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x2
P
x2
o x1
x1
Sistema de Coordenadas S’
x′2
P x′1
x′1
x′2
o
Sistema de Coordenadas S e S’
x2
x′2
x2 P
x′1
x′1
x′2
θ
x1
o
x1
Projetar os pontos x1 e x2 em x′1 e x′2
x2
x′2
x2 P
x′1
d
a x′1
x′2
c
o x1 x1
b
| ox′1 | = | oa | + | oc |
x′1 = a + c
| ox′2 | = | od | − | ob |
x′2 = d − b
Relações trigonométricas
Similaridade entre triângulos
θ θ
θ θ
θ
x2
x′2
x2 P
x′1
d θ
a x′1
x′2
c
o x1 x1
b
d = x2 cos(θ) (1)
c = x2 sin(θ) (2)
x2
ex′1 ex′1
x′2 sin(θ) =
eP
⇒ eP =
sin(θ)
x2 P
x′1
d θ ae ae
a x′
e 1 sin(θ) = ⇒ ex1 =
x′2 θ ex1 sin(θ)
c
eP + ex1 = x2
o x1 x1
b
c
Da eq. (2) c = x2 sin(θ) ⇒ x2 =
sin(θ)
ex′1 ae c
+ = ⇒ ex′1 + ae = c
sin(θ) sin(θ) sin(θ)
x′1 = a + ex′1 + ae ⇒ x′1 = a + c
x2
x′2 a = x1 cos(θ)
x2 P b = x1 sin(θ)
x′1
(3)
(2 )
π
x′1 = x1 cos(θ) + x2 cos −θ
x2 Por simetria, os dois triângulos azuis são similares.
o x1 x1
b
−sin(θ) = sin(−θ)
x′2 = d − b ⇒ x′2 = x2 cos(θ) + x1 sin(−θ)
[ (2 )]
π
sin(−θ) = cos − −θ
( 2)
π
x′2 = x1 cos θ − + x2 cos(θ)
x2 cos ( 2 − θ)
π
x′1 = x1 cos (θ) +
x2
x′2 = x1 cos (θ − 2)
π
+ x2 cos (θ)
x′2
P
θ2,2 x′1 θ1,1 = θ2,2 = θ
π
θ1,2 = − θ
θ1,2 2
θ1,1
π
o x1 θ2,1 = θ −
θ2,1 2
∑
x′j = xk λj,k
k
x′1 cos θ1,1 cos θ1,2 cos θ1,3 x1
x′2 = cos θ2,1 cos θ2,2 cos θ2,3 x2
x′3 cos θ3,1 cos θ3,2 cos θ3,3 xx
⃗
λ1,1 λ1,2 λ1,3
⃗
λ = λ2,1 λ2,2 λ2,3
λ3,1 λ3,2 λ3,3
Matriz de Rotação