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Sistema de Coordenadas S

x2

P
x2

o x1
x1
Sistema de Coordenadas S’

x′2
P x′1
x′1
x′2

o
Sistema de Coordenadas S e S’
x2
x′2
x2 P
x′1
x′1
x′2
θ
x1
o
x1
Projetar os pontos x1 e x2 em x′1 e x′2
x2
x′2
x2 P
x′1
d
a x′1
x′2
c
o x1 x1
b
| ox′1 | = | oa | + | oc |
x′1 = a + c

| ox′2 | = | od | − | ob |
x′2 = d − b
Relações trigonométricas
Similaridade entre triângulos

θ θ

θ θ
θ
x2
x′2
x2 P
x′1
d θ
a x′1
x′2
c
o x1 x1
b
d = x2 cos(θ) (1)

c = x2 sin(θ) (2)
x2
ex′1 ex′1
x′2 sin(θ) =
eP
⇒ eP =
sin(θ)
x2 P
x′1
d θ ae ae
a x′
e 1 sin(θ) = ⇒ ex1 =
x′2 θ ex1 sin(θ)
c
eP + ex1 = x2
o x1 x1
b
c
Da eq. (2) c = x2 sin(θ) ⇒ x2 =
sin(θ)

ex′1 ae c
+ = ⇒ ex′1 + ae = c
sin(θ) sin(θ) sin(θ)
x′1 = a + ex′1 + ae ⇒ x′1 = a + c
x2
x′2 a = x1 cos(θ)
x2 P b = x1 sin(θ)
x′1
(3)

d Da eq. (2) c = x2 sin(θ)


a x′1
x′2 x′1 = a + c ⇒ x′1 = x1 cos(θ) + x2 sin(θ)
θ
o x1 x1
b
(2 )
π
sin(θ) = cos −θ

(2 )
π
x′1 = x1 cos(θ) + x2 cos −θ
x2 Por simetria, os dois triângulos azuis são similares.

x′2 d − x′2 = b ⇒ x′2 = d − b


x2 P
x′1 Da eq. (3) b = x1 sin(θ)
d θ θ Da eq. (1) d = x2 cos(θ)
a x′1
x′2 θ θ x′2 = d − b ⇒ x′2 = x2 cos(θ) − x1 sin(θ)

o x1 x1
b
−sin(θ) = sin(−θ)
x′2 = d − b ⇒ x′2 = x2 cos(θ) + x1 sin(−θ)

[ (2 )]
π
sin(−θ) = cos − −θ

( 2)
π
x′2 = x1 cos θ − + x2 cos(θ)
x2 cos ( 2 − θ)
π
x′1 = x1 cos (θ) +
x2
x′2 = x1 cos (θ − 2)
π
+ x2 cos (θ)
x′2
P
θ2,2 x′1 θ1,1 = θ2,2 = θ

π
θ1,2 = − θ
θ1,2 2
θ1,1
π
o x1 θ2,1 = θ −
θ2,1 2

x′1 = x1 cos (θ1,1) + x2 cos (θ1,2)


{x′2 = x1 cos (θ2,1) + x2 cos (θ2,2)
x′1 = x1 cos (θ1,1) + x2 cos (θ1,2)
{x′2 = x1 cos (θ2,1) + x2 cos (θ2,2)

(x′2) (cos(θ2,1) cos(θ2,2)) (x2)


x′1 cos(θ1,1) cos(θ1,2) x1
=

(x′2) (λ2,1 λ2,2) (x2)


x′1 λ1,1 λ1,2 x1
= λi,j = cos(θi,j)


x′j = xk λj,k
k
x′1 cos θ1,1 cos θ1,2 cos θ1,3 x1
x′2 = cos θ2,1 cos θ2,2 cos θ2,3 x2
x′3 cos θ3,1 cos θ3,2 cos θ3,3 xx

x′1 λ1,1 λ1,2 λ1,3 x1


x′2 = λ2,1 λ2,2 λ2,3 x2
x′3 λ3,1 λ3,2 λ3,3 x3


λ1,1 λ1,2 λ1,3

λ = λ2,1 λ2,2 λ2,3
λ3,1 λ3,2 λ3,3

Matriz de Rotação

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