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Guia do Usuário 1-1
1 Tabela de Conteúdos .............................................. ....................................... 1-1
2 Introdução ................................................ ............................................. 2-1
1 Novos recursos nesta versão do robô ......................................... ............... 2-3 2 Outros Manuais
............................. .................................................. ...................... 02-03 março Como ler este manual
................... .................................................. ............... 3/2
3.1 Convenções tipográficas ............................................... ............................... 2-4
Comentários de 4 Leitor ............................................... .............................................. 2-5 marco segurança
................................................. .................................................. ..... 3-1
1. Geral................................................ .................................................. ................ 3-3

1.1 Introdução ................................................ .................................................. . 3-3
2 padrões de segurança aplicáveis .............................................. ................................. março 3-3 contra
incendiaria .......... .................................................. ................................... 3-4 4 Definições de Funções de
segurança ....... .................................................. .................. 3-4 5 Procedimentos de trabalho seguro
......................... .................................................. ......... 5/3
5.1 As operações normais ............................................... .......................................... 5/3
6 Programação, Teste e Manutenção ............................................ ..................... 3-5 7 Funções de segurança
....................... .................................................. .......................... 3-6
7.1 A cadeia de controlo de segurança de operação ........................................... ................ 3-6
7.2 Emergência pára ............................................... ............................................ 7/3
7.3 Selecção de modo usando o seletor de modo de operação ....................................... 3-7
7,4 dispositivo A activação ............................................... .............................................. 8/3
7.5 Controlo de retenção para Executar ........................................... ............................................ 8/3
7.6 Modo Geral Protegido Parar ligação (GS) ....................................... 3- 9
7.7 Modo Automático Protegido Parar ligação (AS) ................................... 3-10
7,8 limitando o espaço de trabalho ............................................. .............................. 3-10
7.9 funções complementares ............................................... ................................ 3-10
8 riscos de segurança relacionadas para Acabar Effectors ........................................... .................... 3-10
8,1 Gripper ................................................ .................................................. ........ 3-10
8.2 Ferramentas / peças .............................................. ............................................. 3-11
8.3 pneumáticas sistemas hidráulicos / ............................................. ........................... 3-11
9 Os riscos durante a operação Distúrbios ............................................. ................... 3-11 10 Riscos durante a
instalação e serviço ...................... ........................................ 3-11 11 riscos associados com as peças elétricas
vivo .................................................. ...... lançamento dezembro 03-12 emergência de braço mecânico
................................... ....................... 3-13 13 Limitação de Responsabilidade ....................
.................................................. ................. 3-13 14 Informações relacionadas ...........................
.................................................. ............. 3-13
Página
4 Operação básica ............................................... ......................................... 4-1
5 Colocação em ............................................... ................................................. 5 -1

1 Ligar a fonte de alimentação ............................................ .............................. 5-3
1.1 Erros em start-up ............................................ .............................................. 5-4
2 Painel do operador .............................................. ............................................ março 05-04 Seleção do Modo
operacional ................................................ ............................ 5-4
3.1 modo automático (modo de produção) ........................................... .................. 5-4
3.2 modo manual com velocidade reduzida (modo de programação) ............................. 5/5
3.3 modo manual com plena velocidade (modo de teste) ........................................ ....... 5-5
4 Mudar a fonte de alimentação para os motores em ......................................... ........ 5-5 5 paragens de
emergência .................................... .................................................. ............ 6/5
5.1 Activar o botão de parada de emergência ............................................ .............. 6/5
5.2 Repor após uma paragem de emergência ............................................ .................... 6/5
6 O teach pendant .............................................. 5- ................................................ 7
6.1 Introduzir texto utilizando a consola de instruções ........................................... ................ 5-9
6 movimenta-se ................................................ .................................................. .... 6-1
1. Geral ................................................ .................................................. ............... 6-3

1.1 A janela Jogging .............................................. ....................................... 6-3
1.2 Lendo a posição actual ............................................. ............................ 6-4
1.3 Como mover o joystick afeta movimentos ........................................... .... 6-4
1,4 Fecho de eixos joystick ............................................. .................................. 6-5
1.5 Movimento Supervisão ............................................... ........................................ 6-5
2 Movimentar-se o robô .............................................. .................................................. 6-6
2.1 movimentando-se o robot ao longo de uma base eixos de coordenadas .............................. 6-6
2.2 Movimentar-se o robô na direção da ferramenta ........................................ ........ 6-7
2.3 A reorientação da ferramenta .............................................. ......................................... 9/6
2,4 alinhar uma ferramenta ao longo de um eixo de coordenadas .......................................... .............. 9/6
2,5 movimentando-se o robot na direco do objecto de trabalho ................................... 11/06
2.6 Movimentar-se o robô junto um do mundo eixos coordenados ........................... 6-13
2.7, utilizando uma ferramenta estacionária ............................................. ..................................... 6-13
2,8 movimentando-se o robô ......................................... eixo-a-eixo ............................. 6-14
2,9 movimento incremental ............................................... ................................... 6-14
2,10 movimentando-se de um eixo não sincronizadas ............................................. ..................... 6-15
3 Jogging eixos externos .............................................. ........................................... 6-16
3.1 Escolhendo unidades externas .............................................. ................................... 6-16
3.2 movimentam-se unidades externas eixo-a-eixo ......................................... ...................... 6-16 Página

3,3 unidades externas de corrida coordenado ............................................. .................. 6-17
7 Entradas e saídas .............................................. .................................... 7-1
1. Geral................................................ .................................................. ................ 7-3

1.1 As entradas janela / Saídas ............................................ .............................. 7-3
1,2 Escolhendo uma lista de I / O ........................................... ........................................... 7-4
1.3 Definindo o Mais comum Lista I / O .............................................. ................ 7-4
2 Alterar valores de sinal .............................................. ......................................... 7-6
2.1 Alterar o valor de uma saída digital .......................................... ................ 7-6
2,2 A alteração do valor de um sinal de saída analógico ou um grupo de sinais de saída 7-6
3 Exibindo informações ............................................... ........................................ 7-7
3.1 Para exibir informações sobre um dado sinal .......................................... ............ 7-7
3.2 Para apresentar um gráfico de todos os sinais digitais de uma unidade ...................................... ..... 7-7
3.3 Para imprimir uma lista de I / O .......................................... ............................................... 7-8
8 Programação e Testes .............................................. ........................ 8-1
1 Criando um novo programa ............................................. ........................................ 8-5

1.1 O que é um programa? .................................................. ..................................... 8-5
1.2 A janela do programa .............................................. ...................................... 8-6
1.3 Criando um novo programa de ............................................. ................................. 8-6
1.4 Carregando um programa existente ............................................. ........................... 8-7
2 Definição de Ferramentas e objeto de trabalho ............................................ ............................ marco 8-7 Criando
novas rotinas ............... .................................................. ....................... 8-8
3.1 O que é uma rotina? .................................................. ....................................... 8-8
3.2 A rotinas de programa janela ................................................. ................... 8-9
3.3 Criando uma nova rotina de ............................................. ..................................... 8-10
3,4 Duplicando uma rotina .............................................. ....................................... 8-11
4 Criando novas instruções .............................................. ..................................... 8-12
4.1 Escolhendo uma rotina .............................................. .......................................... 8-12
4.2 O programa Instr janela................................................. .......................... 8-12
4.3 O que é uma instrução? ............................................ ...................................... 8-13
4.4 Como obter mais informações sobre uma instrução ........................................... .. 8-14
5 Programação ................................................ .................................................. ..... 8-14
5.1 A escolha da lista de instrução escolha ........................................... .............. 8-15
5.2 Adicionar uma instrução .............................................. ...................................... 8-16
5.3 Expressões ................................................ .................................................. . 8-18
5.4 instruções de mover e copiar os ............................................. ..................... 8-21
6 programas em execução ............................................... ................................................ 8- 21
Página
1-4 Guia do Usuário
6.1 A execução do programa ............................................... ......................................... 8-21
6.2 A Teste programa janela................................................. ........................... 8-22
6.3 Escolhendo a correcção de velocidade ............................................. ......................... 8-22
6.4 Escolhendo o modo de execução ............................................. .......................... 8-23
6.5 execução do programa Starting .............................................. ............................. 8-24
6.6 Parando a execução do programa .............................................. ........................... 8-25
6,7 Onde o programa começar? ........................................... ............................ 8-25
6.8 Simulando condições de espera .............................................. ............................. 8-27
7 Poupança e Programas Printing ............................................. .............................. 8-28
7.1 Salvando o programa em disquete ou algum outro tipo de memória de massa .......... 8-28
7.2 Imprimindo um programa do robô ........................................... ..................... 8-29
7.3 Imprimindo um programa usando um PC ........................................... ........................... 8-29
8 Alterar o Programa .............................................. .......................................... 8-29
8.1 Selecionando uma instrução ou um argumento ........................................... ............. 8-30
8.2 Modificando a posição em uma instrução de posicionamento ...................................... 8-31
8.3 posição de sintonização durante a execução do programa ............................................ ....... 8-31
8.4 Mudando um argumento .............................................. .................................... 8-33
8.5 Adicionando argumentos opcionais .............................................. ............................. 8-34
8,6 Alterando a estrutura de uma se, por instrução ou TESTE .......................... 8-35
8.7 Alterar o nome ou a declaração de uma rotina ......................................... .... 8-35
8.8 Exclusão de uma instrução ou um argumento ........................................... .............. 8-36
8.9 Excluindo uma rotina .............................................. ............................................ 8-36
8,10 Desfazer última ação .............................................. ......................................... 8-36
9 Funções de edição especial .............................................. ..................................... 8-37
9.1 Pesquisa e substituir .............................................. ............................................. 8-37
9.2 Mirroring ................................................ .................................................. ..... 8-39
10 Criando Dados ............................................... .................................................. .... 8-45
10.1 O que são dados? ............................................. .................................................. 8-45
10.2 A Dados do Programa janela (usada para gerenciar dados) .................................... 8-45
10.3 Criando novos dados .............................................. ......................................... 8-47
10.4 Criando novos dados de matriz ............................................. ................................. 8-48
10.5 dados duplicação ............................................... ........................................... 8-50
10,6 Armazenamento de dados de posição usando o robô ........................................... ............... 8-50
10.7 Dados de rotina ............................................... ................................................. 8 -50
11 Alterar Dados ............................................... .................................................. ... 8-50
11.1 Visualizando e possivelmente alterar o valor atual ...................................... 8-50
11.2 Alterando nomes de dados ou declarações ............................................ .............. 8-51 Página

11.3 dados Excluindo ............................................... ................................................ 8- 52
12 Tratamento de erros ............................................... .................................................. . 8-52 13 Utilizando módulos
........................................... .................................................. ....... 8-54
13.1 O que é um módulo? ............................................ ........................................... 8-54
13.2 módulos Escolhendo ............................................... ........................................ 8-55
13.3 Criando um novo módulo ............................................. .................................. 8-56
13,4 Alterar o nome ou a declaração de um módulo ......................................... . 8-56
13.5 Lendo um módulo de programa a partir de disquete ou algum outro tipo de memória de massa
.................................... .................................................. ........ 8-57
13.6 Exclusão de módulos do programa do programa ........................................... .. 8-57
13,7 Listagem todas as rotinas em todos os módulos ........................................... .................... 8-57
13,8 duplicar uma rotina a partir de um módulo para outro ..................................... 8-58
13,9 Listagem todos os dados no módulo atual .......................................... ............... 8-58
13.10 A duplicação de dados a partir de um módulo para outro .......................................... 8-58
13.11 módulos Salvando em disquete ou algum outro tipo de memória de massa ............ 8-58
13.12 Chamada da lista módulo completo ........................................... .............. 8-59
14 Preferências ................................................ .................................................. ........ 8-60
14,1 Definindo o Mais comum lista de seleção instrução ........................................ 8-60
14.2 de dados padrão global / local ............................................ ............................... 8-61
14.3 Definir regra de programação para posições robô .......................................... 8 -62
9 A linguagem de programação RAPID ............................................. ......... 9-1
1 Programação de uma posição .............................................. ........................................ 9-3

1.1 instruções de posicionamento ............................................... .................................. 9-3
1,2 a programação de um deslocamento .............................................. .................................... 9-6
2 Alterar o valor de uma saída ........................................... ............................ março 9-7 espera .................
.................................................. ............................................... 9-8
3,1 esperando por uma entrada ............................................. ........................................... 9-8
3.2 Espera uma quantidade específica de tempo ........................................... ..................... 9-10
4 Controlar o fluxo do programa ............................................. ............................... 9-10
4.1 Chamar um sub-rotina .............................................. ........................................ 9-10
4.2 Programa de controlo dentro de uma rotina ............................................ ...................... 9-11
5 atribuir um valor a dados (registros) ......................................... ....................... 9-14
10 Calibração ................................................ ............................................. 10-1
1 Sistemas de coordenadas ............................................... ............................................... 10-3 2 eixos

coordenados ............................................... .................................................. . 10-5
2.1 eixos externos, geral ............................................. ...................................... 10-5
2.2 Coordenação ................................................ .................................................. 10-5 Página

3 Calibração ................................................ .................................................. ......... 10-6
3.1 O que é calibração? .................................................. .................................... 10-6
3.2 Visualizando o status de calibração ............................................. .......................... 10-6
3.3 Verificação da calibração .............................................. ................................. 10-7
3.4 Atualizando contadores de voltas .............................................. .......................... 10-8
4 estrutura de base para o robô ............................................ ....................................... 10-9
4.1 Definindo a estrutura de base para o robô .......................................... .............. 10-9
5 movimento pista Coordinated .............................................. ..................................... 10-12
5.1 Como começar com um movimento pista coordenada ..................................... 10-12
5.2 Definindo a estrutura de base para um movimento pista ......................................... ........ 10-12
6 eixos externas coordenadas .............................................. .................................... 10-16
6.1 Como começar com um usuário coordenado (móvel) sistema de coordenadas. 10-16
6.2 Definindo o quadro do utilizador para um eixo de rotação (único) ................................. 17/10
6.3 Definindo o quadro do utilizador para um-dois eixos unidade mecânica, Método 1 ........... 20/10
6.4 Definindo o quadro do utilizador para um-dois eixos unidade mecânica, Método 2 ........... 23/10
7 Definindo Ferramentas ............................................... .................................................. ...... 10-28
7.1 Criando uma nova ferramenta de ............................................. .......................................... 10-28
7.2 atualizar manualmente o TCP eo peso de uma ferramenta ........................................ . 10-29
7.3 Métodos de definição da ferramenta de sistema de coordenadas .......................................... . 10-29
7.4 Usando o robô para alterar o TCP e orientação de uma ferramenta ........................ 31/10
7,5 ferramenta estacionária ............................................... ................................................ 10 33
8 Objetos Programa de Trabalho e Deslocamentos ............................................ .......... 1035
8.1 Geral ................................................ .................................................. ........ 10-35

