Manual Manutenção

KUKA Robot Group
Controller
KR C2 edition05
Instruções de serviço
Situação: 26.07.2007 Versão: 5.1
V5.1 26.07.200
KR C2 edition05
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
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autorização expressa do KUKA ROBOT GROUP.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No en-
tanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa
ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Po-
rém, não são de excluir exeções, de forma a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade.
Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão in-
cluídas na próxima edição.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 169
22.03.200
6 pub de V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt
Índice
Índice
1 Introdução ........................................................................................................ 9
1.1 Público alvo .................................................................................................................... 9
1.2 Documentação do sistema de robô ................................................................................ 9
1.3 Representação das indicações ....................................................................................... 9
1.4 Termos utilizados ............................................................................................................ 10
2 Descrição do produto ...................................................................................... 11

2.1 Vista geral do sistema de robô ....................................................................................... 11
2.2 Vista geral da unidade de comando do robô .................................................................. 11
2.3 Descrição do PC da unidade de comando ..................................................................... 12
2.3.1 Interfaces do PC ........................................................................................................ 13
2.3.2 Atribuição das portas do PC ...................................................................................... 14
2.3.3 Mainboard .................................................................................................................. 15
2.3.4 Disco rígido ................................................................................................................ 16
2.3.5 Drive de CD-ROM (opção) ........................................................................................ 16
2.3.6 Drive de disquete (opção) .......................................................................................... 16
2.3.7 Placa multifuncional (MFC3) ...................................................................................... 16
2.3.8 Eletrônica Servo Digital (DSE-IBS-C33) .................................................................... 18
2.3.9 Placa VGA KUKA (KVGA) ......................................................................................... 18
2.3.10 Acumuladores ............................................................................................................ 19
2.4 Descrição do KUKA Control Panel (KCP) ...................................................................... 19
2.4.1 Lado frontal ................................................................................................................ 20
2.4.2 Lado de trás ............................................................................................................... 21
2.5 Acoplador KCP (opção) .................................................................................................. 21
2.6 Lógica de segurança Electronic Safety Circuit (ESC) .................................................... 23
2.6.1 Nó ESC ...................................................................................................................... 24
2.6.2 Vista geral das placas CI3 ......................................................................................... 26
2.6.3 Placa CI3 Standard .................................................................................................... 26
2.6.4 Placa CI3 Extended ................................................................................................... 28
2.6.5 Placa CI3 Bus ............................................................................................................ 29
2.6.6 Placa CI3-Tech .......................................................................................................... 31
2.7 Descrição da unidade de potência ................................................................................. 33
2.7.1 Fonte de alimentação de potência KPS600 .............................................................. 33
2.7.2 Fusíveis ..................................................................................................................... 36
2.7.3 Fonte de alimentação de baixa tensão KPS-27 ........................................................ 37
2.7.4 KUKA Servo Drive (KSD) .......................................................................................... 37
2.7.5 Filtro da rede .............................................................................................................. 39
2.8 Refrigeração do armário ................................................................................................. 39
2.9 Descrição das interfaces ................................................................................................ 40
2.9.1 Ligação à rede X1/XS1 .............................................................................................. 41
2.9.2 Conector KCP X19 .................................................................................................... 43
2.9.3 Conector do motor X20 Eixo 1 a 6 ............................................................................. 44
2.9.4 Conector do motor X7 (opcional) ............................................................................... 45
2.9.5 Cabo de dados X21 eixo 1 a 8 .................................................................................. 46
2.10 Descrição do espaço para montagem por parte do cliente (opcional) ........................... 46
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KR C2 edition05
3 Dados técnicos ................................................................................................ 49

3.1 Dados básicos ................................................................................................................ 49
3.2 Acoplador KCP (opção) .................................................................................................. 51
3.3 Dimensões da unidade de comando do robô ................................................................. 51
3.4 Distâncias mínimas da unidade de comando do robô .................................................... 52
3.5 Distâncias mínimas do armário superior e tecnológico .................................................. 52
3.6 Zona de oscilação das portas do armário ....................................................................... 53
3.7 Placas ............................................................................................................................. 53
4 Segurança ......................................................................................................... 57
4.1 Planejamento da instalação ............................................................................................ 57
4.1.1 Declaração de conformidade CE e declaração do fabricante ................................... 57
4.1.2 Local de instalação .................................................................................................... 57
4.1.3 Dispositivos de proteção externos ............................................................................. 57
4.1.4 Áreas de trabalho, de proteção e de perigo .............................................................. 58
4.2 Descrição ........................................................................................................................ 59
4.2.1 Categoria dos circuitos elétricos destinados à segurança ......................................... 59
4.2.2 Reações de parada ................................................................................................... 59
4.2.3 Rótulos no sistema de robô ....................................................................................... 60
4.2.4 Informações relativas à segurança ............................................................................ 60
4.3 Dispositivos de segurança .............................................................................................. 61
4.3.1 Vista geral dos equipamentos de segurança ............................................................. 61
4.3.2 Lógica de segurança ESC ......................................................................................... 61
4.3.3 Entrada Proteção do operador .................................................................................. 62
4.3.4 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA ..................................................................... 62
4.3.5 Interruptor de homem morto ...................................................................................... 62
4.3.6 Modo de toques ......................................................................................................... 63
4.3.7 Batentes de fim-de-curso mecânicos ........................................................................ 63
4.3.8 Limitação mecânica da área de eixo (opcional) ........................................................ 64
4.3.9 Monitoramento da área de eixo (opcional) ................................................................ 64
4.3.10 Interruptor de fim-de-curso de software ..................................................................... 64
4.3.11 Dispositivo de rotação livre (opcional) ....................................................................... 64
4.3.12 KUKA.SafeRobot (opcional) ...................................................................................... 65
4.4 Pessoal ........................................................................................................................... 65
4.5 Medidas de segurança ................................................................................................... 66
4.5.1 Medidas de segurança gerais .................................................................................... 66
4.5.2 Transporte ................................................................................................................. 67
4.5.3 Colocação em serviço ............................................................................................... 67
4.5.4 Programação ............................................................................................................. 68
4.5.5 Modo Automático ....................................................................................................... 68
5 Planejamento .................................................................................................... 71
5.1 Vista geral do planejamento ........................................................................................... 71
5.2 Compatibilidade eletromagnética (CEM) ........................................................................ 71
5.3 Condições de instalação ................................................................................................. 72
5.4 Condições de ligação ..................................................................................................... 73
5.5 Ligação à rede ................................................................................................................ 74
5.5.1 Ligação à rede através de conector Harting X1 ........................................................ 75
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Índice
5.5.2 Ligação de rede através do conector CEE XS1 ........................................................ 75

5.6 Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção .......... 76
5.7 Interface X11 .................................................................................................................. 77
5.8 Compensação de potencial PE ...................................................................................... 80
5.9 Planejamento do acoplador KCP, opção ........................................................................ 81
6 Transporte ........................................................................................................ 83
6.1 Transporte com dispositivo de transporte ....................................................................... 83
6.2 Transporte com carro elevatório ..................................................................................... 84
6.3 Transporte com empilhadeira ......................................................................................... 84
7 Colocação em serviço ..................................................................................... 85

7.1 Vista geral Colocação em serviço .................................................................................. 85
7.2 Montar a unidade de comando do robô .......................................................................... 87
7.3 Conectar os cabos de ligação ........................................................................................ 87
7.4 Conectar KCP ................................................................................................................. 87
7.5 Conectar a compensação de potencial PE ..................................................................... 88
7.6 Ligar a unidade de comando do robô à rede .................................................................. 88
7.7 Retirar a proteção contra descarga do acumulador ....................................................... 88
7.8 Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção .......... 88
7.9 Configurar e conectar o conector X11 ............................................................................ 88
7.10 Ligar a unidade de comando do robô ............................................................................. 89
7.11 Verificar o sentido de rotação do ventilador externo ...................................................... 89
8 Operação .......................................................................................................... 91
8.1 Elementos de indicação e de comando do acoplador KCP (opção) .............................. 91
8.1.1 Desacoplar KCP ........................................................................................................ 91
8.1.2 Acoplar KCP .............................................................................................................. 91
8.2 Executar o boot da unidade de comando do robô com o USB-Stick .............................. 92
9 Manutenção ...................................................................................................... 93
9.1 Tabela de manutenção ................................................................................................... 93
9.2 Limpar a unidade de comando do robô .......................................................................... 94
10 eparação ........................................................................................................... 97
10.1 Conector em ponte da assistência X11 .......................................................................... 97
10.2 Substituir o ventilador interno ......................................................................................... 98
10.3 Substituir o ventilador externo ........................................................................................ 99
10.4 Substituir o bujão de compensação da pressão ............................................................. 99
10.5 Substituir o PC ................................................................................................................ 100
10.6 Susbtituir o ventilador do PC .......................................................................................... 101
10.7 Substituir a bateria da mainboard ................................................................................... 102
10.8 Substituir a Mainboard .................................................................................................... 102
10.9 Substituir os módulos de memória DIMM ....................................................................... 102
10.10 Substituir os acumuladores ............................................................................................ 103
10.11 Desmontar e montar o drive de CD-ROM (opção) ......................................................... 104
10.12 Desmontar e montar o drive de disquetes (opção) ......................................................... 105
10.13 Substituir o disco rígido .................................................................................................. 106
10.14 Substituir a placa KVGA ................................................................................................. 106

KR C2 edition05
10.14.1 Configurar a placa KVGA .......................................................................................... 107

10.15 Substituir a placa MFC3 ................................................................................................. 107
10.16 Susbtituir a placa DSE-IBS-C33 ..................................................................................... 107
10.17 Substituir a KPS600 ........................................................................................................ 108
10.18 Substituir a KPS-27 ........................................................................................................ 108
10.19 Substituir KSD ................................................................................................................ 109
10.20 Desmontar e montar a placa do acoplador KCP ............................................................ 110
10.21 Instalação do KUKA System Software (KSS) ................................................................ 111
11 Eliminação de erros ......................................................................................... 113

11.1 Reparação e aquisição de peças de reposição .............................................................. 113
11.2 Erros do PC .................................................................................................................... 113
11.3 Mensagens de erro MFC3 .............................................................................................. 115
11.4 Mensagens de erro do KCP ........................................................................................... 115
11.5 Comunicação do bus de campo - mensagens de erro ................................................... 116
11.6 Fusíveis e LEDs, placas CI3 ........................................................................................... 117
11.6.1 Placa CI3-Standard ................................................................................................... 117
11.6.2 Placa CI3 Extended ................................................................................................... 118
11.6.3 Placa CI3-Bus ............................................................................................................ 120
11.6.4 Placa CI3-Tech .......................................................................................................... 121
11.7 Fusíveis, mensagens e indicações de erros KPS600 .................................................... 123
11.8 Mensagens de erro KPS-27 ........................................................................................... 126
11.9 Mensagens de erro no KSD ........................................................................................... 127
11.10 LED do acoplador KCP (opção) ..................................................................................... 129
11.11 Eliminação de erros do acoplador KCP .......................................................................... 130
11.12 Diagnóstico DSE-RDW ................................................................................................... 131
11.12.1 Descrição da interface do operador ........................................................................... 131
11.12.2 Configurar idioma ...................................................................................................... 132
11.12.3 Indicação de registro MFC3 ....................................................................................... 132
11.12.4 Informações DSE-IBS ................................................................................................ 133
11.12.5 Tabela RDW .............................................................................................................. 134
11.12.6 RDW Ajustes de offset e simetria .............................................................................. 135
11.12.7 Verificar a comunicação com o RDW-DSE ............................................................... 136
11.12.8 Diagnóstico do bus de acionamento .......................................................................... 138
11.12.9 Lista de erros do bus de acionamento ....................................................................... 139
11.12.10 Bus de acionamento KPS .......................................................................................... 139
11.12.11 Bus de acionamento KSD-16 .................................................................................... 141
11.12.12 Mensagem de erro KPS600 ...................................................................................... 142
11.12.13 Mensagem de erro KSD ............................................................................................ 143
11.13 Diagnóstico ESC ............................................................................................................. 144
11.13.1 Interface do operador ................................................................................................ 144
11.13.2 Protocolo do arquivo Log ........................................................................................... 145
11.13.3 Reset do circuito ESC ................................................................................................ 145
11.13.4 Terminar o diagnóstico ESC ...................................................................................... 145
11.13.5 Indicação de estado dos nós ESC ............................................................................. 146
11.13.6 Indicação de erro dos nós ESC ................................................................................. 147
11.13.7 Indicação de todos os bits de estado ........................................................................ 148
11.13.8 Configurar unidades de comando .............................................................................. 149

Índice
11.13.9 Configurar as propriedades da unidade de comando ................................................ 150

11.13.10 Configurar o nó ESC .................................................................................................. 151
11.13.11 Selecionar visualização de sinais .............................................................................. 152
11.13.12 Selecionar as propriedades do nó ESC ..................................................................... 153
11.13.13 Atribuição de nós ESC a uma unidade de comando ................................................. 154
11.13.14 Mensagens de erro e eliminação de erros ................................................................ 155
12 Anexo ................................................................................................................ 157

13 Assistência KUKA ............................................................................................ 159
13.1 Consultas ao serviço de apoio ........................................................................................ 159
13.2 Suporte ao Cliente KUKA ............................................................................................... 159
Index .................................................................................................................. 165

KR C2 edition05

1. Introdução
1 Introdução
1.1 Público alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

Conhecimentos avançados de eletrônica
Conhecimentos avançados de sistemas de unidade de comando do robô
Conhecimentos avançados do sistema operacional Windows
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-
mendamos aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no
KUKA College. As informações sobre o programa de treinamento estão dis-
poníveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do sistema de robô
A documentação pertinente ao sistema de robô é constituída das seguintes

partes:
Instruções de serviço do robô
Instruções de serviço para o comando do robô
Instruções de operação e programação para o KUKA System Software
Instruções quanto às Opções e aos Acessórios
Cada uma dessas partes constitui um documento.
1.3 Representação das indicações
Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e

sua observação é obrigatória.
Perigo!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução,
haverá a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos materiais
significativos.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos ma-
teriais significativos.
Atenção!
poderá haver a ocorrência de lesões corporais ou danos materiais leves.
Indicações As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do

trabalho ou contêm referências a informações relacionadas ao tema.
Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações relaci-

onadas ao tema.

KR C2 edition05
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
DSE Eletrônica Servo Digital
EMV Compatibilidade eletromagnética
KCP Unidade manual de programação (KUKA Con-
trol Panel)
KRL Linguagem de programação dos robôs KUKA
(KUKA Robot Language)
KSS KUKA System Software
MFC3 Placa multifuncional
RDW Conversor Resolver Digital
RoboTeam Movimentos sincronizados de vários robôs de
acordo com o tempo ou com o tempo e movi-
mento
SafeRobot Componentes de software e hardware para
substituir o monitoramento convencional da área
de eixos
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para
conectar dispositivos adicionais ao computador.
VxWorks Sistema operacional em tempo real

2. Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Vista geral do sistema de robô
Um sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:

Robô
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação KCP
Cabos de ligação
Software
Equipamentos opcionais, acessórios
Fig. 2-1: Exemplo de um sistema de robô
1 Robô 3 Unidade de comando do robô

2 Cabos de ligação 4 Unidade manual de programa-
ção KCP
2.2 Vista geral da unidade de comando do robô
A unidade de comando do robô é utilizada para comandar os seguintes siste-

mas:
Robôs KUKA
KMC
Cinemática externa
A unidade de comando do robô é constituída pelos seguintes componentes:
PC da unidade de comando
Unidade de potência
Unidade manual de programação KCP
Lógica de segurança ESC
Acoplador KCP (opção)

KR C2 edition05
Painel de conexões
Fig. 2-2: Vista geral da unidade de comando do robô
1 Unidade de potencia 5 Lógica de segurança (ESC)

2 PC da unidade de comando 6 Espaço para montagem por par-
te do cliente
3 Acoplador KCP, elementos de 7 Placa do acoplador KCP (op-
comando e de indicação (opção) ção)
4 Painel de ligações 8 KCP
2.3 Descrição do PC da unidade de comando
Funções O PC assume com seus componentes conectados todas as funções da uni-

dade de comando do robô.
Interface do operador Windows com visualização e introdução de dados
Elaboração, correção, arquivo e tratamento de programas
Controlo de realização
Planejamento do trajeto
Comando do circuito de acionamento
Supervisionamento
Partes do circuito de segurança ESC
Comunicação com periféricos externos (outras unidades de comando,
computador central, PCs, rede)
Vista geral Os seguintes componentes fazem parte da unidade de comando do PC:

Mainboard com interfaces
Processador com memória principal
Disco rígido
Drive de disquete (opção)
Drive de CD-ROM (opção)
MFC3
KVGA
DSE-IBS-C33

Acumuladores
Componentes opcionais, por ex. placa de bus de campo
Fig. 2-3: Vista geral do PC da unidade de comando
1 PC 4 Drives (opção)
2 Interfaces do PC 5 Acumuladores
3 Ventilador do PC
2.3.1 Interfaces do PC
Vista geral
Fig. 2-4: Interfaces do PC da unidade de comando

KR C2 edition05
Pos. Interface Pos. Interface

1 Porta PCI 1 a 6 11 X961 Alimentação de ten-
(>>> 2.3.2 "Atribuição das são DC 24 V
portas do PC" página 14)
2 Porta AGP PRO 12 X801 DeviceNet (MFC3)
3 USB 2x 13 ST5 Interface serial em
tempo real COM 3
4 X804 Ethernet 14 ST6 ESC/KCP ou seme-
lhante
5 Interface serial COM 1 15 Bus de acionamento ST3 à
KPS600
6 Interface paralela LPT1 16 Interface RDW serial ST4
X21
7 Interface serial COM 2 17 X805 Display KCP (KVGA)
8 USB 2x 18 X821 Monitor externo
(KVGA)
9 Conexão do teclado 19 Encaixe 4 não ocupado. A
conexão de uma segunda
DSE-IBS-C33 AUX na
MFC3 encobre o encaixe 4.
10 Conexão do mouse 20 Entradas e saídas X2 DC.
Interface SSB da placa CI3.
2.3.2 Atribuição das portas do PC
Vista geral
Fig. 2-5: Portas do PCI
É possível encaixar as seguintes placas nas portas do PC:

Porta Placa
1 Placa Interbus (cabo de fibra óptica) (opcional)
Placa Interbus (cobre) (opcional)
Placa de scanner LPDN (opcional)
Placa Profibus Master/Slave (opcional)
Placa ControlNet (opcional)
Placa CN_EthernetIP (opcional)
2 Placa de scanner LPDN (opcional)
3 Placa KVGA
4 Placa DSE-IBS-C33 AUX (opcional)
5 Placa MFC3
6 Placa de rede (opcional)
Placa de scanner LPDN (opcional)
Placa Profibus Master/Slave (opcional)
Placa LIBO-2PCI (opcional)
Placa de modem KUKA (opcional)
7 livre
2.3.3 Mainboard
Estrutura Na mainboard encontram-se:

Processador
Memória principal (RAM)
Interfaces de todos os componentes do PC
Placa de rede on-board
Bios
Fig. 2-6: Mainboard

KR C2 edition05
Conexões
Pos. Elemento Pos. Elemento
1 Conexões externas 13 Sensor de temperatura
externo
2 Ventilador 1 14 Dispositivo LCD
3 Slot da RAM A 15 Ventilador 2
4 Slot da RAM B 16 Ventilador 3
5 LED-Power ON II 17 FireWire (IEEE 1394)
6 Drive de disquete 18 Controle da caixa
7 Controle da alimentação de 19 USB G/H
corrente
8 Painel de controle 20 Serial AT A1
9 Drive IDE 3/4 21 Serial AT A2
10 Alimentação de corrente 22 USB E/F
11 Drive IDE 1/2 23 Alimentação de corrente
adicional +3 V
12 Jumper 24 Alimentação de corrente
adicional +12 V
A mainboard foi equipada, testada e fornecida, de forma ideal, pela KUKA

Robot Group. Não assumimos garantia por alteração de equipamentos não
executada pela KUKA Robot Group.
2.3.4 Disco rígido
Descrição O disco rígido está particionado em 2 drives "lógicos". A 1ª partição é ativada

com C: e a 2ª com D: . O cabo de dados está ligado à placa principal através
do conector IDE 1/2. O jumper deve estar encaixado na posição Master.
O disco rígido dispõe dos seguintes sistemas:
KSS KUKA System Software
Windows XP
Pacotes tecnológicos (opcional)
2.3.5 Drive de CD-ROM (opção)
Descrição O drive CD-ROM é um aparelho para a leitura de CDs.
2.3.6 Drive de disquete (opção)
Descrição O drive de disquete serve para arquivar dados.
2.3.7 Placa multifuncional (MFC3)
Descrição Conforme a necessidade do cliente são integradas 2 placas MFC3 diferentes

na unidade de comando do robô.
MFC3 Standard
MFC3 Tech

Fig. 2-7: Placa MFC3
Ligações Pos. Ficha Descrição

1 X2 Interface da placa CI3
4 X801 Conexão do CAN-Bus
5 X3 Controle do ventilador do PC
6 X6 ESC, KCP-CAN, COM, usuário E/A
7 X8101 Conexão DSE
LED Pos. LED Descrição

2 LED 2 DeviceNet CAN-Bus (indicação do bit de
dados em duas cores)
3 LED 1 DeviceNet CAN-Bus (indicação do bit de
dados em duas cores)
MFC3 Standard A MFC3 Standard contém o sistema E/As e tem as seguintes funções:
RTAcc Chip para VxWinRT (função em tempo real)
Conexão DeviceNet
Para conexão específica do cliente.
Recomendamos a opção Multi-Power-Tap.
Apenas como circuito Master.
Interface da DSE
É possível encaixar no máx. 2 módulos DSE-IBS-C33 na MFC3 Standard.
Interface da lógica de segurança CI3.
Controle do ventilador
Mais informações sobre a conexão DeviceNet estão disponíveis nas docu-

mentações específicas da KUKA.
MFC3 Tech A MFC3 Tech contém as E/As do sistema e tem as seguintes funções:
Todas as funções da placa MFC3 padrão

KR C2 edition05
Interface para opção CR (RoboTeam)
A placa MFC3 Tech só pode ser utilizada junto com uma placa CI3 Tech.
2.3.8 Eletrônica Servo Digital (DSE-IBS-C33)
Descrição A DSE-IBSC33 está encaixada na MFC3 e comanda os módulos servo. As in-

formações relativas a erros e situações lidas pelos módulos servo são proces-
sadas.
Se forem utilizados 2 RDWs no sistema de robô (com mais de 8 eixos), todos
os RDW devem estar equipados com uma placa RDW-IBS-C33.
Vista geral
Ligações
Pos. Ficha Descrição
1 X4 Conexão dos reguladores de aciona-
mento
2 X810 Conexão da MFC3
LED
Pos. LED Descrição
3 LED Pisca, quando há conexão estabelecida
com a MFC3.
2.3.9 Placa VGA KUKA (KVGA)
Descrição O KCP é conectado à placa KVGA. As configurações para a resolução e o nú-

mero de cores (16 ou 256) são realizadas automaticamente durante a insta-
lação. Na placa KVGA encontram-se 2 conexões do KCP. Paralelamente
pode-se conectar um monitor VGA padrão.

