UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS

Departamento de Engenharia

Lucas Henrique Bastos Oliveira

Yuri Andrade Dias Martins

Mecanismo de retorno rápido

Modelagem matemática de mecanismo utilizando as formulações de Eksergian e Lagrange e
implementação em MATLAB® .

Material de apoio utilizado na monitoria da

disciplina de graduação GNE317 - Mecanis-
mos e Dinâmica das Máquinas, sob responsa-
bilidade do Prof. Dr. Henrique Leandro Sil-
veira.

Janeiro/2021
 SUMÁRIO

Sumário ii

1 Introdução 1

2 Hipóteses e simplificações 1

3 Cinemática 2
3.1 Variáveis primárias e secundárias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Matrizes de transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Declaração dos vetores posição dos pontos de interesse . . . . . . . . . . . . . 3
3.4 Declaração dos Loops vetoriais: encontrando as funções de vínculo . . . . . . . 3
3.5 Matriz Jacobiana [ J ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.6 Matriz [ B ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.7 Matriz dos coeficientes de velocidade [ K ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.8 Matriz da derivada dos coeficientes de velocidade [ L ] . . . . . . . . . . . . . 6
3.9 Declaração dos vetores de velocidade e de aceleração das variáveis secundárias
em função da variável primária utilizando as matrizes [ K ] e [ L ] . . . . . . . . 7
3.10 Declaração dos vetores de velocidade linear dos centros de massa em função da
variável primária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.11 Declaração do vetor de velocidade angular dos corpos móveis do sistema em
função da variável primária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.12 Vetor de velocidades global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Cinética 11
4.1 Declaração das propriedades de inércia dos corpos móveis do sistema . . . . . 11
4.1.1 Matriz de massa dos corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1.2 Matriz de inércia dos corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.3 Matriz de inércia global do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Declaração das forças e momentos externos atuantes no sistema . . . . . . . . 13
4.3 Cinética I - Princípio dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Cinética II - Método de Eksergian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5 Cinética III - Método de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Referências 17

ii
 1

Mecanismo de retorno rápido

Resumo

Modelagem matemática de mecanismo de retorno rápido utilizando as formulações de Ekser-

gian e Lagrange e implementação desse modelo em ambiente computacional MATLAB® .

1 Introdução

Figura 1.1: Mecanismo de retorno rápido. Fonte: Adaptado de (Doughty, 1988).

2 Hipóteses e simplificações

De acordo com o mecanismo apresentado na Figura (1.1), pode ser notado que o mesmo
é composto por 6 corpos rígidos (já considerando o frame) e 7 juntas completas. A massa do
corpo que translada sobre a barra de comprimento 𝐿 será desconsiderada. O contato dos corpos
de massa 𝑀1 e 𝑀3 com o frame será modelado através de atrito viscoso com coeficientes 𝐶1 e
𝐶2 ..
 2

3 Cinemática

3.1 Variáveis primárias e secundárias

Primeiramente, antes de definir quais são as variáveis primárias e secundárias, é necessá-

rio analisar a mobilidade do sistema, ou seja, checar quantos graus de liberdade tem o sistema.
Para isso serão utilizados dois métodos, o de Gruebler e o de Kutzbach, que são apresentados
nas Equações (3.1) e (3.2).

• Método de Gruebler:

M = 3(L − 1) − 2𝐽
M = 3(6 − 1) − 2(7) (3.1)
M = 1 GDL

• Método de Kutzbach:

M = 3(L − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
M = 3(6 − 1) − 2(7) − 1(0) (3.2)
M = 1 GDL

Após definida a mobilidade do sistema, as variáveis são classificadas em primárias (input)

e secundárias (output). Como o sistema possui apenas 1 grau de liberdade, haverá apenas uma
variável primária, que será a rotação da barra de comprimento 𝑅, denominada por (𝛽) através
da atuação do momento 𝑀0 .
As variáveis secundárias, ou variáveis de saída, serão as translações dos corpos 1 e 2, bem
como a posição do corpo de massa desprezível ao longo da barra de comprimento 𝐿 e a rotação
dessa mesma barra, que serão representadas respectivamente por Xb , s, W e 𝛼.
Sendo assim, o vetor de variáveis primárias (⃗q) e o vetor de variáveis secundárias (⃗S)
estão representados, respectivamente, nas Equações (3.3) e (3.4).