8.2 Usando objetos de trabalho .............................................. ......................................... 10-36
8.3 Criando um novo objeto de trabalho ............................................ .............................. 10-36
8.4 Atualizando o sistema do usuário e objeto de coordenadas do object10-37 trabalho
8,5 Métodos de definição de um objeto de trabalho ........................................... .................... 10-37
8.6 Usando o robô para alterar o objeto ......................................... trabalho .......... 10-38
8,7 Definindo uma moldura de objecto móvel ............................................ .................... 10-40
8.8 Como utilizar diferentes objetos de trabalho para obter diferentes deslocamentos ................ 10-40
8,9 Como ajustar o programa verticalmente utilizando o quadro de objeto ....................... 10-42
8,10 Usando deslocamento programa .............................................. ........................ 10-42
8,11 Criação de um novo quadro de deslocamento ............................................ ................ 10-43
8,12 actualização manualmente um quadro deslocamento ............................................ ....... 10-43
8.13 Os métodos para definir uma estrutura de deslocamento ........................................... .... 10-44
8,14 Usando o robô para mudar uma armação de deslocamento 10 ........................................ -44 Página
11 Produção Correndo ............................................... ............................... 11-1
1 A Janela de Produção .............................................. ....................................... 11-3

2 Ler um Programa .............................................. ................................................ 11- 4 3 Alterar a velocidade
Override ............................................ ................................. abril 11-05 Alterar o modo de executar o programa
........ .................................................. ... 11-5 maio Iniciando o programa ........................................
.................................................. . 11-6
5.1 Reiniciando após uma paragem ............................................. ...................................... 11-7
5.2 Iniciar um programa a partir do início ........................................... .............. 11-7
6 interromper o programa .............................................. ........................................... 11-07 julho posição de
sintonização. .................................................. .................................................. 11-8 8 operador Diálogos
............................................ .................................................. .... 11-9 12 Parâmetros do sistema
........................................ ........................................ 12-1
1 A alteração de um parâmetro .............................................. ........................................... 12-3

1,1 subdivisão de parâmetros .............................................. ............................... 12-3
1,2 A alteração do parâmetro .............................................. ..................................... 12-3
1.3 Excluindo um parâmetro .............................................. ....................................... 12-4
1.4 Gerando um reinício .............................................. ......................................... 12-4
1.5 Visualizando as últimas alterações que foram feitas .......................................... ........... 12-5
1.6 Parâmetros Verificação ............................................... ...................................... 12-5
2 Parâmetros salvar e carregar ............................................. ........................... 12-6
2.1 parâmetros salvar em disquete ou algum outro dispositivo de armazenamento em massa ............... 12-6
2.2 Carregando parâmetros a partir de um disquete ou algum outro dispositivo de armazenamento em massa ...... 12-7
3 Tópico: Sinais IO ............................................. .................................................. ... 12-9
3.1 A definição I / O Unidades ............................................ ............................................ 12-9
3.2 Parâmetros adicionais para entrada (de barramento de campo) unidades ..................................... 10/12
3.3 Definindo os sinais de entrada e de saída ............................................ ..................... 12-12
3.4 grupos de sinais Definindo .............................................. .................................... 12-14
3,5 Definição de ligações cruzadas .............................................. ............................. 12-15
3.6 Listar tudo disponíveis I / O Tipos Unidade ......................................... .......................... 12-19
3.7 I / Especificações O dados ............................................ ..................................... 12-21
3,8 entradas do sistema Definindo .............................................. .................................... 12-22
3,9 saídas do sistema Definindo .............................................. .................................. 12-24
3.10 PLC Comunicação ............................................... .................................... 12-26
4 Tópico: Comunicação .............................................. .......................................... 1231
4.1 canais físicos Definindo .............................................. ............................. 12-31

4.2 Definindo Protocolo de Transmissão .............................................. ..................... 12-32 Página

4.3 Definindo Application Protocol .............................................. ........................ 12-34
5 Tópico: Controlador .............................................. .................................................. .. 12-37
5.1 Ativar adiada parada espaço salvaguardados ............................................ .......... 12-37
5.2 Ative Reter-To-Run Controle .......................................... ........................... 12-37
5.3 rotinas evento definidor .............................................. ................................... 12-38
5.4 Especificando recuperar distâncias .............................................. ............................. 12-39
5.5 Sistema de diversos ............................................... .................................... 12-40
5.6 Carregamento automático de módulos e programas ........................................... .... 12-41
5,7 multitarefa Definindo ............................................... .................................... 12-42
6 Tópico: TeachPendant .............................................. ............................................. 1245
6.1 Definindo Pacotes opcionais .............................................. ........................... 12-45

6.2 Definição de extensão de arquivo .............................................. .................................. 12-45
6.3 Definindo autorização e confirmação ............................................. ......... 12-46
6.4 Activação da limitada ModPos Função ............................................ .......... 12-49
6,5 teclas programáveis ............................................... ........................................ 12-50
6.6 Definindo Correndo configurações do modo de ............................................. .................... 12-51
7 Tópico: Manipulador .............................................. ................................................ 12 53
7.1 Definindo a comutação offset e calibração de offset dos motores ......... 12-53
7.2 Definindo a gama de movimento e a posição de calibração de cada eixo 12-54 .......
7.3 nível de supervisão Defining .............................................. .............................. 12-54
7.4 Ajustando a supervisão movimento ............................................. ........................ 12-55
7,5 Definindo velocidade modo ensine ............................................. .............................. 12-56
7.6 Definindo o movimento independente .............................................. ......................... 12-56
7.7 carga braço Defining .............................................. ........................................... 12-57
7,8 Definindo ponto de verificação braço ............................................. ................................. 12-58
7,9 Definindo binário externo .............................................. ................................. 12-59
7,10 compensação de atrito Definindo .............................................. .................... 12-60
7.11 Definição do sistema de coordenadas base ............................................ .............. 12-61
7,12 Definindo manipuladores externos com mais do que um eixo 12-62 ...........................
7.13 Definindo um movimento pista com movimento coordenado ...................................... 12-63
7,14 Definindo uma unidade mecânica externa coordenado com o robô .............. 12-63
7.15 Definindo eixos externos .............................................. .................................. 12-63
7,16 Activar forçado de controlo de ganho para um eixo externo 12 ........................................ -75
7,17 Activa filtro de entalhe de um eixo externo .......................................... ........... 12-76
7,18 servo macio por eixo externo ............................................ ............................. 12-77
7.19 Definindo as direções do joystick para o robô e manipulador externo .... 12-78 Página

7,20 Definindo as instruções do joystick para um eixo externo único .......................... 12-80
7.21 parâmetros cinemáticos de definição para a cinemática gerais .............................. 12-81
7,22 parâmetros Servo ............................................... .......................................... 12-83
7,23 Otimização CPU ............................................... ........................................ 12-84
otimização 7,24 Instalação do sistema de acionamento parâmetros ................................. 12-86
13 Gerenciador de Arquivos ............................................... ........................................... 13-1
1 Programa / Armazenamento de Dados ............................................. ........................................... fevereiro 13-03 A

Janela FileManager .................................................. ................................ 13-4
2.1 Escolhendo um diretório .............................................. ....................................... 13-4
2.2 Visualizando informações do arquivo .............................................. ................................. 13-4
3 Criar ou mover arquivos e pastas ........................................... .............. 13-5
3.1 Criar uma nova directoria ............................................. .................................. 13-5
3.2 Mudar o nome de um arquivo ou um diretório ........................................... ............................ 13-5
3.3 Excluindo um arquivo ou diretório ............................................ ................................ 13-6
3.4 Cópia de arquivos e diretórios ............................................. ........................... 13-6
3.5 mover arquivos e pastas ............................................. ............................ 13-7
3,6 arquivos de impressão ............................................... .................................................. . 13-7
4 A formatação de uma disquete .............................................. ............................................ 13-7 14
Service. .................................................. .................................................. 14-1
1 A Janela Serviço .............................................. .............................................. 14-03 fevereiro Alterar a

data e hora atual ............................................ ................... 14-3
3 logs ................................................ .................................................. ..................... 14-4
3.1 O que é um log? ............................................ .................................................. .. 14-4
3.2 Que tipos de registros existem? .......................................... .............................. 14-4
3.3 Visualizando todos os logs .............................................. .............................................. 14-5
3.4 Visualização de uma mensagem em um log ........................................... ................................ 14-6
3,5 Apagar o conteúdo de um registo ........................................... .............................. 14-6
3.6 Apagar o conteúdo de todos os registos de ........................................... .......................... 14-6
3.7 Atualizando o conteúdo de um log automaticamente ou por meio de um comando ... 14-7
3.8 Evitando relatórios de erros normais ............................................. .......................... 14-7
3,9 mensagens de log salvando em disquete ou algum outro dispositivo de armazenamento em massa ........... 14-7
4 Calibração ................................................ .................................................. .......... 14-8
4.1 O que é calibração? .................................................. .................................... 14-8
5 comutação ................................................ .................................................. ...... 14-9
5.1 O que é comutação? .................................................. ................................ 14-9
6 Quadro Definição ............................................... .................................................. . 14-9
Página
7 Dois machados Definição .............................................. ............................................... 14-9 8 Obtenção de informações
sobre o sistema do robô ........................................... ........... 14-09 setembro de backup e restauração
................................ .................................................. ........... 14-10
9.1 Execução de um backup .............................................. ........................................... 14-10
9.2 Execução de uma restauração .............................................. ........................................... 14-11
10 executar uma reinicialização .............................................. ................................................ 14- 11 15
ScreenViewer ............................................... ........................................... 15-1
11 ecrã usuário ............................................... .................................................. ......... dezembro 15-03 A

Janela ScreenViewer .................................. ............................................. 15-3 13 A Opções de tela
................................................ ............................................ 15-4 14 A tela
Carregando................................................. .......................................... 15-4 15 as informações da tela.
.................................................. ................................. 15-4 16 A tela .......... ..................................................
................................ 15-4 Gerenciamento de 16 erro ............ .................................................. ...................
16-1
1 Gestão de erro ............................................... ............................................... 16-3

1.1 Confirmando uma mensagem de erro ............................................. ........................... 16-3
1.2 Chamar sugestões sobre como corrigir um erro ....................................... 16 -3
1.3 Reconhecendo mensagens de aviso .............................................. ................. 16-4
16 do sistema e mensagens de erro ............................................. ...................... 16-5
1 mensagens de erro Operacionais .............................................. .................................. mensagens 16-07 fevereiro

de erro do sistema ......... .................................................. ............................. 16-9 mensagens de erro 3 Hardware
.............. .................................................. ................... 16-16 mensagens de erro 4 Programa ........................
.................................................. ........... 16-31 5 mensagens de erro Movimento ................................
.................................................. ...... 16-58 mensagens de erro 6 operador .....................................
................................................ 16 68 7 mensagens de erro IO & Comunicação ........................................... ....................
16-72 8 mensagens de erro Arcweld ......................................................................... ............. 16-83 9 mensagens de
erro Spotweld .............................. .................................................. ..... mensagens de erro 16-92 10 pintura
...................................... .................................................. .. 16-93
17 Exemplos do Programa ............................................... .................................. 17-1
1 Manuseamento de materiais simples .............................................. ..................................... 17-1

1.1 O que o robô faz ............................................. ......................................... 17-3
1.2 A rotina principal .............................................. ............................................. 17-3
1.3 Operando a garra .............................................. ...................................... 17-3
1.4 A obtenção de uma parte do alimentador Em .......................................... ....................... 17-4
1,5 Partindo da peça na máquina ........................................... ......................... 17-4 Página

1.6 A partir de processar .............................................. ........................................... 17-5
1.7 A obter a parte da máquina ........................................... ................... 17-5
1.8 Deixando a parte sobre o alimentador para fora .......................................... ...................... 17-5
2 Manuseamento de materiais ............................................... ................................................. 17 -7
2.1 O que o robô faz ............................................. ......................................... 17-7
2.2 A rotina principal .............................................. ............................................. 17-7
2.3 Operando a pinça .............................................. ...................................... 17-8
2.4 produção Começando ............................................... ......................................... 17-9
2.5 A obter a parte do alimentador Em .......................................... .................... 17-9
2,6 Partindo da peça na máquina ........................................... ......................... 17-9
2.7 Atualizando estatísticas operacionais .............................................. ........................... 17-10
2,8 paragem da produção para o dia ............................................ ........................ 17-10
18 Referência Rápida ............................................... ...................................... 18-1
1 A Janela Jogging .............................................. ............................................. 18-3

1.1 Janela: Movimentar-se .............................................. ............................................ 18-3
2 As entradas / saídas Janela ............................................ .................................. 18-4
2.1 Janela: Entradas / Saídas ............................................ ................................... 18-4
3 A janela do programa .............................................. ........................................... 18-6
3.1 Movendo-se entre diferentes partes do programa .......................................... . 18-6
3.2 menus Gerais ............................................... ................................................ 18- 7
3.3 Indicador: Programa Instr ............................................. .................................... 18-10
3.4 Janela: Programa Rotinas ............................................. ............................. 18-11
3.5 Indicador: Dados do programa ............................................. .................................... 18-13
3.6 Janela: Tipos de Dados Programa ............................................ .......................... 18-15
3.7 Janela: Teste Programa ............................................. ..................................... 18-16
3.8 Janela: Programa de Módulos de ............................................. ............................. 18-18
4 A janela de Produção .............................................. ....................................... 18-19
4.1 Janela: Produção .............................................. ....................................... 18-19
5 O FileManager ............................................... .................................................. 18-21.
5.1 Janela: FileManager .............................................. ..................................... 18-21
6 A Janela Serviço .............................................. .............................................. 18-23
6.1 menus Gerais ............................................... ................................................ 18- 23
6.2 Janela Serviço Log .............................................. ....................................... 18-26
6.3 Janela Serviço de Calibração .............................................. ........................... 18-27
6.4 Janela Serviço comutação .............................................. ....................... 18-28
7 Os parâmetros do sistema .............................................. ......................................... 18-29
7.1 Janela: Parâmetros Sistema de ............................................. ........................... 18-29 Página

19 Funcionalidade especial neste Robot ............................................ .......... 19-1
20 Index, Glossário .............................................. ........................................ 20-1
Introdução
Página de
conteúdo
1 Novos recursos nesta versão do robô
......................................... ........................... 3
2 Outro
Manuais ................................................. .................................................. .............. 3
3 Como ler este manual
.............. . ............................................................................... . 3
3.1 Convenções tipográficas ............................................... ......................................... 4
4 Comentários do leitor
.............. . ........................................................................................ . 5
Introdução
Introdução
Introdução
Este manual irá ajudá-lo sempre que você usar o robô. Ele fornece instruções passo-a-passo sobre como
executar várias tarefas, tais como a forma de mover o robô manualmente, como programar, ou como começar
um programa durante a execução de produção.
1 Novos recursos nesta versão do robô

Nova funcionalidade e outras informações interessantes podem ser lidos a partir do arquivo
readme no disquete Set-up. Este arquivo é continuamente atualizado com as últimas informações, razão
pela qual dois robôs da mesma versão podem conter informações diferentes em sua readme arquivos.
Este arquivo pode ser lido a partir de um PC normal, usando qualquer programa de processamento de texto. Ele também pode ser
carregado na memória de programa do robô e, em seguida, ler sobre a consola de instruções. Para obter informações sobre como
carregar programas de disquete, consulte Capítulo 8: Programação e Teste.
2 Outros Manuais
Antes de usar o robô pela primeira vez, você deve ler Operação basica. Isto irá fornecer-lhe as noções
básicas de operação e programação do robô.
Operação basica está incluído neste manual, consulte Capítulo 4.
o Produto manual descreve como instalar o robô, bem como procedimentos de manutenção
e solução de problemas. Este manual também contém uma Especificação do produto

que fornece uma visão geral das características e desempenho do robô. o RAPID Manual de Referência contém
uma explicação detalhada sobre a linguagem de programação, bem como todos tipos de dados, instruções e
funções. Eles são descritos em ordem alfabética para sua conveniência. Se você estiver programando
off-line, o
RAPID Manual de Referência será particularmente útil a este respeito.
3 Como ler este manual
Antes de começar a ler este manual, é essencial que você lê Capítulo 3: Segurança. Isto diz-lhe
o que você deve ou não fazer para evitar ferir-se ou alguém.
Capítulo 4: Operação básica é uma introdução para a operação básica e programação do robô.
Recomenda-se a ser usado como um tutorial, juntamente com um robô ou o software PC QuickTeach TM.
Você vai encontrar uma descrição geral do robô, como o que acontece no start-up ou o que a consola de
instruções faz e parece, em Capítulo 5: Iniciando.
De um modo geral, o robô é operado por meio de diferentes janelas:
- movimento manual, consulte Capítulo 6: Movimentar-se.
Introdução
- A operação manual de entradas e saídas, consulte Capítulo 7: Entradas e saídas.
- Programação e testes, ver Capítulo 8: Programação e Teste.
A linguagem de programação é claramente descrito no Capítulo 9: A linguagem de programação RAPID.
Para uma descrição mais detalhada, consulte RAPID Manual de Referência.

- Correndo produção, ver Capítulo 11: Funcionamento de Produção.
- Definição de parâmetros do sistema, consulte Capítulo 12: Parâmetros do sistema.
- programas de cópia, etc., consulte Capítulo 13: Gerenciador de Arquivos.
- Ferramentas de serviço, consulte Capítulo 14: Serviço.
Calibrar o robô, TCP e outros sistemas de coordenadas, consulte Capítulo 10: Calibração.
O Visualizador de opção de programa Tela é descrito em Capítulo 15: ScreenViewer. Capítulo 16 contém
Gestão de erro e Sistema e mensagens de erro.
Em Capítulo 17: Exemplos de programas, uma série de programas são construídas, passo a passo. Aqui você pode
aprender um pouco sobre como programar, e também ver as instruções no seu contexto correto.
Se você quiser descobrir o que um determinado comando de menu faz, você deve consultar
Capítulo 18: Referência Rápida. Este capítulo também pode ser usado como um guia de bolso quando você está trabalhando
com o robô.
Se o robô é entregue ou atualizado com alguma funcionalidade extra isto é descrito em Capítulo 19: A
funcionalidade especial neste Robot.
Para tornar as coisas mais fáceis de localizar e entender, Capítulo 20 contém um índice e uma
glossário.
3.1 Convenções tipográficas
Os comandos localizados em qualquer uma das cinco teclas de menu no topo da tela teach pendant são escritos na
forma de Menu: Command. Por exemplo, para ativar o comando Imprimir no menu Arquivo, você escolhe Arquivo:
Imprimir.
Os nomes das teclas de função e nos campos de entrada são especificados em itálico negrito, por exemplo, Modpos.
Palavras pertencentes à linguagem de programação real, tais como nomes de instruções, são escritos em itálico, por
exemplo, Móvel.
Exemplos de programas são sempre exibidos da mesma maneira como eles são enviados para um disquete ou uma
impressora. Este difere do que é exibido na consola de instruções das seguintes formas:
- Certas palavras de controlo que são mascarados no visor ensine pendente são impressos, por exemplo,
palavras que indicam o início e o fim de uma rotina.
- declarações de dados e de rotina são impressos na forma formal,
por exemplo reg1 var num ;.
Introdução
4 Comentários do leitor
Você pode usar a página seguinte para nos enviar seus comentários sobre o manual. Desta forma, você vai nos
ajudar a melhorar o manual e torná-lo mais fácil para si mesmo para seguir no futuro. Muito obrigado por sua
cooperação.
Introdução
Segurança
Página de
conteúdo
1. Geral
.............. . .............................................................................................................. 3
1.1 Introdução ................................................ .................................................. ......... 3
2 padrões de segurança aplicáveis
.............. . .......................................................................... . 3
3 Fire-
Extinção ................................................. .................................................. ........ 4
4 Definições de Funções de segurança
.............. . ...................................................................... . 4
5 Procedimentos de trabalho seguro
.............. . ............................................................................... . 5
5.1 As operações normais ............................................... .................................................. 5
6 Programação, Teste e Manutenção
.............. . ............................................................ . 5
7 Funções de segurança
.............. . .............................................................................................. . 6
7.1 A cadeia de controlo de segurança de operação ........................................... ......................... 6
7.2 Emergência pára ............................................... .................................................. ... 7
7.3 Selecção de modo usando o seletor de modo de operação .......................................... ...... 7
7,4 dispositivo A activação ............................................... .................................................. .... 8
7.5 Controlo de retenção para Executar ........................................... .................................................. ... 8
7.6 Modo Geral Protegido Parar (GS) ligação ......................................... ....... 9
7.7 Modo Automático Protegido Stop (AS) conexão ......................................... .. 10
7,8 limitando o espaço de trabalho ............................................. ...................................... 10
7.9 funções complementares ............................................... ........................................ 10
8 riscos de segurança relacionadas para Acabar
Effectors ................................................. .......................... 10
8,1 Gripper ................................................ .................................................. ................. 10
8.2 Ferramentas / peças .............................................. .................................................. ... 11
8.3 pneumáticas sistemas hidráulicos / ............................................. ................................... 11
9 riscos durante a operação
Distúrbios ................................................. .......................... 11
10 Riscos durante a instalação e serviço
.............. . ......................................................... . 11
11 Riscos Associados a Vivo peças elétricas
........................................... ........................ 12
12 Desbloqueio de emergência do braço mecânico
.............. . ..................................................... . 13
13 Limitação de
Responsabilidade................................................. .................................................. 13
14 Relacionado
Em formação................................................. .................................................. ... 13
Segurança
Segurança
Segurança
1. Geral
Esta informação sobre a segurança abrange funções que têm a ver com a operação do robô industrial.
As informações não cobre como projetar, instalar e operar um sistema completo, nem cobre todos os
equipamentos periféricos, o que pode influenciar a segurança do sistema total.
Para proteger o pessoal, o sistema completo tem que ser projetado e instalado de acordo
com os requisitos de segurança previstos nas normas e regulamentos do país onde o robô está
instalado.
Os usuários de robôs industriais ABB é responsável por assegurar que as leis de segurança e regulamentos aplicáveis no
país em causa são observadas e que os dispositivos de segurança necessárias para proteger as pessoas que trabalham
com o sistema do robô foram projetados e instalados corretamente.
Pessoas que trabalham com robôs devem estar familiarizados com a operação e manuseio do robô industrial, descrito
nos documentos aplicáveis, por exemplo, o Guia do usuário e manual do produto.
Os disquetes que contêm os programas de controle do robô não deve ser alterado de alguma forma, porque isso
poderia levar à desativação de funções de segurança, como a velocidade reduzida.
1.1 Introdução
Para além das funções de segurança incorporadas, o robô é também fornecido com uma interface para a ligação de dispositivos
de segurança externas.
Através desta interface, uma função de segurança externa pode interagir com outras máquinas e equipamento
periférico. Isto significa que os sinais de controlo pode actuar sobre os sinais recebidos de segurança o equipamento
periférico, bem como a partir do robô. No manual do produto / Instalação, instruções são fornecidas para a ligação de
dispositivos de segurança entre o robot e o equipamento periférico.
2 padrões de segurança aplicáveis

O robô foi projetado de acordo com os requisitos da ISO10218, janeiro de 1992, Robô industrial de segurança. O
robô também cumpre a norma ANSI / RIA 15.06-1992 estipulações.
Segurança
3 de extinção de incêndio
Use um extintor de DIÓXIDO DE CARBONO em caso de um incêndio no robô (manipulador ou
controlador).
4 Definições de Funções de segurança

paragem de emergência - IEC 204-1,10.7
Uma condição que substitui todos os outros controlos robô, remove a energia da unidade de actuadores eixo robô, pára todas
as peças móveis e remove a alimentação a partir de outras funções perigosas
controlado pelo robô.

dispositivo que permite - ISO 11161, 3.4
Um dispositivo operado manualmente que, quando continuamente activado em apenas uma posição, permite que funções
perigosas mas não inicia-los. Em qualquer outra posição, funções perigosas pode ser interrompido de forma segura.
parada de segurança - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Quando um circuito de parada de segurança é fornecido, cada robô deve ser entregue com as conexões necessárias para as
salvaguardas e encravamentos associados a este circuito. É necessário repor a energia para os atuadores da máquina antes de
qualquer movimento robô pode ser iniciada. No entanto, se apenas o poder para os atuadores da máquina é reposto, este não
deve ser suficiente para iniciar qualquer operação.
Reduzida velocidade - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Uma velocidade única, seleccionável fornecida pelo fornecedor robô que restringe automaticamente a velocidade
robô ao especificado, a fim de permitir tempo suficiente para as pessoas, quer para retirar-se da área de risco ou
para parar o robot.
Interlock (para salvaguarda) - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Uma função que interliga um guarda (s) ou um dispositivo (s) e o controlador do robô e / ou sistema de alimentação do
robot e do seu equipamento associado.
Hold-to-run de controle - ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
Um controle que permite apenas movimentos durante a sua actuação manual e que faz com que esses movimentos para
parar logo que ele é libertado.
Segurança
5 Procedimentos de trabalho seguro

procedimentos de trabalho seguro deve ser utilizado para evitar lesões. Nenhum dispositivo de segurança ou circuito pode ser
modificado, ignorado ou alterado de alguma forma, a qualquer momento.
5.1 As operações normais
Todas as operações normais no modo automático deve ser executado a partir de fora do espaço salvaguardados.
6 Programação, Teste e Manutenção

O robô é extremamente pesado e poderoso, mesmo em baixa velocidade. Ao entrar no espaço salvaguardados
do robô, as normas de segurança aplicáveis do país em causa devem ser observados.
Os operadores devem estar cientes do fato de que o robô pode fazer movimentos inesperados. Uma pausa (paragem) num
padrão de movimentos pode ser seguido por um movimento a alta velocidade. Os operadores também devem estar cientes
do fato de que os sinais externos podem afetar programas de robô de tal forma que um determinado padrão de movimento
muda sem aviso.
Se o trabalho deve ser realizado dentro de envelope de trabalho do robô, os seguintes pontos devem ser observados:
• O selector de modo de operação do controlador deve estar na posição de modo manual para tornar o dispositivo
operacional permitindo e para bloquear a operação de uma ligação de computador ou painel de controlo remoto.
• a velocidade do robô é limitada a um máximo. 250 mm / s (10 polegadas / s), quando o selector de modo de funcionamento
está em posição <250 mm / s. Esta deve ser a posição normal ao entrar no espaço de trabalho. A posição de 100% -
velocidade máxima - só pode ser utilizado por pessoal treinado
que estão cientes dos riscos que isso implica.
Não mude “relação de transmissão Transm” ou outros parâmetros cinemáticos da consola de instruções ou de
um PC. Isso vai afetar a função de segurança Redução da velocidade de 250 milímetros / s.
• Durante a programação e testes, o dispositivo de activação deve ser liberada logo que não há necessidade para
o robô para mover.
O dispositivo que permita jamais deve ser tornados inoperantes de qualquer forma.
• O programador deve sempre ter a consola de instruções com ele / ela ao entrar pelo portão de segurança para
o espaço de trabalho do robô para que ninguém mais pode assumir o controle do robô sem sua / seu
conhecimento.
Segurança
7 Funções de segurança
7.1 A corrente de operação de controlo de segurança
A corrente de operação de controlo de segurança baseia-se em cadeias de segurança eléctrica dupla, que interagem com o
computador robô e permitem que os motores em modo. Cada cadeia de segurança eléctrica consistir de vários interruptores
ligados de tal maneira que todas elas devem ser fechada antes que o robô pode ser definido para motores em modo.
MOTORES EM modo significa que a energia de accionamento é fornecida aos motores.
Se qualquer contato da cadeia de segurança de operação é aberto, o robô sempre reverte para o modo MOTORS OFF.
MOTORES OFF significa modo que conduzem a energia é removida a partir de motores do robô e os travões são
aplicados.
O estado dos interruptores é indicado por LEDs na parte superior do módulo do painel no controle
gabinete e também é exibido na consola de instruções (janela I / O). Depois de uma parada, o interruptor deve ser
reposicionado na unidade que causou a parada antes de o robô pode ser condenada a começar de novo.
Os limites de tempo para as duas supervisions cíclicos canal central da cadeia de controlo de segurança é entre 2
e 4 segundo.
As correntes de segurança não deve ser ignorada, modificado ou alterado de qualquer outra forma.
&&
Intertravamento EN
RUN Unidade
Unidade M K1 K2
VL1 ES1 LIM2 ES2 GS1

AS1 GS2 AS2 TPU EN1
TPU En2
Man1 Man2
Auto1 Auto2
K1 K2
+ +
contactores
externas
Segurança
7.2 paragens de emergência
Uma paragem de emergência deve ser ativado se houver um perigo para as pessoas ou equipamentos. Built-in botões de
parada de emergência estão localizados no painel do operador do controlador do robô
e na consola de instruções.
dispositivos de paragem de emergência externos (botões, etc.) podem ser conectados a cadeia de segurança
pelo usuário (ver Manual do produto / Instalação). Eles devem ser ligados de acordo com as normas aplicáveis para
circuitos de paragem de emergência.
Antes de colocar o robô, todos os botões de paragem de emergência ou outros equipamentos de segurança deve ser verificado
pelo usuário para garantir o seu bom funcionamento.
Antes de mudar para motores em modo novo, estabelecer a razão para a paragem e corrigir a falha.
7.3 Selecção de modo usando o seletor de modo de operação

Os requisitos de segurança aplicáveis para a utilização de robôs, estabelecidas de acordo com a norma ISO / DIS 10218, são
caracterizados por diferentes modos, seleccionados por meio de dispositivos de controlo e com posições bem definidas.
Um automático e dois modos manuais estão disponíveis:

O modo manual, <250 mm / s ou 100%, deve ser seleccionada sempre que alguém entrar espaço salvaguardada do
robô. O robô pode ser operado usando a consola de instruções e, se 100% é selecionada, usando o controle
Hold-to-run.
No modo automático, o seletor de modo de operação é alternado para, e todas as medidas de segurança, tais como portas,
portões, cortinas de luz, feixes de luz e tapetes sensíveis, etc., estão ativos. Ninguém pode entrar no espaço salvaguardados
do robô. Todos os controles, como de emergência
pára, o painel de controle e quadro de comando, deve ser facilmente acessível a partir de fora do espaço
salvaguardados.
Programação e de teste a uma velocidade reduzida
movimentos do robô a velocidade reduzida pode ser realizada como se segue:
• Ajuste o seletor de modo de operação para <250 mm / s
• Programas só pode ser iniciado usando o pingente de ensinar com o dispositivo que permite activado.
A função do modo salvaguardada espaço paragem automática (AS) não está ativo neste modo. Modo manual:
<250 mm / s - máx. velocidade é 250 milímetros / s 100%

- velocidade máxima
Modo Automático: O robô pode ser operado através de um dispositivo de controle remoto
Segurança
Teste a toda velocidade
movimentos do robô na velocidade programada pode ser realizada da seguinte forma:
• Ajuste o seletor de modo de operação a 100%
• Programas só pode ser iniciado usando o pingente de ensinar com o dispositivo que permite activado.
Para o “controle Hold-to-run”, o botão Hold-to-run deve ser ativado. Soltar o botão
pára a execução do programa.

O modo 100% só pode ser utilizado por pessoal treinado. As leis e regulamentos dos países onde o
robô é usado aplicáveis devem ser sempre observadas.
Operação automática
A operação automática pode começar quando estiverem preenchidas as seguintes condições:
• O seletor do modo de funcionamento está programado a
• O modo MOTORES EM é seleccionado
Ou a consola de instruções pode ser usado para iniciar o programa ou um dispositivo de controle remoto conectado.
Estas funções devem ser ligados e interligados de acordo com o aplicável
instruções de segurança e o operador deve estar sempre fora do salvaguardados

espaço.
7,4 dispositivo A activação
Quando o selector de modo de operação está na posição VELOCIDADE totalmente manual ou MANUAL, o robô pode
ser definido para os motores em modo pressionando o dispositivo de activação na consola de instruções.
Caso o robô reverter para os MOTORES OFF modo, por qualquer motivo, enquanto o dispositivo de habilitação está
deprimido, este último deve ser liberado antes que o robô pode ser devolvido aos motores em modo novamente. Esta
é uma função de segurança que evita o dispositivo de activação de ser tornada inactiva.
Quando o dispositivo de activação que é libertada, a potência de accionamento para os motores é desligado, os travões são
aplicados e o robô reverte para os motores MODO DESLIGADO. Se o dispositivo de activação é reativado, as mudanças robô
para os motores em modo.
Espera-7,5-a corrida de controlo
Esta função está sempre activo, quando o selector de modo de operação está na posição VELOCIDADE totalmente
manual. É possível definir um parâmetro para fazer esta função também ativo quando o seletor de modo de
operação está na posição MANUAL.
Segurança
Quando o controle Hold-to-run está ativo, o dispositivo de activação eo botão Hold-to-run na consola de
instruções deve ser pressionado para executar um programa. Quando o botão é liberado, os eixos (eixos)
movimentos parar e o robô permanece nos motores em modo.
Aqui está uma descrição detalhada de como executar um programa no controle Hold-to-run:
• Ativar o dispositivo que permita a consola de instruções.
• Escolha o modo de execução usando as teclas de função na consola de instruções:
- iniciar ( execução contínua do programa)
- FWD ( uma frente de instrução)
- BWD ( uma instrução para trás)
• Espere por caixa de alerta do Hold-to-run.
• Ativar o botão Hold-to-run na consola de instruções.
Agora, o programa será executado (com o modo de execução escolhido), enquanto o botão Hold-torun é pressionado.
Liberando a execução do programa botão pare e ativar o botão irá iniciar a execução do programa novamente.
Para modos de execução FWD e BWD, a próxima instrução é executado pela liberação e ativar o
botão Hold-to-run.
É possível alterar o modo de execução quando o botão Hold-to-run é liberado e, em seguida, continuar a execução do
programa com o novo modo de execução, por apenas ativar o botão Hold-to-run de novo, ou seja, sem caixa de alerta
é mostrada.
Se a execução do programa foi interrompido com o botão Parar na consola de instruções, a execução do
programa será continuado por liberar e ativar o botão Hold-to-run.
Quando o dispositivo de activação no teach pendant é libertado, a sequência descrita acima deve ser
repetido desde o início.
7.6 Modo Geral Protegido Parar ligação (GS)
A ligação de GS é fornecida para dispositivos de encravamento de segurança externas, tais como cortinas de luz, feixes de luz
ou esteiras sensíveis. A GS é activo, independentemente da posição do selector de modo de funcionamento.
Quando esta conexão é abrir as mudanças robô para os MOTORES OFF Modo. Para repor a MOTORS ON modo, o
dispositivo que iniciou a parada de segurança devem ser interligados de acordo com os regulamentos de segurança
aplicáveis. Isto não é normalmente feito através da reposição
o próprio dispositivo.
Segurança
7.7 Automático Modo Protegido Parar ligação (AS)
A ligação como é proporcionada para dispositivos de encravamento de segurança externas, tais como cortinas de luz, feixes
de luz ou sensíveis tapetes usados externamente pelo construtor do sistema. O AS é especialmente destinado a ser utilizado
no modo automático, durante a execução normal do programa. O AS é contornado quando o selector de modo de operação
está no manual ou posição de velocidade máxima MANUAL.
7,8 limitando o espaço de trabalho

Para determinadas aplicações, o movimento sobre as principais eixos do robô deve ser limitada, a fim de criar uma zona de
segurança suficientemente grande. Isto irá reduzir o risco de danos para o robô se ele colide com disposições de segurança
externas, tais como barreiras, etc Movimento sobre eixos 1, 2 e 3 podem ser limitados com batentes mecânicos ajustáveis ou
por meio de comutadores de limitação. Se o espaço de trabalho é limitado por meio de paragens ou interruptores, os
parâmetros de limitação de software correspondentes também deve ser mudado. Se necessário, o movimento dos três eixos
de pulso também pode ser limitado pelo software de computador.
Limitação dos movimentos dos eixos devem ser realizadas pelo usuário.
7.9 funções complementares
Funciona através de entradas digitais específicos:
• A paragem pode ser activado através de uma ligação com uma entrada digital. As entradas digitais podem ser usados
para parar programas, se, por exemplo, ocorre uma falha no equipamento periférico. Funciona através de
saídas digitais específicos:
• Erro - indica uma falha no sistema do robô.
• Cycle_on - indica que o robô está a executar um programa.
• MotOnState / MotOffState - indica que o robô está no modo MOTORS ON / OFF MOTORS.
• EMSTOP - indica que o robô está em estado de parada de emergência.

• AutoOn - indica que o robô está em modo automático.
8 riscos de segurança relacionadas para Acabar Effectors
8.1 Gripper
Se uma pinça é usado para manter uma peça de trabalho, afrouxamento inadvertido da peça deve ser evitado.
Segurança
8.2 Ferramentas / peças de trabalho
Deve ser possível desligar ferramentas, tais como fresas, etc., de forma segura. Certifique-se de que os guardas permanecem
fechados até que os cortadores de parar de girar.
Pinças devem ser concebidos de modo a que eles mantêm peças em caso de uma falha de energia ou uma
perturbação do controlador. Deve ser possível libertar partes por operação manual (válvulas).
8.3 pneumáticos / sistemas hidráulicos

normas de segurança especiais aplicam-se aos sistemas pneumáticos e hidráulicos. energia residual pode estar presente
nestes sistemas assim, após o desligamento, um cuidado especial deve ser tomado.
A pressão em sistemas pneumáticos e hidráulicos deve ser liberado antes de começar a repará-los. A gravidade pode
causar quaisquer peças ou objectos que seguram por estes sistemas a cair.
válvulas de descarga deve ser usado em caso de emergência. parafusos de tiro deve ser utilizado para prevenir ferramentas, etc,
caiam devido à gravidade.
9 Os riscos durante a operação Distúrbios

Se o processo de trabalho é interrompido, cuidado extra deve ser tomado devido a outros do que aqueles associados com
a operação regular riscos. Tal interrupção pode ter que ser corrigido manualmente.
medidas correctivas deve sempre apenas ser realizada por pessoal treinado que estão familiarizados com toda a
instalação, bem como os riscos especiais associados com suas diferentes partes. O robô industrial é uma ferramenta
flexível que pode ser usado em muitas aplicações industriais diferentes. Todo o trabalho deve ser realizado de forma
profissional e de acordo com o caso
regulamentos de segurança. Cuidados devem ser tomados em todos os momentos.
10 Riscos durante a instalação e serviço

Para evitar ferimentos e danos durante a instalação do sistema de robô, os regulamentos
aplicável no país em causa e as instruções de ABB Robotics devem ser respeitadas.

Especial atenção deve ser dada aos seguintes pontos:
• O fornecedor do sistema completo deve garantir que todos os circuitos utilizados na função de segurança estão
interligados de acordo com as normas aplicáveis para essa função.
• As instruções no manual do produto / Instalação deve ser sempre seguido.
• A fonte de alimentação para o robô deve ser conectado de tal forma que ele pode ser desligado fora do espaço de
trabalho do robô.
Segurança
• O fornecedor do sistema completo deve garantir que todos os circuitos utilizados na emergência
função de parada estão interligados de forma segura, de acordo com as normas aplicáveis para a função de
parada de emergência.
• paragem de emergência botões devem ser posicionados em locais de fácil acesso para que o robô pode ser interrompido
rapidamente.
• zonas de segurança, que têm de ser cruzado antes de admissão, deve ser configurado na frente do espaço de trabalho do
robô. Os feixes de luz ou esteiras são sensíveis dispositivos adequados.
• Toca-discos ou similares deve ser usado para manter o operador longe do espaço de trabalho do robô.
• Os encarregados das operações deve certificar-se de que as instruções de segurança estão disponíveis para a instalação em
questão.
• Aqueles que instalar o robô deve ter a formação adequada para o sistema de robô em questão e em quaisquer
questões de segurança associados.
Apesar de solução de problemas pode, ocasionalmente, têm de ser realizados enquanto a fonte de alimentação
é ligado, o robô deve ser desligado (definindo o interruptor geral para OFF) quando reparar falhas,
desconectando cabos elétricos e desligar ou ligar unidades.
Mesmo se a fonte de alimentação para o robô está desligada, você ainda pode se machucar.
• Os eixos são afectados pela força da gravidade, quando os travões são libertados. Além do risco de ser
atingido por peças móveis robô, você corre o risco de ser esmagado pelo tirante.
• Energia, armazenada no robô com a finalidade de contrabalançar certos eixos, podem ser liberados se o robô,
ou partes dele, é desmontado.
• Quando desmontagem / montagem de unidades mecânicas, atente para a queda de objetos.
• Esteja ciente de energia armazenada (ligação DC) e as partes quentes do controlador.
• Unidades no interior do controlador, por exemplo, módulos de I / O, pode ser alimentado com energia externa.
11 Riscos Associados com as peças elétricas Vivo

Controlador
Um perigo de alta voltagem está relacionado com as seguintes partes:
- mudar a alimentação de rede / rede
- A unidade de potência
- A unidade de fonte de alimentação para o sistema de computador (55 V CA)
- A unidade de rectificador (260 V CA e 370 V CC NB:. Capacitores!)
- A unidade de accionamento (370 V CC)
- Os pontos de atendimento (115/230 VAC)
- A unidade de fonte de alimentação para ferramentas, ou unidades especiais de fornecimento de energia para o processo
de maquinagem
Segurança
- A voltagem externo ligado ao quadro de comando permanece vivo, mesmo quando o robô
é desligado da rede.
- conexões adicionais
Manipulador
Um perigo de alta tensão está associada com o manipulador em:
- A fonte de alimentação para os motores (até 370 V CC)
- As conexões de usuários para ferramentas ou outras partes da instalação (ver Instalação,
máx. 230 V CA)
Ferramentas, dispositivos de manuseamento de materiais, etc.
Ferramentas, dispositivos de manuseio de materiais, etc., podem ser ao vivo, mesmo que o sistema do robô está na posição
OFF. cabos de alimentação que estão em movimento durante o processo de trabalho pode ser danificado.
12 Desbloqueio de emergência do braço mecânico

Se ocorrer uma situação de emergência, onde a pessoa é detectada pelo braço do robô mecânica, os botões de libertação de
travão deve ser pressionado por meio de que os braços podem ser movidos para libertar a pessoa. Para mover os braços por
mão de obra é normalmente possível sobre os robôs menores (1400 e 2400), mas para os maiores, pode não ser possível
sem um dispositivo de elevação mecânico, tal como uma ponte rolante.
Se a energia não está disponível os freios são aplicados, e, portanto, mão de obra pode não ser suficiente para qualquer tipo de
robô.
Antes de liberar os freios, garantir que o peso dos braços não aumentar a força de imprensa sobre a
pessoa apanhada. 13 Limitação de Responsabilidade
As informações acima sobre a segurança não deve ser interpretado como uma garantia pela ABB Robotics que o
robô industrial não vai causar ferimentos ou danos, mesmo se todas as instruções de segurança foram
cumpridas.
14 Informações relacionadas
Descrito em:
Instalação de segurança manual de dispositivos de produto - Instalação e Comissionamento
Alterar Guia modos robô do Usuário - Começando

Limitando o Manual espaço do produto de trabalho - Instalação e Comissionamento
Segurança
Operação basica
Página de
conteúdo
1. Introdução
.............. . ..................................................................................................... . 3
2 Segurança
.............. . ................................................................................................................. 5
3 Visão geral do sistema
.............. . ............................................................................................. . 7
3.1 Geral ................................................ .................................................. .................. 7
3.2 O manipulador ............................................... .................................................. ..... 8
3.3 O controlador ............................................... .................................................. ........ 8
3.4 painel do operador ............................................... .................................................. .... 9
3,5 Teach pingente ............................................... .................................................. ........ 10
4 Iniciando o Sistema
.............. . ......................................................................................... . 15
5 Trabalhar com o Windows
.............. . .................................................................................. . 17
6 Movimentar-se o robô usando o
Controle de video game................................................. ........................... 21
6.1 correr Linear ............................................... .................................................. ........ 21
6.2 posicionamento fino ............................................... .................................................. ..... 23
7 Seleção de um Programa
.............. . ........................................................................................ . 25
7.1 Usando o programa de treinamento de ............................................. ........................................ 25
8 Iniciando o programa
.............. . ...................................................................................... . 31
9 Parando o
Programa................................................. .................................................. .. 35
10 Automatic
Modo................................................. .................................................. ......... 37
11 Erros
.............. . ............................................................................................................. . 39
12 Ligação da robô
fora................................................. ................................................. 41
13 A alteração de um
Programa................................................. .................................................. .. 43
13.1 posições Modificando ............................................... ............................................... 43
13.2 Mudando argumentos ............................................... .............................................. 45
13.3 instruções Adicionando ............................................... ................................................ 46
13,4 Programar um atraso .............................................. .............................................. 48
14 armazenar o programa em disquete
.............. . ................................................................. . 51
14.1 Armazenar em disquete .............................................. .................................................. 51
15 Impressão
Programas ................................................. .................................................. ...... 55
15.1 Usando um PC .............................................. .................................................. ............ 55
16 I / O
Sinais ................................................. .................................................. ................... 57
16,1 Programação uma instrução I / O ........................................... ................................ 57
Operação basica
Operação basica Introdução

1. Introdução
Este manual explica as noções básicas de manuseio e operação de um robô ABB. Você não precisa ter nenhuma
experiência anterior de robôs para entender seu conteúdo.
O manual é dividido em capítulos, cada um dos quais descreve uma tarefa de trabalho específico e como proceder
para executá-lo. Os capítulos complementam um ao outro e deve, portanto, ser lidos na ordem em que aparecem no
livro.
É uma vantagem se você tiver acesso a um robô (ou o programa PC Teach Rápida) quando você usa este manual,
mas apenas lê-lo deve ajudar a compreender o funcionamento básico de um robô.
O manual foi escrito para atender uma instalação padrão. As diferenças podem, por conseguinte, ocorrer, dependendo
da configuração do sistema.
Por favor note que este manual descreve apenas um método de realizar qualquer uma das tarefas normais de trabalho e,
se você for um usuário experiente, pode haver outros métodos. Para outros métodos e informações mais detalhadas,
consulte os seguintes manuais. o Guia do usuário é um manual de referência com instruções passo a passo sobre como
executar várias tarefas.
A linguagem de programação é descrita no RAPID Manual de Referência.

o Produto manual descreve como instalar o robô, bem como procedimentos de manutenção e solução
de problemas.
Se você apenas deseja ser capaz de iniciar programas, execute o robô com o joystick, programas de carga
de disquete, etc., não é necessário ler os capítulos 14-16 deste manual.

Introdução Operação basica
Operação basica Segurança

2 Segurança
procedimentos operacionais, durante o treinamento ou em qualquer outro momento, deve ser realizado com segurança. Entrar no
espaço salvaguardados ao redor do robô pode causar ferimentos graves e deve ser evitado sempre que possível. No entanto, se tal
for necessário, em seguida, somente pessoas autorizadas podem entrar na área. Os regulamentos de segurança existentes devem
ser sempre tomadas em consideração.
As normas de segurança são especificados nos capítulos sobre a segurança no Guia do Usuário e na documentação da
instalação relevante (se houver).
Segurança Operação basica

Operação basica Visão geral do sistema

3 Visão geral do sistema

3.1 Geral
Um robô é composto de duas partes principais:
Figura 1 O controlador e manipulador estão ligados por dois cabos.
Você pode se comunicar com o robô usando uma consola de instruções e / ou o painel do operador, localizada no
controlador (ver Figura 2).
A Figura 2 A consola de instruções e o painel do operador.
controlador Manipulador
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P3 P2
P1
Visão geral do sistema Operação basica

3.2 O manipulador
A Figura 3 mostra as direcções nas quais os diversos eixos do manipulador pode mover e que estes são
chamados.
Figura 3 Manipulador, IRB 2400.
3.3 O controlador
A Figura 4 ilustra as partes principais do controlador.
Figura 4 O sistema de controlo S4C.
Eixo 6
Eixo um
eixo 3 de
eixo 5 4
do eixo do
eixo 2
Ensine Mains painel pendant do
operador mudar Unidade de disco

3.4 painel do operador

Figura 5 abaixo mostra um grande plano de painel do operador. Uma breve explicação dos botões
segue.
Figura 5 O painel do operador.
MOTORS ON
No MOTORS ON estado, os motores do robô são activados e o MOTORS ON botão está
continuamente aceso
modo de funcionamento automático (modo de Produção)
Usado ao executar programas prontos na produção. Não é possível mover o robô
com o joystick neste modo.

modo de funcionamento MANUAL velocidade reduzida (modo de programação)
Utilizado quando se trabalha dentro da área de trabalho do robô e ao programar o robô. Também é usado para definir o
robô em MOTORES OFF Estado.
modo de funcionamento MANUAL DE ALTA VELOCIDADE (modo de teste, Option não standard)
Usado para teste de executar o programa do robô na velocidade de programação completa.
Parada de emergência
O robô pára - independentemente de qual estado ou modo o sistema está em - imediatamente
quando o botão de parada de emergência é pressionado. O botão permanece pressionado e, se voltar para MOTORS ON mais
uma vez, deve ser devolvido à sua posição original.
Dever contador de tempo
Indica o tempo de funcionamento para o manipulador (freios liberado).
seletor de modo de operação
AUTOMÁTICO
MANUAL velocidade reduzida ALTA
VELOCIDADE MANUAL
100%
Motores em Parada de
emergência
100%
Dever contador de tempo

pingente 3,5 Teach

A consola de instruções é descrito brevemente abaixo; ver Figura 6 e Figura 7.
Figura 6 A consola de instruções.
O robô pára - independentemente de qual estado ou modo o sistema está em - imediatamente o botão de parada de
emergência é pressionado. O botão permanece pressionado e, se voltar para
MOTORS ON mais uma vez, deve ser devolvido à sua posição original.
dispositivo (para uma operação segura) permitindo
Um botão na consola de instruções que, quando pressionado até a metade em, leva o sistema para MOTORS ON ( Se
o selector de modo de operação é ligada a um dos dois modos manuais). Quando o dispositivo de habilitação é
liberado ou empurrado todo o caminho, o robô é levado para o MOTORES OFF Estado.
Se o dispositivo de activação é liberado e pressionado até a metade novamente em meio segundo, o robô não
retornará ao MOTORS ON Estado.
Se isso acontecer, o dispositivo de habilitação deve primeiro ser liberado e, em seguida, empurrou a meio caminho novamente.
O dispositivo que permita só deve ser ativado quando o robô está a ser movido - ou com o joystick ou durante
a execução do programa. Controle de video game
A alavanca é utilizada para correr (movimento) do robô manualmente; por exemplo, quando a programação do robô.
Exibição
Usado para exibir todas as informações durante a programação, para mudar os programas, etc. Pode acomodar 16
linhas; cada linha pode acomodar 40 caracteres.
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P3 P2
P1
Joystick de
exibição de
emergência botão
de parada de
Habilitação
dispositivo

A Figura 7 mostra os nomes das várias teclas do consola de instruções.
Figura 7 Uma visão geral das várias teclas na consola de instruções, versão 2.
teclas de janela ( para selecionar uma janela para trabalhar com no visor):
21
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P3 P2
P1
Entradas de exibição
/ Programa Jogging
Misc. chaves saídas
janela de parada
chaves tecla Menu
Função chaves
Contraste Excluir
teclado numérico
Digite
Incremental Movimento
teclas de navegação
chaves usuário definiu as
chaves principais definidas
pelo usuário
Corrida: Usado para correr o robô.

Programa: Usado para programar e testar.
Entradas saídas: Utilizado para operar manualmente os sinais de entrada e de saída
ligados ao robô.
Diversos .: Diversos; outras janelas, ou seja, as janelas gestor do sistema
Parâmetros, Serviços, Produção e arquivo.

teclas de navegação ( para mover o cursor dentro de uma janela na tela):
chaves movimento: ( para selecionar como o robô ou outro equipamento periférico deve mover-se quando utilizar o joystick -
durante a operação manual):
Setas esquerda e direita: Pressione para mover o cursor para a esquerda ou direita.
Lista: Premir para mover o cursor de uma parte da janela para o outro (normalmente
separados por uma linha dupla).
-Se e setas para baixo: Pressione para mover o cursor para cima ou para baixo.
Página anterior / seguinte: Prima para ver a página anterior / seguinte.
Tipo de movimento: Pressione para selecionar como o robô deve ser correu, reorientação ou
linear.
Unidade de movimento: Pressione para movimentar o robô ou outras unidades mecânicas.
Tipo de movimento: Eixo de movimento do eixo. 1 = eixo 1-3, 2 = 6/4 eixo
incremental: cooper Incremental on / off
21

Outras teclas:
teclas programáveis: Stop: Pára a execução
do programa.
Contraste: Ajusta contraste do visor
Teclas de função: Pressione para selecionar os vários comandos diretamente.
Teclas de menu: Pressione para exibir menus contêm vários comandos.
Entrar: Pressione para dados de entrada.
Excluir: Exclui os dados seleccionados no visor.
P1 P2 P3 Funções para ser definido pelo utilizador.
(P4)
(P5)
Operação basica Iniciando o Sistema

4 Iniciando o Sistema
Você está indo agora para ligar o sistema, ou seja, deixá-lo pronto para a programação, a execução de programas, etc.
Antes de ligar o sistema, certifique-se de que ninguém está dentro do espaço salvaguardados ao redor do
robô.
1. Colocar o interruptor principal em (ver Figura 8). O robô é então verificado automaticamente.
Figura interruptor 8 Mains
Depois que o sistema foi verificado e nenhum erro for localizado, será exibida a seguinte mensagem (veja a
Figura 9) no visor.
Figura 9 O “bem-vindo” janela pode variar um pouco dependendo do tipo e versão do seu robô.
0
1
Bem-vindo ao IRB 6400-0000
BaseWare OS 3.1
ABB Robotics Products AB (c)
Copyright 1993
Iniciando o Sistema Operação basica
Operação basica Trabalhando com o Windows

5 Trabalhar com o Windows

Neste capítulo, você vai descobrir mais sobre as noções básicas de trabalhar com janelas. Os seguintes
exemplo mostra a janela de Entradas saídas ( movimentação manual de entradas e saídas).
1. Pressione o Entradas saídas chave janela (veja a Figura 10.)

Figura 10 as entradas / saídas chave de aplicação, as duas versões.
2. A janela para que o manual de E / S é agora mostrado no ecrã, como na Figura 11. A aparência da lista de I
/ O pode variar dependendo de como os sinais de ter sido definida e quantas placas de E / S existem no
sistema.
Figura 11 Janela para movimentação manual de I / O.
Quando uma saída digital é selecionado, seu status pode ser alterado usando as teclas de função.
ED1 1 DI ED2 0 DI grip1 0
FAZER grip2 1 FAZER grip3 1
FAZER grip4 1 DO Progno 13
GO welderror 0 NÃO Arquivo
Editar Exibir entradas / saídas
todos os sinais Nome do valor
Tipo 1 (40)
título do menu chaves

Janela I Lista I / O / as
teclas O nome da lista
de função de linha
número Cursor
Trabalhando com o Windows Operação basica

3. Você pode selecionar um sinal na lista (mover o cursor) de várias maneiras:
movimento Select
Uma linha para cima ArrowUp uma linha para baixo ArrowDown Para a primeira linha na lista top
Goto de Editar Menu Para a última linha na lista bottom Goto de Editar Menu para a próxima
página NextPage Para a página PreviousPage anterior Para selecionar uma linha específica na
lista Vamos para de Editar cardápio; introduzir o número de linha desejada e pressione Está
bem
4. Windows são por vezes dividido em dois por uma linha dupla (ver Figura 12).
5. Quando uma saída é seleccionado, duas teclas de função irá ser apresentada (ver Figura 12).
A Figura 12 uma janela com duas partes.
Em algumas janelas, você pode mover o cursor entre as diferentes partes da janela. Nestas janelas,
mova o cursor usando a tecla List.
Arquivo Editar Exibir 0 1
Entradas / Saídas todos os

sinais Nome do valor Tipo
17 (40
As teclas de função
dupla de linha
ED1 1 DI ED2 0 DI grip1
0 FAZER grip2 1 FAZER
grip3 1 FAZER grip4 1
DO Progno 13 GO
welderror 0 DO
Operação basica Trabalhando com o Windows

6. Existem quatro teclas de janela na consola de instruções (veja a Figura 13 abaixo e Capítulo 3).
Figura 13 Os quatro teclas de janela.

Quando você pressiona uma tecla janela, a janela ativa será escondido sob o novo. Cada vez que você selecionar
uma janela, ele vai olhar o mesmo que fez a última vez que trabalhei com ele.
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P3 P2
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teclas de janela
Trabalhando com o Windows Operação basica

Operação basica Movimentar-se do robô usando o Joystick

6 Movimentar-se o robô usando o Joystick

Você pode mover (jog) o robô usando o joystick na consola de instruções. Este capítulo descreve como correr o robô de
forma linear (ou seja, em uma linha reta) e passo a passo, para tornar mais fácil para posicionar o robô exatamente
(conhecido como jogging periódica).
6.1 correr Linear

1. Certifique-se de que o selector de modo de operação está no <posio 250 mm / s, como mostrado na Figura 14.
Figura 14 A velocidade máxima durante a operação manual é de 250 mm / s.

2. Verifique se a Robô unidade de movimento e o Linear Tipo de movimento são seleccionados (ver Figura 15).
Figura 15 teclas de movimento, LEDs mostra as configurações atuais.
Com o unidade de movimento chave, você pode escolher entre a operação do robô, ou alguma outra unidade ligada ao
controlador, usando o joystick. Selecione o robô para este exercício. Com o tipo de movimento chave, você pode escolher a
maneira que você deseja que o robô para mover quando você usa o joystick durante a operação manual. Você pode escolher:
- movimento linear
- reorientação de um determinado fim-efectora
- eixo-a do eixo de movimento (grupo 1: os eixos 1-3; grupo 2: os eixos 4-6) Usaremos
movimento linear para os fins deste exercício. Movimento tipo de unidade de movimento
Movimentar-se do robô usando o Joystick Operação basica

Quando o tipo de movimento linear é seleccionado, o robot vai mover-se como mostrado na Figura 16.
Figura 16 X, Y, Z formar sistema de coordenadas do robô.
O ponto que se move de forma linear, ao longo dos eixos do sistema de coordenadas acima, é chamado o Ferramenta Center
Point (TCP) 0. Ele está localizado na parte frontal da parte superior do braço, no centro da placa de face do robô (ver Figura 17).
Figura 17 O centro da placa de face é chamada TCP 0.

3. Empurre a metade dispositivo que permita em para mudar o MOTORS ON.
4. Agora, correr o robô usando o joystick.
Estando na frente do robô, o TCP 0 irá, dependendo de como você mover o joystick, mova
linearmente ao longo do X, Y e Z-eixos (ver Figura 18).
Figura 18 os movimentos do robô com diferentes deflexões do joystick.
Tente movimentar o robot nas direcções correspondentes a X, Y e Z acima. Você também pode combinar
os vários movimentos do joystick e mover em várias direções simultaneamente. Note-se que a velocidade
do robô depende de quanto você move o joystick. A deflexão maior, mais rápido o robô se move. X + Y + Z
+X+
Ferramenta Center Point 0

XX + Z + ZYY +
Operação basica Movimentar-se do robô usando o Joystick

6.2 posicionamento fino

1. Pressione o Corrida chave janela (ver Figura 19).
Figura 19 A chave janela Jogging.
Uma janela como a da Figura 20 aparecerá.
Figura 20 A janela de Jogging.
A aparência da janela muda dependendo do tipo de janela selecionada (ou seja, dependendo do que você
quer fazer). o teclas de menu executar comandos diferentes. A lista de comandos disponíveis é exibida
em um menu suspenso quando você pressionar qualquer uma das teclas de menu. A área delimitada por uma linha tracejada é
chamado de Campo. O (a sombreado, cinzento) área realçada é conhecido como um campo de entrada e pode ser alterada,
seleccionando uma função diferente usando um do Teclas de função ( ou, em alguns casos, usando o teclas de movimento na
consola de instruções).
O campo de entrada em destaque na Figura 20 está marcado com um “” após-o que significa que:
- A seleção é feita usando um Tecla de função

tool0 ... wobj0
... Jogging
Robot Linear
Base de Dados
de Não
Robô Pos:
1234,5
milímetros q1:
Q2: q3:
0,7071
0.0000
0,0000 Mundial
base x: y: z:
Movimento:
Ferramenta wObj
Incremental: Tool:
wObj:
12,8 milímetros
- 244,9 milímetros
Coord: Unidade:
Campo
Q4: -0,7071
Título da janela direção
Joystick
bloqueio Joystick: Nenhum xzy
Movimentar-se do robô usando o Joystick Operação basica

2. Mova o cursor (o campo sombreado) para o incremental campo usando o
Seta para baixo chave na consola de instruções (ver Figura 21).
Figura 21 The Down tecla de navegação seta.
3. Se você mover o cursor para a incremental campo, como na Figura 22, você pode escolher correr absoluto
pressionando uma das teclas de função.
Figura 22 Selecção de corrida incremental.
Se você pressionar o Pequeno médio grande ou Do utilizador tecla de função, o Não no campo incremental será substituído
imediatamente.
O robô, então, dar um passo de cada vez cada vez que você mover o joystick; o tamanho dos passos (pequeno, médio,
grande ou definido pelo usuário) vai depender de sua escolha. Você também pode usar a tecla para ligar movimento
incremental ligado e desligado. Tentar operar o robô usando o joystick e observe como o robô se move. Mais informações
sobre a operação manual, os diversos sistemas, etc. coordenar, podem ser encontrados no capítulo sobre a
movimentar-se no Guia do Usuário.
Se você não quiser continuar este exercício, desligue o sistema como explicado no Capítulo 12
Ligação o robô fora.
Movimentar-se do
robô Linear Base
de Dados de Não
Robô Pos:
1234.5 mm
Nenhuma x: y:
Movimento: z:
incremental: =
Ferramenta: = wObj: =
12,8 milímetros
- 244,9 milímetros
Coord: = Unidade:
0,7071
0.0000
Q4: -0,7071
0,0000 Q1:
Q2:
tool0 ... Q3: wobj0 ...
Small Medium Large bloqueio Joystick do

Usuário: Nenhuma xzy
Operação basica Seleção de um Programa

7 Seleção de um Programa
Este capítulo explica como abrir (escolher) um programa. UMA programa é geralmente constituído por três partes
diferentes, uma rotina principal ( sempre presente), um número de sub-rotinas
e dados do Programa. Apenas uma rotina principal é permitido por programa (veja a Figura 23).
Figura 23 estrutura de programa.
Se você abrir um programa, esse programa substitui o programa na memória do robô. Quando um programa é
aberto, a rotina principal irá ser mostrada no visor com a primeira instrução da rotina principal seleccionados
(realçado).
7.1 Usando o programa de treinamento
O programa de treinamento é armazenado no sistema disquete “Parâmetros do Controlador”, sob o Demo
Directory, e é chamado de “exercício”.
1. Colocar o selector modo de funcionamento no painel do operador para <250 mm / s.
2. Pressione o Programa chave janela (ver Figura 24).
Figura 24 A chave janela do programa.
RAPID-programa
dados de programa
principal sub-rotina de
rotina dois sub-rotina
posições 3 sub-rotina de
um robô contadores etc.
Móvel ..... Móvel .....

WaitTime 3; Móvel
....
Seleção de um Programa Operação basica

Se não houver nenhum programa na memória do robô, a seguinte janela aparecerá (Figura
25), caso contrário, você vai ver o programa que está armazenado na memória do robô.
Figura 25 A janela do programa.
3. Insira o disquete de instalação na unidade de disco na frente do gabinete. A disquete deve ser inserido como
na Figura 26.
A Figura 26 Inserção da disquete.
4. Pressione o Arquivo tecla de menu (veja a Figura 25 acima). A janela na Figura 27 aparecerá.
Figura 27 O menu Arquivo quando não há nenhum programa na memória interna do robô.
Arquivo
programa Instr
No Programa para mostrar. Utilize o menu
Arquivo para abrir ou para criar um novo
programa 1 Abra ... 2 Novo ...
3 Guardar Programa 4 Guardar

Programa como ..
5 Imprimir ... 6 Preferences ... 7
Verifique Programa 8 Fechar
Programa Programa Instr
No Programa para mostrar. Utilize o menu

Arquivo para abrir ou para criar um novo
arquivo de programa 1 Abra ... 2 Novo ...

O menu que aparece agora no seu visor é chamado de “menu suspenso”. Todos os comandos
que pode ser escolhido a partir do Arquivo Menu estão listadas aqui (comandos que não podem ser escolhidos são
indicados por parênteses). As outras teclas de menu funcionam da mesma maneira. A partir de agora vamos escrever Arquivo:
Open ..., Arquivo: Salvar, etc. O nome do lado esquerdo do cólon é o nome do menu e o nome à direita representa o
comando que você deve escolher.
A primeira função no menu pull-down é sempre realçado quando você pressionar a tecla de menu. Você pode mover
o cursor dentro do menu usando as setas na consola de instruções (veja a Figura 28). Quando tiver seleccionado o
comando que você quer escolher, pressione Entrar.
Você também pode usar o teclado numérico para escolher um comando; para fazer isso digite o número na
frente do comando.
Figura 28 teclas de navegação: Seta para cima e Seta para baixo.
Três pontos “...” seguir o comando significa que uma caixa de diálogo aparecerá quando esse comando é escolhido.
Para remover um menu suspenso, pressione a tecla de menu com o qual você abriu.
5. Depois de seleccionar Abrir..., pressione Enter (veja a Figura 29).
Isso significa que o “Open ...” comando será realizada. No entanto, já que tem três pontos “...” depois dele, o
comando não será realizada diretamente desde é necessária mais informação. Você deve agora, neste caso,
escolher o programa específico que você deseja abrir.
Figura 29 A tecla Enter na consola de instruções.
Seta para cima Seta
para baixo Enter

Guia 4-28 do Utilizador Utilizar o Unidade tecla de função, você pode alternar entre a memória do robô interna (ram1disk), a
unidade de disquete (flp1 :) ou algum outro tipo de dispositivo de armazenamento em massa.
6. Pressione Unidade. Verifique se “flp1:” aparece após a unidade Massmemory: =. Uma caixa de diálogo aparece e o
conteúdo da disquete irá ser mostrado, como na Figura 30.
Figura 30 A caixa de diálogo Abrir.
Se uma caixa de diálogo (não tem qualquer menus) é encerrado premindo Cancelar, o comando solicitado não será
realizada. Se você pressionar ESTÁ BEM, o comando solicitado será realizada
para fora e caixa de diálogo será fechada.

7. Selecione O DEMO. Mova o cursor com as teclas de setas para cima e para baixo.
8. Pressione Enter.
9. Seleccione EXERCÍCIO.
10.Press Está bem e uma janela como a da Figura 31 aparecerá.
Figura 31 Abrindo o arquivo principal do programa de treinamento.
Abrir...
Selecione um uma Unidade de Programa Módulo ou
Cancelar OK
unidade Massmemory: = flp1: / 1 (5)
nome
Massmemory
Demo Directory MOVEPROG
Diretório README Programa de
serviço de diretório SYSPAR
Diretório
A aparência da lista pode

variar O programa de
treinamento é armazenado
aqui
a Principal
Arquivo Editar Exibir rotina especial New .. Decl ..

Dupl .. Dados-> teste do programa rotinas de
exercícios rotinas no Módulo 1 (1) Tipo Nome

11. Em seguida, pressione Enter. A janela na Figura 32 aparece.
Figura 32 O programa de treinamento é exibido no visor.
Esta é a principal rotina no programa de treinamento. Consiste em quatro instruções “mover”. As rotinas consistem em
diferentes tipos de instruções, como instruções de movimentação, esperar instruções, etc. Cada instrução é seguido por
argumentos diferentes. Os argumentos podem, dependendo do seu tipo, ser mudado ou omitido completamente. A
Figura 33 indica um exemplo de uma instrução.
Figura 33 exemplo de uma instrução de movimento.

Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem,
tool0; Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300,
bem, tool0: File Edit View IPL1 IPL2 Copiar
Colocar ModPos Test-> Programa Instr
EXERCÍCIO / main 1 (4) OPTARG ...
Esconde os valores da
posição da instrução.
Determina a velocidade
do robô.
Determina a precisão
da posição do robô.
Especifica qual a
ferramenta é activo.
O nome da instrução
que
move o robô
linearmente.
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Copiar Colocar
ModPos Test-> Programa Instr EXERCÍCIO /
main 1 (4)
Móvel *, v300, bem, tool0;

Móvel *, v300, bem, tool0
tool0; OPTARG ...

Operação basica Iniciando o programa

8 Iniciando o programa
Você está indo agora para iniciar o programa que você acabou de abrir. Deve primeiro ser executada passo a passo utilizando
velocidade reduzida, em seguida, continuamente.
O programa consiste em quatro instruções de movimento e inclui posições perto “posição de calibração”
do robô (veja a Figura 34).
A Figura 34 posição de calibração do robô
Antes de iniciar o programa de movimento do eixo 5, manualmente com o joystick, para baixo cerca de 45 °. (Para obter
informações sobre os vários eixos do robô, ver capítulo 3.2)
1. Pressione o Programa chave de janela e uma janela, como o mostrado na Figura 35, aparecerá (você
já tenha chegado a esta fase, se você veio diretamente do Capítulo 7).
Figura 35 A janela do programa.

TCP 0
(TOOL0)
3
2
1
4
bem, tool0: File Edit View IPL1 IPL2 Copiar
Colocar ModPos Test-> Programa Instr
EXERCÍCIO / main 1 (4) OPTARG
Iniciando o programa Operação basica

2. Pressione o Teste tecla de função. A janela na Figura 36 aparece.
Figura 36 A janela de teste do programa.
teclas de função apresentadas:
- Começar: execução contínua do programa.
- FWD: uma instrução para a frente.
- BWD: uma instrução para trás.
- Instr->: selecione a janela de instruções do programa novamente.
O ponto do programa (PP) indica a instrução com a qual o programa será iniciado quando você pressiona
uma das opções Iniciar, FWD ou BWD.
3. Selecione a parte superior da janela, pressionando a tecla List.
4. Reduzir a velocidade para 75%, premindo o -% tecla de função (ver Figura 37).
Correcção é realizada em incrementos de 5%.
Figura 37 Correcção de velocidade.
» ponteiro programa = PP
bem, tool0: File Edit View Iniciar Especial FWD
BWD Modpos Instr-> EXERCÍCIO Teste
Programa / Speed principal: = 100%
Duração: = contínua 1 (4)
»
EXERCÍCIO Teste Programa / Speed principal:
= 75%
Duração: = Contínuo Móvel *, v300, bem, tool0;
tool0; Móvel *, v300, bem, tool0: File Edit View
Especial
- % +% 25% 100% 1 (4)
Operação basica Iniciando o programa

5. caminho (usando a mesma chave como no ponto 3), o cursor de volta para a primeira linha do programa (ver
Figura 38).
Figura 38 Janela para iniciar o programa.
O programa pode agora ser iniciado. Certifique-se de que ninguém está dentro do espaço
salvaguardados ao redor do robô.
6. Inicie o programa premindo o dispositivo de habilitação e pressionando o FWD tecla de função (ver Figura 38).
Quando o programa começou, o robô irá realizar uma instrução, então ele vai parar. pressione FWD para iniciar a
próxima instrução, pressione novamente para o próximo, e assim por diante. A janela na Figura 39 é exibida
durante a execução do programa.
Figura 39 Janela durante a execução do programa.
7. Passar por toda a passo as instruções do programa a passo. pressione FWD repetidamente após o robô está em
posição.
8. Se você pressionar FWD quando o programa vem com a instrução final, o programa irá começar do
início novamente.
9. Deixar o robô se mover para a posição número 4 (ver Figura 34).
Programa / Speed principal: = 75%
Duração: = contínua 1 (4)
»
Teste Exec
Executar programa EXERCÍCIO / Speed
principal: = 75%
Corrente: = Contínuo Registro de
Eventos Execução 1 (1)
Iniciando o programa Operação basica
10. Mova, da mesma forma como antes, o cursor para a Corrida campo e mudança
Ciclo execução.
11. Mova o cursor para o programa.
12. Inicie o programa pressionando Começar.
Quando Ciclo é seleccionado o programa será executado uma vez, e, em seguida, vai parar na posição 4 (um
ciclo).
13. Selecione Contínuo execução novamente.
Operação basica Parando o Programa

9 Parar o Programa
Parar o programa pressionando o Pare chave na consola de instruções (veja a Figura 40).
Figura 40 Parar chave na consola de instruções.
21
23014
56789
P3 P2
P1
Parando o Programa Operação basica

Operação basica Modo automático

10 Modo Automático
O modo automático é usado para executar programas prontos.
1. Rode o selector de modo de funcionamento no painel do operador para posicionar. A janela na
Figura 41 aparece.
Figura 41 Caixa de diálogo utilizada para confirmar uma mudança de manual para o modo automático.
2. Pressione ESTÁ BEM. Você já mudou para o modo automático eo Produção

janela aparece no visor (ver Figura 42).
Figura 42 A janela de Produção no modo automático.
3. Pressione o MOTORS ON botão no painel do operador.
4. Inicie o programa com o Começar tecla de função.
5. Pare o programa com o PARE botão na consola de instruções.
6. Volte para <250 mm / s.
Para mais informações, consulte o Capítulo 11, de duração de Produção no Guia do Usuário.
cancelar OK
Mudança de modo de operação Modo de operação foi
alterada de MANUAL para AUTO.
Por favor, confirme isso pressionando OK. (Se Cancelar, o seletor de modo
de operação deve ser comutado para MANUAL.)
título da janela Nome do programa O nome

da rotina Velocidade ajustada modo
corrente status da lista Programa
Programa
Robot
ponteiro de
velocidade
Programa
Velocidade: = 75%
Informações Produção
Arquivo Editar Exibir Iniciar
FWD BWD Status: Parado
Rotina: main: CAR_LIN1
modo de funcionamento: = Contínuo Móvel p1,

v500, z20, Tool1; p2 movel, v500, z20, Tool1;
P3 Móvel, v500, z20, Tool1; Definir do1; Definir
DO2; 2 (39)
Modo automático Operação basica

Operação basica erros

11 Erros
Uma janela que mostra uma mensagem de erro aparece sempre que haja qualquer tipo de erro (ver Figura 43).
Figura 43 exemplo de uma janela que mostra uma mensagem de erro.
número de código de erro

Um número único para cada erro.
Categoria de erro
Atribui erros a grupos relacionados com o tipo de erro. Cada categoria tem sua própria série número de código; erros por
exemplo Operador (6001-6999).
Razão
Descreve o motivo para o erro em linguagem simples. Para mais informações sobre falhas de hardware, consulte o
Guia do Usuário - 16 Gerenciamento de erro.
log mensagem
Indica os erros mais recentes. O erro indicado na primeira linha é exibida na janela. O registro mostra o número
do código de erro, uma breve descrição do erro, eo tempo que o erro foi registrado. Se você destacar um dos
erros no log, a janela será atualizada com o apropriado código de erro número, a razão ea categoria. o Verifica tecla
de função pode ser usado para obter ajuda sobre como lidar com um erro específico. Se você pressionar ESTÁ
BEM, janela de mensagem de erro desaparecerá.
Usando o joystick, tente operar manualmente o robô fora de sua área operacional. então você vai ver um
exemplo de uma mensagem de erro. O código de erro número Categoria de erro
Motivo para log de erro Mensagem 50028 Jogging erro 0810 09:
25.30 de erro: Erro 50028 Movimento Jogging
Jogging foi feita na direção errada quando uma articulação estava

fora do intervalo de funcionamento. Verifique OK 1 (1)
erros Operação basica

Operação basica Mudar o robô off

12 Ligação da robot off

Se você estiver indo para continuar com o resto dos exercícios, você pode pular este capítulo.
Todos os sinais de saída será ajustado para zero quando o robô está desligado. Isso pode afetar a garra e
equipamentos periféricos.
Então, antes de ligar o robô fora, verifique primeiro que o equipamento, e quaisquer pessoas da área, não
chegará a nenhum dano.
1. Se o programa estiver em execução, pará-lo pressionando o Pare botão de pressão sobre a consola de instruções.
2. Depois de ter feito isso, desligue o interruptor de corrente.

A memória do robô é alimentado por bateria e, portanto, não é afetado quando o sistema está desligado.
Mudar o robô off Operação basica

Operação basica Alterar um Programa

13 Alterar um Programa
Os capítulos seguintes destinam-se a ser lido por pessoas que criarão programas, programas de edição, etc.
Este capítulo explica algumas das maneiras em que você pode alterar o programa que abriu e começou
nos capítulos anteriores. Você irá:
- executar o programa passo a passo até chegar à posição que você deseja modificar
- modificar esta posição
- mudar um argumento em uma instrução
- introduzir uma nova instrução (posição)
- programar um atraso de tempo (WaitTime)
13.1 posições Modificando
1. Se tiver saído os exercícios anteriores, escolha o Programa janela (ver Figura 44).

A janela na Figura 45 aparece no visor.
Figura 45 A janela de teste do programa.
Programa / Speed principal: = 75% de duração: =
Ciclo 1 (4)
Alterar um Programa Operação basica

2. Empurre o dispositivo de habilitação e pressione FWD. Mover o robô para a primeira posição no programa (a
primeira instrução deve ser destacado).
Figura 46 A primeira instrução é seleccionado.
3. Em seguida, mover o robô para uma nova posição com o joystick.
4. Pressione o ModPos tecla de função.
A janela na Figura 47 aparecerá na dispaly.
Figura 47 A caixa de diálogo de aviso quando a modificação de uma posição.
5. Pressione sim se você quiser mudar a posição original especificado para a posição atual do robô.
6. Ative o dispositivo de habilitação e pressione FWD novamente para mover o robot para a posição seguinte.
Repita os pontos 3 a 6 e passar por todas as posições no programa de treinamento.

7. Teste executar o programa passo a passo. Parar o programa em qualquer posição e pressione o Instr tecla
de função (para terminar o teste do programa). A janela na Figura 48 aparecerá no visor.

Programa / Speed principal: = 75% de duração: =
Ciclo 1 (4)
»
><
Não Sim
Aviso
Tem certeza de que deseja modificar a
posição?

Figura 48 A janela do programa Instr.
13.2 argumentos Alterar

Você está indo agora para mudar um dos argumentos da instrução primeiro movimento (Móvel), que
devem ser destacados. Você está indo para alterar a precisão da posição.
1. Selecione a opção “ bem ”Argumento (ver Figura 49). Mova o cursor usando a tecla seta para a direita.
Figura 49 O argumento de “fino” é selecionado.

2. Pressione Enter.
A janela na Figura 50 aparece.
Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0;
Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0:
File Edit View IPL1 IPL2 Copiar Colocar OPTARG
ModPos Test-> Programa Instr EXERCÍCIO / main 1
(4)
Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0;

Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0: File
Edit View IPL1 IPL2 Copiar Colocar OPTARG (ModPos)
Test-> Programa Instr EXERCÍCIO / main 1 (4)

Figura 50 Caixa de diálogo para argumentos de instruções de programação.
3. Mova o cursor para z10.

4. Pressione Enter e o argumento fina mudará para z10.
5. Em seguida, pressione ESTÁ BEM. A instrução agora mudou para z10.
6. mover o cursor, de modo a seleccionar a instrução completa (ver Figura 51).
13.3 instruções Adicionando
Você está indo agora para adicionar uma instrução de movimento para o programa após a primeira
instrução. o programa Instr janela na Figura 51 agora deve aparecer no visor.
Figura janela Programa 51.

1. Pressione o cópia de tecla de função para copiar a primeira instrução (destaque) na Figura 51.
2. Em seguida, pressione Colar. A janela na Figura 52 aparece. Como é a primeira instrução em
1 (5)
Zona: fina
argumentos de Instrução Móvel *, v300,? bem,
tool0 Próxima Func Mais .. Cancelar OK New
... bem z1 z5 z10 z15 z20 z30 Z40 z50 Z60
Z80
Móvel *, v300, z10, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0;

Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0: File
Edit View IPL1 IPL2 Copiar Colocar OPTARG (ModPos)
Test-> Programa Instr EXERCÍCIO / main 1 (4)

o programa que está destacado, você será perguntado se deseja que a nova instrução a ser inserido.
Figura 52 a caixa de diálogo usadas para inserir novas instruções quando a primeira instrução é realçado.
3. Selecione Não. pressione ESTÁ BEM.

4. A nova instrução será inserida diretamente debaixo a instrução que foi realçado e
será destacado em si.
Figura 53 Uma posição adicional (o mesmo que aquele copiado) é adicionado ao programa.
5. Usando o joystick, mova o robô para a posição para a qual você quer que ele se mudou.
6. Pressione ModPos ( ver Figura 53).
7. Teste executar o programa usando a execução contínua.
8. Selecione Test->.
9. empurrar o dispositivo de activação.
10. Pressione Começar.
Inserir antes: Não Sim Não
Cancelar OK
Móvel *, v300, z10, tool0; Móvel *, v300, z10, tool0
Móvel *, v300, z10, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0;
Móvel *, v300, bem, tool0; Móvel *, v300, bem, tool0:
File Edit View IPL1 IPL2 Copiar Colocar OPTARG
ModPos Test-> Programa Instr EXERCÍCIO / main 2
(5)

13,4 Programar um atraso

Você está indo agora para programar um atraso, ou seja, fazer o robô esperar uma determinada quantidade de
Tempo. A nova instrução será inserida após a quarta instrução.
1. Quando o programa test-run for concluída, pressione o Instr tecla de função. A janela na
Figura 54 aparece.
Figura 54 A janela de instruções do programa.
2. Usando as teclas de setas (para cima e para baixo), mova o cursor para a quarta instrução no programa. A
nova instrução será inserida sob o mesmo destaque.
3. Selecione IPL1: Vários. A janela na Figura 55 aparece.
Figura 55 A lista de opções, incluindo a instrução waitTime.
4. Selecione a instrução desejada na lista de seleção, em uma das seguintes maneiras:
- Usando o teclado numérico, introduzir o número (7) mostrado em frente de WaitTime (ver Figura
55). (O teclado numérico é ilustrado no capítulo 3.)
Móvel *, v300, z10, tool0 Móvel *, v300, z10, tool0 Móvel *,
v300, bem, tool0 Móvel *, v300, bem, tool0 Móvel *, v300,
bem, tool0 Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Copiar Colocar
OPTARG ModPos Teste -> Programa Instr EXERCÍCIO /
main 1 (5)
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Copiar Colocar

OPTARG ModPos Test-> Programa Instr EXERCÍCIO
/ main Various 4 (5)
Móvel *, v300, z10, tool0 Móvel *, v300,

z10, tool0 Móvel *, v300, bem, tool0
Móvel *, v300, bem, tool0 Móvel *, v300,
bem, tool0 1: = 2 Comentar 3 Coloque 4
UnLoad 5 WaitDI 6 WaitDo 7 WaitTime 8
WaitUntil

- Na lista de seleção, pressionando o Lista chave . Em seguida, selecione a instrução desejada e pressione Enter.
5. Uma janela como o mostrado na Figura 56 seja exibida.

Figura 56 a caixa de diálogo para introduzir argumentos.
6. Tipo 3 no teclado numérico para obter um tempo de espera de 3 segundos.

7. Pressione ESTÁ BEM. A janela como o mostrado na Figura 57 seja exibida.
Figura 57 O Programa Instr aparece no visor.
8. Pressione Edit: Esconder IPL para remover a lista de seleção.
9. Agora teste executar o programa novamente usando a janela de teste do programa. Escolha execução contínua.
EM FORMAÇÃO
o Editar menu inclui um número de funções que podem ser utilizados para editar o programa (ver Figura 58).
1 (2)
Instrução Argumento Próxima Func Mais ..
Cancelar OK WaitTime :? <EXP> New ... reg1
REG2 REG3 reg4 reg5 Tempo
Móvel *, v300, z10, tool0;

Móvel *, v300, z10, tool0; Móvel *, v300, bem,
tool0; Móvel *, v300, bem, tool0; WaitTime 3;
Móvel *, v300, bem, tool0; Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2

Copiar Colocar OPTARG (ModPos) Test-> Programa
Instr EXERCÍCIO / main
MC1 5 (6) 1: = 2
Comentário 3 Carga
4 UnLoad 5 WaitDI
6 WaitDo 7
WaitTime 8
WaitUntil

Figura 58 O menu suspenso Editar.
aperte o Editar tecla de menu novamente para remover o menu. Consulte o
Guia do Usuário para obter informações mais detalhadas.
Móvel *, v300, z10, tool0; Móvel *, v300, z10,
bem, tool0; WaitTime 3;
Móvel *, v300, bem, tool0; Arquivo Editar Exibir IPL1

IPL2 Programa Instr EXERCÍCIO / main 5 (6)
Desfazer 1 Cut 2 Copiar
.
.
.
Desfazer “Últimas ação” 1 Corte 2
Copie 3 Paste 4 Goto Top 5 Goto
inferior 6 Mark
7 alteração selecionada 8 Valor 9

ModPos 0 Busca ... Show / Hide
IPL
Operação basica Armazenar o programa em disquete

14 armazenar o programa em disquete

Você está indo agora para copiar o programa para um disquete. Use 3,5”
HD (High Density) DOS formatado disquetes.
Não use o disquete de configuração para armazenar o programa de exercícios.
14.1 Armazenar em disquete

1. Escolha o programa Instr aplicação (ver Figura 59), se você ainda não estiver nele.
Figura 59 A janela do programa aparece no visor.
2. Pressione o Arquivo botão de menu. A janela na Figura 60 aparece.
Figura 60 Comandos no menu Arquivo.
3. Selecione Arquivo: Salvar Programa como e pressione Enter. (Você pode, em alternativa,
usar o teclado numérico para entrar no número mostrado na frente do nome da função). A caixa de diálogo
na Figura 61 aparece no visor.
bem, tool0; WaitTime, 3;
Móvel *, v300, bem, tool0: Programa Instr EXERCÍCIO

/ main Arquivo Edit View IPL1 IPL2 Copiar Colocar
OPTARG ModPos Test-> 1 (6) ARL Prog
1 Abra 2
Novo ...
3 Guardar Programa 4 Guardar
Programa como ... 5 Imprimir ...
6 Preferências ... 7
Verifique Programa 8
Fechar programa.
1 Abra 2 Novo ... 3 Save
Programa 4 Guardar Programa
como ...
Armazenar o programa em disquete Operação basica

Figura 61 Caixa de diálogo para Salvar Programa como.
4. Pressione Unidade para escolher o tipo de armazenamento em massa, se não estiver já escolhido; “Flp1”
deve aparecer na terceira linha da janela (ver Figura 61).
5. Pressione Enter para inserir um nome opcional. A caixa de diálogo de entrada de texto na Figura 62
aparece em seguida.
Figura 62 Janela para inserir texto.
agora você pode ver cinco grupos de personagens. Cada grupo é representado no teclado numérico: o layout do
teclado corresponde ao layout dos personagens. Você pode mover-se entre os vários grupos usando o <- e -> Teclas
de função (o grupo seleccionado é indicado com quadrados ambos acima e abaixo dele, ver Figura 62). Use o Excluir
chave para excluir o nome que é exibido ou quaisquer erros que você pode digitar.
6. Agora dar ao programa um novo nome. Quando tiver introduzido isso, pressione ESTÁ BEM.
A janela na Figura 63 aparece.
Nome: EXERCÍCIO ...
. . Subir um Guardar Programa nível
como: Unidade de New Dir Cancelar OK
Unidade Massmemory: = flp1: \ demo 1
(1)
nome
Massmemory
Insira o nome
<- -> cancelar OK
789
456
123
_0_
ABC
DEF
GHI
JKL
MNO
PQR
STU
VWX
YZ_
7894
561
23
0.
Alguns dos caracteres obtido
por prensagem números
diferentes.
EXERCÍCIO
Operação basica Armazenar o programa em disquete

Figura 63 A Guardar Programa como janela.
7. Pressione ESTÁ BEM. Uma janela como o mostrado na Figura 64 seja exibida.
Figura 64 Uma caixa de alerta.
8. Pressione Enter. A janela na Figura 65 aparece.

Figura 65 Janela para armazenar o programa na disquete.
9. O programa é salvo em disquete quando você pressiona ESTÁ BEM ( ver Figura 65).
10. Feche a caixa de diálogo.
. . Sobe Guardar Programa um nível
como Unidade New Dir Cancelar OK
(1)
Nome: XXXXX ... New Dir
. . Sobe Guardar Programa

um nível como Unidade Cancelar
OK
(1)
Nome: XXXXX ... Disk

mudou!
O conteúdo do disco foi alterado desde a última leitura.
Releia o conteúdo? Releia Cancelar Salvar Programa de
volume vazio como Unidade New Dir Cancelar OK
Massmemory Unit: = flp1: 1 (1)
Nome: XXXXX ...
Armazenar o programa em disquete Operação basica

Operação basica Programas de impressão

15 Programas de impressão
15.1 Usando um PC
Também é possível imprimir os programas a partir de um PC. Quase todos os programas de processamento de texto pode ser
usado. A única exigência é que o computador pode lidar com disquetes DOS-formatados.
1. Guarde o programa em disquete.

2. Digite o programa no PC.
3. Imprimir.
Programas de impressão Operação basica

Operação basica Os sinais I / O

16 Os sinais I / O
Este capítulo descreve como você pode programar uma instrução que ativa um sinal de saída digital. Depois de ter
teste de executar o programa, você vai abrir manualmente a lista de I / O e olhar para o sinal em questão.
16,1 Programação uma instrução I / O

1. Selecione o Programa janela (ver Figura 66).
A janela na Figura 67 aparece no visor.
Figura 67 A janela de instrução de programa.
A nova instrução (definir uma saída) serão inseridos diretamente debaixo a instrução realçada.
Selecione a terceira instrução no programa.
2. Selecione IPL1: IO. A janela na Figura 68 aparece.

IPL2 Copiar Colocar OPTARG ModPos Test->
Programa Instr XXXXX / main
1 (6) XXXXX = o nome que você

deu ao programa no capítulo 14.
Os sinais I / O Operação basica

Figura 68 A lista de seleção, incluindo o conjunto de instruções.
Seleccione a função Conjunto da mesma forma como você selecionou a instrução WaitTime no Capítulo 13.
3. Depois de ter seleccionado a função Conjunto, caixa de diálogo na Figura 69 seja exibida.
Figura 69 a caixa de diálogo para seleccionar um sinal de saída digital.
4. Selecione “DO4” na lista. pressione ESTÁ BEM. A janela na Figura 70 aparece.

Figura 70 A instrução “Set DO4” foi inserido no programa.

IPL2 Copiar Colocar OPTARG ModPos Test->
Programa Instr EXERCÍCIO // principal de I / O 3
(6)
1 InvertDO 2
PulseDO 3 Reset
4 Conjunto 5
SetAO 6 SetDO 7
SetGO 8 WaitDI 1
(11) do sinal
Instrução argumento definido?

<EXP>
Próxima Func Mais ... Cancelar OK New ... d01
d02 d03 d04 d05 d06 d07 d08 d09 D010 do11

tool0; Móvel *, v300, bem, tool0; Definir DO4;
Móvel *, v300, bem, tool0; WaitTime 3;
Móvel *, v300, bem, tool0: File Edit View IPL1 IPL2

Copiar Colocar OPTARG (ModPos) Test-> Programa
Instr XXXXX / main I / O 4 (7)
1 InvertDO 2
PulseDO 3 Reset
4 Conjunto 5
SetAO 6 SetDO 7
SetGO 8 WaitDI
Operação basica Os sinais I / O

5. Retire a lista de seleção de instruções pressionando Edit: Esconder IPL.
A janela na figura 71 irá então aparecer.
Figura 71 A janela de instruções do programa.
6. Teste executar o programa usando o Teste função, uma instrução de cada vez, para que a instrução “Definir
DO4” pode ser lido pelo programa.
7. Você está indo agora para verificar manualmente o estado do sinal.
8. Pressione o Entradas saídas chave janela (ver Figura 72).
Figura 72 O pedido de I / O manual.
Percorrer a lista apresentada na janela com as teclas, como mostrado na Figura 72.
9. Localizar (usando as setas para cima e para baixo) o sinal “DO4” na lista IO e realçá-lo.
10. Verifique o seu valor.

Você pode alterar o valor usando as teclas de função ( 0 / 1) que aparecem no visor cada vez que um sinal de
saída é realçado.
11. Alterar o valor do sinal e, em seguida, pressione a tecla de aplicação Prog.
12. Teste de executar o programa mais uma vez (Test) e verifique o valor do sinal novamente.
EM FORMAÇÃO
Quando você usa listas do Visão de menu na janela E / S manual de I, você pode optar por ter apenas sinais de
entrada, apenas sinais de saída, etc., mostradas no visor.
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Copiar Colocar OPTARG
(ModPos) Test-> Programa Instr XXXXX / main 4 (7)

tool0; Móvel *, v300, bem, tool0; Definir DO4;
Móvel *, v300, bem, tool0; WaitTime 3;
Móvel *, v300, bem, tool0;

Seguinte página
Entradas / key janela Saídas
Os sinais I / O Operação basica

Começando
Página de
conteúdo
1 Ligar a fonte de alimentação ............................................ .................................. 3
1.1 Erros em start-up ............................................ ................................................ 4
2 Painel do operador .............................................. ................................................ 4
3 Seleccionar o modo de funcionamento ............................................. ................................... 4
3.1 modo automático (modo de produção) ........................................... .................... 4
3.2 modo manual com velocidade reduzida (modo de programação) ............................... 5
3.3 modo manual com plena velocidade (modo de teste) ........................................ .......... 5
4 Mudar a fonte de alimentação para os motores em ......................................... ............ 5
5 paragens de emergência ............................................... .................................................. ..... 6
5.1 Activar o botão de parada de emergência ............................................ ................ 6
5.2 Repor após uma paragem de emergência ............................................ ...................... 6
6 O teach pendant .............................................. .................................................. 7 ..
6.1 Introduzir texto utilizando a consola de instruções ........................................... .................. 9
Começando
Começando
Começando
1 Ligar a fonte de alimentação
Antes de ligar a fonte de alimentação, verifique se ninguém está no espaço salvaguardados ao redor do
robô.
• Ligue o interruptor de alimentação
O hardware do robô é então verificado automaticamente. Quando a verificação está completa e se nenhum
foram detectados erros, uma mensagem (ver Figura 1) vai ser apresentado no teach pendant.
Figura 1 A mensagem de boas-vindas após o arranque.
No modo automático, a janela de Produção aparecerá após alguns segundos. O robô é iniciado com o mesmo
estado que quando a energia foi desligada. O indicador do programa permanece inalterado e todas as saídas
digitais estão definidas para o valor antes de desligar, ou para o valor especificado nos parâmetros do sistema.
Quando o programa é
reiniciado, esta é considerada uma parada normal - start:
- O robô se move para trás lentamente para o caminho programado (se houver um desvio) e, em seguida,
continua na caminho programado.
- configurações de movimento e os dados são automaticamente definidas para os mesmos valores que antes de
desligar.
- O robô vai continuar a reagir a interrupções.
- As unidades mecânicas que era activo antes de desligar será activado automaticamente no início do
programa.
- Os processos de soldagem a arco e de soldadura por pontos são automaticamente reiniciado. Mas se uma mudança
de dados de solda acaba de ser executado, estes novos dados serão ativados muito cedo na costura. limitações:
- Todos os arquivos e canais seriais são fechada (isso pode ser tratado pelo programa do usuário).
- Todas as saídas analógicas estão definidas para 0 eo servo servo / Tune macio é definido para valores padrão (pode
ser manipulado pelo programa do usuário).
- WeldGuide não pode ser reiniciado.
1
0
Bem-vindo ao IRB 6400-0000
BaseWare OS 3.1
ABB Robotics Products AB (c)
Copyright 1993
Começando
- eixos independentes não pode ser reiniciado.
- Se ocorrer a falha de energia durante um movimento em um manipulador de rotina ou erro de interrupção, o
reinício do caminho não é possível.
- Se a execução do programa está em uma parte quando a CPU é muito ocupado, há uma pequena chance de que não há
tempo suficiente para fazer um close adequada para baixo em falha de energia. O robô, neste caso, informar ao usuário que
uma reinicialização não é possível.
1.1 Erros em start-up
Durante toda a sequência de arranque, as funções do robô são verificados extensivamente. Se um erro
ocorre, é relatado como uma mensagem em texto simples na consola de instruções, e registrada no log de eventos do robô. Para
mais informações sobre solução de problemas, consulte o manual do produto.
2 Painel do operador
As funções do painel de operação estão descritos na Figura 2.
Figura 2 painel do operador está localizado na parte frontal do armário.
3 Seleccionar o modo de funcionamento

O modo de funcionamento é seleccionado utilizando o selector de modo de funcionamento.
3.1 modo automático (modo de produção)
Quando o robô está no modo de operação automática, é essencial que ninguém entra no espaço
salvaguardados em torno dele. Descuido pode causar danos pessoais.
Modo de funcionamento MOTORS selector na luz
contínua rápido piscar a luz (4 Hz) Ready for NB
execução do programa: Os motores foram ligados
==
Uma das paradas espaço salvaguardados está ativo

Se pressionado, puxe para liberar

MOTORS ON botão e indicando lâmpada
contador de tempo de serviço
O robô não está calibrado ou os contadores de voltas não são actualizados luz intermitente
lenta (1 Hz)
NB: Os motores foram desligados =
Indica o tempo de funcionamento para o

manipulador (lançado freios)
Começando
• Rode a chave para
O modo automático é usado quando a execução de programas completos em operação de produção. Neste modo, o dispositivo
de habilitação na consola de instruções é desligado e as funções utilizadas para editar programas estão bloqueados.
3.2 modo manual com velocidade reduzida (modo de programação)

• Rode o selector de modo de operação para
Se a função hold-to-run está ativo (a função está disponível por meio de um parâmetro do sistema), a execução do
programa irá parar assim que você soltar a tecla Hold-to-run na consola de instruções.
modo manual com velocidade reduzida é usado quando a programação e ao trabalhar no espaço de trabalho do robô. Neste
modo, as unidades externas não pode ser controlado remotamente.
3.3 modo manual com plena velocidade (modo de teste)
No modo manual de 100%, o robot move-se à velocidade máxima. Este modo de operação só pode ser utilizado
por pessoal treinado. Descuido pode causar danos pessoais.
• Rode o selector de modo de operação para
A função hold-to-run está ativo, ou seja, a execução do programa irá parar assim que você soltar a tecla Iniciar na
consola de instruções.
O modo manual com toda a velocidade é utilizado apenas quando se testa o programa robô a toda a velocidade. Neste modo, as
unidades externas não pode ser controlado remotamente.
4 Mudar a fonte de alimentação ao Motors On

• No modo automático, pressione as Motors On botão no painel do operador.
• No modo manual, se voltam para motores em modo pressionando o dispositivo de habilitação na metade teach
pendant no.
Se o dispositivo de activação é liberado e pressionado novamente dentro de meio segundo, o robô não retornará aos motores
em estado. Se isso acontecer, primeiro solte o dispositivo que permite, em seguida, empurre-o até a metade novamente.
100%
dispositivo que
permita
Começando
5

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1 Tabela de Conteúdos .............................................. ....................................... 1-1

2 Introdução ................................................ ............................................. 2-1

1. Geral................................................ .................................................. ................ 3-3

4 Operação básica ............................................... ......................................... 4-1

5 Colocação em ............................................... ................................................. 5 -1

6 movimenta-se ................................................ .................................................. .... 6-1

1. Geral ................................................ .................................................. ............... 6-3

Guia do Usuário 1-3

7 Entradas e saídas .............................................. .................................... 7-1

1. Geral................................................ .................................................. ................ 7-3

8 Programação e Testes .............................................. ........................ 8-1

1 Criando um novo programa ............................................. ........................................ 8-5

Guia do Usuário 1-5

1 Programação de uma posição .............................................. ........................................ 9-3

1 Sistemas de coordenadas ............................................... ............................................... 10-3 2 eixos

1-6 Guia do Usuário

8.1 Geral ................................................ .................................................. ........ 10-35

Guia do Usuário 1-7

11 Produção Correndo ............................................... ............................... 11-1

1 A Janela de Produção .............................................. ....................................... 11-3

1 A alteração de um parâmetro .............................................. ........................................... 12-3

4.1 canais físicos Definindo .............................................. ............................. 12-31

1-8 Guia do Usuário

6.1 Definindo Pacotes opcionais .............................................. ........................... 12-45

Guia do Usuário 1-9

13 Gerenciador de Arquivos ............................................... ........................................... 13-1

1 Programa / Armazenamento de Dados ............................................. ........................................... fevereiro 13-03 A

1 A Janela Serviço .............................................. .............................................. 14-03 fevereiro Alterar a

11 ecrã usuário ............................................... .................................................. ......... dezembro 15-03 A

1 Gestão de erro ............................................... ............................................... 16-3

1 mensagens de erro Operacionais .............................................. .................................. mensagens 16-07 fevereiro

1 Manuseamento de materiais simples .............................................. ..................................... 17-1

Guia do Usuário 1-11

1 A Janela Jogging .............................................. ............................................. 18-3

Guia do Usuário 1-12

20 Index, Glossário .............................................. ........................................ 20-1

1 Novos recursos nesta versão do robô

e solução de problemas. Este manual também contém uma Especificação do produto

Para uma descrição mais detalhada, consulte RAPID Manual de Referência.

2 padrões de segurança aplicáveis

4 Definições de Funções de segurança

controlado pelo robô.

parada de segurança - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Reduzida velocidade - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

5 Procedimentos de trabalho seguro

6 Programação, Teste e Manutenção

VL1 ES1 LIM2 ES2 GS1

7.3 Selecção de modo usando o seletor de modo de operação

Um automático e dois modos manuais estão disponíveis:

<250 mm / s - máx. velocidade é 250 milímetros / s 100%

pára a execução do programa.

instruções de segurança e o operador deve estar sempre fora do salvaguardados

7,8 limitando o espaço de trabalho

• EMSTOP - indica que o robô está em estado de parada de emergência.

8.3 pneumáticos / sistemas hidráulicos

9 Os riscos durante a operação Distúrbios

regulamentos de segurança. Cuidados devem ser tomados em todos os momentos.

10 Riscos durante a instalação e serviço

aplicável no país em causa e as instruções de ABB Robotics devem ser respeitadas.

11 Riscos Associados com as peças elétricas Vivo

12 Desbloqueio de emergência do braço mecânico

Alterar Guia modos robô do Usuário - Começando