Fig. 2-8: Placa KVGA
Conexões Pos. Conector

1 Conexão externa do monitor
2 Conexão KCP
2.3.10 Acumuladores
Descrição A alimentação de corrente da unidade de comando do robô é realizada atra-

vés de acumuladores de 24 V sem interrupções. Em caso de queda de cor-
rente, os acumuladores garantem um desligamento controlado da unidade de
comando do robô. O buffer é realizado através da KPS600.
Fig. 2-9: Acumuladores
2.4 Descrição do KUKA Control Panel (KCP)
Função O KCP (KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação para o
sistema do robô. O KCP (KUKA Control Panel) dispõe de todas as funções
necessárias à operação e à programação do sistema de robô.

KR C2 edition05
2.4.1 Lado frontal
Vista geral
Fig. 2-10: Lado frontal KCP
1 Seletor dos modos de serviço 10 Bloco numérico

2 Acionamentos LIG 11 Softkeys
3 Acionamento DES / SSB-GUI 12 Tecla partida para trás
4 Tecla PARADA DE EMER- 13 Tecla de arranque
GÊNCIA
5 Space Mouse 14 Tecla STOP
6 Statuskeys na direita 15 Tecla de seleção de janela
7 Tecla Enter 16 Tecla ESC
8 Teclas do cursor 17 Statuskeys na esquerda
9 Teclado 18 Menukeys

2.4.2 Lado de trás
Vista geral
Fig. 2-11: Lado traseiro KCP
1 Placa de características 4 Interruptor de homem morto

2 Tecla de arranque 5 Interruptor de homem morto
3 Interruptor de homem morto
Descrição Elemento Descrição

Chapa de iden-
Placa de características do KCP
tificação
Tecla de arran-
Com a tecla partida é iniciado um programa.
que
O interruptor de homem morto tem 3 posições:
Não pressionado
Posição central
Completamente pressionado
Interruptor de
Nos tipos de funcionamento T1 e T2, o interruptor de
homem morto
homem morto deve mantido na Posição central para
que o robô possa ser deslocado.
Nos tipos de funcionamento automático e automático
externo, o interruptor de homem morto não tem nenhu-
ma função.
2.5 Acoplador KCP (opção)
Descrição Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com a unidade
de comando do robô em funcionamento.

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Vista geral
Fig. 2-12: LEDs do acoplador KCP e botão de solicitação
1 LED de avaria (vermelho), acoplador KCP

2 Botão de solicitação com LED de solicitação (verde)
Fig. 2-13: Placa do acoplador KCP
Ligações
1 X7 Conexão do botão de solicitação, conexão do
LED
2 X5 ESC para KCP
3 X20 SafeRobot para KCP
4 X2 Conexão CI3
5 X21 CAN-Bus para KCP
6 X3 Conector Debug B
7 X4 Conector Debug A
Os LEDs na placa do acoplador KCP indicam o estado operacional.

(>>> 11.10 "LED do acoplador KCP (opção)" página 129)

2.6 Lógica de segurança Electronic Safety Circuit (ESC)
Vista geral A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segu-
rança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora per-
manentemente todos os componentes conectados relevantes para a
segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a
tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada
do sistema de robô.
O sistema ESC é composto pelos seguintes componentes:
Placa CI3
KCP (Master)
KPS600
MFC (nó passivo)
O sistema ESC com periféricos com nós substitui todas as interfaces de um
sistema de segurança clássico.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
PARADA DE EMERGÊNCIA local
PARADA DE EMERGÊNCIA externa
Proteção do operador
Confirmação
Acionamentos DES
Acionamentos LIG
Modos de serviço
Entradas qualificadoras
Fig. 2-14: Estrutura do circuito ESC
1 KPS600 5 MFC3
2 Placa CI3 6 DSE
3 Acoplador KCP (opção) 7 PC
4 KCP
Nó no KCP O nó no KCP corresponde ao Master sendo inicializado a partir daí.

O nó recebe sinais de dois canais do:

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Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA

IInterruptor de homem morto
O nó recebe sinais de um canal do:
Acionamento LIG
Modo de serviço AUTO, modo de serviço TEST
Quando não for utilizado um acoplador KCP é necessário que, para opera-
ção, o KCP seja encaixado no circuito ESC. Se o KCP, sem acoplador KCP,
for desconectado durante o funcionamento, os acionamentos são desliga-
dos imediatamente.
Nó no KPS O KPS dispõe de um nó ESC que desliga o contator de acionamento em caso

de falha.
Nó no MFC3 A placa MFC3 dispõe de um nó passivo ESC que monitora as informações do

circuito ESC e transmite-as ao comando.
2.6.1 Nó ESC
Construção Cada nó é constituído por 2 chips ESC (A e B), que se monitoram mutuamen-
te.
Fig. 2-15: Nós ESC

Nome
do Significado Descrição
sinal
TA Saída de teste Ciclos de tensão para as entradas da inter-
face.
NA PARADA DE Entrada para PARADA DE EMERGÊNCIA
EMERGÊNCIA local (2 canais). Se o sinal é desligado, o
local contator de acionamento cai imediatamente.
ENA PARADA DE Entrada para PARADA DE EMERGÊNCIA
EMERGÊNCIA externa (2 canais). Se o sinal é desligado, o
externa contator de acionamento cai com retarda-
mento.
ZS1 Interruptor de Entrada para o interruptor de homem morto
homem morto externo (2 canais, 1 nível). Se o sinal no
no KCP modo de teste é desligado, o contator de aci-
ZS2 Interruptor de onamento cai imediatamente.
homem morto
Nível de pânico
BA Modo de serviço Entradas para o seletor externo dos modos
(A=Automático, de serviço (1 canal). Se os modos Automá-
T=Teste) tico e Teste são ligados simultaneamente, o
contator de acionamento cai imediatamente.
AE Saída para Aci- Saída para contator de acionamento (2
onamentos LIG canais). O contator é ligado e desligado atra-
vés da aplicação de 24 V ou 0 V.
AF Liberação do Entrada para liberação do acionamento (1
acionamento canal). Se o sinal é desligado, o contator de
acionamento cai imediatamente.
QE Entrada qualifi- Este sinal é usado para eixos adicionais ou
cadora estações de introdução. Se o sinal no modo
de teste é desligado, o contator de aciona-
mento cai imediatamente.
E2 Fechamento -
especial (con-
forme o cliente)
BS Proteção do Entrada para interruptor de segurança da
operador porta de proteção (2 canais). Se o sinal é
desligado, o contator de acionamento cai
com retardamento, opcional ao desligamento
imediato.
AA Acionamentos Entrada para acionamentos LIG (1 canal). O
LIG flanco do sinal é avaliado. A ativação do con-
tator de acionamento é possível somente
com flanco positivo nesta entrada.
LNA PARADA DE Saída para PARADA DE EMERGÊNCIA local
EMERGÊNCIA (2 canais). A saída é ativada se tiver sido aci-
local onada uma PARADA DE EMERGÊNCIA
local. Na variante do relé, com a ativação da
parada de emergência local, os contatos
estão abertos.
AAU- Modo de serviço Saída (1 canal). Dependendo do modo de
TO/ serviço, a respectiva saída é ativada. Na vari-
ATES ante do relé, o contato está fechado, desde
T BA que tenha sido selecionado o modo de ser-
viço correspondente.

KR C2 edition05
Setas na direção do chip ESC indicam os sinais de entrada, setas do chip

ESC para fora indicam as saídas. O sinal TA (A), TA (B) é a tensão pulsada
com a qual toda a entrada tem de ser alimentada.
2.6.2 Vista geral das placas CI3
Descrição A placa CI3 estabelece a ligação de cada nó do sistema ESC com a respec-
tiva interface do cliente.
Conforme a necessidade do cliente são integradas várias placas na unidade
de comando do robô.
Nó
Board Descrição
próprio
CI3 Standard não Indicação dos seguintes esta-
(>>> 2.6.3 "Placa CI3 dos:
Standard" página 26)
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
CI3 Extended sim Indicação dos seguintes esta-
(>>> 2.6.4 "Placa CI3 dos:
Extended" página 28)
Modos de serviço
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
Acionamentos ligados
CI3 Bus não Placa de ligação entre o circuito
(>>> 2.6.5 "Placa CI3 ESC e o SafetyBUS p da
Bus" página 29) empresa PILZ
CI3 Tech sim Esta placa é necessária para os
(>>> 2.6.6 "Placa CI3- seguintes componentes:
Tech" página 31)
KUKA.RoboTeam
KUKA.SafeRobot
SafetyBus Gateway
Saída para armário superior
(eixos adicionais)
Alimentação de tensão de
um 2° RDW via X19A
Indicação dos seguintes esta-
dos:
Modos de serviço
PARADA DE EMERGÊN-
CIA local
Acionamentos ligados
2.6.3 Placa CI3 Standard
Descrição Esta placa é um componente padrão da unidade de comando do robô e não

dispõe de nós próprios. Ela liga os nós existentes do circuito ESC entre si e
envia os sinais às várias interfaces. O estado "PARADA DE EMERGÊNCIA
local" é indicado através do relé. Com a tecla Reset, o circuito ESC pode ser
resetado.

Fig. 2-16: Placa CI3 Standard, ligações e relê
Ligações
Pos. Designação Descrição
1 X18 Interface com MFC3 sinais CR Safety
(Opção)
2 X2 Conexão KPS
3 X3 Conexão MFC
4 X19 Interface com lâmpada RoboTeam (opção).
Alimentação de tensão RDW
5 X4 Conexão do seletor externo dos modos de
serviço (opção)
6 X7 Conexão CAN placa I/O
7 X6 Alimentação de tensão interna/externa e cir-
cuito ESC
8 X5 Conexão KCP
9 X21 Alimentação de tensão KCP e KCP CAN
10 X22 Interface periférica, entradas e saídas
11 X1 Alimentação de tensão interna 24 V
14 X8 Conexão de comandos externos, botão
PARADA DE EMERGÊNCIA no armário de
comando
15 X16 Interface interna
16 X12 Interface periférica, saídas > 500 mA
17 X31 Conexão do comando do robô, ventilador
interno

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Relê
12 K4 Mensagem: PARADA DE EMERGÊNCIA
local
local
Reset
18 KY1 Tecla Reset ESC
2.6.4 Placa CI3 Extended
Descrição Esta placa dispõe de um nó próprio e são indicados os seguintes estados do

circuito ESC:
Modos de serviço
Acionamentos LIG
Com a tecla Reset, o circuito ESC pode ser resetado.
Fig. 2-17: Placa CI3 Extended, ligações e relê
Ligações
1 X18 Interface com MFC3 (sinais CR Safety)
(Opção)
2 X2 Conexão KPS
3 X3 Conexão MFC


serviço (opção)
cuito ESC
8 X5 Conexão KCP
interno
comando
Relê
local
local
14 K8 Mensagem: Auto-Test
16 K1 Mensagem: Acionamentos LIG
Reset
2.6.5 Placa CI3 Bus
Descrição A placa SafetyBus p Gatway é encaixada na placa CI3 Bus e permite ligar o
circuito ESC e o SafetyBUS p da empresa PILZ. A placa CI3 Bus não dispõe
de nós próprios.
Com a tecla Reset, o circuito ESC pode ser resetado.
Para mais informações, consulte a documentação "Sistema de segurança

ESC com SafetyBus p Gateway".

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Fig. 2-18: Ligações da placa CI3 Bus
Ligações
(Opção)
2 X2 Conexão KPS
3 X3 Conexão MFC
serviço (opção)
cuito ESC
8 X5 Conexão KCP
comando
interno
16 X13 Interface SafetyBus Gateway (opcional)

Reset
2.6.6 Placa CI3-Tech
Descrição A placa CI3-Tech tem nó próprio e é necessária para os seguintes componen-

tes:
KUKA.RoboTeam (Shared Pendant)
KUKA.SafeRobot
SafetyBus Gateway
Saída para armário superior (eixos adicionais)
Alimentação de tensão de um 2° RDW via X19A
São indicados os seguintes estados do circuito ESC:
Modos de serviço
Acionamentos LIG
Com a tecla Reset (26), o circuito ESC pode ser resetado.
A placa CI3-Tech só pode ser utilizada junto com a placa MFC3-Tech.
Fig. 2-19: Placa CI3 Tech, ligações e relê

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Ligações
(Opção)
2 X2 Conexão KPS
3 X3 Conexão MFC
serviço (opção)
cuito ESC
8 X5 Conexão KCP
10 X20 Interface do seletor no Shared Pendant
(opção)
11 X24 Interface CR OUT
12 X25 Interface CR IN
14 X23 Interface RDW Safe (opção)
22 X10 Sinais QE
23 X28 Multi-Power-Tap (OUT1) (opção)
24 X27 Multi-Power-Tap (DeviceNet on MFC)
(opção)
25 X29 Multi-Power-Tap (OUT 2) (opção)
26 X13 Interface SafetyBus-Gateway (opção)
28 X19A 2. RDW
29 X11 RoboTeam/E7
30 X26 KUKA Guiding Device (KGD) Interface
(opção)
comando
interno
Relê Pos. Designação Descrição

local
local
Reset Pos. Designação Descrição


2.7 Descrição da unidade de potência
Vista geral Os seguintes componentes fazem parte da unidade de potência:

Fontes de alimentação
Conversor servo (KSD)
Fusíveis
Ventilador
Interruptor principal
Filtro da rede
Fig. 2-20: Unidade de potência
1 Fonte de alimentação de baixa tensão KPS-27

2 Fusíveis (24 V sem buffer)
3 Filtro da rede
4 Interruptor principal (modelo europeu)
5 Ventilador do circuito interno de refrigeração
6 Fonte de alimentação de potência KPS600
7 KSD para 2 eixos adicionais (opcional)
8 KSD para 6 eixos básicos
9 Fusíveis (24 V com buffer)
2.7.1 Fonte de alimentação de potência KPS600
Descrição Através do bus de acionamento os comandos da unidade de comando do

robô são recebidos e as mensagens de estado enviadas à unidade de coman-
do do robô. A comunicação é monitorada por um circuito de Watchdog que,
em caso de falha, aciona uma frenagem por curto-circuito.
O KPS600 contém:
Contator de rede
Fonte de alimentação de potência com circuito de arranque
Resistência de carga incluindo relé de frenagem por curto-circuito
Interruptor de frenagem (comum para todos os 6 eixos e em separado
para 2 eixos adicionais)

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Interface com a DSE-IBS e conversor servo

Carregamento do acumulador, desativação da tensão do buffer, 24 V dis-
tribuição da tensão
Controle Interbus
Desativação do ventilador (saída), controle do ventilador (entrada)
Acoplamento à lógica de segurança
Controle da temperatura de:
Dissipador de calor
Resistência de carga
Interior do armário de comando
Alimentação de 24 V Os seguintes componentes estão ligados à alimentação integrada de tensão

de 24 V:
Freios do motor
Interface do cliente
KSD
Circuito interme- O KPS600 fornece energia para o circuito intermediário e contém:

diário Circuito retificador
Circuito de carregamento
Resistência de carga
Circuito de descarga
Contator principal K1

Fig. 2-21: Ligações KPS600
Ligações
1 X7 Acumulador de 24 V, KSD e unidade de
comando
2 X8 Resistência de carga
3 X9 Unidade de alimentação de retorno
4 X16 Unidade de alimentação de retorno
5 X-K1a Ligação dos contatos auxiliares do K1 à placa
de potência (interna)
6 X2 Conexões de comando K1
7 X6 24 V da fonte de alimentação de baixa tensão
8 X123 Interface do usuário
9 X110 Controle da resistência do ventilador
10 X114 Entradas adicionais para a placa de comando
11 X121 Entrada Interbus-S
12 X122 Saída Interbus-S
13 X14 ESC
14 X12 Freio de imobilização do motor
15 X17 Circuito intermediário dos eixos adicionais
16 X10/B Circuito intermediário dos eixos principais, duas
17 X10/A conexões A/B paralelas

KR C2 edition05
Fusíveis No KPS600 encontram-se 5 fusíveis de proteção para a proteção do DC 24 V

e dos acumuladores. (>>> 11.7 "Fusíveis, mensagens e indicações de erros
KPS600" página 123)
LED O KPS600 dispõe de 6 LEDs que indicam o estado da lógica de segurança e

do comando dos freios. (>>> 11.7 "Fusíveis, mensagens e indicações de er-
ros KPS600" página 123)
2.7.2 Fusíveis
Vista geral Os componentes da unidade de comando do robô são protegidos por fusíveis.
Fig. 2-22: Disposição dos fusíveis
1 F1-F3 Disjuntor do motor 3 F19 Corta-circuito

2 F11-F14 Fusíveis de proteção 4 F15, F16, FG3 Fusíveis de
proteção
Valores Pos. Fusíveis Valor em A Circuito

1 F1 20 Alimentação de rede KPS600
F2 7 Alimentação de rede KPS-27
F3 0,63 Alimentação do ventilador externo
2 F11 2 24 V Tensão DC da KPS-27
F12 20 24 V Tensão DC da KPS-27
F13 2 Iluminação 24 V DC (opção)
F14 15 Alimentação CI3
3 F19 2 Freios para eixos 1 a 6
4 F15 7,5 Alimentação do PC
F16 4 24 V DC Alimentação para:
KCP
CI3
RDW
FG3 10 Buffer do acumulador

2.7.3 Fonte de alimentação de baixa tensão KPS-27
Descrição A KPS-27 é uma fonte de alimentação de 24 V e alimenta com tensão os se-

guintes componentes:
Freio do motor
Periferia
Servo Drive
Acumuladores
Fig. 2-23: Unidade de alimentação de baixa tensão KPS-27
1 Ligação à rede 3 DC 24 V Saída

2 LED
LED Um LED vermelho e um verde mostram o estado de operação da KPS-27.

(>>> 11.8 "Mensagens de erro KPS-27" página 126)
2.7.4 KUKA Servo Drive (KSD)
Estrutura O KSD contém:

Fase final de potência
Regulador de corrente
Interface Interbus para bus de acionamento
Monitoramento da corrente do motor e da proteção contra curto-circuito
Monitoramento da temperatura do dissipador de calor
Monitoramento da comunicação

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Fig. 2-24: Servo Drive
Tamanhos Estão disponíveis 2 tamanhos:

Tamanho 1 (BG 1) KSD-08/16/32
Tamanho 2 (BG 2) KSD-48/64
Os valores de 08 a 64 correspondem à corrente máx. em Ampère.
Conexões
Fig. 2-25: Ligações Servo Drive BG 1 e BG 2
1 X1 Conexão 4 X2 Conexão do motor

2 X13 Interbus IN 5 X3 Conexão adicional do mo-
tor
3 X14 Interbus OUT
LED Os LEDs do Servo Drive indicam o estado operacional e as mensagens de er-

ro. (>>> 11.9 "Mensagens de erro no KSD" página 127)

2.7.5 Filtro da rede
Descrição A função do filtro da rede (filtro supressor de interferências) consiste em:

garantir a passagem livre dos sinais de 50 Hz /60 Hz
suprimir as tensões de interferências provocadas pelos cabos
As tensões de interferência provocadas pelos cabos que aparecem na unida-
de de comando do robô, saem principalmente da KPS600 e, sem o filtro da
rede, poderiam se espalhar por toda a rede elétrica.
2.8 Refrigeração do armário
Descrição O sistema de refrigeração do armário é dividido em dois circuitos de refrige-

ração. O compartimento interno, incluindo toda a eletrônica de comando, é re-
frigerado através de um permutador de calor. Na parte exterior, a resistência
de carga, o dissipador de calor dos módulos servo e da KPS são refrigerados
diretamente com ar externo.
Atenção!
A colocação de elementos de filtros provoca um aquecimento excessivo,
tendo por consequência a redução da vida útil dos aparelhos montados.
Estrutura
Fig. 2-26: Circuito externo de refrigeração
1 Canal de ventilação 5 Permutador de calor externo

2 Dissipador de calor KSD 6 Filtro da rede
3 Dissipador de calor KPS 7 Ventilador do circuito externo
de refrigeração
4 Resistências de carga

KR C2 edition05
Fig. 2-27: Circuito interno de refrigeração
1 Dissipador de calor KSD 4 Permutador de calor interno

2 Ventilador do circuito interno 5 Dissipador de calor KPS
de refrigeração
3 Canal de ventilação
Refrigeração O sistema de refrigeração da unidade de comando do robô pode ser ampliado

opcional com um refrigerador.
2.9 Descrição das interfaces
Vista geral O painel de conexão do armário de comando consiste, na versão básica, de

conexões para os seguintes cabos:
Cabo de rede/Alimentação
Cabos do motor ao robô
Cabos de comando ao robô
Conexão KCP
Conforme a opção e a versão escolhida pelo cliente, o painel de conexão é
equipado diferentemente.

Painel de ligações
Fig. 2-28: Painel de conexões KR C2 ed05
1 Conexão à rede X1/XS1 9 Opção

2 Conexão do motor X20 10 Conexão do KCP X19
3 Conexão do motor X7 11 Conexão RDW X21
4 Opção 12 Condutor de proteção ao robô
SL1
5 Opção 13 Condutor de proteção à ali-
mentação principal SL2
6 Opção 14 Conexão do motor à caixa de
ligação X30
7 Interface X11 15 Conexão do motor à caixa de
ligação X30.2
8 Opção 16 Conexão RDW à caixa de liga-
ção X31
A conexão do motor X7 é utilizada em:

Robôs de carga pesada
Robôs com alta capacidade de carga
Observação
Todas as bobinas de contatores, relés e válvulas que se encontram em con-
tato com a unidade de comando do robô (lado do cliente), terão de estar
equipadas com díodos de desmagnetização. Elementos RC e resistências
VCR não são apropriados.
2.9.1 Ligação à rede X1/XS1
Descrição A unidade de comando do robô pode ser ligada à rede através das seguintes
conexões:
X1 Conector Harting no painel de conexões
XS1 conector CEE, o cabo sai da unidade de comando do robô (opção)

KR C2 edition05
Atenção!
Se a unidade de comando do robô for operada em uma rede sem um ponto
central comum ligado à terra, poderão ocorrer falhas de funcionamento na
unidade de comando do robô e danos materiais nas fontes de alimentação.
A unidade de comando do robô só deve ser operada em uma rede com pon-
to central ligado à terra.
Vista geral
Fig. 2-29: Ligação à rede
* O cabo N é necessário apenas para a opção tomada de assistência na rede

de 400 V.
Ligar a unidade de comando do robô apenas a uma rede com campo de ro-
tação no sentido horário. Apenas desta maneira é possível garantir o sentido
de rotação correto dos motores do ventilador.