{︁ }︁
⃗q = 𝛽 (3.3)

⎧ ⎫
⎪
⎪
⎪ s⎪
⎪
⎪
⎪
⎨W⎪⎬
⃗S = (3.4)
⎪
⎪
⎪ Xb ⎪
⎪
⎪
⎪
⎩𝛼⎪ ⎭
 3

3.2 Matrizes de transformação de coordenadas

Serão utilizadas 2 matrizes de transformação de coordenadas neste exercício uma vez que
somente os ângulos 𝛼 e 𝛽 estão envolvidos. Será estabelecida uma base móvel no ponto 𝑂 com
rotação positiva de acordo com 𝛽 e uma outra base móvel no ponto 𝐴, também com giro posi-
tivo, de acordo com 𝛼 como pode ser visto na Figura 1.1. Todas as matrizes de transformação
de coordenadas aqui apresentadas estabelecem a relação entre a base inercial e a respectiva base
móvel, ou seja, fazem a transformação da base inercial para a respectiva base móvel.

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos 𝛽 sin 𝛽 0 cos 𝛼 sin 𝛼 0
T𝛽 = ⎣−sin 𝛽 cos 𝛽 0⎦ 𝐼 → 𝐵1 T𝛼 = ⎣−sin 𝛼 cos 𝛼 0⎦ 𝐼 → 𝐵2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(3.5)
0 0 1 0 0 1

3.3 Declaração dos vetores posição dos pontos de interesse

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ 0
⎨ ⎬ ⎪ ⎨𝑋 𝑏 ⎪
⎪ ⎬ ⎨𝑅⎪
⎪ ⎬ ⎨𝑊 ⎪
⎪ ⎬
𝐼 r⃗𝑂𝐴 = −𝑠 𝐼 r⃗𝑂𝐵 = 𝑌𝑏 ⃗𝑂𝐶
𝐵1 r = 0 𝐵2 ⃗
r𝐴𝐶 = 0
⎪
⎩ ⎪ ⎪
⎩ ⎪ ⎪
⎩ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
0 0 0 0
⎭ ⎭ ⎭ ⎭

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
𝐿
⎨𝐿 ⎪
⎪ ⎬ ⎨0⎪
⎪ ⎬ ⎨2⎪
⎪ ⎬ ⎨𝑋 𝑏 ⎪
⎪ ⎬
𝐵2 ⃗
r𝐴𝐵 ⃗ 1 = −𝑠
= 0 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗
𝐵2 r𝐴−𝐶𝑀 2 ⃗ 3 = 𝑌𝑏
= 0 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 (3.6)
⎪
⎩ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
0 0 0 0
⎭ ⎩ ⎭ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ ⎫
𝑅
⎨2⎪
⎪ ⎬
⃗
𝐵1 r𝑂−𝐶𝑀 4 = 0
⎩ ⎪
⎪
0
⎭

𝐼 r⃗𝑂𝐶 = TT ⃗𝑂𝐶
𝛽 .𝐵1 r 𝐼 r⃗𝐴𝐶 = TT
𝛼 .𝐵2 ⃗
r𝐴𝐶 𝐼 r⃗𝐴𝐵 = TT
𝛼 .𝐵2 ⃗
r𝐴𝐵
(3.7)
⃗ 2
𝐼 r𝐴−𝐶𝑀 = TT ⃗
𝛼 .𝐵2 r𝐴−𝐶𝑀 2 ⃗ 4
𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 = TT ⃗
𝛽 .𝐵1 r𝑂−𝐶𝑀 4

3.4 Declaração dos Loops vetoriais: encontrando as funções de vínculo

Os Loops vetoriais utilizados na resolução deste exercício estão ilustrados na Figura 3.1
por vetores verdes e vermelhos e são os seguintes:
 4

Figura 3.1: Loops vetoriais do mecanismo. Fonte: Adaptado de (Doughty, 1988).

• Loop 1:

𝐼 r⃗𝑂𝐴 + 𝐼 r⃗𝐴𝐶 = 𝐼 r⃗𝑂𝐶 (3.8)

• Loop 2:

𝐼 r⃗𝑂𝐴 + 𝐼 r⃗𝐴𝐵 = 𝐼 r⃗𝑂𝐵 (3.9)

Como a modelagem é 2D, apenas as duas primeiras linhas de cada Loop será considerada
na construção do vetor de vínculos. O vetor de vínculos é apresentado nas Equações (3.10)
e (3.11).

