Universidade Federal do Rio de Janeiro

Programa de Engenharia Elétrica

Simulação – Análise do controle de posição aplicado a um motor CC

utilizando feedforward

COE723 – Controle de Máquinas Elétricas

Prof. Richard
2018/3

Gleydson dos Santos Neves

Janito dos Santos Ramos

10 – 2018
Rio de Janeiro – RJ
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SUMÁRIO
1 Introdução .......................................................................................................... 3
2 Métodos e Resultados ......................................................................................... 3
2.1 Controle de Posição Aplicado ao Motor de Corrente Contínua ...................... 3
2.2 Controle de Posição Aplicado ao Motor de Corrente Contínua com
Feedforward ................................................................................................................. 4
3 Conclusão ........................................................................................................... 7
4 Referências ......................................................................................................... 7
Apêndice ................................................................................................................... 8

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1 INTRODUÇÃO
O trabalho apresenta simulações utilizando o software Matlab/Simulink para análise de
um controle de posição aplicado a um motor de corrente contínua com a inserção de um
controle do tipo feedforward. O controle é realizado em cascata, começando por uma
malha de corrente, seguido por uma malha de velocidade e terminando com uma malha de
posição. Os ganhos dos controladores foram realizados utilizando o método de Kessler para
amplitude e simétrico ótimo. Por fim, é analisado o efeito do controle feedforward neste
sistema.

2 MÉTODOS E RESULTADOS

O trabalho está dividido em três partes, a primeira descrevendo a planta e o controle

de posição em cascata, abrangendo a malha de corrente, velocidade e posição. Além disso,
é utilizado o método de Kessler[] para calcular os ganhos. Na segunda parte, é introduzido o
controle feedforward, proposto em [], e desenvolvido em []. Na terceira parte é realizada a
comparação com e sem o controle feedforward.

2.1 CONTROLE DE POSIÇÃO APLICADO AO MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA

A primeira parte do trabalho tem como objetivo simular um sistema, como mostra a
Erro! Fonte de referência não encontrada..

No apêndice A, encontram-se as constantes de tempo assumidas e juntamente com o

cálculo dos ganhos dos controladores a partir do método de amplitude ótima, para a malha
de corrente e simétrico ótimo para a malha de velocidade. Para a malha de posição, a
característica da planta é diferente, pois trata-se de uma planta com um atraso combinada
com uma planta que é um simples integrador. Neste caso particular, é estendido o método
de Kessler, onde é constatado que um ganho proporcional é suficiente para o controle[].

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 A figura 2 mostra as saídas de corrente, velocidade e posição, dada uma referência de
posição de 45°.

2.2 CONTROLE DE POSIÇÃO APLICADO AO MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA COM

FEEDFORWARD

Com o controle de posição funcionando conforme os critérios desejados, foi proposto

um controle feedforward com o intuito de acelerar a resposta do sistema. A medida que o
controle em cascata, por haver malhas de controle dependentes uma das outras, pode
apresentar uma dinâmica mais lenta comparado a um sistema de realimentação conjunta,
como o controle por realimentação de estados.
A figura 3, apresenta o sistema com a implementação do controle feedforward.

4
 Neste controle, para realimentar as malhas de corrente e velocidade, foi preciso utilizar
derivadas para que a resposta do sistema se assemelhe com a resposta de cada malha.
Sendo assim, a utilização de uma entrada de referência do tipo degrau, para o feedforward
não é possível, pois o sinal adicionado tenderia ao infinito. Assim, foi proposto uma entrada
em rampa para que a derivada dos sinais, do controle feedforward, sejam constantes.
Com a utilização de uma rampa de entrada no controle de feedforward, para uma
comparação mais adequada, foi simulado o sistema de controle de posição sem o
feedforward com entrada de referência do tipo rampa e com a inserção do feedforward. A
figura 4 apresenta as saídas.

Visando uma otimização, do controle feedforward, visto que o tempo de subida é

consideravelmente mais rápido do que o controle convencional e que, no entanto acarreta

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em um sobressinal relevante. Foi proposto deixar os sinais de referência independentes,
como mostra a figura 5, aumentando ligeiramente o slope do sinal que vai para o
feedforward, fazendo com que ele atue de forma mais rápida. Assim, para um slope igual a
10, na rampa de referência do controle de posição e um slope igual a 11 para a rampa de
referência do feedforward, foram obtidas as curvas apresentadas na figura 6.

Com a modificação, foi visto que o feedforward atual de maneira mais satisfatória.

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3 CONCLUSÃO

A partir das simulações, foi possível

4 REFERÊNCIAS

[1] TEODORESCU R, LISERRE M, PEDRO R, “Grid Converters for Photovoltaic and Wind
Power Systems” Wiley-IEEE Press, Jan 2011.
[2]UMLAND J. W. and SAFIUDDIN M., "Magnitude and symmetric optimum criterion
for the design of linear control systems: what is it and how does it compare with the
others?" in IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 26, no. 3, pp. 489-497, May-June
1990.
[3]BAJRACHARYA C., MOLINAS M., and SUUL J. A., “Understanding of tuning
techniques of converter controllers for VSC-HVDC,” presented at the Proceedings of the
Nordic Workshop on Power and Industrial Electronics, 2008.
[4]MOHAN, N; UNDELAND, T.M; ROBBINS W.P. Power Electronics: Converters,
Applications and Design. 2. Ed. New York: John Wiley, 1995.
[5] FARUQUE M. O., ZHANG Y. and DINAVAHI V., "Detailed modeling of CIGRE HVDC
benchmark system using PSCAD/EMTDC and PSB/SIMULINK," in IEEE Transactions on
Power Delivery, vol. 21, no. 1, pp. 378-387, Jan. 2006.

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 APÊNDICE

clear all, close all,clc

%% Malha de Corrente
%Dados do Sistema
Kt = 2.2; %retificador
Tt=2e-3; %retificador
Ka = 1; %Motor CC - Função de Transferencia (Ea/Ia)
Ta=30e-3; %Motor CC - Função de Transferencia (Ea/Ia)
Th=700e-3;%Motor CC - Momento de Inercia
B=1; %Motor CC - Coef. Atrito Viscoso
Ks = Ka*Kt = ; %Ganho em Malha Aberta

% Controlador - Método Amplitude Ótima

Kp_c = Ta/(2*Ks*Tt) %Kp_c= 3,41
Ti_c = Ta %Ti_c= 30e-3

%% Malha de Velocidade
tau2 = 2*Tt; %contante do sistema de primera ordem
equivalente - tau2=4e-3
ks=1; %Ganho em Malha aberta
%Simétrico Ótimo
Kp_v = Th/(2*ks*tau2) %Kp_v=87,5
Ti_v = 4*tau2 %Ti_v=0,016

%% Malha de Posição

%Para combinação de uma planta com um atraso e uma planta

com
%apenas um integrador, um ganho proporcional aplicando o
método de Kessler
%é suficiente para um controle ótimo.
tau3 = 2*tau2; %contante do sistema de primera ordem
equivalente - tau3=8e-3
K = 198.97; %Velocidade em rad/s
Kp_p = 1/(2*K*tau3) % Kp_p= 0,3141