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6 EQUAÇÕES DE ESTADO

6.1 INTRODUÇÃO
Se as equações de um circuito elétrico são escritas na forma:
x  f  x,  , t 
dx 
onde x é o vetor de estado, x  , é o vetor de fontes de excitação e t é o tempo, diz-se que as
dt
equações estão na forma de equações de estado.

6.2 CIRCUITOS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO

Considere o circuito da figura abaixo:

Nesse circuito, há três elementos armazenadores de energia: o capacitor C e os indutores L1 e L2 .


Qualquer resposta do circuito deve estar intimamente relacionada às grandezas desses elementos. A fim de
escrever as equações de circuito como equações de estado, devem ser escolhidas as variáveis i1 , i 2 e v c
como variáveis de estado e:
v c 
x   i1 
 i2 

é portanto o vetor de estado. Conforme visto no capítulo anterior, as derivadas no tempo das variáveis de
estado precisam ser escritas em função dessas variáveis.
dv c
A fim de escrever ic  C em função das outras variáveis é necessário escrever uma equação
dt
di di
nodal; para fazer o mesmo com L1 1 ou L2 2 é necessário escrever equações de laços. Isso sugere
dt dt
que o capacitor pertença à árvore e os indutores a elos. Se esse procedimento for entendido para outros
circuitos quaisquer, pode-se estabelecer o seguinte procedimento:

Passo 1: Selecione uma árvore contendo todos os capacitores e nenhum indutor; para o circuito-exemplo a
árvore foi destacada em negrito;
Passo 2: Use como variáveis as voltagens nos capacitores dos ramos de árvore e as correntes nos indutores
dos elos;
Passo 3: Escreva uma equação nodal para cada capacitor; observe que em cada equação devem aparecer
apenas as variáveis de estado definidas no passo 2; para o capacitor do circuito-exemplo, tem-se:

dv c
C  i1  i 2
dt

Passo 4: Escreva uma equação de laço para cada indutor. Observe que as voltagens dos ramos, exceto para as
fontes independentes, devem ser escritas em função das variáveis de estado. Para os indutores do ckt-explo,
tem-se:
di1
L1  v c  R1i1   f
dt
di
L2 2  v c  R 2 i 2
dt

Colocando as equações de estado em forma matricial, tem-se:

 dic  
 dt   0 1 1 
 di   C C  v c   0 
 R1   
 1 1 0   i1    1   f
 dt   L1 L1

L1
 di2   1 0  R2   2   0 
 i  
 dt   L2 L2  x  b 
              

x
A teoria das equações diferenciais mostra que, partindo de:

v c  0  

x 0  x 0    i1  0  
 i2  0  

uma função de excitação  f  t  determina univocamente as funções v c  t  , i1  t  , i 2  t  , para t  0 .


Observe ainda que qualquer variável do ckt pode ser expressa como uma função do vetor de estado e da
entrada. Por exemplo, a tensão v1  t   R1i1  t    f  t  , t . De uma maneira geral, uma saída y pode ser
expressa como uma combinação linear do vetor de estado e da entrada u . Assim: y  c T x  du , onde d é
um escalar e C é um vetor constante. Assim, v1 pode ser escrito como:

v c 
v1   0 R1 0  i1   1  f
 i 2 

Exemplo: A fim de ilustrar ainda mais o procedimento de determinação das equações de estado, considere o
ckt da figura abaixo:
De acordo com o acima exposto, esse ckt requer quatro variáveis de estado: i L1 , i L 2 , v c1 , v c 2 .
Passo 1: Escolhe-se uma arvore contendo C1 e C2 e não contendo L1 e L2.
Passo 2: Adotar i L1 , i L 2 , v c1 , v c 2 como variáveis de estado.
Passo 3: Escrever as equações nodais para os capacitores, observando que suas correntes devem estar em
função das variáveis de estado:
dvc1
C1  i L1
dt
dv
C 2 c 2  i L1  i L 2
dt
Passo 4: Escrever as equações de laço definidas para os indutores, lembrando que suas voltagens devem ser
escritas como função das variáveis de estado:
di L1
L1  v R 4  v R1  vC1  v 2  v R 5
dt
 v R 4  R1i L1  v c1  v c 2   i L1  i L 2  R5
Notar que v R 4 não é variável de estado e deve, portanto, ser escrita em função destas.
Considerando que v R 4  R4 i4 , pode-se eliminar i 4 através das equações:
R4 i4   f  R3 i3  R4 i4  R3 i3   f
i4  i3   iL1  iL 2 
Resultando em:
R4 RR
v R 4  R4 i4   f  3 4  i L1  i L 2 
R3  R4 R3  R4
Assim:
diL1 v v  R  R  i  R i  R4 
  c1  c 2  1
L1  R3  R4 
L1 L2 f
dt L1 L1 L1 L1
onde:
  vc 2 R R R R4
R  i L1  2 iL2  f
L2 L2 L2 L2  R3  R4 
Em forma matricial, as equações de estado podem ser escritas como:

