta disciplina de Órgãos de Máquinas.
Um veio é um componente rotativo ou estacionário, usualmente de secção circular, sobre o
qual estão montados elementos tais como rodas dentadas, polias, volantes, manivelas,
excêntricos, rolamentos, etc. Os veios podem estar sujeitos a cargas que lhes provocam
flexão, torção, tracção ou compressão axial, actuando isoladamente ou em combinação entre
elas. O termo genérico veio aplica-se a situações muito variadas, tal como a eixos, semi-eixos
ou árvores. O termo eixo é geralmente reservado a veios - rotativos ou estacionários - que não
estão sujeitos a torção.

Os veios rotativos são, em geral, elementos transmissores de potência. Devemos recordar que
a potência, P, o momento torsor (ou binário), M t , e a velocidade angular de rotação, ω, estão

relacionados entre si por intermédio de qualquer uma das expressões,


P
P = M t ω ou M t = (1)
ω
em que, nas unidades fundamentais do sistema SI, a potência é expressa em Watts, a
velocidade angular em rad/s e o momento torsor em N⋅m. Considerando que 1 CV = 735W e

que 1 rpm = rad / s , então também podemos utilizar a seguinte expressão para calcular o
60
momento torsor em função da potência e da velocidade de rotação do veio,
P (CV )
M t ( N ⋅ m) = 7019 ⋅ (2)
n (rpm)

Um veio correctamente dimensionado deve satisfazer as seguintes condições:

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• Possuir suficiente resistência à fadiga e/ou às solicitações estáticas;


• Possuir suficiente rigidez às deformações elásticas;
• Ser isento de ressonâncias.

A verificação da resistência à fadiga e/ou às solicitações estáticas é feita de acordo com a


análise de tensões da Mecânica dos Materiais e os critérios de resistência à fadiga e/ou de
resistência à rotura por cedência estática do material. Nos casos de solicitação combinada em
que coexistem num mesmo ponto tensões normais e de corte, será adoptado o critério da
energia de distorção (Von Mises). Todos os conhecimentos necessários ao cálculo de veios à
resistência foram já abordadas anteriormente.
A verificação à rigidez de um veio contempla, em geral, dois aspectos: a rigidez à torção e a
rigidez à flexão. Na rigidez à torção, os ângulos de torção são limitados a certos valores
estabelecidos empiricamente. Na rigidez à flexão, as flechas são limitadas a certos valores
máximos que condicionam o bom funcionamento dos elementos montados sobre o veio. O
caso típico é o das rodas dentadas onde uma excessiva variação do entre-eixo de
engrenamento provoca uma perturbação na regularidade do movimento, vibrações e desgaste
prematuro do dentado.
O fenómeno de ressonância num veio ocorre quando a velocidade de rotação em serviço é
próxima da velocidade crítica de rotação do veio. A velocidade crítica de rotação de um veio é
a velocidade correspondente à primeira frequência natural de vibração do sistema elástico
constituído pelo veio submetido à flexão por acção das forças de inércia associadas às massas
em movimento de rotação. No final deste capítulo abordaremos alguns métodos de cálculo de
velocidades críticas de veios.

Cálculo à Resistência

No caso mais frequente, um veio em rotação está sujeito à acção de forças estacionárias que,
num dado ponto da superfície, provocam tensões normais de flexão que são cíclicas e tensões
de corte devidas à torção que são estáticas. Nalguns casos ocorrem ainda, em combinação
com as anteriores, tensões normais estáticas devidas a um esforço axial - de tracção ou de

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compressão - como é o caso do esforço axial devido à presença de rodas de dentado


helicoidal.
Em geral, o estado de tensão num ponto da
superfície de um veio rotativo submetido à
∅d r acção de cargas estacionárias contém as
a
componentes de tensão representadas na
t
N Figura Nº 1.
Mf
Mt
direcção
radial
Sendo,
d - o diâmetro da secção circular do veio
τ Mt - o momento torsor

σ Mf - o momento flector
τ
N - o esforço axial
direcção
axial ou Wt = πd 3 / 16 - o módulo de resistência à torção
longitudinal
direcção Wf = πd 3 / 32 - o módulo de resistência à flexão
tangencial
A = πd 2 / 4 - a área da secção

Figura Nº 1 - Esforços e tensões então, num ponto da superfície do veio


num veio. surgem as seguintes tensões:

• devido à flexão, uma tensão normal (σ) cíclica cujo valor médio e amplitude são,
M f 32 M f
σm = 0 , σa = = (3)
Wf πd 3

• devido à torção, uma tensão de corte (τ) estática cujo valor médio e amplitude são,
M t 16 M t
τm = = , τa = 0 (4)
Wt πd 3

• devido ao esforço axial, uma tensão normal (σ) estática cujo valor médio e amplitude são,
N 4N
σm = = , σa = 0 (5)
A πd 2

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Tendo em vista o cálculo de resistência à fadiga com combinação de solicitações, as tensões


equivalentes, segundo o critério de Von Mises, relativas às tensões médias e às amplitudes de
tensão são:
2 2
 4N   16 M t 
σ VM
m = σ 2m + 3 τ 2m =  2  + 3  (6)
 πd   πd 
3