2.9.2 Conector KCP X19
Colocação de fichas

KR C2 edition05
2.9.3 Conector do motor X20 Eixo 1 a 6
Disposição dos
conectores

2.9.4 Conector do motor X7 (opcional)
Disposição dos
conectores

KR C2 edition05
2.9.5 Cabo de dados X21 eixo 1 a 8
Disposição dos
conectores
2.10 Descrição do espaço para montagem por parte do cliente (opcional)
Vista geral O espaço para montagem por parte do cliente é uma placa localizada no lado
interno da porta e que pode ser utilizado pelo cliente para montagens de com-
ponentes externos.

Fig. 2-30: Espaço para montagem por parte do cliente
1 Drives (opção)
2 Espaço para montagem por parte do cliente (placa de montagem)
Os drives penetram no espaço para montagem da placa.
Dados técnicos Designação Valores

Peso dos componentes montados máx. 5 kg
Perda de potência dos componentes montados máx. 20 W
Profundidade de montagem 180 mm
Largura da placa de montagem 400 mm
Altura da placa de montagem 340 mm

KR C2 edition05

3. Dados técnicos
3 Dados técnicos
3.1 Dados básicos
Dados básicos Tipo de armário KR C2 edition05

Número de eixos máx. 8
Peso cerca de 185 kg
Classe de proteção IP 54
Nível sonoro conforme DIN 45635- Em média 67 dB (A)
1
Colocação junto de outros compo- Lateral, distância 50 mm
nentes, com e sem refrigerador
Carga máxima no teto com distri- 1000 N
buição uniforme
Ligação à rede Tensão de ligação nominal AC 3x400 V...AC 3x415 V

segundo DIN/IEC 38
Tolerância permitida da tensão 400 V -10 %...415 V +10 %
nominal
Frequência de rede 49...61 Hz
Potência nominal de entrada 7,3 kVA, ver a placa de característi-
cas
Padrão
Potência nominal de entrada 13,5 kVA, ver a placa de caracterís-
ticas
Robô de carga pesada
Paletizador
Robô para o encadeamento de
prensas
Proteção do lado da rede mín. 3x25 A lento, máx. 3x32 A
lento, ver a placa de características
Disjuntor FI Diferença da corrente 300 mA por unidade de comando
de ativação do robô, sensível a correntes alter-
nada e contínua
Compensação de potencial Para todas as compensações do
potencial e todos os cabos do terra,
o ponto central comum é constitu-
ído pelo barramento de referência
da unidade de potência.
Controlo dos freios Tensão de saída DC 25...26 V

Corrente de saída do freio máx. 6 A
Supervisionamento Ruptura de cabo e curto-circuito
Condições climá- Temperatura ambiente em funcio- +5 °C...45 °C

ticas namento sem refrigerador
Temperatura ambiente no funciona- +5 °C..0,55 °C
mento com refrigerador
Temperatura ambiente no armaze- -25 °C...+30 °C
namento e transporte com acumu-
ladores
Temperatura ambiente no armaze- -25 °C...+70 °C
namento e transporte sem acumu-
ladores

KR C2 edition05
Alteração de temperatura máx. 1,1 K/min

Classe de umidade conforme EN F
60204/4.4.4
Classe de altura (altura geodésica) N
conforme DIN 40040
Resistência contra Durante o No serviço

vibrações: Tipo de esforço
transporte permanente
Valor efetivo de aceleração 0,37 g 0,1 g
(vibração permanente)
Gama de freqüência (vibra- 4...120 Hz 4...120 Hz
ção permanente)
Aceleração (choque na dire- 10 g 2,5 g
ção X/Y/Z)
Duração da forma de onda Semi-senoidal/ Semi-senoidal/11 ms
(choque na direção X/Y/Z) 11 ms
No caso de cargas mecânicas mais altas, o armário de comando deve ser co-
locado em cima de um sistema amortecedor de metal e borracha.
Unidade de controle Tensão de alimentação DC 26,8 V
PC da unidade de Processador principal ver versão fornecida

comando Módulos de memória DIMM mín. 256 MB
Disco duro, drive de disquete, drive ver versão fornecida
de CD-ROM
KUKA Control Panel Tensão de alimentação DC 26,8 V

Dimensões (LxAxP) aprox. 33x26x8 cm3
Resolução do display VGA 640x480 pontos
Tamanho do display VGA 8"
Peso 1,4 kg
Comprimento do cabo 10 m
Comprimentos dos A denominação dos cabos, os comprimentos dos cabos (padrão) e os com-
cabos primentos especiais devem ser consultados na tabela.
Comprimentos Comprimento
Cabo
normais em m especial em m
Cabo de motor 7 15 / 25 / 35 / 50
Cabo de dados 7 15 / 25 /35 / 50
Alimentação a partir da 2,9 -
rede com XS1 (opcio-
nal)
Comprimentos
Cabo Extensão em m
normais em m
Cabo KCP 10 10 / 20 / 30/ 40
Ao utilizar extensões de cabos KCP, só pode ser usada uma extensão e o

comprimento total de 60 m não deve ser ultrapassado.

3. Dados técnicos
3.2 Acoplador KCP (opção)
Dados básicos Alimentação de tensão 24 V DC

Entradas digitais 24 V DC em cadência, só carga
resistiva em ohms
Dimensões 147 mm x 73 mm
3.3 Dimensões da unidade de comando do robô
Fig. 3-1: Dimensões (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opção) 3 Vista do lado

2 Vista da frente 4 Vista parte de cima

KR C2 edition05
3.4 Distâncias mínimas da unidade de comando do robô
Fig. 3-2: Distâncias mínimas (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opção)
3.5 Distâncias mínimas do armário superior e tecnológico
Fig. 3-3: Distâncias mínimas com armário superior e tecnológico
1 Armário superior
2 Armário tecnológico

3. Dados técnicos
3.6 Zona de oscilação das portas do armário
Zona de oscilação com apenas um armário:

Porta com armação do PC aprox. 180 °
Zona de oscilação com vários armários:
Porta aprox. 155 °
3.7 Placas
Vista geral As seguintes placas estão fixadas no armário de comando.

KR C2 edition05
Fig. 3-4: Placas
Conforme o tipo de armário ou devido a uma atualização, as placas podem

divergir ligeiramente dos exemplos mostrados.

3. Dados técnicos
Designações
N° da placa Designação
1 Aviso em relação a superfícies quentes
2 Aviso perigo de ferimentos nas mãos
3 Nota: tempo de descarga
4 Placas e avisos KR C2 ed05
5 Chamada de atenção para as instruções de utilização (=
Manual de instruções)
6 Placa de características PC
7 Indicações para a colocação de funcionamento fixadas na
porta
Rede em estrela com ponto neutro ligado à terra
Verificar a fixação de parafusos e terminais
Cabos brancos
Atenção, tensão de rede
8 Valores dos fusíveis
9 Nota: conector de rede

KR C2 edition05

4. Segurança
4 Segurança
4.1 Planejamento da instalação
4.1.1 Declaração de conformidade CE e declaração do fabricante
Declaração de O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade

conformidade CE de acordo com a Diretiva 98/37/CE (Diretiva de Máquinas) para o sistema
completo. Esta declaração de conformidade é requisito para a aposição da
marca CE ao sistema. O sistema de robô só pode funcionar conforme as leis,
normas e regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE de acordo com a
Diretiva 89/336/CEE (Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética) e com a
Diretiva 73/23/CEE (Diretiva de Baixa Tensão).
Declaração do fabri- O sistema de robô é fornecido com uma declaração do fabricante. Desta de-
cante claração consta que a colocação em serviço do sistema de robô não pode ser
executada, enquanto este não corresponder às determinações da Diretiva 98/
37/CE (Diretiva de Máquinas).
4.1.2 Local de instalação
Robô No planejamento da instalação, deve ser assegurado que o local de instala-

ção (chão, parades, teto) apresente a qualidade de concreto e a capacidade
de carga necessárias. As cargas principais do fundamento são indicadas nas
especificações para cada variante de robô.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço do robô.
Unidade de Devem ser observadas as distâncias mínimas entre a unidade de comando e

comando do robô as paredes, armários e outros componentes do sistema.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço sobre a

unidade de comando do robô.
4.1.3 Dispositivos de proteção externos
PARADA DE Dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA adicionais podem ser conecta-

EMERGÊNCIA dos através da interface X11 ou interligados entre si através de unidades de
comando superiores (por ex. CLP).
Em caso de uma PARADA DE EMERGÊNCIA, os sinais para as entradas e
saídas bem como as alimentações externas necessárias devem garantir um
estado seguro.

Grades de proteção Requisitos quanto às grades de proteção:

Devem resistir às forças de serviço e ambiente previsíveis.
Não podem representar um perigo por si próprias.
As distâncias mínimas em relação à área de perigo devem ser cumpridas.

KR C2 edition05
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-

mas.
Portas de proteção Requisitos quanto às portas de proteção:

O número de portas na grade de proteção deverá ser restringido ao míni-
mo.
Todas as portas de proteção devem ser equipadas com uma proteção de
operador (interface X11).
O serviço automático deve ser impedido até que todas as portas de pro-
teção estejam fechadas.
No modo automático, as portas de proteção podem ser bloqueadas me-
canicamente através de um dispositivo de segurança.
Ao ser aberta no modo automático, a porta de proteção deve ativar a fun-
ção de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Quando a porta de proteção é fechada, o robô não pode ser iniciado ime-
diatamente no modo automático. Neste caso é necessária a confirmação
da mensagem no console de operação.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-

mas.
Outros dispositivos Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme
de proteção as Normas e os Regulamentos correspondentes.
4.1.4 Áreas de trabalho, de proteção e de perigo
As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma zona

de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de frenagem do ro-
bô, os quais devem ser protegidos por barreiras, a fim de se evitar riscos para
pessoas ou equipamentos.
Fig. 4-1: Exemplo de área de eixo A1

4. Segurança
1 Área de trabalho 4 Zona de proteção

2 Robô 5 Trajeto de frenagem
3 Trajeto de frenagem
4.2 Descrição
4.2.1 Categoria dos circuitos elétricos destinados à segurança
Os seguintes circuitos elétricos correspondem à categoria 3 de acordo com a

EN 954-1:
Sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA
IInterruptor de homem morto
Modos de serviço
4.2.2 Reações de parada
As reações de parada do sistema de robô são resultado de ações de opera-

ção ou de monitoramentos ou mensagens de erro. A tabela seguinte apresen-
ta as reações de parada conforme o modo de serviço programado.
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são as definições de parada conforme a EN
60204.
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Ativar PARADA DE Parada próxima do tra- Parada com trajeto
EMERGÊNCIA jeto exato
(STOP 0) (STOP 1)
Soltar a tecla de início Parada de rampa -
(STOP 2)
Soltar o interruptor de Parada próxima do tra- -
homem morto jeto
(STOP 0)
Abrir porta de proteção - Parada com trajeto
exato
(STOP 1)
Pressionar tecla "Acio- Parada próxima do trajeto
namentos DES" (STOP 0)
Mudar modo de ser- Parada próxima do trajeto
viço (STOP 0)
Erro de codificador Frenagem por curto-circuito
(ligação DSE-RDW (STOP 0)
aberta)
Liberação do movi- Parada de rampa
mento cancelada (STOP 2)
Pressionar tecla STOP Parada de rampa
(STOP 2)
Desligar unidade de Frenagem por curto-circuito
comando do robô (STOP 0)
FALHA DE TENSÃO

KR C2 edition05
Reação de Acionamento
Frenar Software
parada s
Parada de Acionamen- Freios perma- Rampa normal utiliza-
rampa tos permane- necem aber- da para a aceleração e
(STOP 2) cem ligados. tos. a frenagem
Parada com Acionamen- Freios atuam Durante este tempo, a
trajeto exato tos são desli- no mais tardar unidade de comando
(STOP 1) gados depois após 1 s. freia o robô sobre o tra-
de 1s. de jeto com uma rampa
atraso do har- de parada mais acen-
dware. tuada
Parada pró- Acionamen- Freios atuam A unidade de comando
xima do tra- tos são desli- imediata- tenta fazer a frenagem
jeto gados mente. sobre o trajeto com a
(STOP 0) imediata- tensão ainda existen-
mente. te. Se a tensão não for
suficiente, o robô sai
do trajeto programado.
Frenagem por Acionamen- Freios atuam -
curto-circuito tos são desli- imediata-
(STOP 0) gados mente.
imediata-
mente.
4.2.3 Rótulos no sistema de robô
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para

a segurança do sistema de robô e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no sistema de robô são:
Placas de características
Avisos
Símbolos de segurança
Placas de designação
Etiquetas de cabos
Placas de identificação
4.2.4 Informações relativas à segurança
As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a

KUKA Robot Group. Mesmo com a observância de todas as indicações de se-
gurança, não há a garantia de que o sistema de robô não cause lesões ou da-
nos.
Nenhuma alteração do sistema de robô pode ser executada sem a permissão
da KUKA Robot Group. Existe a possibilidade de integrar componentes adici-
onais (ferramentas, software, etc.) ao sistema de robô, os quais não fazem
parte do fornecimento da KUKA Robot Group. Em caso de danos causados
ao sistema de robô por esses componentes, a responsabilidade é do usuário.

4. Segurança
4.3 Dispositivos de segurança
4.3.1 Vista geral dos equipamentos de segurança
A tabela seguinte indica os equipamentos de segurança ativos nos diferentes

modos de serviço.
Equipamentos de segurança T1 T2 AUT AUT EXT

Proteção do operador - - Ativo Ativo
Botão de PARADA DE Ativo Ativo - -

EMERGÊNCIA
(STOP 0)
Botão de PARADA DE - - Ativo Ativo
EMERGÊNCIA
(STOP 1)
Interruptor de homem morto Ativo Ativo - -
Velocidade reduzida Ativo - - -
Modo de toques Ativo Ativo - -
Interruptor de fim-de-curso Ativo Ativo Ativo

Ativo
de software
Perigo!
Sem equipamentos de segurança em perfeito funcionamento, o robô pode
causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido desmontar ou desati-
var quaisquer equipamentos de segurança com o robô em serviço.
4.3.2 Lógica de segurança ESC
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segu-

rança de dois canais suportado por processador. Este sistema monitora per-
manentemente todos os componentes conectados relevantes para a
segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a
tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada
do sistema de robô.
A lógica de segurança ESC é monitorada pelas seguintes entradas:
PARADA DE EMERGÊNCIA externa
Confirmação
Acionamentos DES
Acionamentos LIG
Modos de serviço


KR C2 edition05
4.3.3 Entrada Proteção do operador
A entrada para a proteção do operador serve para o travamento dos disposi-

tivos de proteção separadores. A esta entrada de 2 canais podem ser conec-
tados dispositivos de proteção, como por ex., portas de proteção. Se não for
conectado um dispositivo a esta entrada, o modo automático não será possí-
vel. A proteção do operador não está ativa nos modos de teste T1 e T2.
Em caso de perda de sinal durante o modo automático (por ex., a porta de pro-
teção é aberta), os acionamentos são desligados após 1 s e o robô pára com
um STOP 1. O modo automático pode ser prosseguido, quando o sinal estiver
presente de novo na entrada (por ex., porta de proteção fechada e sinal con-
firmado).
A proteção do operador pode ser conectada através do interface X11.

4.3.4 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema de robô encontra-se no

KCP. Quando o mesmo é pressionado, os acionamentos são desligados ime-
diatamente nos modos de serviço T1 e T2 e o robô pára com um STOP 0. Nos
modos automáticos, os acionamentos são desligados após 1 s e o robô pára
com um STOP 1. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA deve ser pressio-
nado, sempre que surgir uma situação de perigo para as pessoas ou as ins-
talações. Para poder continuar o serviço, o operador deve desbloquear o
botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, girando-o, e confirmar a mensagem
de erro.
Fig. 4-2: Botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP
1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
4.3.5 Interruptor de homem morto
O KCP dispõe de 3 interruptores de homem morto de três níveis, que permi-

tem ligar os acionamentos nos modos de serviço T1 e T2.

4. Segurança
O robô só pode ser movido nos modos de teste, se um interruptor de homem

morto permanecer na posição central. Se o operador soltar ou pressionar (po-
sição de pânico) o interruptor de homem morto, os acionamentos são desliga-
dos imediatamente e o robô pára com um STOP 0.
Fig. 4-3: Interruptor de homem morto no KCP
1-3 Interruptor de homem morto
4.3.6 Modo de toques
Nos modos de serviço T1 e T2 o robô só pode ser deslocado no modo de to-

ques. Neste caso, é necessário manter pressionados o interruptor de homem
morto e a tecla de Início. Se o operador soltar ou pressionar (posição de pâ-
nico) o interruptor de homem morto, os acionamentos são desligados imedia-
tamente e o robô pára com um STOP 0. Ao soltar a tecla de Início, o robô pára
com um STOP 2.
4.3.7 Batentes de fim-de-curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos A 1 até A 3 e do eixo do manípulo A 5 são limita-

das por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedor.
Perigo!
Se o robô colidir com um obstáculo ou um batente no fim de curso mecânico
ou da limitação da zona do eixo, o robô pode sofrer danos materiais. E ne-
cessário entrar em contato com a KUKA Robot Group antes de colocar o
robô novamente em serviço! (>>> 13 "Assistência KUKA" página 159) O
tampão em questão deverá ser substituído, de imediato, por um novo. Caso
o robô se mova com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um ba-
tente, o robô deve ser substituído ou deve ser realizada uma reposição em
funcionamento por KUKA Robot Group.

KR C2 edition05
4.3.8 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
A maioria dos robôs pode ser equipada com limitadores mecânicos da área
de eixo nos eixos básicos A1 até A3. Estes limitadores são ajustáveis e res-
tringem a área de trabalho ao mínimo necessário, propiciando uma maior pro-
teção para as pessoas e as instalações.
Esta opção pode ser ampliada.

Limitação da Área de Trabalho.
4.3.9 Monitoramento da área de eixo (opcional)
A maioria dos robôs pode ser equipada com um dispositivo para o monitora-
mento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Este dispo-
sitivo permite definir e monitorar a área de proteção de um eixo, propiciando
uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Esta opção pode ser ampliada.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço sobre o

Monitoramento da Área de Trabalho.
4.3.10 Interruptor de fim-de-curso de software
As áreas de todos os eixos do robô são limitadas através de interruptores de

fim-de-curso ajustáveis e controlados por software. Tais interruptores servem
apenas como proteção à máquina e devem ser ajustados de modo a não per-
mitir que o robô bata contra os batentes de fim-de-curso mecânicos.
Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e progra-

mação.
4.3.11 Dispositivo de rotação livre (opcional)
Descrição O dispositivo de rotação livre permite que o robô seja deslocado mecanica-
mente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores
de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô,
para os motores de acionamento de eixo do manípulo. Este dispositivo só
pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência, como por
exemplo, para libertar pessoas). Depois da eventual utilização do dispositivo
de rotação livre, é necessário trocar os motores afetados.
Atenção!
Durante o serviço os motores atingem temperaturas que podem provocar
queimaduras na pele. Devem ser tomadas as medidas de proteção adequa-
das.
Procedimento 1. Desligar o comando do robô e protegê-lo (por ex., com um cadeado) para
impedir que seja ligado novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.

4. Segurança
3. Aplicar o dispositivo de rotação livre no motor e deslocar o eixo na direção

desejada.
As direções estão indicadas nos motores através de setas. A resistência
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas.
4. Trocar o motor.
5. Ajustar novamente todos os eixos do robô.
4.3.12 KUKA.SafeRobot (opcional)
KUKA.SafeRobot é uma opção constituída de componentes de software e

hardware.
Quando se trata de uma atualização desta opção, é necessário consultar a

KUKA Robot Group.
Propriedades Conexão com uma lógica de segurança externa

Supervisionamentos ativáveis através entradas seguras
Monitorizações específicas do eixo livremente definíveis
Controle seguro das velocidades e das acelerações cartesianas específi-
cas do eixo
Controle segura de paragem
Parada segura através do Electronic Safety Circuit (ESC) com desliga-
mento seguro dos acionamentos
Controle do ajuste
Teste dos freios
Modo de funciona- O robô movimenta-se dentro dos limites configurados e ativados. A posição
mento real é constantemente calculada e monitorizada segundo os parâmetros se-
guros ajustados.
O SafeRDW monitoriza o sistema do robô com os parâmetros seguros ajus-
tados. Caso exceda um limite de monitorização ou um parâmetro seguro, o
robô pára.
As entradas e saídas do SafeRDW são redundantes e ativas em LOW.
Mais informações estão disponíveis na documentação da KUKA System Te-

chnology KUKA.SafeRobot.
4.4 Pessoal
Utilizador O usuário de um sistema de robô é responsável pela utilização do robô. de-

vendo tomar as medidas adequadas para garantir a segurança total do servi-
ço e definir todas as medidas de segurança para o pessoal.
Integrador de O sistema de robô deve ser integrado na instalação através do integrador de

sistema sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema tem as seguintes funções:
Instalação do sistema de robô
Conexão do sistema de robô
Emprego dos equipamentos de segurança necessários
Apresentação da declaração de conformidade

KR C2 edition05
Aposição da marca CE
Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

Ler e entender a documentação com o capítulo pertinente à segurança do
sistema de robô.
Estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos necessários.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções no sistema de
robô. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vigen-
tes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e identificar
os potenciais perigos.
Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Conservador
Funções Operador Programador
de máquinas
Ligar/desligar a x x x
unidade de comando
do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o x x x
programa
Selecionar o modo de x x x
serviço
Medição x x
(Tool, Base)
Ajustar o robô x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em x
serviço
Manutenção x
Reparação x
Colocação fora de x
serviço
Transporte x
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos só podem

ser realizados por técnicos.
4.5 Medidas de segurança
4.5.1 Medidas de segurança gerais
O sistema de robô só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento

bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a
segurança e os perigos. Ações incorretas podem causar danos pessoais ou
materiais.

4. Segurança
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as

medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movi-
mentos do robô. A montagem incorreta (por ex., sobrecarga) ou defeitos me-
cânicos (por ex., defeito nos freios) podem fazer com que o robô afunde.
Antes de começar a realizar qualquer trabalho no robô desligado, este deve
ser deslocado de modo a não poder se movimentar sozinho, com ou sem car-
ga. Se isto não for possível, o robô deve ser fixado adequadamente.
KCP Se não estiver conectado, o KCP deve ser retirado do sistema, uma vez que
o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA não está funcionando neste caso.
Se o sistema possuir vários KCPs, atentar para que não haja a troca dos mes-
mos.
Não é permitida a conexão de um mouse ou de um teclado à unidade de co-
mando do robô.
Avarias Em caso de avarias no sistema de robô, agir da seguinte forma:

Desligar o comando do robô e protegê-lo (por ex., com um cadeado) para
impedir que seja ligado novamente sem autorização.
Indicar a avaria através de uma placa respectiva.
Efetuar anotações sobre as avarias.
Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
4.5.2 Transporte
Robô A posição de transporte prescrita para o robô deve ser observada. O transpor-
te deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço do robô.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço do robô.
Unidade de A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição

comando do robô vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar
a unidade de comando do robô.