{︃ }︃
⃗f = + 𝐼 r⃗𝐴𝐶 − 𝐼 r⃗𝑂𝐶
𝐼 r⃗𝑂𝐴
(3.10)
𝐼 r⃗𝑂𝐴 + 𝐼 r⃗𝐴𝐵 − 𝐼 r⃗𝑂𝐵

⎧ ⎫
⎪
⎪
⎪ Wcos 𝛼 − Rcos 𝛽 ⎪
⎪
⎪
⎪
⎨−s + Wsin 𝛼 − Rsin 𝛽 ⎪
⎬
⃗f = (3.11)
⎪
⎪
⎪ Lcos 𝛼 − Xb ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎩ −s + Lsin 𝛼 − Yb ⎭
 5

3.5 Matriz Jacobiana [ J ]

[︃ ]︃
𝜕⃗f
[J]= (3.12)
𝜕 ⃗S

⎡ ⎤
𝜕f1 𝜕f1 𝜕f1 𝜕f1
⎢ 𝜕s 𝜕W 𝜕Xb 𝜕𝛼 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 𝜕f 𝜕f2 𝜕f2 𝜕f2 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 𝜕s 𝜕W 𝜕Xb 𝜕𝛼 ⎥
⎢ ⎥
[J]=⎢
⎢ 𝜕f3 𝜕f3 𝜕f3
⎥
𝜕f3 ⎥ (3.13)
⎢ ⎥
⎢ 𝜕s 𝜕W 𝜕Xb 𝜕𝛼 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 𝜕f 𝜕f4 𝜕f4 𝜕f4 ⎥
⎣ 4 ⎦
𝜕s 𝜕W 𝜕Xb 𝜕𝛼

⎡ ⎤
0 𝑐𝑜𝑠 𝛼 0 −𝑊 𝑠𝑖𝑛 𝛼
⎢ ⎥
⎢−1 𝑠𝑖𝑛 𝛼 0 𝑊 𝑐𝑜𝑠 𝛼 ⎥
[J]=⎢ ⎥ (3.14)
⎢0
⎣ 0 −1 −𝐿𝑠𝑖𝑛 𝛼 ⎥
⎦
−1 0 0 𝐿𝑐𝑜𝑠 𝛼

3.6 Matriz [ B ]

[︃ ]︃
𝜕⃗f
[B]=− (3.15)
𝜕⃗q

𝜕f1
⎡ ⎤
⎢ 𝜕𝛽 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 𝜕f ⎥
⎢ 2⎥
⎢ 𝜕𝛽 ⎥
⎢ ⎥
[ B ] = −⎢ ⎥
⎢ 𝜕f3 ⎥ (3.16)
⎢ ⎥
⎢ 𝜕𝛽 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 𝜕f ⎥
⎣ 4⎦
𝜕𝛽
 6

⎡ ⎤
−Rsin 𝛽
⎢ ⎥
⎢ Rcos 𝛽 ⎥
⎢ ⎥
[B]=⎢ (3.17)
⎢ ⎥
⎥
⎢
⎢ 0 ⎥
⎥
⎣ ⎦
0

3.7 Matriz dos coeficientes de velocidade [ K ]

[ K ]4x1 = [ J ]−1
4x4 . [ B ]4x1
(3.18)

⎡ ⎤
Ks
⎢ ⎥
⎢ KW ⎥
⎢ ⎥
[K]=⎢ (3.19)
⎢ ⎥
⎥
⎢KXb ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
K𝛼

Para efeitos de simplificação, somente o termo K𝛼 será evidenciado explicitamente no texto e é

dado por
−2𝑅𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝛽)
K𝛼 = (3.20)
𝐿 − 2𝑊 + 𝐿𝑐𝑜𝑠(2𝛼)

3.8 Matriz da derivada dos coeficientes de velocidade [ L ]

𝜕[K]
[L]= (3.21)
𝜕𝛽
 7

𝜕Ks
⎤ ⎡

⎤ ⎢ 𝜕𝛽 ⎥
⎢ ⎥
⎡
Ls ⎢
⎢ 𝜕KW ⎥
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ 𝜕𝛽 ⎥
L
⎢
⎢ W⎥ ⎢ ⎥
[L]=⎢ ⎥ = ⎢ 𝜕K ⎥ (3.22)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢LXb ⎥ ⎢ Xb ⎥
⎦ ⎢ 𝜕𝛽 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣
L𝛼 ⎢ ⎥
⎢ 𝜕K𝛼 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
𝜕𝛽