2
 32 M f  32 M f
 + 3 (0) =
2
σ aVM = σ a2 + 3 τ a2 =  (7)
 πd  πd 3
3

No caso de ser N = 0 ou quando a tensão devida a N tem pouco significado relativamente às


outras componentes - isto é, quando N d << 4M t ou N d << 8M f - então a expressão (6) pode

ser simplificada para a forma,


16 3 M t
σ VM
m = (8)
πd 3
A verificação à fadiga é feita por intermédio da inequação,
σf σ
σ aVM + ( ) σ VM
m ≤ f (9)
σR cs
Tendo em vista o cálculo de resistência à rotura por cedência, a tensão máxima de Von Mises
pode ser calculada por intermédio da expressão,
2 2 2
 4 N 32 M f   16 M t  16  Nd 
σ VM
máx = σ 2
máx + 3τ 2
m =  2 +  + 3  = 3⋅  + 2M f  + 3M 2t
 πd πd   πd  πd
3 3
 4 
(10)
e, nos casos em que N = 0 , ou N é desprezável, por intermédio da expressão,
16
σ VM
máx = ⋅ 4M f2 + 3M 2t (11)
πd 3
A verificação à cedência é feita por intermédio da inequação,
σ ced
σ VM
máx ≤ (12)
cs

Exemplo de Cálculo à Resistência

Consideremos o cálculo do veio representado na Figura Nº 2.

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FrB FrB
FaB FtB
32º
FrD
FaD roda B FtD FrD

FaA

RB ω RD
roda D
FrA FrC

88 67 72 Veio r=1,5
A B C D
∅D ∅d

Figura Nº 2 - Exemplo de cálculo de um veio.

Os dados para o dimensionamento são os seguintes:


1) O veio roda a 150 rpm recebendo uma potência de 12 CV na roda helicoidal B;
2) A potência recebida é integralmente transmitida para o exterior por intermédio da roda
helicoidal D;
3) O veio é apoiado no rolamento A, que tem capacidade de carga radial e axial, e no
rolamento C, que só tem capacidade de carga radial.
4) As rodas helicoidais B e D possuem as seguintes características:
• Ângulo da hélice β=15º
• Ângulo de pressão normal (ou real) αn=20º
• Módulo normal (ou real) mn=5mm
• Nº de dentes da roda B zB=41
• Nº de dentes da roda D zD=21
5) O aço de que o veio vai ser fabricado possui as seguintes características:
• Tensão de rotura σ R =500 MPa

• Tensão de cedência σ ced =260 MPa

• Tensão limite de fadiga σ f 0 =215 MPa (obtida no ensaio de flexão rotativa)

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6) A superfície do veio irá ser rectificada;


7) O índice de fiabilidade pretendido é R=99,9% e o coeficiente de segurança exigido é
cs=1,5;
8) A temperatura de serviço é de 150ºC.

Resolução:
Notas prévias:
• Neste problema, entende-se por dimensionamento a determinação do diâmetro menor do
veio, d. O valor a dar ao diâmetro maior, D, é posteriormente fixado por razões
construtivas, nomeadamente
em função das medidas dos Ft
rolamentos. Para simplificar,
β
vamos adoptar o critério α
Fa αn
D=d+6mm. De qualquer
modo, a secção crítica do Fr Fn

veio é, como se verá, a


secção de menor diâmetro (d)
que fica na transição com o F
maior diâmetro (D).
• Para acompanhar a resolu-
ção do problema veja-se a Figura Nº 3 - Decomposição de forças
numa roda helicoidal.
Figura Nº 3 com o esquema
de decomposição de forças nas rodas helicoidais.
• O ângulo de pressão aparente, α, relaciona-se com αn e com β pela expressão
tgα = tgα n / cos β . Assim, é tgα = tg 20º / cos15º ⇒ α = 20,647 º

(1) Cálculo dos raios primitivos das rodas dentadas helicoidais


O módulo aparente das rodas é, m a = m n / cos β = 5 / cos15º = 5,1764 mm

O raio primitivo da roda B é, R B = z B ⋅ m a / 2 = 41 ⋅ 5,1764 / 2 = 106,12 mm

O raio primitivo da roda D é, R D = z D ⋅ m a / 2 = 21 ⋅ 5,1764 / 2 = 54,352 mm

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(2) Forças na roda B


P (CV ) 12
O momento torsor aplicado em B é, M Bt = 7019 ⋅ = 7019 ⋅ = 561,5 N ⋅ m
n (rpm) 150

A força tangente é, FtB = M Bt / R B = 561,5 × 10 3 / 106,12 = 5292 N

A força radial é, FrB = FtB ⋅ tgα = 5292 ⋅ tg 20,647 º = 1994 N

A força axial é, FaB = FtB ⋅ tgβ = 5292 ⋅ tg15º = 1418 N

(3) Forças na roda D


Para garantir o equilíbrio dos momentos torsores exteriormente aplicados, o momento torsor
aplicado em D tem de ser igual (mas de sentido contrário) ao aplicado em B.
Assim, em valor absoluto é, M Dt = M Bt = 561,5 N ⋅ m