4.5.3 Colocação em serviço
A unidade de comando do robô só pode ser colocada em serviço depois que

a temperatura interior do armário tenha se adaptado à temperatura ambiente.
Caso contrário, a condensação de água pode causar danos aos componentes
elétricos.
Teste de funciona- Durante o teste de funcionamento, não é permitida a presença de pessoas ou

mento objetos na área de perigo do robô.
Para o teste de funcionamento é necessário que:
O sistema de robô esteja instalado e conectado. Não pode haver corpos
estranhos ou peças soltas, frouxas ou destruídas no robô ou na unidade
de comando do robô.
Tenham sido tomadas todas as medidas de proteção e que os dispositi-
vos de proteção estejam completos e em perfeito funcionamento.
Todas as ligações elétricas estejam corretas.

KR C2 edition05
Todos os dispositivos periféricos estejam conectados corretamente.

O ambiente exterior corresponda aos valores permitidos definidos nas ins-
truções de serviço.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço do robô

e nas instruções de controle do robô.
Configuração Certificar-se de que a placa de identificação localizada na unidade de coman-

do do robô contenha os mesmos dados da máquina, que constam da decla-
ração do fabricante. Os dados de máquina que constam da placa de
identificação do robô precisam ser introduzidos ao colocá-lo em serviço.
Se não forem carregados os dados de máquina corretos, o robô não pode ser
deslocado. Caso contrário, isto pode causar danos materiais.

mação.
4.5.4 Programação
As medidas de segurança necessárias para a programação são:

Durante a programação, não deve haver a permanência de pessoas na
área de perigo do robô.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testa-
dos no modo de serviço T1.
Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim
de evitar que o robô seja movimentado por engano.
Durante o serviço os motores atingem temperaturas que podem provocar
queimaduras na pele. Se possível, o contato deve ser evitado. Se neces-
sário, devem ser usados equipamentos de proteção adequados.
As ferramentas ou o próprio robô não podem nunca estar em contato com
a grade de proteção ou projetar-se sobre a mesma.
Peças, ferramentas e outros objetos não podem se prender, provocar cur-
to-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô.
As medidas de segurança para a área de perigo do robô duarante a progra-
mação são:
O robô só pode ser movimentado com velocidade reduzida (máx. 250
mm/s), a fim de que as pessoas tenham tempo suficiente para se afasta-
rem dos movimentos perigosos ou para parar o robô.
Para que o robô não possa ser movimentado por outras pessoas, o KCP
deve estar ao alcance do programador.
Se várias pessoas estiverem trabalhando no sistema, cada uma delas
deve usar um interruptor de homem morto. Durante a movimentação do
robô, é necessário que haja o contato visual permanente entre todas as
pessoas e que não seja bloqueada a vista ao sistema de robô.
4.5.5 Modo Automático
O modo automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas

de segurança.
Os dispositivos de proteção previstos estão disponíveis e em perfeito fun-
cionamento.
Não há a presença de pessoas na instalação.

4. Segurança
Os processos de trabalho definidos devem ser seguidos.

Caso o robô pare de funcionar sem uma razão aparente, a área de perigo só
pode ser adentrada com a função PARADA DE EMERGÊNCIA ativada.

KR C2 edition05

5. Planejamento
5 Planejamento
5.1 Vista geral do planejamento
Esta é uma vista geral das mais importantes indicações de planejamento. O

planejamento exato depende da aplicação, do tipo do robô, dos pacotes de
tecnologia utilizados e das demais condições específicas do cliente.
Por este motivo o esquema geral não pretende ser completo.
Unidade de
comando do robô
Passo Descrição Informações
1 Compatibilidade eletromagnética (EMV) (>>> 5.2 "Compatibilidade eletro-
magnética (CEM)" página 71)
2 Condições de instalação da unidade de (>>> 5.3 "Condições de instalação"
comando do robô página 72)
3 Condições de ligação (>>> 5.4 "Condições de ligação"
página 73)
4 Ligação à rede (>>> 5.5 "Ligação à rede"
página 74)
5 Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA e dis- (>>> 5.6 "Conectar o circuito de
positivo de proteção PARADA DE EMERGÊNCIA e o
dispositivo de proteção" página 76)
6 Configurar interface X11 (>>> 5.7 "Interface X11" página 77)
7 Compensação de potencial (>>> 5.8 "Compensação de poten-
cial PE" página 80)
8 Acoplador KCP, opção (>>> 5.9 "Planejamento do acopla-
dor KCP, opção" página 81)
5.2 Compatibilidade eletromagnética (CEM)
Descrição Se os cabos de conexão (por ex., DeviceNet, etc.) são encaixados no PC da

unidade de comando pelo lado de fora, utilizar apenas cabos blindados com
blindagem suficiente. A blindagem dos cabos deve ser feita em todo o armário
no barramento PE com bornes blindados (aparafusável, sem abraçadeiras).

KR C2 edition05
5.3 Condições de instalação
Dimensões
Fig. 5-1: Dimensões (indicadas em mm)
1 Refrigerador (opção) 3 Vista do lado

2 Vista da frente 4 Vista parte de cima
Afastamento mínimo
Fig. 5-2: Distâncias mínimas (indicadas em mm)

5. Planejamento
Distâncias mínimas
com guarnição
Fig. 5-3: Distâncias mínimas com armário superior e tecnológico
1 Armário superior 2 Armário tecnológico
Zona de oscilação da
porta
Zona de oscilação com apenas um armário:

Porta com armação do PC aprox. 180 °
Zona de oscilação com vários armários:
Porta aprox. 155 °
5.4 Condições de ligação
Ligação à rede Tensão de ligação nominal AC 3x400 V...AC 3x415 V

segundo DIN/IEC 38
Tolerância permitida da tensão 400 V -10 %...415 V +10 %
nominal
Frequência de rede 49...61 Hz

KR C2 edition05
Potência nominal de entrada 7,3 kVA, ver a placa de característi-

cas
Padrão
Potência nominal de entrada 13,5 kVA, ver a placa de caracterís-
ticas
Robô de carga pesada
Paletizador
Robô para o encadeamento de
prensas
Proteção do lado da rede mín. 3x25 A lento, máx. 3x32 A
lento, ver a placa de características
Disjuntor FI Diferença da corrente 300 mA por unidade de comando
de ativação do robô, sensível a correntes alter-
nada e contínua
Compensação de potencial Para todas as compensações do
potencial e todos os cabos do terra,
o ponto central comum é constitu-
ído pelo barramento de referência
da unidade de potência.
Atenção!
Se a unidade de comando do robô for operada em uma rede sem um ponto
central comum ligado à terra, poderão ocorrer falhas de funcionamento na
unidade de comando do robô e danos materiais nas fontes de alimentação.
A unidade de comando do robô só deve ser operada em uma rede com pon-
to central ligado à terra.
Comprimentos dos A denominação dos cabos, os comprimentos dos cabos (padrão) e os com-
cabos primentos especiais devem ser consultados na tabela.
Comprimentos Comprimento
Cabo
normais em m especial em m
Cabo de motor 7 15 / 25 / 35 / 50
Cabo de dados 7 15 / 25 /35 / 50
Alimentação a partir da 2,9 -
rede com XS1 (opcio-
nal)
Comprimentos
Cabo Extensão em m
normais em m
Cabo KCP 10 10 / 20 / 30/ 40
Ao utilizar extensões de cabos KCP, só pode ser usada uma extensão e o

comprimento total de 60 m não deve ser ultrapassado.
5.5 Ligação à rede
Descrição A unidade de comando do robô pode ser ligada à rede através das seguintes
conexões:
X1 Conector Harting no painel de conexões
XS1 conector CEE, o cabo sai da unidade de comando do robô (opção)

5. Planejamento
Vista geral
Fig. 5-4: Ligação à rede
* O cabo N é necessário apenas para a opção tomada de assistência na rede

de 400 V.
Ligar a unidade de comando do robô apenas a uma rede com campo de ro-
tação no sentido horário. Apenas desta maneira é possível garantir o sentido
de rotação correto dos motores do ventilador.
5.5.1 Ligação à rede através de conector Harting X1
Descrição Foi fornecida uma embalagem com um conector Harting (1) junto com a uni-
dade de comando do robô. Com este conector o cliente pode estabelecer uma
ligação entre X1 (2) da unidade de comando do robô e a rede.
Fig. 5-5: Ligação à rede X1
5.5.2 Ligação de rede através do conector CEE XS1
Descrição Nesta opção a unidade de comando do robô é ligada à rede com um conector
CEE (2). O cabo com aprox. 2,9 m de comprimento é conduzido através de
uma união roscada (1) até o interruptor principal.

KR C2 edition05
Fig. 5-6: Ligação à rede XS1
5.6 Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de pro-

teção
Os exemplos seguintes mostram a forma de interligar o circuito de PARADA

DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção do sistema de robô com a pe-
riferia.
Exemplo
Fig. 5-7: Robô com periféricos

5. Planejamento
Exemplo
Fig. 5-8: Robôs com periféricos e alimentação de tensão ext.
5.7 Interface X11
Descrição Dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem conectados através da

interface X11 ou interligados entre si através de unidades de comando supe-
riores (por ex. CLP).
Cablagem O interface X11 deve ser ligado tendo em consideração os seguintes pontos:
Conceito da instalação
Conceito de segurança
De acordo com a placa CI3, estão disponíveis diversos sinais e funções.
(>>> 2.6.2 "Vista geral das placas CI3" página 26)
Informações detalhadas a respeito da integração em unidades de comando

superiores encontram-se nas instruções de serviço e de programação dos
integradores de sistema, capítulo "Diagramas de sinais automático externo".

KR C2 edition05
Disposição dos
conectores

5. Planejamento
Sinal Pino Descrição Observação

+24 V interno 106 Alimentação de corrente ESC
máx. 2 A
0 V interno 107
24 V externo 88 Se faltar alimentação de ten- Com instalações interligadas
são externa, deve ser feita liga- recomendamos uma alimenta-
0 V externo 89
ção em ponte interna com ção de tensão externa.
24 V/0 V.
+24 V 36 Tensão de comando de 24 V Opção
para alimentação de aparelhos
0V 18
externos, máx. 4 A.
+24 V 90 Tensão de comando de 24 V Opção
para alimentação de aparelhos
0V 72
externos, máx. 6 A.
Saída de teste A 1 Coloca à disposição os ciclos Exemplo de conexão: O inter-
de tensão para as várias entra- ruptor tipo "deadman" é conec-
(sinal de teste) 5
das de interface do canal A. tado no canal A no Pino 1
7 (TA_A) e Pino 6.
38
41
Saída de teste B 19 Coloca à disposição os ciclos Exemplo de conexão: O trava-
de tensão para as várias entra- mento da porta de proteção é
(sinal de teste) 23
das de interface do canal B. conectado no canal B no Pino
25 19 (TA_B) e Pino 26.
39
43
Parada de emer- 20 / 21 Saída, contatos sem potencial No estado não acionados, os
gência local da PARADA DE EMERGÊN- contatos estão fechados.
Canal A CIA interna, máx. 24 V,
Parada de emer- 2/3 600 mA
gência local
Canal B
Parada de emer- 4 PARADA DE EMERGÊNCIA,
gência externa entrada 2 canais, máx. 24 V,
Canal A 10 mA.
Parada de emer- 22
gência externa
Canal B
Segurança Canal 6 Para a conexão de um inter- No caso de não ser ligado
A ruptor tipo "deadman" externo nenhum interruptor adicional,
Segurança Canal 24 de 2 canais com contatos sem os pinos 5 e 6, assim como 23
B potencial máx. 24 V, 10 mA e 24, terão de ser ligados em
ponte. Eficaz somente nos
modos de serviço TESTE.
Dispositivo de 8 Para conexão de 2 canais de Eficaz somente nos modos de
proteção Canal A um travamento da porta de pro- serviço AUTOMÁTICO.
Dispositivo de 26 teção, máx. 24 V, 10 mA.
proteção Canal B
Acionamentos 42 Nesta entrada pode ser conec- Se esta entrada não for utili-
DESLIGADOS tado um contato sem potencial zada, os pinos 41 / 42 terão de
externos Canal A (contato de ruptura). Ao abrir ser shuntados.
(1 canal) este contato, os acionamentos
são desligados, máx. 24 V, 10
mA.

KR C2 edition05
Sinal Pino Descrição Observação

Acionamentos 44 Para a conexão de um contato Impulso > 200 ms ativa os aci-
LIGADOS exter- sem potencial. onamentos. O sinal não poderá
nos Canal B (1 ser permanente.
canal)
Acionamentos 29 / 30 Contatos sem potencial (máx. Está fechado se o contator
ligados Canal B 7,5 A) indicam "Acionamentos "Acionamentos LIG" estiver ati-
LIG". vado.
Estes contatos estão disponí-
veis somente ao utilizar uma
placa CI3-Extended ou CI3-
Tech.
Acionamentos 11 / 12 Contatos sem potencial (máx. Está fechado se o contator
ligados Canal A 2 A) indicam "Acionamentos "Acionamentos LIG" estiver ati-
LIG". vado.
veis somente ao utilizar uma
placa CI3-Extended ou CI3-
Tech.
Grupos de 48 / 46 Contatos sem potencial do cir- O contacto Automático 48/46
modos de serviço cuito de segurança indicam o está fechado se no KCP estiver
Automático modo de serviço seleccionado Automático ou
Externo.
Grupos de 48 / 47 veis somente ao utilizar uma O contacto Teste 48 / 47 está
modos de serviço placa CI3-Extended ou CI3- fechado se no KCP estiver
Teste Tech. seleccionado Teste 1 ou Teste
2.
Entrada qualifica- 50 O sinal 0 provoca em todos os Se estas entradas não forem
dora Canal A modos de serviço um STOP da utilizadas, o Pino 50 deve ser
Entrada qualifica- 51 categoria 0. shuntado com a saída de teste
dora Canal B 38 e o pino 51 com a saída de
teste 39.
O complemento da interface X11 é um conector Harting de 108 pólos com

interior de pinos, do tipo: Han 108DD, tamanho da caixa: 24B.
E/As E/As podem ser configurados através dos seguintes componentes:

DeviceNet (Master) através de MFC
Placas de bus de campo opcionais
Interbus
Profibus
DeviceNet
Profinet
Interfaces específicos do cliente
5.8 Compensação de potencial PE
Descrição Deve ser usado um cabo de 16 mm2 como compensação de potencial entre
o robô e o comando do robô.

5. Planejamento
Fig. 5-9: Compensação de potencial de unidad de comando-robô com

canal de cabos
1 Compensação de potencial 4 Canal de cabos

para KR C2 ed05
2 Compensação de potencial do 5 Compensação de potencial do
painel de conexão ao canal de canal de cabos ao robô
cabos
3 Painel de conexão KR C2 ed05 6 Conexão da compensação de
potencial no robô
Fig. 5-10: Compensação de potencial unidad de comando-robô
1 Compensação de potencial 3 Compensação de potencial do

para KR C2 ed05 painel de conexão ao robô
2 Painel de conexão KR C2 ed05 4 Conexão da compensação de
potencial no robô
5.9 Planejamento do acoplador KCP, opção
Visualização Se a unidade de comando do robô for operada com um KCP conectável e

desconectável, devem ser visualizadas as seguintes variáveis de sistema:
$Mode_T1 (modo de serviço T1)
$Mode_T2 (modo de serviço T2)
$Mode_Ext (modo de serviço externo)
$Mode_Aut (modo de serviço automático)
$Parada de emergência

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$Pro_Act (programa ativo)

A indicação pode ser configurada através de E/As ou de um CLP. As variáveis
de sistema podem ser projetadas no ficheiro: STEU/$MACHINE.DAT.
PARAGEM DE Se a unidade de comando do robô for operada com um KCP conectável e

EMERGÊNCIA desconectável, é necessário conectar uma PARADA DE EMERGÊNCIA ex-
externa terna ao interface X11.
Aviso!
Quando o KCP está desconectado, não é mais possível desligar a instalação
através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do KCP. Para evitar danos
pessoais e materiais, deve ser conectada uma PARADA DE EMERGÊNCIA
externa ao interface X11.

6. Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte com dispositivo de transporte
Condições O armário de comando deve estar desligado.

Não deve haver nenhum cabo conectado ao armário de comando.
A porta do armário de comando deve estar fechada.
O armário de comando deve estar na posição vertical.
O suporte anti-inclinação deve estar fixado no armário de comando.
Material necessário Dispositivo de transporte com ou sem cruz
Procedimento 1. Introduzir o dispositivo de transporte com ou sem cruz em todos os 4 anéis

do armário de comando.
Fig. 6-1: Transportar com dispositivo de transporte
1 Anéis de transporte do armário de comando

2 Dispositivo de transporte colocado corretamente
3 Dispositivo de transporte colocado corretamente
4 Dispositivo de transporte colocado incorretamente
2. Encaixar o dispositivo de transporte na grua.

Perigo!
Em caso de transporte rápido, o armário de comando suspenso poderá os-
cilar causando ferimentos ou danos materiais. Transportar o armário de co-
mando lentamente.
3. Elevar e transportar o armário de comando lentamente.

4. Colocar o armário de comando no local de instalação lentamente.
5. Retirar o dispositivo de transporte do armário de comando.

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6.2 Transporte com carro elevatório

Procedimento
Fig. 6-2: Transporte com carro elevatório
1 Armário de comando com suporte anti-inclinação

2 Armário de comando elevado
6.3 Transporte com empilhadeira

Procedimento
Fig. 6-3: Transporte com empilhadeira
1 Armário de comando com forquilhas da empilhadeira

2 Armário de comando com transformador

7. Colocação em serviço
7 Colocação em serviço
7.1 Vista geral Colocação em serviço
Esta é uma vista geral dos passos mais importantes da entrada em serviço.
O processo exato depende da aplicação, do tipo do robô, dos pacotes de
tecnologia utilizados e das demais condições específicas do cliente.
Esta vista geral refere-se à entrada em serviço do sistema de robô. A entra-
da em serviço da instalação completa não é objeto desta documentação.
Por este motivo o esquema geral não pretende ser completo.
Robô

1 Executar um controle visual do robô Informações detalhadas encon-
2 Montar a fixação do robô. (Fixação nas funda- tram-se nas instruções de serviço
ções, fixação da base da máquina ou estrutura do robô, capítulo "Entrada em ser-
base) viço"
3 Instalar o robô
Sistema elétrico

4 Executar um controle visual da unidade de
comando do robô
5 Assegure-se de que não tenha se formado água
condensada na unidade de comando do robô
6 Instalar a unidade de comando do robô (>>> 7.2 "Montar a unidade de
comando do robô" página 87)
7 Encaixar os cabos de conexão (>>> 7.3 "Conectar os cabos de
ligação" página 87)
8 Conectar o KCP (>>> 7.4 "Conectar KCP"
página 87)
9 Estabelecer a compensação de potencial entre (>>> 7.5 "Conectar a compensa-
o robô e a unidade de comando do robô ção de potencial PE" página 88)
10 Ligar a unidade de comando do robô à rede (>>> 2.9.1 "Ligação à rede X1/
XS1" página 41)
11 Retirar a proteção contra descarga do acumula- (>>> 7.7 "Retirar a proteção contra
dor descarga do acumulador"
página 88)
12 Configurar e conectar o interface X11. (>>> 5.7 "Interface X11" página 77)
Nota: Quando o interface X11 não está conec-
tado, é possível deslocar o robô manualmente
13 Ligar a unidade de comando do robô (>>> 7.10 "Ligar a unidade de
comando do robô" página 89)
14 Verificar o sentido de rotação dos ventiladores (>>> 7.11 "Verificar o sentido de
rotação do ventilador externo"
página 89)

KR C2 edition05

15 Verificar os dispositivos de segurança Informações detalhadas encon-
tram-se nas instruções de serviço
da unidade de comando do robô,
capítulo "Segurança"
16 Configurar as entradas e saídas entre a unidade Informações detalhadas encon-
de comando do robô e a periferia tram-se nas documentações do bus
de campo
Software

17 Verificar os dados de máquina Informações detalhadas estão dis-
18 Ajustar o robô sem carga poníveis nas instruções de opera-
19 Montar ferramenta e ajustar o robô com carga ção e programação.
20 Verificar o interruptor de fim de curso e adaptar
se necessário
21 Medir ferramenta
No caso de ferramanta fixa: Medir TCP externo
22 Entrar os dados de carga
23 Medir a base. (opcional)
No caso de ferramanta fixa: Medir a peça. (opci-
onal)
24 Quando o robô deve ser comandado por um Informações detalhadas estão dis-
computador central ou por um CLP: Configurar o poníveis nas instruções de opera-
interface automático externo ção e programação para
integradores de sistema.
Nomes de texto extenso de entradas e saídas, flags, etc. podem ser salvos
num arquivo de texto e lidos após uma instalação nova. Desta forma os tex-
tos extensos não precisam ser entrados manualmente para cada robô. Além
do mais os nomes de textos extensos podem ser atualizados nos programas
do usuário.
Acessórios Requisito: O robô está pronto para o deslocamento. Ou seja, a entrada em

serviço do software foi executada até, inclusive, o ponto "Ajustar o robô sem
carga".
Descrição Informações
Opção: Montar limitação da área de eixo. Adaptar o contato Informações detalhadas encon-
de fim de curso de software tram-se nas documentações das
limitações da área do eixo
Opção: Montar a limitação da área do eixo e realizar os ajus- Informações detalhadas encon-
tes considerando a programação tram-se nas documentações das
monitorizações da área do eixo
Opção: Verificar a alimentação de energia externa e ajustar Informações detalhadas encon-
considerando a programação tram-se nas documentações das
alimentações de energia
Opção de robô com posição exata: Verificar os dados

7.2 Montar a unidade de comando do robô
Procedimento 1. Instalar a unidade de comando do robô. As distâncias mínimas em rela-

ção às paredes, aos outros armários, etc., devem ser observadas.
(>>> 5.3 "Condições de instalação" página 72)
2. Verificar se a unidade de comando do motor apresenta danos causados
durante o transporte.
3. Verificar se os fusíveis, contatores e placas se encontram firmemente en-
caixados.
4. Fixar novamente os módulos soltos, se necessário.
7.3 Conectar os cabos de ligação
Vista geral O sistema de robô é fornecido com um feixe de cabos. Este feixe é composto
basicamente pelos seguintes cabos:
Cabo do motor ao robô
Cabo de comando ao robô
Para mais aplicações poderão ser fornecidos ainda os seguintes cabos:
Cabo do motor para eixos adicionais
Cabos dos periféricos
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurado para um robô específico.
Se os cabos forem trocados o robô pode receber dados errados e podem
ocorrer danos pessoais ou materiais. Quando uma instalação consiste de
vários robôs, deverá sempre ligar os cabos de ligação ao robô e à respectiva
Procedimento 1. Instalar o cabo do motor separado do cabo de comando até a caixa de li-
gação do robô. Ligar o plugue X20.
2. Instalar o cabo de comando separado do cabo do motor até a caixa de li-
gação do robô. Ligar o plugue X21.
3. Conectar os cabos dos periféricos.
Fig. 7-1: Exemplo: Colocação dos cabos no canal de cabos
1 Canal de cabos 4 Cabos do motor

2 Separador 5 Cabo de comando
3 Cabos de soldagem
7.4 Conectar KCP
Procedimento Conectar o KCP ao X19 da unidade de comando do robô.