Para efeitos de simplificação, somente o termo L𝛼 será evidenciado explicitamente no texto e é

dado por

[2𝑅𝑠𝑖𝑛(𝛼 − 𝛽)(K𝛼 − 1)] [𝐿 − 2𝑊 + 𝐿𝑐𝑜𝑠(2𝛼)] − [−2𝑅𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝛽)] [−2KW − 2𝐿K𝛼 𝑠𝑖𝑛(2𝛼)]

L𝛼 =
[𝐿 − 2𝑊 + 𝐿𝑐𝑜𝑠(2𝛼)]2
(3.23)

3.9 Declaração dos vetores de velocidade e de aceleração das variáveis secundárias em

função da variável primária utilizando as matrizes [ K ] e [ L ]

Velocidade:

⃗S˙ = [ K ] ⃗q˙ (3.24)

⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎪
⎪
⎪ ṡ ⎪
⎪
⎪ Ks
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎨ Ẇ ⎪ ⎢ KW ⎥ {︁ }︁
⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎬
⎥ ˙
=⎢ ⎥ 𝛽 (3.25)
⎢
⎪
⎪
⎪ Ẋb ⎪
⎪
⎪
⎢KXb ⎥
⎢ ⎥
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎣ ⎦
⎩ 𝛼˙ ⎭ K𝛼
⎪
⎪ ⎪
⎪

Aceleração:

˙
¨ 𝑑⃗S
⃗S (3.26)
=
𝑑𝑡
 8

𝑁
∑︁ 𝜕 [ K ]
¨ ¨+
⃗S = [ K ] ⃗q 𝑞˙𝑖 ⃗q˙ (3.27)
𝑖=1
𝜕qi

onde i é o número da linha do vetor de variáveis primárias ⃗q e N é o número de graus de

liberdade do sistema.
Aplicado ao mecanismo aqui trabalhado, a Equação (3.27) ficará da seguinte forma:

¨ 𝜕[K] ˙
⃗S = [ K ] 𝛽¨ + 𝛽˙ 𝛽 (3.28)
𝜕𝛽

Reorganizando a Equação (3.28), tem-se:

¨
⃗S = [ K ] 𝛽¨ + [ L ] 𝛽˙ 2 (3.29)

⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎪
⎪
⎪ s̈ ⎪
⎪
⎪ Ks Ls
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎨ Ẅ ⎪ ⎢ KW ⎥ ⎢ LW ⎥
⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎬
⎥¨ ⎢ ⎥ ˙2
=⎢ ⎥𝛽 + ⎢ ⎥𝛽 (3.30)
⎢
⎪
⎪
⎪ Ẍb ⎪
⎪
⎪
⎢
⎢K X b
⎥
⎥
⎢
⎢L X b
⎥
⎥
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎩𝛼 ¨⎭ K𝛼 L𝛼
⎪
⎪ ⎪
⎪

3.10 Declaração dos vetores de velocidade linear dos centros de massa em função da
variável primária

d
⃗ 1
𝐼 v𝐶𝑀 = (𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
⃗ 1)
dt
⎧ ⎫
⎨0⎪
⎪ ⎬ (3.31)
⃗ 1 = −ṡ
𝐼 v𝐶𝑀
⎪
⎩ ⎪
0
⎭

d
⃗ 2
𝐼 v𝐶𝑀 = (𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
⃗ 2)
dt
⎧ ⎫
L
⎨ − 2 sin (𝛼)𝛼˙ ⎪
⎪ ⎬ (3.32)
⃗ 2 L
𝐼 v𝐶𝑀 = −ṡ + 2 cos (𝛼)𝛼˙
⎪ ⎪
0
⎩ ⎭
 9

d
⃗ 3
𝐼 v𝐶𝑀 = (𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
⃗ 3)
dt
⎧ ⎫
⎨Ẋb ⎪
⎪ ⎬ (3.33)
⃗ 3=
𝐼 v𝐶𝑀 0
⎪
⎩ ⎪
0
⎭

d
⃗ 4
𝐼 v𝐶𝑀 = (𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
⃗ 4)
dt
˙
⎧ ⎫
R
⎨− 2 sen (𝛽)𝛽 ⎪
⎪ ⎬ (3.34)
⃗ 4
𝐼 v𝐶𝑀 = R
cos (𝛽)𝛽˙
⎪ 2 ⎪
0
⎩ ⎭