A força tangente é, FtD = M Dt / R D = 561,5 × 10 3 / 54,352 = 10331 N

A força radial é, FrD = FtD ⋅ tgα = 10331 ⋅ tg 20,647º = 3893 N

A força axial é, FaD = FtD ⋅ tgβ = 10331 ⋅ tg15º = 2768 N

(4) Diagrama de momentos torsores

561,5Nm 561,5Nm

B D

C
A

88 67 72

561,5
Mt
(Nm)

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(5) Diagrama de momentos flectores (plano vertical)

VB VD
Acções:
M aB M aD
VB = F = 1994 N
r
B

M aB = FaB ⋅ R B = 1418 ⋅ 0,10612 = 150,5 Nm


C D
A B
VD = F cos 32º − F sen32º = 3893 ⋅ cos 32º −
r
D
t
D
VC
VA
− 10331⋅ sen32º = −2173 N 88 67 72
M = F ⋅ R D cos 32º = 2768 ⋅ 0,054352 cos 32º =
D
a a
D
302,2 284,1
= 127,6 Nm 151,7 127,6

MfV
(Nm)
Reacções:
VC = (VB ⋅ 0,088 + M aB + VD ⋅ 0,227 − M aD ) / 0,155 =
(1994 ⋅ 0,088 + 150,5 − 2173 ⋅ 0,227 − 127,6) / 0,155 = −1903 N
VA = VB + VD − VC = 1994 − 2173 + 1903 = 1724 N

Verificação do cálculo das reacções:

∑ (mom. em D) = V A ⋅ 0,227 −VB ⋅ 0,139 + M aB + VC ⋅ 0,072 − M aD =


= 1724 ⋅ 0,227 − 1994 ⋅ 0,139 + 150,5 − 1903 ⋅ 0,072 − 127,6 = 0,07 ≈ 0 9

Momentos flectores:
MA = 0

M Esq
B = VA ⋅ 0,088 = 1724 ⋅ 0,088 = 151,7 Nm

B = M B + M a = 151,7 + 150,5 = 302,2 Nm


M Dir Esq B

M C = VA ⋅ 0,155 + M aB − VB ⋅ 0,067 = 1724 ⋅ 0,155 + 150,5 − 1994 ⋅ 0,067 = 284,1 Nm

(ou M C = M aD − VD ⋅ 0,072 = 127,6 + 2173 ⋅ 0,072 = 284,1 Nm )

D = M a = 127,6 Nm
M Esq D

D = 0
M Dir

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(6) Diagrama de momentos flectores (plano horizontal)


HB HD
Acções:
M aD
H B = FtB = 5292 N

H D = FtD cos 32º + FrD sen32º = 10331⋅ cos 32º + C D


A B
+ 3893 ⋅ sen32º = 10824 N HA HC
M aD = FaD ⋅ R D sen32º = 2768 ⋅ 0,054352 sen32º = 88 67 72
= 79,7 Nm 699,6
598,5

Reacções: MfH
(Nm)
H C = (H B ⋅ 0,088 + M aD − H D ⋅ 0,227) / 0,155 = -79,7

(5292 ⋅ 0,088 + 79,7 − 10824 ⋅ 0,227) / 0,155 = −12334 N


H A = H B − H D − H C = 5292 − 10824 + 12334 = 6801 N

Verificação do cálculo das reacções:

∑ (mom. em D) = H A ⋅ 0,227 −H B ⋅ 0,139 + H C ⋅ 0,072 + M aD =


= 6801 ⋅ 0,227 − 5292 ⋅ 0,139 − 12334 ⋅ 0,072 + 79,7 = −0,11 ≈ 0 9

Momentos flectores:
MA = 0
M B = H A ⋅ 0,088 = 6801 ⋅ 0,088 = 598,5 Nm
M C = H A ⋅ 0,155 − H B ⋅ 0,067 = 6801 ⋅ 0,155 − 5292 ⋅ 0,067 = 699,6 Nm

(ou M C = H D ⋅ 0,072 − M aD = 10824 ⋅ 0,072 − 79,7 = 699,6 Nm )

D = − M a = −79,7 Nm
M Esq D

D = 0
M Dir

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(7) Diagrama de momentos flectores combinados

Os momentos flectores efectivos são a


combinação vectorial dos momentos flectores no C D
A B
plano vertical com os momentos flectores no
88 67 72
pano horizontal, isto é, M f = M fV
2
+ M fH
2
.
670,4 755,1
Assim, temos,
617,4
M Esq
B = 151,7 + 598,5 = 617,4 Nm
2 2
150,5
Mf
B =
M Dir 302,2 2 + 598,5 2 = 670,4 Nm (Nm)