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7.5 Conectar a compensação de potencial PE
Procedimento 1. Instalar e conectar um cabo elétrico de 16 mm2 como compensação de

potencial entre o robô e a unidade de comando do robô.
(>>> 5.8 "Compensação de potencial PE" página 80)
2. Realizar no sistema de robô completo, uma verificação do condutor de
proteção conforme DIN EN 60204-1.
7.6 Ligar a unidade de comando do robô à rede
Procedimento Ligar a unidade de comando do robô através de X1 ou XS1 à rede.

(>>> 5.5.1 "Ligação à rede através de conector Harting X1" página 75)
(>>> 5.5.2 "Ligação de rede através do conector CEE XS1" página 75)
7.7 Retirar a proteção contra descarga do acumulador
Descrição Para evitar uma descarga do acumulador antes da primeira entrada em ser-
viço, o conector X7 no KPS600 foi retirado no fornecimento da unidade de co-
mando do robô.
Procedimento Encaixar o conector X7 (1) no KPS600.
Fig. 7-2: Retirar a proteção contra descarga do acumulador
7.8 Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de pro-

teção
Procedimento 1. Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de pro-

teção (proteção do operador) ao interface X11. (>>> 5.6 "Conectar o cir-
cuito de PARADA DE EMERGÊNCIA e o dispositivo de proteção"
página 76)
7.9 Configurar e conectar o conector X11
Procedimento 1. Configurar o conector X11 segundo o conceito da instalação e o de segu-

rança.
2. Conectar o conector de interface X11 à unidade de comando do robô.

7.10 Ligar a unidade de comando do robô
Requisito Porta do armário de comando fechada.

Todas as conexões elétricas estão corretas e a energia encontra-se den-
tro dos limites determinados.
Não pode haver pessoas ou objetos na área de perigo do robô.
Todos os dispositivos de proteção e as medidas de proteção estão com-
pletos e em perfeito funcionamento.
A temperatura interna do armário deve ter sido adaptada à temperatura
ambiente.
Procedimento 1. Ligar a tensão de rede à unidade de comando do robô.

2. Destravar o botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP.
3. Ligar o interruptor principal. O PC da unidade de comando inicia a ativa-
ção do sistema operacional e do software de comando.
Informações sobre a operação do robô pelo KCP estão disponíveis no ma-

nual de operação e programação da KUKA System Software (KSS).
7.11 Verificar o sentido de rotação do ventilador externo
Procedimento Verificar a saída de ar (2) no lado de trás da unidade de comando do robô.
Fig. 7-3: Verificar o sentido de rotação do ventilador
1 Entrada de ar 2 Saída de ar

KR C2 edition05

8. Operação
8 Operação
8.1 Elementos de indicação e de comando do acoplador KCP (opção)
Vista geral
1 LED de avaria (vermelho), acoplador KCP

2 Botão de solicitação com LED de solicitação (verde)
8.1.1 Desacoplar KCP
Procedimento 1. Pressionar o botão de solicitação durante no mínimo 1 seg.

O LED verde de solicitação pisca.
O KCP é desligado (o display escurece).
Atenção!
O KCP não deve ser desconectado sem que o botão de solicitação seja
pressionado. Se o KCP for desconectado sem que o botão de solicitação
seja pressionado, será desencadeada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
2. Desconectar o KCP dentro de 60 seg.

Atenção!
O KCP com PARADA DE EMERGÊNCIA é desativado durante o período de
solicitação de 60 seg. A PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP não está de-
sativada durante este período.
3. O KCP deve ser removido da instalação

Atenção!
O KDCP deve ser removido da instalação se não estiver conectado. Neste
caso o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA não funciona.
8.1.2 Acoplar KCP
Condições Utilizar a mesma variante KCP que ao desacoplar os KCPs.

KR C2 edition05
Procedimento 1. Ajustar o modo de serviço do KCP conforme o modo de serviço da unida-

de de comando do robô. (a indicação do modo de serviço depende da
aplicação (>>> 5.9 "Planejamento do acoplador KCP, opção" página 81))
Se for conectado um KCP com o modo de serviço errado, a unidade de co-

mando do robô muda para o modo de serviço do KCP.
2. Acoplar o KCP à unidade de comando do robô

O LED de solicitação pisca rapidamente.
Ao encerrar o acoplamento, o LED de solicitação se acende e o display
do KCP indica o interface do operador. A unidade de comando do robô
pode novamente ser operada através do KCP.
8.2 Executar o boot da unidade de comando do robô com o USB-Stick
Requisito A unidade de comando do robô está desligada.

Teclado externo.
Procedimento 1. Introduzir um USB-Stick com o qual possa ser executado o boot.

2. Ligar a unidade de comando do robô.
3. Pressionar a tecla F10 durante o processo de boot.
Atenção!
Quando um KCP e um teclado externo estão ligados ao comando do robô,
é possível que 2 pessoas operem simultaneamente o sistema de robô e po-
dem ocorrer danos pessoais e materiais. Proteger o sistema de robô contra
operação não autorizada e remover imediatamente o teclado externo do sis-
tema após a instalação.

9. Manutenção
9 Manutenção
9.1 Tabela de manutenção
Fig. 9-1: Pontos de manutenção
Tabela de Pos. Atividade Tempo ne- Prazo de manutenção

manutenção cessário
para a reali-
zação do tra-
balho [mín]
1 Limpar o ventilador 15 Conforme as condições
do circuito interno de instalação e o grau de
de refrigeração sujeira, mas o mais tar-
com uma escova. dar após 2 anos.
Limpar o ventilador 15
do circuito externo
de refrigeração
com uma escova.
2 Limpar o permuta- 15
dor de calor com
uma escova.
Limpar o dissipa- 15
dor de calor com
uma escova e veri-
ficar se está bem fi-
xo.

KR C2 edition05
Pos. Atividade Tempo ne- Prazo de manutenção

cessário
para a reali-
zação do tra-
balho [mín]
1 Substituir o ventila- 20 5 anos (em caso de fun-
dor do circuito in- cionamento em 3 turnos)
terno de
refrigeração.
(>>> 10.2 "Substit
uir o ventilador in-
terno" página 98)
Substituir o ventila- 20
dor do circuito ex-
terno de
refrigeração.
(>>> 10.3 "Substit
uir o ventilador ex-
terno" página 99)
3 Substituir os acu- 5 2 anos
muladores.
(>>> 10.10 "Substi
tuir os acumulado-
res" página 103)
4 Substituir a bateria 20 5 anos
da Mainboard.
(>>> 10.7 "Substit
uir a bateria da
mainboard"
página 102)
5 Substituir o ventila- 2 5 anos (em caso de fun-
dor do PC. cionamento em 3 turnos)
(>>> 10.6 "Susbtit
uir o ventilador do
PC" página 101)
6 Substituir o cartu- 1 Conforme as condições
cho de filtragem. de instalação e o grau de
(>>> 10.4 "Substit sujeira. Controle visual:
uir o bujão de com- substituir em caso de
pensação da pres- mudança de cor do car-
são" página 99) tucho branco.
Quando é executada uma tarefa da tabela de manutenção é, em seguida, ne-

cessário realizar um controle visual com os seguintes pontos:
Verificar se os fusíveis, contatores e placas se encontram firmemente en-
caixados.
Verificar a ligação da compensação de potencial PE
Verificar se a cablagem apresenta danos
9.2 Limpar a unidade de comando do robô
Condições A unidade de comando do robô deve estar desligada e bloqueada contra

uma religação acidental.
Buffering concluído.
O cabo de rede deve estar desligado da tensão.

9. Manutenção
Efetuar os trabalhos de acordo com as diretivas ESD.
Regras de trabalho Durante a limpeza, deverão ser cumpridas as instruções dos fabricantes.
É necessário evitar que os produtos de limpeza entrem em contato com
os componentes elétricos.
Não utilizar ar comprimido para a limpeza dos componentes.
Procedimento 1. Limpar e aspirar o pó

2. Limpar a unidade de comando do robô com um pano embebido com um
produto de limpeza não agressivo.
3. Limpar os cabos, peças de plástico e tubos com produtos de limpeza que
não contenham solventes.
4. Substituir as inscrições ou tabuletas danificadas ou não legíveis, bem
como acrescentar as que faltam.

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10. eparação
10 eparação
10.1 Conector em ponte da assistência X11
O conector em ponte da assistência X11 é um conector Harting com pinos,

tipo: Han 108DD, tamanho da caixa: 24B.
Disposição dos
conectores
Atenção!
Usar conector em ponte somente para a colocação em serviço ou a localiza-
ção de erros. Se for utilizado um conector em ponte, os componentes de se-
gurança conectados não estão ativados.

KR C2 edition05
10.2 Substituir o ventilador interno

Procedimento 1. Abrir a porta do armário de comando.

2. Retirar as porcas calota e as porcas de retenção, localizadas por baixo
destas na chapa do ventilador.
3. Puxar para baixo a chapa com o ventilador.
4. Retirar o conector do ventilador.
Fig. 10-1: Substituir o ventilador interno
1 Porcas calota e porcas de 2 Conector do ventilador

retenção
5. Retirar a chapa do ventilador puxando-a para a frente.

6. Anotar a posição de montagem (sentido de rotação) do ventilador.
7. Desaparafusar o ventilador do suporte.
8. Aparafusar o novo ventilador. Observar a posição de montagem (sentido
de rotação).
9. Colocar a aba lateral da chapa do ventilador no respectivo encaixe.
3 Fixação do ventilador 4 Aba lateral
10. Encaixar o conector do ventilador.

11. Empurrar para cima a chapa do ventilador e fixá-la com as novas porcas
de retenção.

10. eparação
12. Aparafusar as porcas calota.
10.3 Substituir o ventilador externo

Procedimento 1. Retirar o dispositivo para o transporte e soltar os parafusos de fixação lo-

calizados na parte de trás.
2. Remover a parte de trás.
3. Soltar os parafusos da passagem do cabo.
5. Retirar os parafusos do suporte do ventilador.
6. Retirar o ventilador com o suporte.
7. Colocar o novo ventilador.
8. Encaixar o conector do ventilador e fixar o cabo.
9. Colocar a parte de trás do armário e fixá-la.
Fig. 10-2: Substituir o ventilador externo
1 Parafusos de fixação e dispo- 4 Passagem do cabo

sitivo para o transporte
2 Suporte com o ventilador 5 Cabo do conector do ventila-
dor
3 Fixação do suporte do ventila-
dor
10.4 Substituir o bujão de compensação da pressão
Descrição Através do bujão de compensação da pressão é criada uma sobrepressão no

interior do armário. Isto impede o acúmulo excessivo de sujeira.

KR C2 edition05


2. Remover o anel de espuma.
3. Substituir o cartucho de filtragem.
4. Colocar o anel de espuma até que esteja no mesmo nível do bujão de
compensação da pressão.
Fig. 10-3: Substituir o bujão de compensação da pressão
1 Bujão de compensação da 3 Anel de espuma

pressão
2 Cartucho de filtragem
10.5 Substituir o PC


2. Desligar a alimentação de tensão e todas as conexões da interface do PC.
3. Retirar o parafuso de segurança para o transporte.
4. Soltar as porcas serrilhadas.
5. Desencaixar o PC e retirá-lo puxando para cima.
6. Encaixar e fixar o novo PC.
7. Ligar as conexões.

10. eparação
Fig. 10-4: Desmontar e montar o PC da unidade de comando
1 Conexões do PC 3 Parafuso de segurança para o

transporte
2 Porca serrilhada
10.6 Susbtituir o ventilador do PC

Procedimento 1. Remover a cinta de cabos.

3. Anotar as posições de montagem (sentido de rotação) do ventilador.
4. Retirar os parafusos da fixação do ventilador.
5. Retirar o ventilador com a grade de ventilação.
6. Colocar novo ventilador e fixá-lo. Respeitar as posições de montagem
(sentido de rotação).
7. Encaixar os cabos do ventilador e amarrar os cabos com a cinta.

KR C2 edition05
Fig. 10-5: Substituir o ventilador do PC
1 Conector do ventilador 3 Fixação do ventilador

2 Cinta de cabos
10.7 Substituir a bateria da mainboard
A bateria sobre a mainboard do PC da unidade de comando só pode ser subs-

tituída pelo pessoal da manutenção autorizado e após consulta com o serviço
de assistência da KUKA.
10.8 Substituir a Mainboard
Uma Mainboard com defeito deve ser substituída junto com o PC e não sepa-
radamente.
10.9 Substituir os módulos de memória DIMM

Procedimento 1. Abrir a tampa do PC.

2. Abrir cuidadosamente as alças laterais com o polegar, na direção da seta.
O módulo de memória DIMM é destravado e retirado do soquete.
3. Pressionar o novo módulo de memória DIMM na ranhura do soquete até
que se encaixe.
Os módulos de memória DIMM possuem duas reentrâncias assimétricas na

parte de baixo, que devem corresponder à codificação no soquete do DIMM.

10. eparação
Fig. 10-6: Substituir o módulo de memória DIMM
1 Alças laterais 3 Soquete do módulo de memó-

ria DIMM
2 Reentrâncias assimétricas
10.10 Substituir os acumuladores

Procedimento 1. Abrir a porta do armário.

2. Retirar o cabo de ligação do acumulador.
3. Empurrar a fixação de mola para a esquerda.
4. Retirar os dois blocos de acumuladores.
Os dois blocos sempre devem ser substituídos juntos.
5. Colocar os dois blocos de acumuladores novos e bloquear com a fixação

de mola.
6. Encaixar o cabo de ligação do acumulador.
Atenção!
Observar a polaridade dos acumuladores mostrados na (>>> Fig. 10-7).
Uma posição de montagem errada ou uma ligação com pólos trocados po-
derá provocar danos nos acumuladores, na KPS600 e na fonte de alimenta-
ção de baixa tensão.

KR C2 edition05
Fig. 10-7: Exemplo de conexão: acumuladores
1 Fixação de mola
Indicação para o Em caso de armazenamento prolongado dos acumuladores, deverá recarre-

armazenamento gá-los a cada 6 meses para evitar que se danifiquem devido à autodescarga.
10.11 Desmontar e montar o drive de CD-ROM (opção)


2. Remover o parafuso de fixação do suporte do drive.
3. Retirar empurrando para a esquerda o suporte do drive.
Anotar o número do pino (pino 1 ou 40) do cabo da interface de 40 vias no

lado marcado em vermelho.
4. Retirar a alimentação de corrente e o cabo de dados.

5. Remover os parafusos de fixação laterais.
6. Retirar o drive de CD-ROM do suporte, empurrando-o.
7. Configurar o novo drive de CD-ROM como "Master".
Mais informações relativas a isso encontram-se na documentação do fabri-

cante.
8. Empurrar o drive de CD-ROM para o suporte e fixá-lo com 4 parafusos.

9. Conectar a alimentação de corrente e o cabo de dados.
10. Montar o suporte do drive e fixá-lo com um parafuso.

10. eparação
Fig. 10-8: Substituir o drive de CD-Rom
1 Parafuso de fixação do supor- 2 Parafusos de fixação do drive

te do drive de CD-ROM
10.12 Desmontar e montar o drive de disquetes (opção)


2. Remover o parafuso de fixação do suporte do drive.
3. Retirar empurrando para a esquerda o suporte do drive.
Anotar o número do pino (pino 1 ou 34) do cabo da interface de 34 vias no

lado marcado em vermelho.
4. Retirar a alimentação de corrente e o cabo de dados.

5. Remover os parafusos de fixação laterais.
6. Retirar o drive de disquete do suporte, empurrando-o.
7. Inserir o novo drive de disquete no suporte e fixá-lo com 4 parafusos.
8. Conectar a alimentação de corrente e o cabo de dados.
9. Montar o suporte do drive e fixá-lo com um parafuso.
Fig. 10-9: Substituir o drive de disquete

KR C2 edition05
1 Parafuso de fixação do supor- 2 Parafusos de fixação do drive

te do drive de disquete
10.13 Substituir o disco rígido


2. Abrir a caixa do PC.
3. Soltar a barra de fixação do disco rígido.
4. Retirar os cabos da interface e da alimentação de corrente.
5. Substituir o disco rígido por um novo.
6. Encaixar os cabos da interface e da alimentação de corrente.
7. Colocar o disco rígido no suporte e fixá-lo com a barra de fixação.
8. Fechar a caixa do PC e a porta da unidade de comando.
9. Instalar o sistema operacional e o KUKA System Software (KSS).
Fig. 10-10: Substituir o disco rígido
1 Barra de fixação 2 Cabos da interface e da ali-

mentação de corrente
10.14 Substituir a placa KVGA



10. eparação
3. Retirar as conexões da placa KVGA.

4. Soltar a fixação da placa e retirá-la do encaixe.
5. Verificar a nova placa em relação a danos mecânicos e aparafusá-la no
encaixe.
6. Ligar as conexões da placa.
10.14.1 Configurar a placa KVGA
Requisito Grupo de utilizadores Perito

Nível Windows (CTRL-ESC)
Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Controle do sistema > Display > Pro-
priedades > Configurações > Avançado > Chips
2. Na janela "Display Device" estão disponíveis as seguintes opções:
CRT (monitor externo)
LCD (operação do KCP)
BOTH (ambos os displays)
O arquivo do driver do cartão gráfico se chama "Chips XPm.sys".
10.15 Substituir a placa MFC3


3. Retirar as conexões da MFC3 e da DSE-IBSC33.
4. Soltar a fixação da placa e retirá-la do encaixe.
5. Desaparafusar e retirar a DSE-IBSC33 da MFC3.
6. Verificar a nova MFC3 em relação a danos mecânicos. Encaixar e apara-
fusar a DSE-IBSC33.
7. Colocar a MFC3 no encaixe e aparafusá-la.
8. Encaixar as conexões da placa.
10.16 Susbtituir a placa DSE-IBS-C33


3. Retirar as conexões para MFC3 e DSE-IBS-C33.
4. Soltar a fixação da placa MFC3 e retirá-la do encaixe.

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5. Desaparafusar e retirar a DSE-IBS-C33 da MFC3.

6. Colocar nova DSE-IBS-C33 e aparafusá-la.
7. Colocar a MFC3 no encaixe e aparafusá-la.
8. Ligar as conexões da placa.
9. Ligar a unidade de comando do robô e iniciá-la.
10. Após a inicialização, o LED na DSE-IBS-C33 deve piscar.
10.17 Substituir a KPS600

Aguardar 5 minutos até que o circuito intermediário esteja descarregado.
Atenção!
Depois de desligar o armário de comando, ainda pode haver uma tensão su-
perior a 50V (até 600 V) na KPS, na KSD e nos cabos de ligação do circuito
intermediário que pode durar até 5 minutos!

2. Retirar todas as conexões da KPS600.
3. Soltar os parafusos sextavados internos.
4. Levantar ligeiramente a KPS600, inclinar a parte superior para a frente e
retirá-la do suporte puxando-a para cima.
5. Encaixar a nova KPS600 no suporte inferior, fixar a parte superior e apa-
rafusar.
6. Encaixar todas as conexões.
Fig. 10-11: Substituir a KPS600
1 Parafusos sextavados inter- 3 Inclinar a KPS600 para a fren-

nos te
2 Puxar a KPS600 para cima 4 Retirar a KPS600 do suporte
10.18 Substituir a KPS-27


10. eparação

Atenção!

3. Desconectar a ligação à rede e os cabos de saída.
4. Retirar o parafuso.
5. Retirar a placa de montagem com a KPS-27 do suporte puxando-a para a
esquerda.
6. Retirar os parafusos de fixação localizados na parte de trás da placa de
montagem da KPS-27.
7. Aparafusar a nova KPS-27 na placa de montagem.
8. Encaixar o lado direito da placa de montagem no suporte e fixá-la com o
parafuso.
9. Conectar a ligação à rede e os cabos de saída.
Fig. 10-12: Substituir KPS-27
1 Parafuso 3 Cabos de saída

2 Abas de suporte
10.19 Substituir KSD

Atenção!

2. Desligar as conexões KSD.
3. Levantar o grampo de proteção superior com uma chave de fendas, até
que os dispositivos de fixação se soltem. Nisto, inclinar levemente a parte

KR C2 edition05
superior do KSD para frente, para que o grampo de proteção não se en-
caixe novamente no dispositivo de fixação.
4. Levantar o grampo de proteção inferior e remover o KSD exatamente na
direção da abertura da porta.
5. Inserir o novo KSD em linha reta e cuidadosamente, até que se encaixe
nos grampos de proteção superior e inferior.
6. Encaixar todos os conectores.
Fig. 10-13: Substituir KSD
1 Grampo de proteção 2 Dispositivo de fixação
10.20 Desmontar e montar a placa do acoplador KCP


2. Desconectar todos os conectores da placa do acoplador KCP.
3. Remover os parafusos de fixação (1).

10. eparação
Fig. 10-14: Desmontar e montar a placa do acoplador KCP
4. Montar e fixar a nova placa do acoplador KCP.

5. Encaixar todos os conectores.
Aviso!
Ao arrancar a unidade de comando do robô pela primeira vez, é imprescin-
dível que a mesma variante KCP, que ao desacoplar o KCP, seja ligada com
o ajuste de modos de serviço correto. Se estiver ligada uma outra variante
KCP, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do
robô.
10.21 Instalação do KUKA System Software (KSS)

mação da KUKA System Software (KSS).