 dv c1   0 
1
 0 0 
 dt  C1 0
 dv   v  0
1 1
 c2   0 0   c1  1
 dt    C2 C 2  v c 2 

R4  
 di L1   1 1 R1  R 
R  i L1  R4  R5  L1  f
 dt        1
 L1 L1 L1 L1   i 
 di   L2   
 L2   0 0 
R

R2  R   L2 
 dt   L2 L2 

Se v 4 for adotada como saída, tem-se:
 v c1 
 
 RR RR  v R4
v R 4  0 0  3 4  3 4  c2   f
 R3  R4 R3  R4   i L1  R3  R4
 
iL 2 
Observação: Não existe obrigatoriedade de escolher correntes de indutor e voltagens de capacitor como
variáveis de estado; poder-se-ia ter escolhido fluxos de indutor e cargas de capacitor. De fato, para circuitos
variantes no tempo, tal escolha seria vantajosa.

Exemplo: Considerando novamente o ckt da figura 6.1 e adotando como variáveis de estado 11  t  ,  2  t  e
q  t  , tem-se:
1  t   L1i1  t  ;  2  t   L2 i 2  t  ; q t   Cv  t 
d1 i 1 R
 L1 d 1  v  R1i1   f  q  1 1   f
dt dt C L1
d 2 1 R
 v  R2 i 2  q  2  2
dt C L2

dq 1 1
 ic  1  2
dt L1 L2
Portanto:
 dq   1 
 dt   0  1 L L2   q   0 
 d   1

 1    1  R1 0  1    1  f
 dt   C L1
 d 2   1  R2   2   0 
0
 dt   C L2 

6.3 CONCEITO DE ESTADO


Um conjunto de dados qualifica-se para representar o estado de um circuito, se obedecer às seguintes
condições:
a) Para qualquer instante, por exemplo t 1, o estado em t 1 e a excitação em t 1 determinam unicamente o
estado em t  t1 ;
b) O estado e as excitações em um instante t determinam unicamente o valor de qualquer variável do
circuito no mesmo instante t.
Para circuitos lineares invariantes no tempo tem-se:
x t   Ax t   b  t 
e, conseqüentemente, o vetor x satisfaz à propriedade (a). Semelhantemente, uma vez que a saída y  t  pode
ser escrita como:
y  t   C T x t   d  t 
Então a propriedade (b) está satisfeita.
Exemplo: Considere o circuito RC da figura 7.3

Adotando v como variável de estado, tem-se:


dv dv G 1
C  Gv  i f ou   v  if
dt dt C C
t 1  t   / RC
e v t   v 0   RC
  t0  i f    d
C
A tensão v 0  e a excitação i f   determinam v  t 
para qq t  0 . Além disso, dado v  t  ,
qualquer outra variável do ckt pode ser determinada, assim:
i R  t   Gv t  ; q  t   Cv  t  .
Portanto, a tensão v sobre o capacitor qualifica-se como variável de estado do ckt RC. É fácil
verificar que a carga q do capacitor também pode ser usada como variável de estado.
O conceito de estado é básico e fundamental, podendo ser encontrado em diversas áreas do
conhecimento, particularmente em teoria moderna de sistemas de controle. O seguinte enunciado sintetiza a
idéia geral de estado:
“Dado o estado de um sistema em um instante t1 e todas as entradas, especificadas a partir de t 0 ;
o comportamento do sistema fica completamente determinado para todo t  t 0 ”.