Automotive suspension calibration

Objetivo
O objetivo deste trabalho é mostrar a metodologia aplicada no ajuste
dos componentes de suspensão através da integração de:

Caracterização de uso do veículo

Avaliações subjetivas em pista

Simulação computacional

Engenharia robusta

para obter a MELHOR CALIBRAÇÃO

 Caracterização de uso do veículo
Melhor calibração

Atender ao objetivo de projeto do veículo

na opinião da maioria dos usuários

 Automotive suspension calibration
Mapa
Caracterizar o Critérios para Simulação Engenharia
uso avaliação computacional Robusta

Funções da Fatores de
Conforto Tela de entrada
suspensão controle e ruído

Principais Tabela de
Manobrabilidade Simulado x real
componentes avaliações

Especificar Parâmetros de
Correlação
componentes julgamento
 Análise da metodologia
Resultados

Caracterizar o uso
 Caracterização de uso do veículo
Tipo de pavimento

60% 30%

10%
 Caracterização de uso do veículo
Carregamento

150kg
50kg

100kg
 Caracterização de uso do veículo
Personalidade

Características antagônicas

Objetivo
do projeto

Conforto

Manobrabilidade
 Sistema de suspensão
Funções

Funções da
suspensão
 Funções da suspensão
Manter a atitude

Distância da carroceria do veículo ao solo

Atitude
 Funções da suspensão
Estabilidade direcional

Propiciar estabilidade direcional ao veículo em conjunto com o

sistema de direção, mantendo as rodas em contato com o solo
 Funções da suspensão
Filtrar oscilações

Filtrar as oscilações para a carroceria originadas pela movimentação

das rodas sobre as irregularidades do pavimento, dissipando a
energia em calor
 Sistema de suspensão
Componentes

Principais
componentes
 Sistema de suspensão
Principais componentes
Barra
Batentes estabilizadora Batentes
dianteiros traseiros

Molas Molas
dianteiras traseiras

Amortecedores Amortecedores
dianteiros traseiros
 Sistema de suspensão
Especificações

3 especificações para cada componente

Rigidez 1 Rigidez 2 Rigidez 3

20 N/mm 22 N/mm 26 N/mm
 Sistema de suspensão
Especificações

Veículos similares em projeto e uso

Especificar componentes

Simulação computacional
 Avaliações subjetivas
Critérios

Conforto e
Manobrabilidade
 Avaliações subjetivas
Conforto e manobrabilidade

Devido a grande quantidade de situações encontradas

durante a condução, foram definidos 12 mandamentos

para qualificar o comportamento da suspensão, agrupados

por itens de conforto e itens de manobrabilidade

 Avaliações subjetivas
Conforto

Conforto
 Conforto
Aspereza (harshness)

Análise:
Capacidade de filtrar médias e altas
frequências, entre 12 e 30Hz

Pavimento:
Paralelepípedo

Velocidade:
50km/h

Avaliação subjetiva:
Mais isolação, melhor

Sinais :
Aceleração vertical na posição do
motorista

Equação resultante:
ERa = (3*Pico + 2*RMS) / 5
 Conforto
Capacidade de absorção (Absorption capability)

Análise:
Capacidade de absorver as movimentações
causadas por obstáculos com altura máxima
de 1/5 do curso da suspensão

Pavimento:
Concreto quebrado, buracos e olhos de gato

Velocidade:
40 a 60km/h

Avaliação subjetiva :
Menores impactos, melhor

Sinais:
Forças nas molas, nos batentes de
compressão e nos amortecedores

Equação resultante:
ERac= 1 / (RMS total)
 Conforto
Batente de compressão (Jounce bumper)

Análise:
Capacidade de absorver acelerações
oriundas de obstáculos maiores que o
curso da suspensão

Pavimento:
Obstáculos maiores que 20mm

Velocidade:
30 a 45km/h

Avaliação subjetiva :
Menores acelarações na carroceria, melhor

Sinais:
Forças nas molas, nos batentes de
compressão e nos amortecedores

Equação resultante:
ERbc= 1 / (RMS total)
 Conforto
Equilíbrio da suspensão (Ride balance)