KR C2 edition05

11. Eliminação de erros
11 Eliminação de erros
11.1 Reparação e aquisição de peças de reposição
Reparação Os trabalhos de reparação na unidade de comando do robô devem ser reali-

zados apenas por técnicos do serviço de assistência ao cliente da KUKA ou
por clientes que tiverem participado de um treinamento correspondente orga-
nizado pelo KUKA Robot Group.
Trabalhos de reparação dentro dos módulos devem ser realizados apenas
por pessoal treinado pelo KUKA Robot Group.
Aquisição de peças Os números do artigo das peças de reposição estão listados no catálogo de
de reposição peças de reposição, fornecido em CD junto com a unidade de comando do ro-
bô.
O KUKA Robot Group fornece os seguintes tipos de peças de reposição para
a reparação da unidade de comando do robô:
Peças novas
Após a instalação da nova peça, a peça usada pode ser eliminada.
Peças de substituição
Após a instalação da peça de substituição, a peça usada pode ser envia-
da ao KUKA Robot Group.
Junto com as listas de peças de reposição é fornecida uma "Ficha de repa-
ração do robô". Esta ficha deve ser preenchida e enviada ao KUKA Robot
Group.
11.2 Erros do PC
Conseqüências Causas Eliminar os erros

PC não liga Fonte de alimentação com Desconectar todos os consumi-
Display escuro defeito dores da fonte de alimentação,
Curto-circuito na mainboard um após o outro. Ligar o PC e
Curto-circuito em um consumi- medir as tensões de saída da
dor conectado fonte de alimentação.
PC não liga Placa do PC com defeito (Inter- Desconectar a placa do PC
Display escuro bus-S, MFC3, KVGA) (Interbus-S, placa Ethernet),
testar novamente o sistema e
substituir a placa.
Os módulos de memória Encaixar bem os módulos de
(módulos RAM) não estão bem memória.
encaixados (erro de contato)
Módulos de memória com Substituir os módulos de
defeito memória.
Mainboard com defeito Substituir o PC
PC liga normalmente KVGA com defeito Substituir KVGA
Display escuro Ruptura do cabo de ligação do Substituir o KCP com cabo de
KCP conexão
Sistema trava durante o Mainboard com defeito Substituir o PC
boot
Não é possível introduzir
através do teclado

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O sistema executa vários Módulos de memória com Substituir os módulos de
resets. (Reinicializar) defeito memória
KVGA com defeito Substituir KVGA
KSD com defeito Substituir KSD
Mensagem de erro da BIOS Subtensão da bateria de lítio Substituir a bateria de lítio
”CMOS Checksum Error” da Mainboard
Memória CMOS na Mainboard Substituir o PC
com defeito
Mensagem de erro da BIOS Módulo de memória com Substituir o módulo de memó-
"MEMORY TEST FAILED" defeito ria
Não é possível fazer o boot do A BIOS não reconhece o disco Carregar as configurações
disco rígido rígido default da KUKA
Cabo IDE conectado incorreta- Verificar o cabo IDE
mente
Alimentação de corrente Verificar o conector
conectada incorretamente
Disco rígido com defeito Substituir o disco rígido
Impossível aceder ao drive de Configurações da BIOS incor- Carregar as configurações
disquete (FDD) retas default da KUKA
Cabo de dados conectado Conectar o cabo de dados cor-
incorretamente retamente
Cabo da alimentação de cor- Conectar o cabo de corrente
rente conectado incorreta- corretamente
mente
FDD com defeito Substituir FDD
Gaveta do CD-ROM não abre Alimentação de corrente Ligar a alimentação de cor-
conectada incorretamente rente corretamente
Drive de CD-ROM com defeito Substituir o drive de CD-ROM
O drive de CD-ROM não pode A BIOS não reconhece o drive Carregar as configurações
fazer a leitura de CD-ROM default da KUKA
Cabo IDE conectado incorreta- Conectar o cabo IDE correta-
mente mente
Drive de CD-ROM com defeito Substituir o drive de CD-ROM
CD-ROM com defeito ou mal Substituir o CD-ROM ou intro-
introduzido duzi-lo corretamente (escrita
para cima!)
O sistema operacional Win- Módulo de memória com Substituir o módulo de memó-
dows trava devido a um erro defeito ria
interno (tela azul) Setores com defeito ou perdi- Instalar novamente o software
dos
Ao carregar os componentes A MFC3 não está conectada Conectar a MFC3 correta-
de software a unidade de corretamente mente
comando fica parada MFC3 com defeito Substituir MFC3
Placa adicional do PC (por ex. Desmontar a placa do PC e
Interbus-S) ligar novamente a unidade de
comando. Substituir a placa do
PC.


KUKA.HMI não é inicializado e Arquivos com defeito na insta- Instalar novamente o software
termina com violação da prote- lação de software da unidade de comando
ção Configurações incorretas no Verificar configurações no
CMOS-Setup CMOS-Setup
Módulo(s) de memória com Substituir módulo(s) de memó-
defeito ria
11.3 Mensagens de erro MFC3
Conseqüências Causas Eliminar falha

Ao carregar os componentes Não é possível inicializar a Desmontar placas do PC e ini-
de software, a unidade de MFC ciar o PC
comando fica parada MFC3 não está encaixada cor- Verificar a posição de encaixe
retamente da MFC3
Placa do PC (por ex. Interbus- Substituir MFC3
S) provoca falha na função da
MFC3
PCI-Bus na placa principal com Substituir a placa principal
defeito
Painel de operação do KCP Controlador CAN na MFC3 Substituir MFC3
não funciona com defeito
Cabo do KCP ou conector com Substituir KCP
defeito
Display escuro Falta alimentação de tensão do Verificar a alimentação de ten-
KCP no conector X5 são
Cabo do KCP ou conector com Substituir KCP
defeito
Placa KVGA com defeito Substituir a placa KVGA
Placa principal com defeito Substituir a placa principal
Não há resposta ao realizar a Identificação dos modos de Substituir MFC3
mudança de modos de serviço serviço na MFC3 com defeito
no KCP Interruptor dos modos de ser- Substituir KCP
viço no KCP com defeito
Durante o processo de boot do MFC3 com defeito Substituir MFC3
PC, o sistema operacional
VxWorks não é iniciado
11.4 Mensagens de erro do KCP

Sem indicação no display Cabo de conexão com defeito Susbtituir o KCP com cabo de
conexão
KVGA com defeito Susbtituir KVGA
KCP com defeito Substituir KCP
Não é possível ligar os aciona- Cabo de conexão com defeito Susbtituir o KCP com cabo de
mentos conexão
Interruptor de homem morto Substituir KCP
está emperrado
Placa CI3 com defeito Substituir a placa CI3

KR C2 edition05

KCP não permite entradas Cabo de conexão com defeito Substituir o cabo de conexão
MFC3 com defeito Substituir MFC3
Não é possível confirmar a Botão PARADA DE EMER- Substituir KCP
PARADA DE EMERGÊNCIA GÊNCIA com defeito
Cabo de conexão com defeito Susbtituir o KCP com cabo de
conexão
Space Mouse não funciona Cabo de conexão com defeito Susbtituir o KCP com cabo de
conexão
Space Mouse com defeito Substituir KCP
MFC3 com defeito (CAN-Bus) Substituir MFC3
11.5 Comunicação do bus de campo - mensagens de erro

Não é possível a comunicação Cabo de dados, periferia defei- Verificar o cabo de dados e os
através da interface de diag- tuosos periféricos
nóstico Interface de diagnóstico na Substituir a placa de bus de
placa de bus de campo com campo
defeito
Mensagem de erro ”Erro confi- Placa de bus de campo mal Verificar a configuração
guração driver E/S xxxxx” configurada
Não é possível inicializar a Substituir a placa de bus de
placa de bus de campo campo
Configuração incorreta do Verificar as introduções no
arquivo IOSYS.INI IOSYS.INI
Após conectar a placa do bus Placa de bus de campo com Substituir a placa de bus de
de campo não é mostrada defeito campo
nenhuma indicação e a uni-
dade de comando não é inicia-
lizada (Stop 0)
Após a inicialização da placa Placa de bus de campo com Substituir a placa de bus de
de bus de campo a unidade de defeito campo
comando ”trava”
Ao desligar a unidade de Filtro Interbus com defeito ou Substituir o filtro Interbus (com
comando não há alimentação mal conectado cabos de fibra ótica)
de tensão externa do Slave Entrada para alimentação de Substituir a placa Interbus
tensão externa na placa IBS
com defeito

11.6 Fusíveis e LEDs, placas CI3
11.6.1 Placa CI3-Standard
Vista geral
Fig. 11-1: Placa CI3 Standard, fusíveis e LEDs
Fusíveis Pos. Designação Valor em A Descrição

1 F2 2 DC 24 V Controle do ventilador
2 F16 7,5 DC 24 V Interface VCC
3 F12 4 DC 24 V Interface VCC
5 F10 3 DC 24 V VCC-ESC
6 F23 2 Alimentação RDW
LED Pos. Designação Descrição

7 LED16 (verme- Controle de fusíveis para F2
lho)
lho)
lho)
lho)
11 LED14 (verde) 24 V sem buffer
12 LED9 (verde) 24 V com buffer
13 LED15 (verde) Nó ESC 5 V

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lho)
lho)
16 LED18 (verme- ESC saída do bus KCP Erro
lho)
17 LED17 (verde) ESC saída do bus KCP OK
18 LED27 (verme- ESC saída do bus MFC Erro
lho)
19 LED28 (verde) ESC saída do bus MFC OK
20 LED22 (verme- ESC Bus Nó ESC local Erro
lho)
21 LED21 (verde) ESC Bus nó ESC local OK
22 LED19 (verme- ESC Bus KPS Erro
lho)
23 LED20 (verde) ESC Bus KPS OK
11.6.2 Placa CI3 Extended
Vista geral
Fig. 11-2: Placa CI3 Extended, fusíveis e LEDs
Fusíveis
Pos. Designação Valor em A Descrição
5 F1 2 DC 24 V Acionamentos LIG


7 F15 7,5 DC 24 V Acionamentos LIG
LED
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
22 LED18 (verme- ESC Bus KCP Erro
lho)
23 LED17 (verde) ESC Bus KCP OK
24 LED27 (verme- ESC Bus MFC Erro
lho)
25 LED28 (verde) ESC Bus MFC OK
lho)
lho)

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11.6.3 Placa CI3-Bus
Vista geral
Fig. 11-3: Placa CI3 Bus, fusíveis e LEDs
Fusíveis
LED Pos. Designação Descrição

lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)


lho)
lho)
lho)
22 LED23 (verme- ESC Bus SafetyBus Gateway Erro
lho)
23 LED24 (verde) ESC Bus SafetyBus Gateway OK
lho)
lho)
lho)
11.6.4 Placa CI3-Tech
Vista geral
Fig. 11-4: Placa CI3 Tech, fusíveis e LEDs
Fusíveis Pos. Designação Valor em A Descrição


KR C2 edition05

33 F21 2 DC 24 V Lâmpada CR
35 F24 2 Alimentação MPI
LED
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
lho)
9 LED29 (verde) Controle de tensão 3,3 V para CR PLDs
lho)
lho)
lho)
lho)
16 LED23 (verme- ESC Bus SafetyBus Gateway Erro
lho)
17 LED24 (verde) ESC Bus SafetyBus Gateway OK
lho)
lho)
lho)
lho)

11.7 Fusíveis, mensagens e indicações de erros KPS600
Vista geral
Fig. 11-5: LED KPS600 e fusíveis
1 LED 1 (vermelho) 7 Fusível F5

2 LED 2 (verde) 8 Fusível F1
5 LED 5 (verde) 11 Fusível F 2
6 LED 6 (verde)
Fusíveis Desig. Tamanho Circuito

F2 15 A 24 V DC periféricos externos
F5 10 A Proteção do PC X7, pino 7
F1 7,5 A 24 V AR Proteção X7, pino 8
F3 15 A Acumulador + proteção X7, pino 2
F4 15 A Acumulador - proteção X7, pino 3
LED 1 e 2 LED 1 LED 2 Prioridade Significado

Desligado Desligado - Processador sem alimenta-
ção de tensão
Desligado Pisca com - Tensão do circuito interme-
1,5 Hz diário abaixo de 60 V

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LED 1 LED 2 Prioridade Significado

Desligado Ligado - Tensão do circuito interme-
diário acima de 60 V
Pisca com 6 - 1 Erro de comunicação
Hz
Pisca com 3 - 2 Erro dos freios
Hz
Ligado Desligado 3 Contator principal K1
colado
Pisca 5 vez - 4 Erro no sinal BEA (sinal do
com 1,5 Hz fluxo de corrente através da
resistência de carga)
Pisca 4 vez - 5 Erro de carga
com 1,5 Hz
Pisca 3 vez - 6 Excesso de tensão circuito
com 1,5 Hz intermediário
Pisca 2 vez - 7 Temperatura excessiva
com 1,5 Hz interior/dissipador de calor
Pisca 1 vez - 8 Erro alimentação de baixa
com 1,5 Hz tensão (24 V não está dis-
ponível)
Se surgirem vários erros ao mesmo tempo, é indicado o erro com prioridade

máxima. (1 = prioridade máxima; 8 = prioridade mínima)
Após 4 seg. é repetido o piscar de n vezes do LED.
LED 3 e 4
LED 3 LED 4 Significado
Ligado Desligado PARADA DE EMERGÊNCIA externa acionada
Ligado Ligado PARADA DE EMERGÊNCIA local ativada
Desligado Ligado Erro ESC interno
LED 5
LED 5 Significado
Desligado Freios do robô não ativados
Ligado Freios do robô ativados
LED 6
LED 6 Significado
Desligado Freios dos eixos adicionais não ativados
Ligado Freios dos eixos adicionais ativados
Indicação KCP Na janela de mensagens do KCP são indicadas as seguintes mensagens de

erro do KSD:

Indicação na janela
Significado/Causa Eliminar falha
de mensagens
Erro de parâmetro Erro soma de controle Reinicializar
PMx soma de controle no conjunto de parâ- Substituir KPS
metros 1
Erro de parâmetro Erro soma de controle Reinicializar
PMx Control no conjunto de compo- Substituir KPS
nentes da unidade de
controle
Erro de acionamento Bloqueio do microcon- Reinicializar
PMx nº:71 trolador Substituir KPS
Interruptor de carga Sobrecarga Ixt da Resistência de car-
ligado por muito tempo resistência de frena- ga com defeito
PMx durante o carre- gem durante o carre- Resistência de car-
gamento gamento ga não conectada
Interruptor de carga Sobrecarga Ixt da Resistência de car-
ligado por muito tempo resistência de frena- ga com defeito
PMx gem durante o funcio- Resistência de car-
namento ga não conectada
Programa de robôs
com fases de fre-
nagem muito lon-
gas, colocar a
unidade de alimen-
tação de retorno
Temperatura do dissi- Excesso de tempera- Ventilação do ar-
pador de calor PMx tura do dissipador de mário com defeito
calor
Temperatura do armá- Excesso de tempera- Ventilação do ar-
rio muito alta PMx tura no comparti- mário com defeito
mento interno
Erro de acionamento Erro de comunicação Reinicializar
PMx nº:79 com a EEPROM na Substituir KPS
unidade de controle
Watchdog do módulo Número máx. permi- Verificar o cabo de
de potência PMx tido de erros de comu- acionamento do
nicação com o bus de bus de campo
acionamento ultrapas-
sado, provoca frena-
gem de curto-circuito
Excesso de tensão Sobretensão no cir- Tensão de rede
PMx durante o carre- cuito intermédio muito alta (talvez
gamento durante o carrega- seja necessário
mento um transformador)
Excesso de tensão Excesso de tensão no Tensão de rede
PMx circuito intermediário muito alta
durante o funciona- Comutador de rea-
mento limentação com
defeito >> Substi-
tuir o KPS
Subtensão PMx Alimentação de baixa Verificar a baixa
tensão está com sub- tensão (valor nomi-
tensão nal 27,1 V)

KR C2 edition05
Indicação na janela
de mensagens
Tensão do acumulador Subtensão do acumu- Carregar o acumu-
para o buffer muito lador U<22 V lador
baixa
Verificar o acumulador Subtensão do acumu- Carregar o acumu-
PMx lador U<19 V lador
Substituir o acu-
mulador
Subtensão PMx Subtensão no circuito Tensão de rede
durante o carrega- intermediário durante muito baixa
mento o carregamento, limite
de 500 V não é atin-
gido
Falha do freio Ax/Pmx Erro de freio eixos Freios não conec-
canal x principais tados
Curto-circuito no
cabo dos freios
Falha do freio Ax/Pmx Erro de freio eixos adi- Freios não conec-
canal x cionais tados
Curto-circuito no
cabo dos freios
Circuito intermediário Optoacoplador para a Reinicializar
circuito de carrega- captação de corrente Substituir KPS
mento com defeito da resistência de
PMx carga indica que não
há corrente
Contato K1 soldado Contator principal K1 Substituir KPS
PMx colado
11.8 Mensagens de erro KPS-27
Vista geral O estado operacional é indicado por 2 LEDs no lado frontal.
Fig. 11-6: LED KPS-27
1 LED 1 (vermelho) 2 LED 2 (verde)
LED LED Estado Significado

LED 2 (ok) Aceso Funcionamento normal
LED 1 (over- Aceso Funcionamento de sobrecarga
load) Pisca devagar Funcionamento por curto-circuito

11.9 Mensagens de erro no KSD
Vista geral O estado operacional do KSD é indicado por 2 LEDs no lado frontal.
Fig. 11-7: Indicação de erros KSD
1 LED 1 (vermelho) 2 LED 2 (verde)
LED
LED 1 LED 2 Significado
Desligado Desligado Não há 24 V
Ligado Desligado Estado indefinido
Pisca rápido Pisca rápido Existe um erro
(UCircInt >
ULim)
Pisca devagar Pisca devagar Surge a mensagem (exceto em
(UCircInt < caso de subtensão UCircInt) valor
ULim) padrão = 250 V
Pisca rápido
(UCircInt >
ULim)
Desligado Pisca devagar UCircInt < ULim
Desligado Pisca rápido UCircInt > ULim
Desligado Ligado Liberação do regulador, UCircInt >
ULim
UCircInt: Tensão do circuito intermediário

ULim: Tensão do circuito intermediário = 250 V
KCP Na janela de mensagens do KCP são indicadas as seguintes mensagens de

erro do KSD:
Indicação
na janela
de
mensagens
DRIVERS O KSD encontra-se no Ver mensagem de erro
ERROR Ax estado de erro; o robô pára detalhada que é exibida
No.: TRIP com PARADA DE EMER- adicionalmente.
GÊNCIA
SOBRE- Sobrecarga do eixo Reduzir a carga sobre o
COR- 2 eixo (reduzir OVR,
I t-sobrecarga
RENTE Ax $ACC_AXIS)
KSD com defeito
Substituir KSD

KR C2 edition05
Indicação
na janela
de
mensagens
ERRO DE Número máximo pemiti- Verificar o cabo do Inter-
SINCRONI- do de erros de comuni- bus entre DSE, KPS e
ZAÇÃO cação com o bus de KSD
MÓDULO acionamento ultrapas-
DE ACIO- sado
NAMENTO Excesso de erros de bit
Ax de toggle sucessivos,
provoca frenagem de
curto-circuito
TEMPERA- Temperatura excessiva do Verificar o circuito de re-
TURA DO dissipador de calor frigeração/ventilador do
DISSIPA- armário de comando
DOR DE Reduzir a carga sobre o
CALOR Ax eixo (reduzir OVR,
$VEL_AXIS ou
$ACC_AXIS)
Erro de Erro soma de controle no Verificar KSD
parâmetro conjunto de parâmetros 1 Reinicializar
Ax PR1
Substituir KSD
Cabo do Sobrecorrente unidade Verificar o cabo do mo-
motor Ax de potência (curto cir- tor
cuito ou curto-circuito à Verificar o motor
terra)
Controle de hardware
Curto-circuito à terra,
controle de software
FALHA DE Falha de uma fase do motor Verificar o cabo do mo-
UMA FASE tor
DO MOTOR Verificar o motor
Ax
Erro de aci- Erro de soma de controle Verificar KSD
onamento no conjunto de componen- Reinicializar
Ax N°: 105 tes da unidade de controle
Substituir KSD
Erro de aci- Bloqueio do microcontrola- Verificar KSD
onamento dor Reinicializar
Ax N°: 71
Substituir KSD
Erro de aci- Erro de comunicação com a Verificar KSD
onamento EEPROM na unidade de Reinicializar
Ax N°: 79 controle
Substituir KSD
Erro de aci- Erro de comunicação com a Verificar KSD
onamento EEPROM na unidade de Reinicializar
Ax N°: 80 potência
Substituir KSD
Erro de aci- Erro de soma de controle Verificar KSD
onamento no conjunto de componen- Reinicializar
Ax N°: 106 tes da unidade de potência
Substituir KSD

11.10 LED do acoplador KCP (opção)
No interface da porta encontram-se os seguintes LEDs:

LED de avaria (vermelho), acoplador KCP
Botão de solicitação com LED de solicitação (verde)
LED 1 (vermelho)
Pos. Estado Significado
1 Ligado Erro interno do acoplador KCP
Desligado NÃO HÁ ERRO
Pisca lentamente Erro de comunicação ESC interno
(aprox. 1 Hz)
Pisca rapidamente ESC Timeout de protocolo do KCP
(aprox. 10 Hz)
LED 2 (verde) Pos. Estado Significado

2 Ligado KCP acoplado e acoplador KCP pronto
para funcionar.
Desligado KCP desacoplado.
Pisca lentamente É solicitado o desacoplamento do KCP.
(aprox. 1 Hz) O acoplador espera durante 60 seg. pelo
acoplamento do KCP. O KCP está desa-
tivado durante 60 seg.
Pisca rapidamente É solicitado o acoplamento do KCP. É
(aprox. 10 Hz) acoplado automaticamente após 10 seg.

KR C2 edition05
Placa do acoplador
KCP
Fig. 11-9: LEDx na placa do acoplador KCP
Pos. LED Estado Significado

3 H10 Ligado 24 V ESC
4 H9 Ligado 24 V ESC ligados
5 H6 Ligado Saída de teste canal B
6 H5 Ligado Saída de teste Canal A
7 H7 Ligado 24 V KCP ligados
8 H8 Ligado 24 V KCP
9 H11 Ligado Acoplador KCP 5 V
11.11 Eliminação de erros do acoplador KCP
Interferência Solução
Foi introduzida uma variante KCP Desligar a unidade de comando do
errada. robô, conectar a variante KCP cor-
reta e ligar a unidade de comando
do robô.
O KCP foi desconectado sem solici- Manter o procedimento correto.
tação. (>>> 8.1.1 "Desacoplar KCP"
KCP foi desconectado antes do dis- página 91) (>>> 8.1.2 "Acoplar
play escurecer. KCP" página 91)
KCP foi desconectado tarde demais
após uma solicitação.
Erro de 2 canais no botão de solici- Verificar fiação, conector e cone-
tação. xão.
Curto-circuito no botão de solicita-
ção.
ESC Erro de comunicação no anel Verificar fiação, conector e cone-
no interior do armário. xão. ESC Executar reset.
ESC Erro de comunicação KCP Verificar fiação, conector e conexão
CAN Erro de comunicação KCP ao KCP. KCP com defeito ou trocar
cabo do KCP.