M C = 284,12 + 699,6 2 = 755,1 Nm

D = 127,6 + ( −79,7) = 150,5 Nm


M Esq 2 2

(8) Diagrama de esforços axiais


FaA FaB FaD

Acções:
C D
A B
FaB = 1418 N
88 67 72
FaD = 2768 N
Reacção: -2768

FaA = FaD − FaB = 2768 − 1418 = 1350 N -1350


compressão
N (N)

(9) Secção crítica

A análise aos diagramas de momentos torsores, momentos flectores e esforços axiais permite
concluir que a secção crítica é a secção C. Os esforços a considerar nos cálculos para a
determinação do diâmetro d são, pois,

M t = 561,5 Nm , M f = 755,1 Nm , N = 2768 N (compressão)

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Observação: Um projectista experiente, reconhecendo que a secção crítica era a secção C,


determinava directamente o momento flector nesta secção considerando o momento das
forças à direita de C, relativamente a C, do seguinte modo:
• Momento flector no plano de FrD :

FrD ⋅ 0,072 − FaD ⋅ R D = 3893 ⋅ 0,072 − 2768 ⋅ 0,054352 = 129,8 Nm

• Momento flector no plano perpendicular:


FtD ⋅ 0,072 = 10331 ⋅ 0,072 = 743,8 Nm

• Momento flector em C: M f = 129,8 2 + 743,8 2 = 755,04 Nm

(10) Dimensionamento à resistência à rotura por cedência


2
16  Nd  σ
σ VM
máx = 3⋅  + 2M f  + 3M 2t ≤ ced
πd  4  cs
2
16  2768 ⋅ d  260
σ VM
máx = 3⋅  + 2 ⋅ 755,1 ⋅ 10 3  + 3 ⋅ (561,5 ⋅ 10 3 ) 2 ≤
πd  4  1,5
resolvendo por tentativas obtém-se d ≥ 37,7 mm

(11) Dimensionamento à resistência à rotura por fadiga


σ  σ
Condição a cumprir: σ aVM +  f  σ VM
m ≤ f
 σR  cs

2 2
32 M f  4N   16 M t 
em que σ VM
a = , σ VM
m =  2  + 3  e σ f = k a k b k c k d k e k f⋅ σ f 0
πd 3
 πd   πd 
3

O cálculo tem de ser feito por tentativas, uma vez que alguns dos factores k de correcção da
tensão limite de fadiga dependem do próprio valor do diâmetro d.

Considerando como 1ª tentativa, d=50mm:


• acabamento superficial k a = 0,89 (superfície rectificada)

• efeito de tamanho k b = 1,189 ⋅ 50 −0,097 = 0,814

• fiabilidade k c = 0,753 (R=99,9%, s=8%)

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• temperatura k d = 1 (T ≤ 350º C)

• concentração de tensões K t = 2,14 (r / d = 1,5 / 50 = 0,03; D / d = 56 / 50 = 1,12)

q ≈ 0,72 (r = 1,5mm; σ R = 0,5 GPa )


1 1
ke = = = 0,549
1 + q (K t − 1) 1 + 0,72 ⋅ (2,14 − 1)

• efeitos diversos kf =1

Então,
σ f 64,4
σ f = 0,89 ⋅ 0,814 ⋅ 0,753 ⋅ 1 ⋅ 0,549 ⋅ 1 ⋅ 215 = 64,4 MPa ⇒ = = 42,9 MPa
cs 1,5

32 ⋅ 755,1 ⋅ 10 3
σ aVM = = 61,53 MPa
π 50 3
2 2
 4 ⋅ 2768   16 ⋅ 561,5 ⋅ 10 3 
σ VM
m =  
2 
+ 3   = 39,65 MPa
 π 50   π 50 3

σ  64,4 σ
σ aVM +  f  σ VM
m = 61,53 + ⋅ 39,65 = 66,6 MPa > f ⇒ d=50mm não serve.
 σR  500 cs

Considerando para 2ª tentativa, d=60mm:


Nota: o valor escolhido para esta segunda tentativa foi estimado seguindo o princípio de que
as tensões de cálculo à fadiga variam, aproximadamente, na razão inversa do cubo do
diâmetro. Assim, d ≈ 50 3 66,6 / 42,9 = 57,9 mm
Todos os factores k se mantêm, excepto:
• efeito de tamanho k b = 1,189 ⋅ 60 −0, 097 = 0,799

• concentração de tensões K t = 2,2 (r / d = 1,5 / 60 = 0,025; D / d = 66 / 60 = 1,1 )

q ≈ 0,72 (r = 1,5mm; σ R = 0,5 GPa )


1 1
ke = = = 0,536
1 + q (K t − 1) 1 + 0,72 ⋅ (2,2 − 1)
Então,
σ f 61,7
σ f = 0,89 ⋅ 0,799 ⋅ 0,753 ⋅ 1 ⋅ 0,536 ⋅ 1 ⋅ 215 = 61,7 MPa ⇒ = = 41,1 MPa
cs 1,5

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32 ⋅ 755,1 ⋅ 10 3
σ VM
a = = 35,61 MPa
π 60 3
2 2
 4 ⋅ 2768   16 ⋅ 561,5 ⋅ 10 3 
σ VM
m =  2 
 + 3   = 22,95 MPa
 π 60   π 60 3 

σ  VM 61,7 σ
σ aVM +  f  σ m = 35,61 + ⋅ 22,95 = 38,4 MPa < f ⇒ d=60mm já serve!
 σR  500 cs

Como a folga nas tensões é muito pequena, poderemos deixar ficar d=60mm. Considerando
este valor para o diâmetro, a margem de segurança efectiva é ligeiramente superior ao
coeficiente de segurança exigido, nomeadamente é: 61,7 / 38,4 = 1,61 em vez de 1,5.