Substituindo os coeficientes de velocidade da Equação (3.25) nas Equações (3.31), (3.32),

(3.33), (3.34) e estabelecendo os coeficientes de velocidade linear dos centros de massa, tem-se:

⎧ ⎫
⎨ 0 ⎪
⎪ ⎬
⃗ 1 = −Ks 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
⎪ ⎪
0
⎩ ⎭
⎡ ⎤ (3.35)
0
⃗ 1 = ⎣KCM1y ⎦ 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
⎢ ⎥

⎧ ⎫
⎪
⎨ − L2 sin (𝛼)K𝛼 ⎪
⎬
⃗ 2 = −Ks + 2 cos (𝛼)K𝛼 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
L
⎪ ⎪
0
⎩ ⎭
⎡ ⎤ (3.36)
KCM2x
⃗ 2 = ⎣KCM2y ⎦ 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
⎢ ⎥

⎧ ⎫
⎨KXb ⎪
⎪ ⎬
⃗ 3=
𝐼 v𝐶𝑀 0 𝛽˙
⎪ ⎪
0
⎩ ⎭
⎡ ⎤ (3.37)
KCM3x
⃗ 3 = ⎣ 0 ⎦ 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
⎢ ⎥

0
 10

⎧ ⎫
R
⎨− 2 sen (𝛽)⎪
⎪ ⎬
⃗ 4=
𝐼 v𝐶𝑀
R
2
cos (𝛽) 𝛽˙
⎪ ⎪
0
⎩ ⎭
⎡ ⎤ (3.38)
KCM4x
⃗ 4 = ⎣KCM4y ⎦ 𝛽˙
𝐼 v𝐶𝑀
⎢ ⎥

3.11 Declaração do vetor de velocidade angular dos corpos móveis do sistema em função
da variável primária

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎨0⎪
⎪ ⎬ ⎨0⎪
⎪ ⎬ 0
𝛽˙
⎢ ⎥ ˙
⃗
𝜔
𝐼 1 = 0 ⃗
𝜔
𝐼 1 = 0 𝜔1 = ⎣0⎦ 𝛽
𝐼⃗ (3.39)
⎪
⎩ ⎪ ⎪ ⎪
0 0 0
⎭ ⎩ ⎭

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎨0⎪
⎪ ⎬ ⎨0⎪
⎪ ⎬ 0
⃗
𝜔 = 0 ⃗
𝜔 = 0 𝛽˙ 𝜔2 = ⎣ 0 ⎦ 𝛽˙
𝐼⃗ (3.40)
⎢ ⎥
𝐼 2 𝐼 2
⎪
⎩ ⎪ ⎪ ⎪
𝛼˙ K𝛼 K𝜔2
⎭ ⎩ ⎭

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎨0⎪
⎪ ⎬ ⎨0⎪
⎪ ⎬ 0
𝛽˙
⎢ ⎥ ˙
⃗
𝜔
𝐼 3 = 0 ⃗
𝜔
𝐼 3 = 0 𝐼⃗
𝜔3 = ⎣0⎦ 𝛽 (3.41)
⎪
⎩ ⎪ ⎪ ⎪
0 0 0
⎭ ⎩ ⎭

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎨0⎪
⎪ ⎬ ⎨0⎪
⎪ ⎬ 0
⃗
𝜔 = 0 ⃗
𝜔 = 0 𝛽˙ 𝜔4 = ⎣ 0 ⎦ 𝛽˙
𝐼⃗ (3.42)
⎢ ⎥
𝐼 4 𝐼 4
⎩ ˙⎪
⎪ ⎪ ⎪
𝛽 1 K𝜔4
⎭ ⎩ ⎭

onde K𝜔2 e K𝜔4 são os coeficientes de velocidade angular dos corpos móveis do sistema.