11.12 Diagnóstico DSE-RDW
Vista geral O diagnóstico DSE-RDW mostra o estado atual da comunicação DSE-RDW

e da comunicação do bus de acionamento DSE.
11.12.1 Descrição da interface do operador
Procedimento Selecionar Colocação em serviço > Assistência > DSE-RDW.
Descrição Com as teclas do cursor poderá navegar pelo diagnóstico DSE-RDW. Com a
tecla ESC poderá passar para um nível acima na estrutura do menu. Para sair
do diagnóstico DSE-RDW pressione a tecla ESC no nível superior do menu.
O conteúdo da EEPROM na unidade RDW pode ser sobrescrito. Estes da-

dos não podem ser restaurados com um simples boot do sistema.
Os seguintes parâmetros são visualizados:
Fig. 11-10: Interface do operador DSE-RDW
Parâmetros Descrição
Estado do driver: Driver está sendo executado
Tipo de unidade de Modelo da unidade de comando (KR
comando C2ed05, KR C3)
MFC Versão do módulo MFC utilizado
1.DSE Tipo do primeiro módulo DSE
Estado Estado operacional do módulo DSE
Teste DPRAM Resultado do teste dual port RAM
RDW Tipo do módulo RDW utilizado

KR C2 edition05
2. DSE Aqui não há uma 2ª DSE.
Os 4 campos de indicação são iguais aos
da 1ª DSE
Linha de estados:
Número da versão do diagnóstico DSE-
RDW
Tipo do armário de comando
Estado do contador de interrupt DSE:
Se os valores do contador se alteram de
forma contínua, o programa de regula-
gem DSE funciona corretamente.
Softkeys
Nome do campo Descrição
Identificação do hardware Os dados dos campos de indicação são
atualizados
11.12.2 Configurar idioma
Descrição Estão disponíveis 2 idiomas:

Alemão
Inglês
Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu DSE-RDW > Idioma.

2. Selecionar o idioma e confirmar com OK.
11.12.3 Indicação de registro MFC3
Procedimento Selecionar no menu Informações do sistema MFC3 > Indicar registros
Descrição Os seguintes parâmetros são visualizados:

Fig. 11-11: Indicação de registro MFC
MFC Versão do módulo MFC utilizado
Endereç. RTACC Dados internos
Endereç. 82C54 Timer
Número de revisão
Campo reservado
Entradas binárias
Entradas com ESCD
Entradas com ESC1
Estado do registro
Interface de diagnóstico
ESC
Estado do registro ESC
Campo reservado
Softkeys
Nome do campo Descrição
Atualizar Os dados dos campos de indicação são
atualizados
Start da visualização per- Start / Stop da atualização de visualização
manente em operação
11.12.4 Informações DSE-IBS
Procedimento Selecionar no menu Informação do sistema 1.DSE IBS > Informações

KR C2 edition05
Fig. 11-12: Informações DSE-IBS
Tipo de unidade de Modelo da unidade de comando (KR
comando C2ed05, KR C3)
Hardware DSE Versão do hardware da DSE
Ciclo do processador DSE Freqüência do ciclo da DSE utilizada
Versão CPLD Versões internas
Funcionalidade do SW
Versão do SW
Versão DPRAM
Revisão DPRAM
11.12.5 Tabela RDW
Procedimento Selecionar no menu Informações do sistema 1.RDW2 > Tabela
Descrição São exibidos dos dados de configuração e medição do RDW.

As informações a partir da linha 88 da tabela se referem à configuração do
hardware do RDW.

Fig. 11-13: Tabela RDW
Softkeys Softkey Descrição

Imagem para baixo Desce uma linha dentro da tabela
Imagem para cima Sobe uma linha dentro da tabela
Exportar Salva os dados atuais no disco rígido
Atualizar Start / Stop da atualização de visualização
em operação
Start da visualização per- É realizada uma atualização de visualiza-
manente ção
11.12.6 RDW Ajustes de offset e simetria
Procedimento Selecionar no menu Informações do sistema 1.RDW2 > Offset e sime-

tria.
Ajuste O ajuste dos valores a seguir é realizado automaticamente:

Offset seno
Offset co-seno
Calibragem seno
Calibragem co-seno
Para poder determinar corretamente os valores do seno e do co-seno, todos

os eixos devem ter sido deslocados durante várias rotações do motor.

KR C2 edition05
Fig. 11-14: RDW offset e simetria
1.RDW2-Offset e simetria Indicação de todos os dados de ajuste dos
eixos
Softkeys Softkey Descrição

Registrar os valores default Os valores default devem ser registrados
após:
Substituir os motores
Substituir o módulo RDW
Aparecimento de erros esporádicos do
codificador
11.12.7 Verificar a comunicação com o RDW-DSE
Procedimento Selecionar no menu Informações do sistema 1.RDW2 > Verificar a co-

municação

Fig. 11-15: Verificar a comunicação
Verificar a comunicação da O RDW transmite palavras de dados à
troca de informação do sis- DSE, em ciclos de 125 μs. Com esta fun-
tema ção é possível verificar a comunicação
entre a DES e o RDW
Instrução A última instrução transmitida pela DSE ao
RDW
Valor Temperaturas do motor dos eixos 1 a 8
Erro Indicação codificada dos bits de erro do
codificador e dos sinais EMT
Soma de verificação Soma de verificação de todos os dados
transmitidos
Eixos 1 a 8 Indica a posição do resolver do eixo nn. Os
valores oscilam durante o funcionamento.
Se o valor da posição do resolver for 0, há
um erro do codificador
Estado de erro de comuni- Se mais de 3 transmissões falharem, será
cação indicado o valor 0001.
Contador dos erros de Soma de todas as transmissões com falhas
comunicação desde o último "Reset erros comun."
Fig. 11-16: Indicação codificada dos bits de erro do codificador e dos si-
nais EMT

KR C2 edition05
Softkeys
Softkey Descrição
Reset erros comun. Colocar erros em 0
Atualizar É realizada uma atualização de visualiza-
ção
11.12.8 Diagnóstico do bus de acionamento
Procedimento Selecionar no menu Informações do sistema 1.Bus de acionamento >

Diagnóstico.
Fig. 11-17: Bus de acionamento do diagnóstico
Número total de ciclos Número de transmissões de dados entre
DSE e RDW desde a ativação ou o reset
Erros de dados total Número de erros de dados dentre as trans-
missões de dados entre DSE e RDW (erro
esporádico)
Erros de dados em seqüên- Número de erros de dados surgidos mais
cia de três vezes consecutivas
Erros ident. total Número de erros de transmissão
Erros ident. em seqüência
Softkeys
Softkey Descrição
ção

11.12.9 Lista de erros do bus de acionamento

Lista de erros.
Descrição A estatística de erros é visualizada com o bus de acionamento funcionando.
Fig. 11-18: Bus de acionamento lista de erros
Softkeys
Softkey Descrição
ção
Reset Contador de ciclos Reset
Reset Erro Reset
Reset Lista de erros Reset
11.12.10Bus de acionamento KPS

01-KPS-2.

KR C2 edition05
Descrição
Fig. 11-19: Bus de acionamento KPS
Erro Lecom Número do erro da Lenze Communication
Versão do hardware Unidade de comando e potência
Tensão do circuito inter- Tensões, correntes e temperaturas do KPS
mediário
Alimentação de baixa
tensão
Tensão do acumulador
Corrente do acumulador
Temperatura de carga
Temperatura do dissipa-
dor de calor
Temperatura interna
Contador das horas de ser- Circuito intermediário ativo há xx horas
viço
Contador das horas de liga- KPS ativo há xx horas
ção
1. º e 2º local do código Consultar a memória de erro atual e os 3
últimos registros do histórico
Local do código:
161: erro atual
162: erro atual -1
163: erro atual -2
164: erro atual -3
Softkeys
Softkey Descrição

Softkey Descrição
ção
Exportar a tabela de códi- Salva a tabela de códigos atual no disco
gos rígido. (exemplo C:\KRC\Robo-
ter\Log\Drivebus1-4_KSD1-8.log)
11.12.11Bus de acionamento KSD-16

02-KSD-16.
Fig. 11-20: Bus de acionamento KSD
Erro Lecom Número do erro Lenze Communication
Versão do hardware Unidade de comando e potência
Data de produção Data
Número de série Número
Versão do software Versão do software

KR C2 edition05
Corrente nominal do Tensões, correntes e temperaturas do KSD
aparelho
Corrente máxima do
aparelho
Tensão do circuito inter-
mediário
Capacidade máxima do
aparelho
Temperatura do dissipa-
dor de calor
Ângulo da roda magné-
tica
Contador das horas de ser- Circuito intermediário ativo há xx horas
viço
Contador das horas de liga- KSD ativo há xx horas
ção
1. º e 2º local do código Consultar a memória de erro atual e os 3
últimos registros do histórico
Local do código:
161: erro atual
162: erro atual -1
163: erro atual -2
164: erro atual -3
Softkeys
Softkey Descrição
ção
Exportar a tabela de códi- Salva a tabela de códigos atual no disco
gos rígido. (exemplo C:\KRC\Robo-
ter\Log\Drivebus1-4_KSD1-8.log)
11.12.12Mensagem de erro KPS600
N.º
N.º erro
trip Indicação Descrição
Lecom
IBS
0 0 "ok" Estado do equipamento OK
1 72 "Pr1-Trip" Erro soma de controle no conjunto
de parâmetros 1
3 105 "HO5-Trip" Erro soma de controle no conjunto
de componentes da unidade de
controle.
5 71 "CCr-Trip" Microcontrolador travou
6 11 "OC1-Trip" Sobrecarga Ixt da resistência de
frenagem durante o carregamento
8 15 "OC5-Trip" Sobrecarga Ixt da resistência de
frenagem durante o funcionamento

N.º
N.º erro
trip Indicação Descrição
Lecom
IBS
10 50 "CH-Trip" Excesso de temperatura do dissi-
pador de calor
39 52 "CH2-Trip" Excesso de temperatura no com-
partimento interno
24 79 "Pr5-Trip" Erro de comunicação com a
EEPROM na unidade de controle
28 65 "CE4-Trip" Número máx. permitido de erros de
comunicação com o bus de aciona-
mento ultrapassado, provoca frena-
gem de curto-circuito
35 131 "OV1-Trip" Excesso de tensão no circuito inter-
mediário durante o carregamento
36 132 "OV2-Trip" Excesso de tensão no circuito inter-
mediário durante o funcionamento
19 32 "LP1-Trip" Falha da fase de rede
31 121 "LV1-Trip" Alimentação de baixa tensão está
com subtensão
32 122 "LV2-Trip" Subtensão do acumulador U<22 V
33 123 "LV3-Trip" Subtensão do acumulador U<19 V
34 124 "LV4-Trip" Subtensão no circuito intermediá-
rio durante o carregamento, limite
de 500 V não é atingido
41 141 "BR1-Trip" Erro de frenagem eixos principais
30 142 "BR2-Trip" Erro de freio eixos adicionais
37 112 "BEA-Trip" Optoacoplador para a captação de
corrente da resistência de carga
indica que não há corrente
40 111 "K1-Trip" Contator principal K1 colado
11.12.13Mensagem de erro KSD
Válido a partir da versão de firmware V0.3
N.º
N.º erro Texto
trip Descrição
lecom exibido
IBS
0 0 "ok" Estado do equipamento OK
1 72 "Pr1-Trip" Erro soma de controle no conjunto
de parâmetros 1
3 105 "HO5-Trip" Erro soma de controle no conjunto
controle
5 71 "CCr-Trip" Bloqueio do microcontrolador
6 11 "OC1-Trip" Sobrecorrente na unidade de
potência (curto-circuito ou curto-cir-
cuito à terra), controle de hardware
7 12 "OC2-Trip" Curto-circuito à terra, controle de
hardware
8 15 "OC5-Trip" Sobrecarga I*t

KR C2 edition05
N.º
N.º erro Texto
trip Descrição
lecom exibido
IBS
10 50 "OH-Trip" Excesso de temperatura do dissi-
pador de calor
11 91 "EEr-Trip" Erro externo, frenagem de curto-cir-
cuito solicitada pela unidade de
comando
19 32 "LP1-Trip" Falha de uma fase do motor
24 79 "Pr5-Trip" Erro de comunicação com a
EEPROM na unidade de controle
28 65 "CE4-Trip" Número máx. permitido de erros de
comunicação com o bus de aciona-
mento ultrapassado ou demasiados
erros de bits de toggle sucessivos,
provoca frenagem de curto-circuito
43 80 "PR6-Trip" Erro de comunicação com a
EEPROM na unidade de potência
44 106 "H06-Trip" Erro soma de controle no conjunto
potência
11.13 Diagnóstico ESC
Vista geral O diagnóstico ESC indica o estado atual do circuito ESC e dos sinais ESC
existentes. A estrutura atual do circuito ESC é determinada ao iniciar o diag-
nóstico ESC. Com base na estrutura predefinida, o diagnóstico ESC carrega
a configuração adequada. Para cada estrutura pode ser definida uma confi-
guração própria.
11.13.1 Interface do operador
Procedimento Abrir o menu com Indicação > DiagnósticoESC.
Descrição O tipo e a quantidade de nós disponíveis dependem dos periféricos utilizados.

O diagnóstico ESC monitora todas as unidades de comando do robô num sis-
tema RoboTeam. Com as teclas do cursor poderá navegar pelo diagnóstico
ESC.

Fig. 11-21: Exemplo: uma unidade de comando com 3 nós ESC
Pos. Descrição
1 Indicação de todas as unidades de comando conectadas, mar-
cando a unidade de comando atual.
2 Indicação de todos os nós do circuito de proteção, marcando o
nó ativado.
3 Indicação dos estados dos sinais ou dos erros acumulados e o
local de origem dos erros.
4 Ajuda em relação à indicação de estados e de erros.
Com a softkey Janela seguinte é selecionada a próxima janela.
11.13.2 Protocolo do arquivo Log
Procedimento 1. Com a softkey LOGON poderá iniciar o registro de dados. O registro de

dados é iniciado e a indicação da softkey muda para LOGOFF.
2. Com LOGOFF poderá terminar o registro de dados.
Descrição Os estados de todos os nós ESC podem ser registrados no arquivo Log Es-
cDiagnosis.log e salvos no diretório C:\KRC\Roboter\Log. O arquivo Log é
um arquivo ASCII e pode ser aberto com um editor de textos.
11.13.3 Reset do circuito ESC
Procedimento Pressionar a softkey Reset para reiniciar o circuito ESC.
Descrição Após uma falha é possível fazer o reset do circuito ESC. A softkey Reset só
está disponível em módulos CI3 e MFC3.
11.13.4 Terminar o diagnóstico ESC
Procedimento Com a softkey Fechar poderá terminar o diagnóstico ESC.

KR C2 edition05
11.13.5 Indicação de estado dos nós ESC
Descrição Na indicação de estado de cada nó, pode-se fazer a leitura dos estados e dos
seus valores. Os valores são atualizados em períodos cíclicos. O estado do
nó ESC está apresentado em cores.
No caso de falhas, a indicação muda automaticamente para a visualização

de falhas e o respectivo nó e a unidade de comando piscam.
Fig. 11-22: Indicação de estado (exemplo)
Indicação No caso de falha do sistema de dois canais aparece Error no campo "Dois Ca-
nais". Os estados dos sinais são indicados, dependendo do estado operacio-
nal atual do sistema de robôs.
Cor Estado Elemento Texto de ajuda

Vermelho acionado PARADA DE PARADA DE
Cinza desbloquea- EMERGÊNCIA local EMERGÊNCIA no
do nó ESC local
Vermelho acionado PARADA DE PARADA DE
Cinza desbloquea- EMERGÊNCIA ex- EMERGÊNCIA na
do terna periferia
Vermelho aberto Proteção do opera- Proteção do opera-
Verde fechado dor dor
Cinza false AUTO Modo de serviço
Verde true AUTO
Cinza não aciona- Interruptor de ho- Nível 1
do mem morto
Verde acionado
Verde OK Entrada qualificado- Entrada qualifica-
Vermelho não OK ra dora
Vermelho não OK Tecla Acionamentos Liberação do acio-
Verde OK DES namento
Vermelho pânico Interruptor de ho- Nível de pânico
Cinza sem pânico mem morto

Cor Estado Elemento Texto de ajuda

Cinza false AE Bit AE
Verde true
Cinza false ANA Saída PARADA DE
Verde true EMERGÊNCIA
Cinza false LNA Parada de emer-
Verde true gência local
Cinza false AAUTO Saída AUTO
Verde true
Cinza false ATEST Saída TESTE
Verde true
Cinza false Res1 (sinal reservado)
Verde true
Verde false RAE2 Contator de aciona-
Cinza true mento, contato auxi-
liar
Cinza aberto Fechamento de E2 Fechamento de E2
Verde true
Cinza false TEST Modo de serviço
Verde true TESTE
Cinza não aciona- Tecla Acionamentos Ativar acionamen-
do LIG tos
Verde acionado
11.13.6 Indicação de erro dos nós ESC
Procedimento Com a softkey Mostrar erro poderá passar à indicação de erro. É exibida
a tabela de erros. A softkey muda para Mostrar dados.
Descrição
Fig. 11-23: Indicação de erros (exemplo)
Na tabela podem ser exibidos os seguintes erros:
Erro Erro no nó
Bytetimeout na recepção Node-XX
Erro soma de controle no protocolo Node-XX
Headerbyte inválido Node-XX
Erro de interface Node-XX

KR C2 edition05
Erro Erro no nó
Erro de modo de serviço Node-XX
Não foi recebido protocolo Node-XX
CCC_Error Node-XX
Erro de inicialização Node-XX
Erro de configuração Node-XX
Erro de hardware Node-XX
Erro de comunicação Node-XX
Erro de software Node-XX
IO erro de supervisionamento Node-XX
Protocolo de erros recebido Node-XX
Erro de curto-circuito Node-XX
Erro RAM Node-XX
Erro de saída Node-XX
Erro de saída modo de serviço Node-XX
Erro de saída contator de aciona- Node-XX
mento contato auxiliar
Erro de saída PARADA DE EMER- Node-XX
GÊNCIA local
Erro de saída PARADA DE EMER- Node-XX
GÊNCIA externa
Erro de saída bobina AE Node-XX
Erro de curto-circuito PARADA DE EMERGÊNCIA local
Erro de curto-circuito PARADA DE EMERGÊNCIA
externa
Erro de curto-circuito Proteção do operador
Erro de curto-circuito Entrada qualificadora
Erro de curto-circuito Interruptor de segurança 1
Erro de curto-circuito Fecho E2
Erro de curto-circuito Nível de pânico
Erro de curto-circuito Acionamentos ativos ou liberação
dos acionamentos
11.13.7 Indicação de todos os bits de estado
Procedimento Com a softkey Dados de bit, indicar o estado dos bits de status de todas
as unidades de comando conectadas e dos nós ESC no circuito ESC (2).
Descrição Os bits dos nós são ordenados conforme os números dos nós, de cima para
baixo (1). No caso de dois nós iguais no circuito ESC (exemplo: 2 KPS), a de-
signação dos nós deve ser alterada através da configuração. Isso possibilita
uma classificação precisa.

Fig. 11-24: Estado dos bits de estado no circuito ESC
11.13.8 Configurar unidades de comando
Condições O foco deve estar numa unidade de comando.

Mudar para nível de peritos.
Procedimento Abrir menu sobre softkey Configurar.
Descrição Ao iniciar o diagnóstico ESC, todos os nós existentes no circuito ESC são de-
terminados. O número de nós e a seqüência dos tipos de nós descreve a es-
trutura do circuito ESC. Para cada estrutura pode ser definida uma própria
configuração. Com base na estrutura predefinida, o diagnóstico ESC carrega
a configuração adequada.

KR C2 edition05
Fig. 11-25: Menu Configurar comandos
Os ajustes predefinidos pela KUKA serão sobrescritos.
Softkey
Softkey Descrição
Janela seguinte O foco é colocado sobre o primeiro nó
Inserir robô Uma unidade de comando é inserida
Remover robô A unidade de comando marcada é remo-
vida
Para a esquerda A unidade de comando marcada é deslo-
cada para a esquerda
Para a direita A unidade de comando marcada é deslo-
cada para a direita
OK Alterações são memorizadas no disco
rígido
Cancelar Finalizar o programa sem memorizar as
alterações
O ajuste padrão prevê somente uma unidade de comando dentro de um cir-

cuito ESC. Se o circuito ESC passa por mais de uma unidade de comando,
estas unidades adicionais têm de ser introduzidas manualmente.
11.13.9 Configurar as propriedades da unidade de comando
Descrição No menu Configurar são exibidos os quatro campos de propriedades da uni-

dade de comando selecionada. As designações referentes à unidade de co-
mando devem ser introduzidas e modificadas nestes campos.

Fig. 11-26: Exemplo: campos das propriedades do robô
Nome Nome da unidade de comando
Abreviaturas Designação abreviada da unidade de comando
Ícone Símbolo da unidade de comando
Nome config. Nome da configuração atual
O conteúdo do campo Nome config. é válido para todas as unidades de co-

mando. O nome da configuração tem de ser introduzido apenas uma vez.
11.13.10Configurar o nó ESC
Requisito O foco deve estar em um nó.

KR C2 edition05
Descrição
Fig. 11-27: Configurar o nó ESC
Softkey
Softkey Descrição
Janela seguinte O foco é colocado sobre o primeiro nó
Sinais/propriedades Muda entre a configuração das proprieda-
des e a configuração dos sinais
Drag and Drop Atribuir um nó ESC a uma unidade de
comando
Para a esquerda O nó ESC marcado é deslocado para a
esquerda
Para a direita O nó ESC marcado é deslocado para a
direita
OK Alterações são memorizadas no disco
rígido
Cancelar Finalizar o programa sem memorizar as
alterações
11.13.11Selecionar visualização de sinais
Procedimento 1. Marcar nós ESC.

2. Visualizar sinais do nó ESC com a softkey Sinais. Aparece uma lista de
todos os sinais ESC. A softkey muda para Propriedades.
Descrição Com as teclas do cursor (para cima ou para baixo) pode ser selecionado um
sinal. Com a tecla de espaço, a visualização de sinais pode ser ativada ou de-
sativada para o diagnóstico ESC.

Fig. 11-28: Exemplo: sinais de um nó KCP-ESC
11.13.12Selecionar as propriedades do nó ESC
Procedimento Visualizar os campos de propriedades com a softkey Propriedades.

Os campos de propriedades do nó ESC marcado são exibidos e a softkey
muda para Sinais.
Descrição No menu Configurar aparecem os quatro campos de propriedades do nó ESC

selecionado. Nestes campos poderá introduzir e modificar as propriedades do
nó.

KR C2 edition05
Fig. 11-29: Exemplo: campos de propriedades KPS
Nome Nome do nó
Abreviatura Designação abreviada do nó
Ícone Símbolo do nó
Config. Nome Nome da configuração atual
11.13.13Atribuição de nós ESC a uma unidade de comando
Descrição Com as softkeys poderá atribuir um nó ESC a uma determinada unidade de

comando.
Procedimento 1. Marcar o símbolo ESC que deseja mover.

2. Pressionar a softkey Drag. A softkey muda para Drop.
3. Selecionar o símbolo de comando ao qual deve ser atribuído o nó ESC.
4. Pressionar a softkey Drop na barra de softkeys. O nó ESC marcado an-
teriormente é removido da unidade de comando atual, em seguida, intro-
duzido na nova unidade de comando selecionada e adicionado ao fim da
lista de nós ESC.