Cálculo de Veios à Rigidez à Torção

A torção de um veio é quantificada pelo ângulo de torção θ - ver a Figura Nº 4 - obtido pela
expressão conhecida da Mecânica dos Materiais,
Mt L
θ= (13)
G It
θ

Mt
Mt em que G é o módulo de elasticidade
transversal (ou módulo de elasticidade
L
ao corte) e I t é o momento de inércia

Figura Nº 4 - Torção da secção à torção.

Usualmente, os ângulos de torção são limitados em termos relativos ao comprimento, isto é,


são fixados valores limite para o quociente θ / L . Os limites a considerar para θ / L dependem
do caso particular de aplicação. Em máquinas ferramentas considera-se geralmente
θ / L = 0,25 º / m . Em aplicações onde o factor rigidez à torção é menos importante, pode
considerar-se θ / L = 2 º / m como valor limite.
Para efeitos de pré-dimensionamento rápido à rigidez de um veio de secção circular, em aço,
podemos considerar a dedução de uma fórmula prática nas seguintes condições:

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π
• θ / L = 0,25 º / m = 0,25 ⋅ rad / m
180
P (CV )
• M t ( N ⋅ m) = 7019 ⋅ (expressão (2))
n (rpm)

πd4
• It = (secção circular maciça)
32
• G = 80 GPa (valor típico de um aço)
substituindo estes valores na expressão (13), obtém-se
π 7019 P (CV )
0,25 ⋅ = ⋅
180
80 ⋅ 10 9 ⋅
[
π 10 −3 d (mm) ]
4
n (rpm)
32
e resolvendo em ordem ao diâmetro d, obtém-se a fórmula prática pretendida,

4
d (mm) = 120 P (CV ) / n (rpm) (14)

Quando o veio possui vários andares com diâmetros diferentes ao longo do comprimento L, o
ângulo de torção deverá ser calculado por adição dos ângulos de torção relativos ao
comprimento de cada andar. O exemplo do veio considerado anteriormente no cálculo à
resistência à fadiga é um destes casos. Entre as secções B e D desse veio o momento torsor é
constante e o diâmetro varia em dois andares - rever a Figura Nº 2. Para exemplificar, vamos
calcular o ângulo de torção sofrido entre as secções B e D, considerando os resultados então
obtidos, d=60mm e D=66mm.
32 ⋅ M t  L BC L CD  32 ⋅ 561,5  0,067 0,072 
θ BD =  4 + 4 =  +  = 0,000650 rad
G⋅π D d  80 ⋅ 10 ⋅ π  0,066
9 4
0,060 4 
180
0,000650 ⋅
que corresponde a um ângulo de torção relativo, θ / L = π = 0,27 º / m .
0,067 + 0,072

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Cálculo de Veios à Rigidez à Flexão

A rigidez à flexão de um veio é determinada pelo cálculo das flechas. No caso de um veio que
suporta rodas dentadas, as flechas nos pontos onde aquelas estão montadas devem ficar
limitadas a valores convenientemente fixados para evitar que o entre-eixo de engrenamento
sofra variações tais que provoquem perturbação na regularidade do movimento, vibrações e
desgaste prematuro do dentado. Noutras situações, fixa-se a rigidez de um veio impondo que
a flecha máxima no mesmo não ultrapasse uma certa quantidade relativamente ao vão, isto é,
relativamente à distância entre pontos de apoio. Por exemplo, se for fixada uma rigidez à
flexão de 1/1500 num dado veio em que a distância entre os seus apoios seja de 600 mm,
então a flecha máxima desse veio não deve exceder 600/1500=0,4mm

Para calcular flechas devidas à flexão usam-se as técnicas que foram ensinadas na disciplina
de Mecânica dos Materiais. Como se sabe, a função que representa a linha elástica resulta de
uma dupla integração da função que representa os momentos flectores. Este processo de
integração é moroso e pouco prático quando os momentos flectores são representados por
várias expressões analíticas, especialmente pelo trabalho P2 P3
que dá a determinação das constantes de integração. No S
A
caso de veios isostáticos submetidos à acção de um P1
conjunto de poucas cargas concentradas é muitas vezes S1
mais prático fazer o cálculo das flechas pelo método da A
P1
sobreposição. Este método consiste em calcular as P2
S2
flechas num dado ponto por adição das flechas
A
calculadas nesse mesmo ponto para cada uma das cargas P3

tomadas individualmente. No exemplo da Figura Nº 5, a S3


A
flecha em A do sistema S é a soma das flechas em A dos
sistemas S1, S2 e S3. Na folha seguinte dá-se o
formulário necessário para aplicar este método. Figura Nº 5