3.12 Vetor de velocidades global

A fim de facilitar a análise, com base na equações anteriores será declarado um vetor de
velocidade global com as velocidades lineares dos centros de massa e as velocidades angulares
dos corpos móveis do sistema na Equação (3.43). As terceiras linhas dos vetores de velocidade
linear dos centros de massa serão retiradas e as duas primeiras linhas dos vetores de velocidade
 11

angular do corpos móveis serão retiradas, pois são todas iguais à 0 (pelo fato da análise ser em
2D).

⃗
𝐼 VGlobal = [KG ] 𝛽˙
⎡ ⎤
0
⎢ ⎥
⎢K ⎥
⎢ CM1y ⎥
⎢ ⎥
⎢K ⎥
⎢ CM2x ⎥
⎢ ⎥
⎢KCM2y ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢KCM3x ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ (3.43)
⃗ ⎥ ˙
𝐼 VGlobal12x1 =⎢ ⎥𝛽
⎢
⎢KCM4x ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢KCM4y ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ K𝜔2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
K𝜔4

4 Cinética

4.1 Declaração das propriedades de inércia dos corpos móveis do sistema

4.1.1 Matriz de massa dos corpos

As massas dos corpos 1, 2, 3 e 4 serão, respectivamente, M1 , M2 , M3 e M4 . Considerando

que a análise que está sendo feita é em duas dimensões, o termo de massa relativa à coordenada
Z será desconsiderado na matriz de massa de todos os corpos do sistema.
A matriz de massa global do sistema [ M ] será composta pelas matrizes de massa de cada
corpo. A matriz de massa global do sistema está apresentada na Equação (4.1).
 12

⎡ ⎤
M1 0 0 0 0 0 0 0
⎢ ⎥
⎢0 M1 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 M2 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 M2 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
[ M ]8x8 =⎢
⎢0 0 0 0 M 0 0 0⎥
⎥ (4.1)
⎢ 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 M3 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 M4 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 0 0 0 0 M4

4.1.2 Matriz de inércia dos corpos

Os momentos de inércia em relação ao eixo Z dos corpos 1, 2, 3 e 4 serão, respectiva-

mente, Izz1 , Izz2 , Izz3 e Izz4 . Considerando que a análise que está sendo feita é em duas dimen-
sões, os momentos de inércia relativos aos eixos X e Y serão desconsiderados nos tensores de
inércia de todos os corpos do sistema.
A matriz que envolve os tensores de inércia dos corpos [ I ] será composta pelos tensores
de inércia de cada corpo. A matriz que envolve os tensores de inércia de todos os corpos está
apresentada na Equação (4.2).

⎡ ⎤
Izz1 0 0 0
⎢ ⎥
⎢0 Izz2 0 0⎥
⎢ ⎥
[ I ]4x4 =⎢ (4.2)
⎢ ⎥
⎥
⎢0 0 Izz3 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 Izz4

4.1.3 Matriz de inércia global do sistema

Será definida uma matriz de inércia global do sistema, a qual será composta pela matriz
de massa dos corpos e pela matriz que envolve os tensores de inércia dos corpos.
 13

⎡ ⎤
M1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢ ⎥
⎢0 M1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢
⎢0 0 M2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 M2 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 M3 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 M3 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
[ MG ]12x12 =⎢ (4.3)
⎢ ⎥
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 M4 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 M4 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 Izz1 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0 Izz2 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Izz3 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Izz4

4.2 Declaração das forças e momentos externos atuantes no sistema

As forças externas atuantes nos componentes deste sistema são as forças peso do corpos,
a força Fx que atua na massa M3 e as forças de atrito viscoso que atuam nas massas M1 e M3 .
Essas forças são apresentadas na Equação (4.4).

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎨ 0 ⎪ ⎬ ⎪
⎨ 0 ⎪ ⎬ ⎪
⎨ 0 ⎪ ⎬
⃗
𝐼 P1 = −M1 g ⃗
𝐼 P2 = −M2 g ⃗
𝐼 P3 = −M3 g
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
0 0 0
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
0 ⎪
⎪
⎨ ⎬ ⎨Fx ⎪
⎪ ⎬ ⎪
⎨ 0 ⎪
⎬ ⎪
⎨−C1 Ẋb ⎪
⎬
⃗
𝐼 P4 = −M4 g ⃗
𝐼F = 0 ⃗
𝐼 Fa1 = −C2 ṡ ⃗
𝐼 Fa2 = 0
⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
0 0 0 0
⎩ ⎭ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
(4.4)
O único momento externo atuante no sistema é no corpo 4 e é apresentado na Equação
(4.5).

⎧ ⎫
⎨ 0 ⎪
⎪ ⎬
𝐼
⃗
M = 0 (4.5)
⎪
⎩ ⎪
M0
⎭
 14

4.3 Cinética I - Princípio dos Trabalhos Virtuais

Através do Princípio dos Trabalhos Virtuais serão encontradas as forças generalizadas

atuantes no sistema e será definida a equação de equilíbrio estático do mesmo.
O Princípio dos Trabalhos virtuais é apresentado na Equação (4.6).

𝛿W = (QC + QNC )𝛿𝛽 = 0 (4.6)

onde QC é a força generalizada conveservativa e QNC é a força generalizada não conservativa.

A força generalizada conservativa atuante neste sistema é devida apenas às forças peso
dos corpos e é apresentada nas Equações (4.7) e (4.8).

⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 2
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
QC 𝛿𝛽 = 𝐼 P1
𝑇
𝛿𝛽 + 𝐼 P⃗2 𝑇 𝛿𝛽 + 𝐼 P⃗3 𝑇 𝛿𝛽 +
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
(4.7)
⃗ 4
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼 P⃗4 𝑇 𝛿𝛽
𝜕𝛽

⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 2
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
QC = 𝐼 P1
𝑇
+ 𝐼 P⃗2 𝑇 + 𝐼 P⃗3 𝑇 +
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
(4.8)
⃗ 4
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼 P⃗4 𝑇
𝜕𝛽

A força generalizada não conservativa que será considerada na modelagem deste sistema
é devida ao momento externo e às forças de atrito e é apresentada nas Equações (4.9) e (4.10).

⃗ 𝑇 𝜕 𝛽⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
⃗ 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
QNC 𝛿𝛽 = 𝐼M 𝛿𝛽 + 𝐼 F⃗a1 𝑇 𝛿𝛽 + 𝐼 F⃗a2 𝑇 𝛿𝛽 + 𝐼 F 𝛿𝛽
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
(4.9)

𝑇 𝜕 𝛽⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
⃗ 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
QNC = ⃗
𝐼M + 𝐼 F⃗a1 𝑇 + 𝐼 F⃗a2 𝑇 + 𝐼F (4.10)
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽

onde 𝛽⃗ é o vetor de posição angular do corpo 4, apresentado na Equação (4.11).

⎧ ⎫
⎨0⎪
⎪ ⎬
𝛽⃗ = 0 (4.11)
⎪
⎩ ⎪
𝛽
⎭
 15

Portanto, as forças generalizadas totais atuantes no sistema são:

Q = QC + QNC (4.12)

Substituindo-se as Equações (4.8) e (4.10) na Equação (4.12), tem-se:

⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 2
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
Q= 𝐼 P1
𝑇
+ 𝐼 P⃗2 𝑇 + 𝐼 P⃗3 𝑇 +
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
⃗ 4
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ ⃗ 1 ⃗ 3 ⃗ 3
+ 𝐼 P⃗4 𝑇 ⃗ 𝑇 𝜕 𝛽 + 𝐼 F⃗a1 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼M + 𝐼 F⃗a2 𝑇
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼F
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
(4.13)
Combinando-se as Equações (4.6), (4.12) e (4.13) é possível obter a equação de equilíbrio
estático do sistema, a qual é apresentada na Equação (4.14).

⃗ ⃗ 1
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 2
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 3
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
𝐼 P1
𝑇
+ 𝐼 P⃗2 𝑇 + 𝐼 P⃗3 𝑇 +
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
⃗ 4
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ ⃗ 1 ⃗ 3 ⃗ 3
+ 𝐼 P⃗4 𝑇 ⃗ 𝑇 𝜕 𝛽 + 𝐼 F⃗a1 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼M + 𝐼 F⃗a2 𝑇
𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀 ⃗ 𝑇 𝜕 𝐼 r𝑂−𝐶𝑀
+ 𝐼F = 0
𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽 𝜕𝛽
(4.14)

4.4 Cinética II - Método de Eksergian

A fim de definir a equação de movimento do sistema pelo método de Eksergian primeira-

mente será encontrada a energia cinética do sistema.

1 ⃗ 𝑇 ⃗
T= 𝐼 VGlobal [ MG ] 𝐼 VGlobal (4.15)
2

1
T= ( [KG ]𝑇 [ MG ] [KG ]) 𝛽˙ 2 (4.16)
2
Definindo a inércia generalizada como:

I(𝛽) = [KG ]𝑇 [ MG ] [KG ] (4.17)

E definindo-se o termo centrípeto como:

1 𝜕I(𝛽)
e(𝛽) = (4.18)
2 𝜕𝛽
 16

1
e(𝛽) = ([LG ]𝑇 [ MG ] [KG ] + [KG ]𝑇 [ MG ] [LG ]) (4.19)
2
Tem-se que a equação de movimento pelo método de Eksergian é:

I(𝛽) 𝛽¨ + e(𝛽) 𝛽˙ 2 = Q (4.20)

É importante ressaltar que somente é possível obter a equação de movimento de um sis-

tema de 1 grau de liberdade com o método de Eksergian. Para sistemas com mais graus de
liberdade utiliza-se o método de Lagrange.

4.5 Cinética III - Método de Lagrange

A formulação de Lagrange é amplamente utilizada uma vez que permite abordar os casos
mais gerais possíveis, ou seja, mecanismos que possuem N graus de liberdade e N Loops veto-
riais, o que é uma vantagem sobre a formulação de Eksergian que só aborda mecanismos com
1 grau de liberdade apenas. Quando o mecanismo tratado possui apenas 1 grau de liberdade,
que é o caso do exercício em questão, essas duas formulações se apresentam de forma bem
semelhante e, por isso, alguns termos que foram previamente definidos para a construção da
formulação de Eksergian serão reutilizados com mesma nomenclatura a fim de manter a con-
sistência do texto. Diante disso, é necessário definir uma matriz auxiliar [ N ] que para o caso
particular de 1 grau de liberdade se torna um escalar e é dado por:

1 𝜕[KG ]𝑇 [ MG ] [KG ]
[Ni ]NxN = (4.21)
2 𝜕qi

onde i é o número da linha do vetor de variáveis primárias ⃗q e N é o número de graus de

liberdade do sistema.
Aplicado ao mecanismo aqui trabalhado, a Equação (4.21) ficará da seguinte forma:

1
[N1 ]1x1 = ([LG ]𝑇 [ MG ] [KG ] + [KG ]𝑇 [ MG ] [LG ]) (4.22)
2

É interessante perceber que o termo auxiliar é idêntico ao coeficiente centrípeto e(𝛽)

previamente calculado na Equação (4.19). Ainda nesse raciocínio, é necessário calcular um
outro termo auxiliar que será utilizado na formulação de Lagrange. Essa matriz auxiliar [ W ]
também é dada como um escalar para o caso 1 grau de liberdade e pode ser definida como:

[Wi ]NxN = 2𝑞˙𝑖 [I] − [Ui ] (4.23)

 17

onde i é o número da linha do vetor de variáveis primárias ⃗q, N é o número de graus de liberdade
do sistema, [I] é a matriz identidade de ordem N e [U] é dado por:

{︃ }︃
q⃗˙i 𝑇
[Ui ]NxN = (4.24)
⃗0𝑇

No qual o vetor q⃗˙i 𝑇 aparece na linha i da matriz [U] e as outras posições são ocupadas por
um vetor nulo transposto. Para o mecanismo em questão, o termo [ W1 ] é dado por:

[W1 ]1x1 = 𝛽˙ (4.25)

Diante do que foi exposto, tem-se que a equação de movimento pela formulação de La-
grange na forma mais geral possível é:

(︃ 𝑁
)︃
¨+
∑︁
[KG ]𝑇 [ MG ] [KG ] ⃗q [Wi ] [Ni ] ⃗q˙ = Q
⃗
(︀ )︀
(4.26)
𝑖=1

onde N é o número de matrizes auxiliares que foram geradas para a construção da formulação e
⃗ representa as forças generalizadas atuantes no sistema. Aplicando no mecanismo em questão,
Q
obtém-se:
[KG ]𝑇 [ MG ] [KG ] 𝛽¨ + ([W1 ] [N1 ]) 𝛽˙ = Q
(︀ )︀
(4.27)

Vale ressaltar que as duas formulações levam aos mesmos resultados, como pode ser notado ao
comparar as Equações (4.20) e (4.27),

Referências

DOUGHTY, S. Mechanics of Machines. Wiley, 1988.

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