11.13.14Mensagens de erro e eliminação de erros
Indicação Causa Eliminação de erros

Bytetimeout na recepção do KCP ou KPS com defeito, Substituir os módulos com
protocolo placa CI3 com defeito, cone- defeito, controle visual do
xões ou cabos de ligação com cabeamento do bus, controle
defeito, quedas de tensão. dos LEDs da placa CI3.
Erro soma de controle no pro- KCP ou KPS com defeito, Substituir os módulos com
tocolo placa CI3 com defeito, cone- defeito, controle visual do
xões ou cabos de ligação com cabeamento do bus.
defeito, quedas de tensão.
Headerbyte inválido KCP ou KPS com defeito, Substituir os módulos com
placa CI3 com defeito, cone- defeito, controle visual do
Erro de interface KCP ou KPS com defeito, Substituir os módulos com
placa CI3 com defeito, cone- defeito, controle visual do
Erro modo de serviço KCP com defeito, conexões ou Substituir os módulos com
cabos de ligação com defeito, defeito, controle visual do
quedas de tensão. cabeamento do bus.
Nenhum protocolo recebido KCP com defeito, conexões ou Substituir os módulos com
cabos de ligação com defeito, defeito, controle visual do
quedas de tensão. cabeamento do bus.
Erro de inicialização 2 KCPs no circuito ESC! Só Desconectar o segundo KCP.
deve haver um KCP (Master)
no circuito. Configuração incor-
reta do Master ESC (KCP).
Erro de configuração O KCP utilizado é incorreto. Substituir KCP.
Erro de hardware Mensagem geral. Considerar o erro de hardware
do nó xx e outras mensagens
de erro.
PICA/PICB Chip ESC de onde vem a men- Relevante em caso de erro do
sagem. supervisor.
Erro de comunicação KCP, KPS ou placa CI3 com Substituir os módulos com
defeito, interferências (CEM), defeito, reduzir as interferên-
conexões ou cabos de ligação cias, controle visual do cabea-
com defeito. mento do bus.
Erro de software Substituir o módulo com erro
de software.
IO erro de supervisionamento Conexão invertida do TA24V/A- Verificar o cabeamento das
B ou dos canais de entrada A/ entradas e do contator externo.
B, retorno do contator de acio-
namento não conectado.
Erro RAM Erro RAM. Substituir o módulo.
Erro do relé Dois módulos ativos ou relé Substituir a placa CI3.
colado no módulo, dois tipos
de funcionamento seleciona-
dos.
Erro de saída Mensagem geral.
Erro de saída modo de serviço Erro do relé (tipo de funciona- Substituir a placa CI3.
mento), variante KCP incorreta,
seletor do tipo de funciona-
mento no armário com defeito.

KR C2 edition05
Indicação Causa Eliminação de erros

Erro de saída contator de acio- Cabeamento do contato auxi- Verificar o cabeamento do con-
namento contato auxiliar liar ou da bobina incorreto ou tator externo (contato auxiliar),
inexistente, jumper não conec- verificar o jumper X123 do
tado, KPS com defeito. KPS600, substituir KPS600.
Erro de saída PARADA DE Erro do relé (PARADA DE Verificar os periféricos.
EMERGÊNCIA local EMERGÊNCIA).
Erro de saída bobina AE Erro do contator de rede. Verificar o cabeamento do con-
tator externo, substituir
KPS600.
Erro de curto-circuito para Curto-circuito TA24(A) / Verificar o cabeamento da
PARADA DE EMERGÊNCIA TA24(B). Cabeamento de um entrada da PARADA DE
local canal. Canais A-B invertidos. EMERGÊNCIA local (NA).
PARADA DE EMERGÊNCIA TA24(B). Cabeamento de um entrada da PARADA DE
externa canal. Canais A-B invertidos. EMERGÊNCIA externa (ENA).
Erro de curto-circuito para pro- Curto-circuito TA24(A) / Verificar o cabeamento da
teção de operador TA24(B). Cabeamento de um entrada da proteção do opera-
canal. Canais A-B invertidos. dor (BS).
entrada de qualificação TA24(B). Cabeamento de um entrada de qualificação (QE).
canal. Canais A-B invertidos.
Erro de curto-circuito para tecla Curto-circuito TA24(A) / Verificar o cabeamento da
de confirmação 1 TA24(B). Cabeamento de um entrada da segurança 1 (ZS1).
Erro de curto-circuito para sele- Curto-circuito TA24(A) / Verificar o cabeamento da
tor modos de serviço TA24(B). Cabeamento de um entrada do modo de serviço
canal, canais A-B invertidos. (Auto/Test).
fechamento de E2 TA24(B). Cabeamento de um entrada do fechamento do E2.
Erro de curto-circuito para tecla Curto-circuito TA24(A) / Verificar o cabeamento da
de confirmação 2 TA24(B). Cabeamento de um entrada de segurança 2 nível
canal. Canais A-B invertidos. de pânico (ZS2).
Erro de curto-circuito para acio- Curto-circuito TA24(A) / Ativar o cabeamento das entra-
namentos ativos ou liberação TA24(B). Conexão invertida das dos acionamentos (AA) e
dos acionamentos dos sinais acionamentos ativos verificar a liberação dos acio-
e liberação do acionamento. namentos (AF).

12. Anexo
12 Anexo
Nome Definição Edição

73/23/CEE Diretiva de Baixa Tensão: 1993
Diretiva do Conselho de 19 de fevereiro
de 1973 que regulamenta a aproxima-
ção das legislações dos Estados-Mem-
bros relativa ao uso de meios de
produção elétricos dentro de determina-
dos limites de tensão
89/336/CEE Diretiva de Compatibilidade Eletromag- 1993
nética:
Diretiva do Conselho de 3 de maio de
1989 que regulamenta a aproximação
das legislações dos Estados-Membros
relativa à compatibilidade eletromagné-
tica
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretiva do Parlamento Europeu e do
Conselho de 29 de Maio de 1997 que
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa aos
equipamentos sob pressão
98/37/CE Diretiva de Máquinas: 1998
Diretiva do Parlamento Europeu e do
Conselho de 22 de junho de 1998 que
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa às
máquinas
EN 418 Segurança de máquinas: 1993
Dispositivos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA, aspectos funcionais, diretrizes
de concepção
EN 563 Segurança de máquinas: 2000
Temperaturas de superfícies de contato;
Dados ergonômicos para a definição de
valores-limite de temperatura para
superfícies quentes
EN 614-1 Segurança de máquinas: 1995
Bases de concepção ergonômica; Parte
1: Termos e diretrizes gerais
EN 775 Robôs industriais: 1993
Segurança
Peças de unidades de comando rele-
vantes para a segurança; Parte 1: Dire-
trizes de concepção gerais

KR C2 edition05
Nome Definição Edição

EN 55011 Equipamentos industriais, científicos e 2003
médicos de alta freqüência (equipamen-
tos ISM): Perturbações na recepção de
rádio; Valores-limite e métodos de medi-
ção
Equipamentos elétricos de máquinas;
Parte 1: Requisitos gerais
EN 61000-4-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2002
Parte 4-4: Métodos de ensaio e medi-
ção; Ensaio da imunidade à interferência
de grandezas perturbadoras elétricas
rápidas transientes/burst
Parte 4-5: Métodos de ensaio e medi-
ção; Ensaio da imunidade a impulsos de
tensão
Parte 6-2: Normas básicas específicas;
Imunidade para a área industrial
Parte 6-4: Normas básicas específicas;
Emissão de interferências para a área
industrial
EN 61800-3 Acionamentos elétricos com possibili- 2001
dade de alterar o número de rotações:
Parte 3: Norma de produtos relativa à
compatibilidade eletromagnética
incluindo métodos de ensaio especiais
EN ISO 12100-1 Segurança de máquinas: 2004
Termos essenciais, diretrizes de concep-
ção básicas; Parte 1: Terminologia base,
Metódica
EN ISO 12100-2 Segurança de máquinas: 2004
Termos essenciais, diretrizes de concep-
ção básicas; Parte 2: Diretrizes gerais

13. Assistência KUKA
13 Assistência KUKA
13.1 Consultas ao serviço de apoio
Introdução A documentação de KUKA Robot Group disponibiliza informações sobre o

funcionamento e a operação e ajuda na resolução de avarias. La sucursal lo-
cal está à sua disposição para outras questões.
O mais tardar uma hora depois de se ter verificado umas avarias que provo-
cam uma parada da produção, estas devem ser comunicadas a la sucursal
da sua área.
Informações Para colocar uma questão, são necessárias as seguintes informações:

Tipo e número de série do robô
Tipo e número de série da unidade de comando
Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
Versão do software de sistema KUKA
Software opcional ou alterações
Arquivo do software
Aplicação existente
Eixos adicionais existentes (opcional)
Descrição do problema, duração e freqüência da avaria
13.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, estamos à sua disposição!
África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Alemanha KUKA Roboter GmbH

Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

KR C2 edition05
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agência)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Austrália
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Áustria KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R. P. da China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Coréia KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Espanha KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Estados Unidos KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

KR C2 edition05
França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
França
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Índia KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
Rússia KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rússia
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU

KR C2 edition05
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Index
Index
Números Com trajeto exato 60
2° RDW 31 Compatibilidade eletromagnética, CEM 71
73/23/CEE 57, 157 Compensação de potencial PE 80
89/336/CEE 57, 157 Componentes externos do cliente 46
97/23/CE 157 Comprimentos dos cabos 50, 74
98/37/CE 57, 157 Comunicação do bus de campo - mensagens de
erro 116
A Condições climáticas 49
Acessórios 11 Condições de instalação 72
Acionamento DES 20 Condições de ligação 73
Acionamentos DES 23, 61 Conectar a compensação de potencial PE 88
Acionamentos LIG 20, 23, 25, 61 Conectar KCP 87
Acionamentos LIG, saída 25 Conectar o circuito de PARADA DE EMERGÊN-
Acoplador KCP 21 CIA 88
Acoplador KCP, planejamento 81 Conectar o dispositivo de proteção 88
Acoplar KCP 91 Conectar os cabos de ligação 87
Acumuladores 19 Conector CEE 41, 74
Alimentação de corrente ESC 79 Conector do motor X20 44
Anexo 157 Conector do motor, X7 45
Armário superior 31 Conector em ponte da assistência X11 97
Arquivar 16 Conector Harting 41, 74
Assistência, KUKA Roboter 159 Conector KCP, X19 43
Atribuição das portas do PC 14 Configuração 68
Atribuição de nós ESC 154 Configurar a unidade de comando 150
Avarias 67 Configurar e conectar X11 88
Configurar o nó ESC 151
B Configurar unidades de comando 149
Batentes de fim-de-curso mecânicos 63 Confirmação 23, 61
Bateria da mainboard 102 Consultas ao serviço de apoio 159
Bios 15 Contator de rede 33
Bits de estado 148 Controle da temperatura 34
Bloco numérico 20 Controlo dos freios 49
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 61, 62 Conversor servo, KSD 33
Botão de solicitação 91 Cruz de transporte 83
C D
Cabo de dados, X21 46 Dados básicos 49, 51
Cabo de rede 40 Dados técnicos 49
Cabo KCP 40 Dados técnicos do acoplador KCP 51
Cabos de comando 40 Declaração de conformidade CE 57
Cabos de ligação 11 Declaração do fabricante 57
Cabos do motor 40 Defeito nos freios 67
Carga sobre as paredes 57 Desacoplar KCP 91
Carga sobre o chão 57 Descrição do produto 11
Carga sobre o teto 57 Descrição do sistema de robô 11
Categoria 3 59 Desmontar e montar a placa do acoplador KCP
Chips ESC 24 110
Circuito de arranque 33 Desmontar e montar o drive de CD-ROM 104
Circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA 76 Diagnóstico DSE-RDW 131
Circuito intermediário 34 Diagnóstico ESC 144
Circuitos de refrigeração 39 Diagramas de sinais 77
Circuitos elétricos destinados à segurança 59 Dimensões da unidade de comando do robô 51
Circuitos elétricos, destinados à segurança 59 Diretiva de Baixa Tensão 57, 157
Colocação em serviço 67, 85 Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 57,
Colocação em serviço, vista geral 85 157
COM 1, interface serial 14 Diretiva de Equipamentos sob pressão 157
COM 2, interface serial 14 Diretiva de Máquinas 57, 157

KR C2 edition05
Disco rígido 16 I
Disjuntor FI, diferença da corrente de ativação 49, Idioma, Configurar 132
74 Indicação do acoplador KCP 91
Dispositivo de proteção 76 Indicação para o armazenamento dos acumulado-
Dispositivo de rotação livre 64 res 104
Dispositivos de proteção 61 Indicações 9
Dispositivos de proteção externos 57 Indicações de erros KPS600 123
Dispositivos de segurança 61 Indicações de segurança 9
Distâncias mínimas da unidade de comando do Informações relativas à segurança 60
robô 52 Instalação do KUKA System Software 111
Distâncias mínimas, armário superior e tecnológi- Integrador de sistema 57, 65
co 52 Interface do operador Diagnóstico ESC 144
Documentação, sistema de robô 9 Interface serial em tempo real 14
Dois canais 23 Interface, X11 77
Drive de CD-ROM 16 Interfaces 40
Drive de disquete 16 Interfaces do PC 13, 15
Drive de disquetes, desmontar e montar 105 Interruptor de fim-de-curso de software 61, 64
Interruptor de homem morto 21, 25, 61, 62, 63
E Interruptor principal 33
Elementos de comando do acoplador KCP 91 Introdução 9
Elementos de filtros 39
Eletrônica Servo Digital, DSE-IBS-C33 18 K
Eliminação de erros 113 KCP 11, 67
Eliminação de erros do acoplador KCP 130 KSD, KUKA Servo Drive 37
EN 418 157 KUKA Control Panel 19, 50
EN 55011 158 KUKA.SafeRobot 65
EN 563 157
EN 60204-1 158 L
EN 61000-4-4 158 LED de solicitação 91
EN 61000-4-5 158 LEDs do acoplador KCP 129
EN 61000-6-2 158 Liberação do acionamento 25
EN 61000-6-4 158 Ligação de rede através de XS1 75
EN 614-1 157 Ligação à rede 74
EN 61800-3 158 Ligação à rede, conector Harting X1 75
EN 775 157 Ligação à rede, dados técnicos 49, 73
EN 954-1 59, 157 Ligação à rede, X1, XS1 41
EN ISO 12100-1 158 Ligar a unidade de comando do robô 89
EN ISO 12100-2 158 Ligar à rede 88
Entrada Proteção do operador 62 Limitação da área de eixo 64
Entrada qualificadora 25 Limitação da área de trabalho 64
Equipamentos opcionais 11 Limitação mecânica da área de eixo 64
Erros do PC 113 Local de instalação 57
ESC 61 Lógica de segurança 11, 61
ESC Reset 28, 29, 31, 32 Lógica de segurança, Electronic Safety Circuit,
Espaço para montagem por parte do cliente 46 ESC 23
Ethernet 14 LPT1, interface paralela 14
F M
Fechamento esp. 25 Mainboard 15
Filtro da rede 33, 39 Manutenção 93
Fonte de alimentação de baixa tensão, KPS-27 37 Marca CE 57
Fonte de alimentação de potência, KPS600 33 Master 16
Fontes de alimentação 33 Medidas de segurança gerais 66
Frenagem por curto-circuito 60 Memória principal 15
Função PARADA DE EMERGÊNCIA 69 Mensagens de erro do KCP 115
Fusíveis 33, 36 Mensagens de erro KPS-27 126
Mensagens de erro MFC3 115
G Mensagens de erro no KSD 127
Grades de proteção 57 Menukeys 20
Modo Automático 68

Index
Modo de serviço 25 Público alvo 9

Modo de toques 61, 63
Modos de serviço 23, 61 Q
Monitor externo (KVGA) 14 Queda de corrente 19
Monitoramento da área de eixo 64
Montar a unidade de comando do robô 87 R
Reações de parada 59
N Refrigeração do armário 39
Nó ESC 24 Refrigerador 40
Nós ESC 146, 147 Reparação 97
Reset do circuito ESC 145
O Resistência contra vibrações
Oferta de treinamento 9 50
Operação 91 Retirar a proteção contra descarga do acumulador
88
P RoboTeam, Shared Pendant 31
Painel de conexões 12 Robô 11, 59
PARADA DE EMERGÊNCIA 20, 57, 59 Rótulos 60
PARADA DE EMERGÊNCIA externa 23, 25, 61 RTAcc Chip 17
PARADA DE EMERGÊNCIA local 23, 25, 61
Parada de rampa 60 S
Parada, com trajeto exato 60 SafeRobot 31
Parada, próxima do trajeto 60 SafetyBus Gateway 31
PC da unidade de comando 11, 12, 50 SafetyBus p, placa Gatway 29
Periféricos com nós 23 Saída de teste 25
Placa CI3 Bus 29 Saída de teste A 79
Placa CI3 Bus, fusíveis 120 Saída de teste B 79
Placa CI3 Bus, LEDs 120 Segurança 57
Placa CI3 Bus, ligações 30 Selecionar sinais 152
Placa CI3 Extended 28 Seletor dos modos de serviço 20
Placa CI3 Extended, fusíveis 118 sensível a correntes alternada e contínua 49, 74
Placa CI3 Extended, LEDs 119 Sistema de robô 11
Placa CI3 Extended, ligações 28 Sobrecarga 67
Placa CI3 Extended, relê 29 Softkeys 20
Placa CI3 Standard 26 Software 11
Placa CI3 Standard, fusíveis 117 Space Mouse 20
Placa CI3 Standard, LEDs 117 SSB-GUI 20
Placa CI3 Standard, ligações 27 Statuskeys 20
Placa CI3 Standard, relê 28 STOP 0 59, 61
Placa CI3 Tech, fusíveis 121 STOP 1 59, 61
Placa CI3 TEch, LEDs 122 STOP 2 59
Placa CI3 Tech, ligações 32 Substituir a KPS-27 108
Placa CI3 Tech, relê 32 Substituir a KPS600 108
Placa CI3-Tech 31 Substituir a placa KVGA 106
Placa de características 21 Substituir a placa MFC3 107
Placa de rede on-board 15 Substituir KSD 109
Placa multifuncional, MFC3 16 Substituir o bujão de compensação da pressão 99
Placa VGA KUKA, KVGA 18 Substituir o disco rígido 106
Placas 53 Substituir o módulo de memória 102
Placas CI3 26 Substituir o PC 100
Planejamento, vista geral 71 Substituir o ventilador externo 99
Portas de proteção 58 Substituir o ventilador interno 98
Posição de pânico 63 Substituir os acumuladores 103
Posição de transporte 67 Suporte ao Cliente KUKA 159
Processador 15 Susbtituir a placa DSE-IBS-C33 107
Programação 68 Susbtituir o ventilador do PC 101
Propriedades, KUKA.SafeRobot 65
Proteção do operador 23, 25, 61, 62 T
Protocolo do arquivo Log 145 Tabela de manutenção, unidade de comando do
Próxima do trajeto 60 robô 93

KR C2 edition05
Tamanhos do KSD 38
Tecla de arranque 20, 21
Tecla de seleção de janela 20
Tecla Enter 20
Tecla ESC 20
Tecla partida para trás 20
Tecla STOP 20
Teclado 20
Teclas do cursor 20
Tensões de interferência 39
Terminar o diagnóstico ESC 145
Teste de funcionamento 67
Trajeto de frenagem 59
Transporte 67, 83
Transporte, Dispositivo de transporte 83
Transporte, Empilhadeira 84
Travamento dos dispositivos de proteção separa-
dores 62
U
Unidade de comando do robô 11
Unidade de comando do robô, limpar 94
Unidade de controle 50
Unidade de potência 11, 33
Unidade manual de programação 11
Usuário 66
Utilizador 65
V
Velocidade reduzida 61
Ventilador 33
Verificar o sentido de rotação do ventilador exter-
no 89
Vista geral da colocação em serviço 85
Vista geral da unidade de comando do robô 11
Vista geral do planejamento 71
Vista geral dos equipamentos de segurança 61
X
X11 Disposição dos conectores 78
X19 Colocação de fichas 43
X7 Conector do motor 45
Z
Zona de oscilação das portas do armário 53
Zona de proteção 59
Y
Área de proteção 58
Área de trabalho 58, 59


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KUKA Robot Group

Situação: 26.07.2007 Versão: 5.1

2 Descrição do produto ...................................................................................... 11

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 3 / 169

3 Dados técnicos ................................................................................................ 49

4 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

5.5.2 Ligação de rede através do conector CEE XS1 ........................................................ 75

7 Colocação em serviço ..................................................................................... 85

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 5 / 169

10.14.1 Configurar a placa KVGA .......................................................................................... 107

11 Eliminação de erros ......................................................................................... 113

6 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

11.13.9 Configurar as propriedades da unidade de comando ................................................ 150

12 Anexo ................................................................................................................ 157

Index .................................................................................................................. 165

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 7 / 169

8 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

1.1 Público alvo

Esta documentação destina-se a usuários com:

1.2 Documentação do sistema de robô

A documentação pertinente ao sistema de robô é constituída das seguintes

1.3 Representação das indicações

Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e

Indicações As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do

Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações relaci-

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 9 / 169

1.4 Termos utilizados

10 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

2.1 Vista geral do sistema de robô

Um sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:

Fig. 2-1: Exemplo de um sistema de robô

1 Robô 3 Unidade de comando do robô

2.2 Vista geral da unidade de comando do robô

A unidade de comando do robô é utilizada para comandar os seguintes siste-

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 11 / 169

Fig. 2-2: Vista geral da unidade de comando do robô

1 Unidade de potencia 5 Lógica de segurança (ESC)

2.3 Descrição do PC da unidade de comando

Funções O PC assume com seus componentes conectados todas as funções da uni-

Vista geral Os seguintes componentes fazem parte da unidade de comando do PC:

12 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

Fig. 2-3: Vista geral do PC da unidade de comando

Fig. 2-4: Interfaces do PC da unidade de comando

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 13 / 169

Pos. Interface Pos. Interface

2.3.2 Atribuição das portas do PC

Fig. 2-5: Portas do PCI

É possível encaixar as seguintes placas nas portas do PC:

14 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

Estrutura Na mainboard encontram-se:

Fig. 2-6: Mainboard

V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt 15 / 169

A mainboard foi equipada, testada e fornecida, de forma ideal, pela KUKA

2.3.4 Disco rígido

Descrição O disco rígido está particionado em 2 drives "lógicos". A 1ª partição é ativada

2.3.5 Drive de CD-ROM (opção)

Descrição O drive CD-ROM é um aparelho para a leitura de CDs.

2.3.6 Drive de disquete (opção)

Descrição O drive de disquete serve para arquivar dados.

2.3.7 Placa multifuncional (MFC3)

Descrição Conforme a necessidade do cliente são integradas 2 placas MFC3 diferentes

16 / 169 V5.1 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA pt

Fig. 2-7: Placa MFC3

Ligações Pos. Ficha Descrição

Interface para opção CR (RoboTeam)

Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA