Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia - CT
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Disciplina: ELE 0522 - Sistemas de Controle II Perı́odo: 2020.6

Aluno: Data:

Avaliação - Semana 8
∗ Para as questões 1 (0,5pt), 2 (0,5pt), 3 (0,5pt) e 4 (0,5pt), considere os seguintes sistemas

3s2 + 6s + 4
G1 (s) = e G2 (s) = Kc G1 (s), Kc > 0,
s3 + 1
onde s1 = −1, s2 = 0, 5 + j0, 87 e s3 = 0, 5 − j0, 87 são os polos de G1 (s). Com base nos
diagramas frequenciais de G1 (s) (Figuras 1 e 2), responda:
1) Qual é o valor da Margem de Fase (M F ) do sistema G1 (s)?
GABARITO: 52, 7
2) Qual é o valor de Kc para que G2 (s) tenha M G = 6dB?
GABARITO: 0, 19
3) Qual é o valor de Kc para que G2 (s) tenha uma frequência de cruzamento de ganho (f cg) de
14, 4 rad/s?
GABARITO: 4, 78
4) Sobre a estabilidade do sistema G1 (s) em malha fechada, podemos afirmar que:
GABARITO: É estável, pois M G < 0 e M F > 0.
 Diagramas de Bode

20

10 Sistema: g1
Freq (rad/s): 3.21

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): 0.0
0

−10

−20

−30
−90
Sistema: g1
Freq (rad/s): 1.49
Fase (graus): −180
Fase (graus)

−180

−270

−360
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Freq (rad/s)

Figura 1: Questões 1, 2, 3 e 4 - Diagramas de Bode do sistema G1 (s).

Diagrama de Nyquist

2
Eixo Imaginario

−1

−2

−3

−4

−5
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
Eixo Real

Figura 2: Questões 1, 2, 3 e 4 - Diagrama de Nyquist do sistema G1 (s).