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P
Convenção de sinais:

A C B Flechas: y+ Rotações:
θ+
D E
a b Pa 2 b 2
yC =
c L d 3EIL
L+b
x4 x1 x2 x3 θA = yC ⋅
2ab
L+a
θB = − yC ⋅
Linha elástica: 2ab
yC
AC ( 0 ≤ x 1 ≤ a ) → y = 2
(a 2 + 2ab − x 12 ) x 1 BE ( 0 ≤ x 3 ≤ d ) → y = θ B x 3
2a b

yC
BC ( 0 ≤ x 2 ≤ b ) → y = 2
(b 2 + 2ab − x 22 ) x 2 AD ( 0 ≤ x 4 ≤ c ) → y = −θ A x 4
2 ab
P
PaL
θA = −
A B C 6EI
D E θ B = − 2θ A
a b
3a
θ C = (1 + ) θB
c L d 2L
a
x4 x1 y C = (1 + ) a θB
x2 x3 L
Linha elástica:
θA 2
AB ( 0 ≤ x 1 ≤ L ) → y = 2
(L − x 12 ) x 1 CE ( 0 ≤ x 3 ≤ b ) → y = y C + θ C x 3
L
θB
BC ( 0 ≤ x 2 ≤ a ) → y = (2aL + 3ax 2 − x 22 ) x 2 AD ( 0 ≤ x 4 ≤ c ) → y = −θ A x 4
2aL

P
Pa 3
A C B yC =
3EI
3
a b θC = ⋅ yC
2a
x1 x2

Linha elástica:
yC
AC ( 0 ≤ x 1 ≤ a ) → y = (3a − x 1 ) x 12 CB ( 0 ≤ x 2 ≤ b ) → y = y C + θ C x 2
2a3

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ORGÃOS DE MÁQUINAS Cálculo de Veios 17 de 25
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O método da sobreposição possui o inconveniente de só poder ser aplicado a veios cujo


diâmetro é constante. Isto deve-se ao facto do formulário disponível ser somente aplicável a
às barras em que o momento de inércia I é constante ao longo de todo o seu comprimento.
Quando acontece, como é habitual, um veio ter diferentes secções, ou quando o sistema de
forças que solicita o veio é mais complexo, pode recorrer-se ao método da carga unitária para
calcular flechas. Por este método, a flecha y num ponto previamente fixado do veio é
calculada pela expressão,
L
M( x ) M( x )
y=∫ dx (15)
0
EI

em que
• x é a variável que percorre o eixo do veio,
• M ( x ) é a função momento flector correspondente às acções reais que solicitam o veio,

• M ( x ) é a função momento flector correspondente à acção de uma única força unitária,


ficticiamente colocada no ponto onde se pretende calcular a flecha y,
• E é o módulo de elasticade do material, geralmente constante,
πd 4
• I= é o momento de inércia da secção, o qual pode ser variável com x,
64
• L representa o comprimento total do veio.

Na prática, o integral da expressão (15) é calculado por divisão do comprimento L em n


segmentos consecutivos. A divisão é feita de forma a cumprir as seguintes condições:
• O momento de inércia tem que ser constante em cada segmento;
• Os momentos M(x) e M ( x ) deverão ser funções lineares em x, isto é, funções do tipo
a + m ⋅ x , válidas para todo o comprimento de cada segmento.
Nestas condições, sendo,
• L i o comprimento do segmento i (i=1,2,...n),
• x ∈ [0, L i ] a variável que percorre o eixo da viga, com origem na extremidade esquerda
do segmento i,

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M id − M ie
• M(x) = M + e
i ⋅ x a função momento flector no segmento i, relativa às acções
Li

reais, em que M ie e M id são os momento flectores nas extremidades esquerda e direita do


segmento i,
d e
Mi − Mi
e
• M(x) = M + i ⋅ x a função momento flector no segmento i, relativa à acção da
Li
e d
carga fictícia unitária, em que M i e M i são os momento flectores nas extremidades
esquerda e direita do segmento i,
• I i o momento de inércia da secção do segmento i,
então, pode demonstrar-se que a flecha no ponto onde se colocou a carga fictícia unitária pode
ser calculada por intermédio da expressão,

y=
1 n Li

6E i =1 I i
[ e d d e
2(M ie ⋅ M i + M id ⋅ M i ) + M ie ⋅ M i + M i ⋅ M id ] (16)

30kN 20kN
Como exemplo de aplicação, calculemos a ∅60 ∅50

flecha no ponto C do veio em aço


(E=206GPa) representado na Figura Nº 6.

25kN ∅75 25kN

A B C D E
110 30 100 120

Figura Nº 6

O diagrama de momentos flectores M(x) provocado pelas acções reais é o representado na


Figura Nº 7(a). O veio submetido à acção de uma carga fictícia unitária colocada no ponto C e
o respectivo diagrama de momentos flectores M ( x ) estão representados na Figura Nº 7(b).

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30kN 20kN P=1 (sem unidades)

25kN 25kN 22/36 14/36

A B C D E A B C D E
110 30 100 120 110 30 100 120

3500 3000 85,556


2750 67,222 46,667
0 0 0 0

Figura Nº 7(a) - Diagrama de M(x) Figura Nº 7(b) - Diagrama de M (x)


(kN.mm) (mm)

Para facilitar os cálculos, organizamo-los na forma de uma tabela:

e d
Li di Ii M ie M id Mi Mi Expressão (16)
Tramo
4
mm mm mm kN.mm kN.mm mm mm kN/mm
A-B 110 60 636173 0 2750 0.000 67.222 63.93
B-C 30 75 1553156 2750 3500 67.222 85.556 27.80
C-D 100 75 1553156 3500 3000 85.556 46.667 83.63
D-E 120 50 306796 3000 0 45.667 0.000 107.17
Soma: 282.53

Note-se que os valores da última coluna foram os calculados pela expressão (16) mas sem ter
ainda efectuado a divisão pelo factor comum 6E. Assim, o valor da flecha em C é,
282,53 ⋅ 10 3 N / mm
yC = = 0,2286 mm
6 ⋅ 206 ⋅ 10 3 N / mm 2

que corresponde a uma flecha relativa y C / L = 0,2286 / 360 = 1 / 1575 .

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Velocidades Críticas de Veios

Um veio em rotação comporta-se como um sistema elástico com massa em movimento de


rotação. As forças de inércia associadas às massas em movimento são forças centrífugas, isto
é, forças que actuam sobre o veio na direcção perpendicular ao eixo. O sistema elástico
correspondente a um veio em rotação é pois o de uma viga em flexão.
Como se sabe da disciplina de Mecânica Aplicada, uma massa M acoplada a um sistema
elástico - ver a Figura Nº 8 - possui uma frequência natural (ou própria) de vibração ω n que
se pode determinar por intermédio da expressão,

K
M ωn = K / M (17)

Figura Nº 8

em que K representa a constante de mola do sistema elástico que é a relação, suposta


constante, entre a força que solicita a mola e o deslocamento respectivo, isto é,
P
K= (18)
y
Se designarmos por P a força gravítica da massa M, isto é, sendo,
P = Mg (19)
então, substituindo (19) em (18) e (18) em (17) a expressão que dá a frequência natural de
vibração pode representar-se na seguinte forma alternativa,
ωn = g / y (20)
em que y representa o deslocamento da mola provocado pela carga gravítica P da massa M.

Quando a frequência imposta ao movimento é igual à frequência natural de vibração, dá-se o


fenómeno de ressonância. Não havendo, teoricamente, qualquer amortecimento do sistema, a
ressonância corresponde à ocorrência de deslocamentos de amplitude infinita. Na prática, todo
o sistema elástico possui uma certa capacidade de amortecimento. No entanto, verifica-se
sempre ressonância quando a frequência de excitação é igual à frequência natural do sistema,
dando origem a deslocamentos de amplitude, não infinita, mas muito elevada.

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ORGÃOS DE MÁQUINAS Cálculo de Veios 21 de 25
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Nos veios em rotação, há que evitar que a velocidade de rotação prevista no projecto seja
igual, ou até próxima, da velocidade crítica de rotação. A velocidade crítica de um veio é a
velocidade correspondente a frequência natural de vibração do veio com as suas massas
solidárias. Embora se possa fazer rodar um veio a velocidades superiores à velocidade crítica
sem haver ressonância, é prática corrente impor que a velocidade crítica de rotação seja
sempre razoavelmente mais elevada que a velocidade prevista no projecto. Se assim não
fosse, ao arrancar a máquina e até atingir a velocidade de serviço ter-se-ia que passar pela
velocidade crítica com os seus indesejáveis efeitos de ressonância.

Consideremos o caso de um veio em rotação, com uma massa desprezável, apoiado nas duas
extremidades, sobre o qual está solidariamente montada uma massa M, correspondente, por
exemplo, a um volante de inércia - ver a Figura Nº 9(a).
Volante de
massa M

P=Mg
ω

Linha
elástica

a b a b
L L

Figura Nº 9(a) Figura Nº 9(b)

Aplica-se a este caso qualquer uma das fórmulas (17) ou (20) em que P=Mg e y é a flecha
provocada pela carga P no ponto do veio onde a massa está montada - ver a Figura Nº 9(b).
Concretamente, utilizando para a flecha a expressão da pág.16, temos que,
Pa 2 b 2 P 3EIL
y= ⇒ K= = (21)
3EIL y a 2b2

K 3EIL
portanto é, ωn = = (22)
M Ma 2 b 2

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ORGÃOS DE MÁQUINAS Cálculo de Veios 22 de 25
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Note-se que a expressão (22) só é válida para um veio nas condições da Figura Nº 9(a) cuja
secção é constante ao longo de todo o comprimento L e, ainda, que se desprezou a massa do
próprio veio. No caso do veio possuir secção variável, por exemplo um veio com 2 ou 3
andares de diferentes diâmetros, o processo mais expedito para calcular a velocidade crítica
consiste em aplicar a fórmula geral (20), que agora se repete por conveniência,
ωn = g / y (23)
e que é válida para o caso de uma única massa M. A flecha y devida à carga P=Mg pode, por
exemplo, ser facilmente calculada pelo método da carga unitária.

Consideremos agora o caso de várias massas, M1, M2, M3, ... etc., montadas solidariamente
sobre um veio em rotação, tomado ainda com uma massa desprezável e estando apoiado nas
suas duas extremidades - ver a Figura Nº 10(a).

M3 P3=M3⋅g
M1 P1=M1⋅g
M2 P2=M2⋅g
ω

Linha y1 y2 y3
elástica

a1 a2 a3 ... a1 a2 a3 ...
L L

Figura Nº 10(a) Figura Nº 10(b)

Seguindo o método de Rayleigh-Ritz, a velocidade crítica de rotação deste veio é dada pela
expressão,

ωn = g
∑P y
i i
(24)
∑P y
i
2
i

em que o significado dos Pi e dos y i é o que a Figura Nº 10(b) mostra.

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ORGÃOS DE MÁQUINAS Cálculo de Veios 23 de 25
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Seguindo outro método - o método de Dunkerley - a velocidade crítica de rotação do mesmo


veio é dada pela expressão,
1 1 1 1
= 2 + 2 + 2 +L (25)
ω n ω n1 ω n 2 ω n 3
2

em que ω ni (i=1, 2, 3,....) é a velocidade crítica do veio como se só existisse a massa M i .

Consideremos agora a determinação da velocidade crítica de um veio de secção constante,


apoiado nas duas extremidades, em que a massa do próprio veio é a única massa tomada em
consideração, ver a Figura Nº 11(a).

pdx
Veio de secção x dx
constante e massa M p=P/L=Mg/L
ω
x

y(x)
y Linha
elástica
L L

Figura Nº 11(a) Figura Nº 11(b)

Considerando que a massa uniformemente distribuída ao longo do comprimento L do veio


pode ser considerada como um conjunto de massas infinitésimais associadas a cada elemento
infinitésimal de comprimento dx - ver a Figura Nº 11(b) - então, seguindo o método de
Rayleigh-Ritz, a velocidade crítica é dada pela expressão,
L L

∫ p y(x ) dx ∫ y(x ) dx
ω = g⋅
2
n L
0
= g⋅ L
0
(26)
∫ p y( x ) ∫ y( x )
2 2
dx dx
0 0

em que y(x) é a equação da linha elástica devida à carga gravítica uniformemente distribuída
correspondente à massa do veio, e que é dada pela expressão,
Mg
p= (27)
L

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ORGÃOS DE MÁQUINAS Cálculo de Veios 24 de 25
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Fazendo o cálculo dos dois integrais que figuram na expressão (26), tendo em consideração a
equação da linha elástica deduzida na disciplina de Mecânica dos Materiais e que é,
p
y( x ) = ( x 3 − 2Lx 2 + L3 ) x (28)
24EI
então pode obter-se a seguinte expressão para ω n ,

3024 gEI
ωn = (29)
31 pL4

ou, considerando a relação (27), a expressão alternativa,


3024 EI
ωn = (30)
31 ML3

A expressão (29) pode também ser transformada fazendo intervir a flecha máxima do veio,
y máx , a qual ocorre no ponto central do veio. Fazendo x=L/2 na expressão (28) vem que,

5pL4
y máx = (31)
384EI
portanto é,
EI 5 1
4
= ⋅ máx (32)
pL 384 y
e substituindo este valor em (29) obtém-se,
315 g
ωn = (33)
248 y máx

Por outro lado, sendo,


• d o diâmetro do veio,
• µ a massa específica do material de que o veio é feito,
πd 4 πd 2
e considerando que I = e que M = Vol ⋅ µ = Lµ , então a expressão (30) também
64 4
pode ser transformada na seguinte forma alternativa,

d 189 E
ωn = (34)
L2 31 µ

Para os veios em aço (E=206GPa e µ=7850kg/m3) vem que,

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d
ω n ≅ 120,8 ⋅ (35)
L2
com d em milímetros, L em metros e a velocidade crítica ω n já expressa em rpm.

As expressões (29), (30), (33) e (34) são todas equivalentes, mas, recordemos, são só
aplicáveis à determinação de velocidades críticas em veios de secção constante em que a
única massa rotativa é a do próprio veio.

Para determinar a velocidade crítica de um veio cuja massa não é desprezável e que suporta,
simultâneamente, várias massas pontuais, pode utilizar-se a expressão (24) do método de
Rayleigh-Ritz em que, de forma aproximada, a massa total do veio é repartida por n massas
concentradas, aplicadas de forma discreta ao longo veio. O resultado será tanto mais rigoroso
quanto maior for o número de divisões consideradas.

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