Análise:
Sincronismo das movimentações verticais
entre os eixos dianteiros e traseiros,
resultando em rotação transversal da carroceria

Pavimento:
Ondulações maiores que o comprimento do
veículo e lombadas

Velocidade:
60km/h nas ondulações e 20km/h nas
lombadas

Avaliação subjetiva :
Menores oscilações transversais, melhor

Sinais:
Aceleração rotacional eixo Y

Equação resultante:
ERes= 1 / Pico
 Conforto
Conforto geral (Overall Ride)

Análise:
Qualificação do conforto geral proporcionado
pela suspensão.

Pavimento:
Todos os tipos de pavimentos

Velocidade:
Acima de 10km/h

Avaliação subjetiva :
Mais confortável, melhor

Sinais:
Acelerações e forças dos itens anteriores

Equação resultante:
ERcg= f(Eranteriores)
 Avaliações subjetivas
Manobrabilidade

Manobrabilidade
 Manobrabilidade
Estabilidade em linha reta (Straight ahead stability)

Análise:
Capacidade de manter a trajetória retilínea
independente de excitações externas

Pavimento:
Asfalto liso e plano, em linha reta

Velocidade:
110km/h, principalmente

Avaliação subjetiva :
Maior permanência em linha reta, melhor
 Manobrabilidade
Sub ou sobre esterçamento (Under or over steer)

Análise:
Tendência de deslisamento do eixo dianteiro
ou traseiro, desviando da trajetória desejada
em curvas

Pavimento:
Curvas maiores que seis vezes o comprimento
do veículo, com asfalto liso

Velocidade:
Acima de 40km/h

Avaliação subjetiva :
Comportamento neutro, tendendo a sub
esterçamento, melhor
 Manobrabilidade
Esterçamento parasita (Ride steer)

Análise:
Capacidade de manter a trajetória desejada,
independente da movimentação da suspensão

Pavimento:
Pavimento irregular

Velocidade:
Acima de 40km/h

Avaliação subjetiva :
Comportamento neutro, melhor
 Manobrabilidade
Mudança de faixa (Lane change)

Análise:
Precisão e facilidade de mudar de faixa de
rolagem

Pavimento:
Asfalto liso e plano

Velocidade:
Acima de 80km/h

Avaliação subjetiva :
Comportamento neutro e previsível, melhor
 Manobrabilidade
Comportamento em curvas (Cornering brake or torque steer)

Análise:
Tendência de deslisamento do eixo dianteiro
ou traseiro, desviando da trajetória desejada
em curvas, devido atuação do motor ou do freio

Pavimento:
Curvas maiores que seis vezes o comprimento
do veículo com asfalto liso

Velocidade:
Acima de 40km/h

Avaliação subjetiva :
Comportamento neutro, melhor
 Manobrabilidade
Inclinação da carroceria (Body roll)

Análise:
Inclinação da carroceria em curvas,
considerando aceleração e angulo de rolagem

Pavimento:
Curvas maiores que seis vezes o comprimento
do veículo com asfalto liso

Velocidade:
Acima de 40km/h

Avaliação subjetiva :
Quanto mais progressiva a inclinação, melhor
 Manobrabilidade
Manobrabilidade geral (Overall handling)

Análise:
Qualificação da manobrabilidade
proporcionada pelos sistemas de
suspensão e direção

Pavimento:
Todos os tipos de pavimentos

Velocidade:
Acima de 10km/h

Avaliação subjetiva :
Mais estável e previsível, melhor
 Avaliação subjetiva
Qualificação e quantificação subjetiva

Falha ou distúrbio Nota Desempenho

Nada perceptível 10 Excelente

Traços notados somente por alguns avaliadores treinados 9 Muito bom

Traços notados por todos os avaliadores treinados 8 Bom

Traços notados por todos os avaliadores , mas não incômodo 7 Satisfatório

Incômodo para alguns usuários 6 Aceitável

Incomodo para todos os usuários 5 Marginal

Incômodo para alguns usuários e falha para outros 4 Pobre

Falha para todos os usuários 3 Muito pobre

Falha para alguns usuários e não aceitável para outros 2 Ruim

Falha grave para todos usuários 1 Péssimo

 Simulação computacional
Simulação

Simulação
computacional
 Simulação computacional
Virtual Ride® software

massas
Virtual
Ride®
inércias forças

excitações acelerações

características deslocamentos

geometria Incrementos de
tempos
 Simulação computacional
Exemplo de entrada de dados
 Simulação computacional
Sinal: simulado x medido

Tensões na estrutura do veículo

 Simulação computacional
Correlação com avaliação subjetiva

Constante = Máxima amplitude subjetiva

Correlação Máxima amplitude simulada

Para cada característica avaliada individualmente

 Simulação computacional
Correlação com avaliação subjetiva

Equilíbrio da suspensão
Nota
8,0

7,5

7,0

6,5

6,0

5,5

5,0
1 2 3 4 5 6 7 8 Melhor Atual
Rodada

Simulação Media avaliadores Avaliador 1 Avaliador 2

 Check point
Resumo

Assim temos definidos:

o caracterizado o uso e a personalidade do veículo;

os componentes e especificações;

a simulação computacional e

os critérios e parâmetros de avaliação subjetiva

 Análise da metodologia
Resultados

Engenharia
Robusta
 Engenharia robusta
Enfoque tradicional

Considerando analisar durante o desenvolvimento

os 7 componentes, cada qual com
3 especificações diferentes, teríamos que avaliar
2187 configurações. B1

Inviável !!! B2

B3

A1
B1

M1 A2
B2

A3
B3
 Engenharia robusta
Método Taguchi

O Dr Genichi Taguchi criou um método baseado na busca

pela robustez de um sistema, identificando a configuração

entre os componentes que torne o sistema o mais eficaz

possível e com a menor sensibilidade a agentes

externos, ou seja, que transforme a energia exclusivamente

para o objetivo do projeto.

Distribuindo as amostras numa formação balanceada e

ortogonal, o método seleciona a melhor configuração

realizando um reduzido número de experimentos

 Engenharia robusta
Relação sinal-ruído

Definição matemática de robustez:

• Sinal é a resposta do sistema ao estímulo

• Ruído é a mudança no meio que afeta o sistema e que não

desejamos controlar

Quanto menor a sensibilidade do sinal ao ruído, melhor

Entre as equações existentes adotamos a de quanto maior a nota da

avaliação ou do resultado da simulação, melhor.

Relação sinal-ruído = - 10*log*((1/2n)*((1/V1^2)+...+(1/Vn^2)+(1/C1^2)+..(1Cn^2)))

 Engenharia robusta
Fatores de controle e ruído

Os fatores de controle são as especificações dos

componentes de suspensão, que formam as diferentes
configurações

Os fatores de ruído são o carregamento e a

subjetividade das avaliações
 Engenharia robusta
Tabela de fatores de controle

Nível 1 Nível 2 Nível 3 Grandeza

Barra estabilizadora 20 21 [mm]

Mola dianteira 20 22 24 [N/mm]

Amortecedor dianteiro + 20% carga referência - 20% carga [N.s/m]

Batente dianteiro 1 2 3

Mola traseira 28 / 50 30 / 54 32 / 60 [N/mm]

Batente traseiro 1 2 3

Amortecedor traseiro + 20% carga referência - 20% carga [N.s/m]

Pressão pneu 24 30 34 psi

 Engenharia robusta
Tabela de avaliações
Tabela de configuração de cada um dos 18 experimentos

Barra estabilizadora Mola dianteira Amortecedor dianteiro Batente dianteiro Mola traseira Batente traseiro

Rodada 1 20 20 + 20% carga 1 28 / 50 1

Rodada 2 20 20 referência 2 30 / 54 2
Rodada 3 20 20 - 20% carga 3 32 / 60 3
Rodada 4 20 22 + 20% carga 1 30 / 54 2
Rodada 5 20 22 referência 2 32 / 60 3
Rodada 6 20 22 - 20% carga 3 28 / 50 1
Rodada 7 20 24 + 20% carga 2 28 / 50 3
Rodada 8 20 24 referência 3 30 / 54 1
Rodada 9 20 24 - 20% carga 1 32 / 60 2
Rodada 10 21 20 + 20% carga 3 32 / 60 2
Rodada 11 21 20 referência 1 28 / 50 3
Rodada 12 21 20 - 20% carga 2 30 / 54 1
Rodada 13 21 22 + 20% carga 2 32 / 60 1
Rodada 14 21 22 referência 3 28 / 50 2
Rodada 15 21 22 - 20% carga 1 30 / 54 3
Rodada 16 21 24 + 20% carga 3 30 / 54 3
Rodada 17 21 24 referência 1 32 / 60 1
Rodada 18 21 24 - 20% carga 2 28 / 50 2
 Check point
Sinopse engenharia robusta

Na busca pela robustez do sistema, temos definidos:

os fatores de controle

os fatores de ruído

a tabela de experimentos e

a equação de análise sinal-ruído

 Análise da metodologia
Resultados

Execução dos
testes
 Execução dos testes
Mãos a obra

Em posse das amostras dos componentes e do veículo

junto com a tabela de experimentos, executamos as

avaliações subjetivas e as medições

 Execução dos testes
Tabela de notas
Conforto Manobrabilidade

Conforto geral

Manobrabilida
Esterçamento
esterçamento
Sub ou sobre

Inclinação da
em linha reta

Mudança de
Estabilidade
compressão
Capacidade

Batente de

carroceria
Aspereza

Equilibrio
absorção

de geral
parasita

faixa
V C V C V C V C V C V C V C V C V C V C V C

Rodada 1 6,0 6,5 6,5 6,0 8,0 7,5 7,0 6,5 7,0 7,0 7,0 6,5 7,0 6,0 7,0 6,5 6,5 5,5 7,5 6,5 7,0 6,0
Rodada 2 5,0 5,5 6,0 5,5 6,5 7,0 5,5 5,5 5,5 6,0 5,5 5,5 6,0 5,5 5,0 5,0 5,0 5,0 6,0 5,5 5,5 5,3
Rodada 3 7,5 7,0 7,5 7,0 6,5 6,0 5,0 4,5 5,5 5,0 4,0 4,0 6,0 5,0 4,5 4,0 4,5 4,0 4,0 4,5 4,5 4,0
Rodada 4 6,0 7,0 6,5 7,0 6,5 6,0 6,5 6,0 6,5 6,5 7,5 7,0 6,5 7,0 7,0 7,5 7,0 6,5 6,5 6,0 6,5 6,5
Rodada 5 6,0 7,0 6,0 7,0 7,0 7,5 7,0 6,5 6,5 7,0 7,5 7,0 7,0 6,5 7,5 7,0 7,0 6,0 6,5 6,0 7,0 6,5
Rodada 6 5,5 6,5 5,5 6,5 6,5 6,0 6,0 7,0 6,0 6,5 7,0 6,5 7,0 5,5 7,0 6,5 7,5 4,0 7,0 4,5 7,0 5,0
Rodada 7 6,5 6,5 6,5 7,0 6,0 7,0 6,0 7,5 6,5 7,0 7,0 7,0 6,5 6,5 7,5 7,0 7,5 6,5 7,0 6,5 7,2 6,5
Rodada 8 6,5 6,0 6,0 5,5 7,0 7,0 6,0 5,5 6,0 5,5 6,0 6,5 6,5 6,0 7,0 7,0 6,5 5,5 6,5 5,5 6,2 5,5
Rodada 9 6,5 7,0 6,5 7,5 6,0 7,5 6,5 6,5 6,0 7,0 6,5 6,5 7,5 7,0 7,0 7,0 6,5 5,0 6,0 5,5 7,0 6,5
Rodada 10 6,5 7,0 7,0 7,5 6,5 6,5 7,5 7,0 6,7 7,0 7,5 6,5 7,5 7,0 7,5 7,0 7,5 6,0 8,0 7,5 7,5 7,0
Rodada 11 7,5 7,0 7,0 7,5 7,0 6,5 7,0 6,5 7,0 7,0 7,0 7,0 6,5 7,0 7,0 7,0 6,5 5,5 7,0 6,0 7,0 6,5
Rodada 12 8,0 6,7 6,7 8,0 6,0 6,2 6,5 7,0 7,2 7,0 7,5 7,0 8,0 7,0 7,5 7,5 6,7 6,0 6,5 6,0 7,7 6,5
Rodada 13 5,5 6,0 6,0 6,5 5,5 6,0 5,0 6,0 5,5 6,0 6,5 6,5 6,5 7,0 6,0 6,5 6,0 6,0 6,5 6,5 6,0 6,2
Rodada 14 6,7 8,0 7,5 8,0 6,7 7,5 7,5 7,7 7,2 7,5 6,7 6,0 7,5 7,5 7,5 7,5 7,0 7,0 7,0 7,0 7,2 7,5
Rodada 15 6,2 6,0 6,0 6,5 5,7 6,0 5,7 6,5 5,7 6,2 6,5 6,0 6,5 7,0 7,0 6,5 6,0 5,5 6,5 6,0 6,5 6,0
Rodada 16 6,2 6,7 6,0 6,2 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 6,7 6,0 7,0 6,5 7,0 6,0 7,0 6,0 7,0 6,0 7,0 6,0
Rodada 17 6,0 6,5 6,7 6,7 6,0 6,0 5,5 6,0 6,2 6,5 6,5 6,2 7,0 6,7 6,2 6,5 7,0 5,5 6,5 6,0 6,5 6,0
Rodada 18 6,5 6,0 7,2 7,2 6,7 6,0 6,5 6,0 7,0 6,0 7,2 6,5 6,7 6,0 6,7 6,0 7,0 5,5 7,0 5,5 7,0 6,0
 Melhor configuração
Tabela de análise

Capacidade Equilibrio Estabilidade Mudança de

Aspereza Conforto geral
de absorção suspensão em linha reta faixa

Barra 20
estabilizadora 21 XXX XXX XXX XXX XXX XXX
20 XXX
Mola dianteira 22 XXX XXX XXX XXX XXX
24
+ 20% carga XXX XXX XXX XXX
Amortecedor
referência
dianteiro
- 20% carga XXX XXX
1 XXX XXX XXX XXX XXX
Batente dianteiro 2 XXX
3
28 / 50 XXX XXX XXX XXX
Mola traseira 30 / 54 XXX XXX
32 / 60
1
Batente traseiro 2 XXX XXX XXX XXX XXX XXX
3
 Análise da metodologia
Resultados
 Resultados
Avaliação subjetiva dos usuários

Avaliação dos usuários

80 %

70 %

60 %

50 %

40 %

30 %

20 %

10 %

0%
muito ruim ruim regular bom excelente

Veículo original Aplicando metodologia

 Resultados
Tempo para desenvolvimento

Redução no tempo de
desenvolvimento pois as avaliações
estão pré-definidas
 Resultados
Redução de custo desenvolvimento

Redução do número de
protótipos, conseqüentemente de
investimento, através da previsão
do comportamento dinâmico pela
simulação computacional
 Resultados
Vantagens

Diminuição de comportamentos
dinâmicos imprevistos e
indesejáveis:
aumento da robustez
flavio.franceschini@gm.com
volney.mesquita@gm.com
daniel.vilela@gm.com