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Apontamentos de

Vibrações de Sistemas Mecânicos

Edição 2015

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José Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO


Departamento de Engenharia Mecânica
Apontamentos de
Vibrações de Sistemas Mecânicos

José Dias Rodrigues


e-mail: jdr@fe.up.pt

Faculdade de Engenharia da U.PORTO


Departamento de Engenharia Mecânica

Janeiro de 2015
LATEX
Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos
Ref.: ApontamentosVSM

j. dias rodrigues
Edição 2015

U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefácio 2015

Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos, Edição 2015 O presente docu-


mento é uma compilação de textos para apoio ao ensino/aprendizagem de uma unidade
curricular de base de Vibrações Mecânicas ao nível dum Mestrado Integrado, como a ac-
tual unidade curricular de Mecânica III do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica
da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste documento são, essenci-
almente, pedagógicos: procura-se colocar à disposição dos estudantes um conjunto de
apontamentos apresentando de uma forma completa e rigorosa as bases teóricas e as
metodologias de análise das Vibrações Mecânicas de sistemas discretos e contínuos.
A presente edição segue a linha da edição anterior. Como modificações menores,
procedeu-se à correcção de alguns erros de índole editorial, à melhoria da qualidade de
algumas figuras e a alterações pontuais que se julgaram pertinentes para uma melhor
compreensão dos assuntos. Como as anteriores, esta Edição 2015 está disponível em ver-
são electrónica na página da “internet” da unidade curricular de Mecânica III (EM0098)
2014-15.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompanhado dos exer-
cícios propostos para as aulas teórico-práticas, os quais constituem aplicações dos princí-
pios, conceitos, métodos e técnicas aqui apresentados. Análises paramétricas e represen-
tações gráficas são sugestões recorrentes nos exercícios propostos através da utilização do
software MATLAB largamente utilizado na solução de uma grande variedade de proble-
mas científicos e de engenharia. No entanto, os estudantes são incentivados a procurar
outras fontes de informação e bibliografia alternativas de modo a aprofundar temas de
eventual interesse em particular e/ou contactar com outras perspectivas de apresentação
dos conceitos e das aplicações.
Com o objectivo de melhorar a qualidade científica, pedagógica e editorial do pre-
sente documento, o autor agradece antecipadamente todos os comentários e sugestões
nesse sentido. Aos colegas e estudantes anónimos que apresentaram comentários e refle-
xões sobre a edição anterior, aqui se exprime o agradecimento do autor.

Porto e FEUP, Janeiro de 2015


José Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt

i
Conteúdo

Prefácio 2015 i

Lista de Símbolos xi

1 Introdução 1
1.1 Vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Unidade curricular de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Utilização de software computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Fundamentos básicos 7
2.1 Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Sistema vibratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Classificação da vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Classificação do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Classificação da excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7 Procedimento em análise de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Modelo matemático: equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8.2 Princípio d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.3 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9 Equação diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.10 Linearização da equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 29


3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Amortecimento crítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Razão de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Sistema não-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.8.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

iii
iv CONTEÚDO

3.9.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39


3.10 Decremento logarítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10.1 Resposta separada por um período . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos . . . . . . . 43
3.10.3 Representação semi-logarítmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.11 Método da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 51


4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6 Características da resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . 56
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.2 Ângulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6.3 Resposta para β = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6.4 Representação vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7 Transmissibilidade de força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8 Sistema não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.2 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.9 Movimento harmónico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.9.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.9.2 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.9.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.9.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.10 Regime harmónico e exponencial complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.10.1 Resposta permanente ou estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.11 Função de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.11.1 Função receptância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.11.2 Função mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.11.3 Função acelerância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.11.4 Assímptotas da função de resposta em frequência . . . . . . . . . . 81
4.12 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação . . . . . . . . . . . . 82
4.13 Vibração induzida por escoamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 89


5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

JDR
CONTEÚDO v

6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 103


6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2 Resposta a uma força impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.3 Resposta a uma solicitação transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.6 Integração numérica da equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.6.1 Hipóteses da integração numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . . . . . . . . . 123

7 Sistema com 2 gdl: Equações de movimento 125


7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.2.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 133


8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.1.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.2.1 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.2 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.2.4 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2.6 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 151


9.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.3 Regime forçado não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.4 Regime forçado amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.4.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.4.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.4.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.4.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 161

JDR
vi CONTEÚDO

10 Sistema com n gdl: Equações de movimento 163


10.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2 Coeficientes de influência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . 168
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.2.4 Coeficientes de influência de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.3 Energia cinética e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas . . . . . . . . . . . . . . 179
10.5 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
10.6 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
10.7 Equações de movimento na forma matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

11 Sistema com n gdl: Regime livre 187


11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
11.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
11.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
11.4 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
11.6 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
11.7.1 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.9 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

12 Sistema com n gdl: Regime forçado 203


12.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.3.3 Condições iniciais na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
12.3.5 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 212
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
12.4.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
12.4.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
12.4.4 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
12.4.6 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.5.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.5.2 Transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
12.5.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

JDR
CONTEÚDO vii

13 Sistema com n gdl: Integração directa 219


13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
13.2 Integração numérica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
13.3.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . . . . . . . . . 224
13.4 Método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
13.4.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
13.5 Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
13.5.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

14 Vibração transversal de cordas 231


14.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
14.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
14.3 Corda com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
14.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

15 Vibração longitudinal de barras 241


15.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.3.1 Barra de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
15.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 254

16 Vibração de torção de veios 257


16.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
16.3.1 Veio de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
16.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
16.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 270

JDR
viii CONTEÚDO

17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 273


17.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
17.1.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
17.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
17.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
17.3.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
17.5.1 Frequências naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.5.2 Formas naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
17.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 288

18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 295


18.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
18.2 Resposta forçada não-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
18.2.1 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada . . . . . . . . . . . . 300
18.2.3 Resposta a uma força transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
18.2.4 Funções de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
18.2.5 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 311


19.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
19.2 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
19.3 Método da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
19.3.1 Análise energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
19.3.2 Formulação fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
19.4 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
19.5 Método dos modos assumidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
19.5.1 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
19.5.2 Resposta forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

20 Controlo de vibrações 341


20.1 Isolamento de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
20.1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
20.1.2 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
20.2 Absorsor de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
20.2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
20.2.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
20.2.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
20.2.4 Frequências naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

JDR
CONTEÚDO ix

21 Transdutores de vibração 353


21.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
21.2 Modelo dos transdutores de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
21.3 Vibrómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
21.4 Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
21.4.2 Distorsão de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Anexo A: Movimento harmónico 363

Anexo B: Série de Fourier 373

Anexo C: Energia de deformação 379

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras 381

Bibliografia 383

Índice 385

JDR
x CONTEÚDO

JDR
F amplitude de força

f frequência, /Hz

f (t) solicitação dinâmica

f (x, t) solicitação dinâmica por unidade de


Lista de Símbolos comprimento

fc (t) força de amortecimento

fj (t) força de inércia


Variáveis (latinas) fk (t) força elástica
Ā (ω) fasor da aceleração Fp coeficientes de Fourier
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes FT amplitude da força transmitida
A (ω) função acelerância {f (t)} vector solicitação

aij coeficiente de flexibilidade G módulo de elasticidade transversal


(corte)
Ap coeficiente de Fourier
g aceleração da gravidade
[a] matriz de flexibilidade
g(t) função harmónica do tempo
B, B1 , B2 constantes
h(t) função de resposta impulsiva
Bp coeficiente de Fourier
I momento de 2a ordem
c constante de amortecimento vis-
coso, velocidade de propagação Ip momento polar

C, C1 , C2 constantes dIc matriz identidade

cc constante de amortecimento crítico J momento de inércia

ceq constante de amortecimento equiva- Jp momento polar de inércia


lente k constante de rigidez elástica
cij coeficiente de amortecimento kt constante de rigidez torsional
ci constantes keq constante de rigidez equivalente
Cp coeficiente de Fourier [k] matriz de rigidez
[c] matriz de amortecimento KO momento dinâmico
D constante kij coeficiente de rigidez
E módulo de Young ` comprimento
E(t) energia mecânica instantânea L função lagrangeana
F função de dissipação de Rayleigh m massa
F̃ impulso M (x, t) momento flector, momento torsor

f˜ impulso unitário meq massa equivalente

xi
xii Lista de Símbolos

[m] matriz de massa V (x) amplitude de deslocamento trans-


versal
mij coeficiente de massa
v(x, t) deslocamento transversal
N, n inteiro
V (t) energia potencial instantânea
Ni força modal
Vn (x) forma natural de vibração (flexão)
p inteiro
W trabalho
P (x, t) esforço axial
We trabalho das forças externas
Q̇ quantidade de aceleração
Wi trabalho das forças internas
Q(x, t) esforço transverso
Wj trabalho das forças de inércia
Qi força generalizada Wnc trabalho das forças não conservati-
qi coordenada generalizada vas
X̄ (ω) fasor do deslocamento
R(·) quociente de Rayleigh
ẋo velocidade inicial
T energia cinética, período, tensão
x variável espacial
t variável tempo
X (ω) amplitude de deslocamento, res-
T (x) tensão posta
T (t) energia cinética instantânea x (t) deslocamento, resposta
ti instante genérico xo deslocamento inicial
Tn período natural Xs deslocamento estático
TR transmissibilidade de força xh (t) resposta transitória

T Ra transmissibilidade de deslocamento Xp amplitude do harmónico de ordem


absoluta p

T Rr transmissibilidade de deslocamento xp (t), x(t) resposta estacionária ou perma-


relativa nente

U (x) amplitude de deslocamento axial {ẍ(t)} vector de acelerações

u(x, t) deslocamento axial {ẋ(t)} vector de velocidades


{x(t)} vector de deslocamentos
Un (x) forma natural de vibração (axial)
Y amplitude do deslocamento im-
urs componente r da forma natural s
posto
[U ] matriz modal
y(t) deslocamento imposto
{u} vector modal Y (ω) função mobilidade
{u}p vector modal de ordem p [Z (ω)] matriz impedância
V̄ (ω) fasor da velocidade Z(ω) amplitude do deslocamento relativo
V energia potencial z(t) deslocamento relativo

JDR
Lista de Símbolos xiii

zrs (ω) função impedância {φ} vector modal normalizado

Variáveis (gregas) {φ}p vector modal de ordem p normali-


zado
α constante
ψ desfasamento
α (ω) função receptância
ψi (x) função de aproximação
β razão de frequências, constante

γ desfasamento ψp ângulo de fase do harmónico de or-


dem p
δ decremento logarítmico
ω frequência circular, /rad·s−1
∆t intervalo de tempo
ωd frequência natural amortecida
2

∆ ω determinante característico
ωi frequências naturais
ε deformação normal
ωn frequência natural não amortecida
ηi coordenada modal ou natural
ωr frequência de ressonância
Θ(x) amplitude de deslocamento angular
dΩc matriz diagonal das frequências na-
θ(x, t) deslocamento angular
turais
Θn (x) forma natural de vibração (torção)
Operadores matemáticos
λ constante
¨ ∂ 2 (•) /∂t2 segunda derivada em or-
(•),
µ factor de amplificação dinâmica dem ao tempo, aceleração

µ(x) massa por unidade de comprimento δ(t) função de Dirac


ξ razão de amortecimento δ (•) operador variacional
ρ massa volúmica δij símbolo de Kronecker
σ tensão normal ˙ ∂ (•) /∂t primeira derivada em ordem
(•),
φ̄i (x) aproximação da forma natural ao tempo, velocidade

φ ângulo de fase, desfasamento [•]T matriz transposta

Φ(x) função de aproximação {•}T vector transposto



φp ângulo de fase do harmónico de or- j = −1 operador complexo
dem p
Im [•] parte imaginária
φrs componente r da forma natural nor-
malizada s Re [•] parte real

[Φ] matriz modal normalizada L operador diferencial

JDR
xiv Lista de Símbolos

JDR
CAPÍTULO 1

Introdução

‘Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity which is des-
criptive of the motion or position of a mechanical system, when the magnitude is
alternately greater and smaller than some average value or reference.’
Definição ISO 2041-1975

1.1 Vibrações mecânicas


Muitas actividades humanas envolvem fenómenos vibratórios sob diferentes formas (au-
dição, locução, visão, respiração, locomoção). A vibração faz parte da vida de todos os
dias e cada um tem uma ideia da noção de vibração. Assim, a vibração pode ser útil
(relógio, escova de dentes), agradável (instrumento de música, massagem), desagradá-
vel (ruído, ‘sacudidela’ num meio de transporte), fatigante (martelo de percussão, moto-
serra).
Restringindo-nos à área da Engenharia Mecânica, o funcionamento de máquinas é
sempre acompanhado de vibrações. Na prática, é muito difícil evitar as vibrações. As vi-
brações mecânicas surgem em resultado de solicitações dinâmicas aplicadas a máquinas
ou estruturas em geral, ou até mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirecta-
mente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibrações: processos de im-
pacto, máquinas rotativas ou alternativas com desequilíbrios, forças não equilibradas,
elementos animados de movimento alternativo, atrito e muitas outras. Frequentemente,
vibrações de amplitude insignificante podem excitar as frequências de ressonância de
certos componentes essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibração e de
ruído mais importantes.
A presença de vibrações conduz, na maioria dos casos, a efeitos indesejáveis tais como
amplitudes de movimento que excedem as previstas no projecto e que podem afectar o
bom desempenho do equipamento, atingirem-se frequências em que a máquina ou estru-

1
2 1. Introdução

tura entre em ressonância, dando origem a elevadas deformações ou tensões que possam
levar à sua rotura, situações de instabilidade dinâmica que podem inclusivamente pro-
vocar colapso, forças exageradas transmitidas às fundações, transmissão de vibrações a
outros equipamentos próximos, desgaste prematuro de componentes, manutenção fre-
quente e onerosa dos equipamentos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influência dos fenómenos vibratórios no comportamento em serviço das máquinas
e estruturas tem constituído uma preocupação crescente para o engenheiro. Por um lado,
estes fenómenos são muitas vezes a causa de avarias, quer se trate de rotura de com-
ponentes quer de defeitos dos produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se
cada vez mais que as estruturas mecânicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes
vibratórios severos. As tensões flutuantes causadas pela vibração podem causar roturas
por fadiga e movimentos de sismos e forças do vento podem excitar as estruturas para
elevadas amplitudes de vibração que podem danificar-se severamente. Noutros casos, as
vibrações transportam com elas uma energia acusticamente desagradável. Nestas situa-
ções, a vibração é indesejável e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situações, é na vibração que assenta o princípio de funcionamento dos equi-
pamentos e é deliberadamente introduzida nos sistemas. Por exemplo, produzem-se vo-
luntariamente vibrações em transportadores, compactadores, banhos ultrasónicos, mar-
telos pneumáticos, misturadoras de pão, equipamentos de massagem e instrumentos mu-
sicais. As máquinas de ensaios de vibrações são largamente utilizadas para comunicar
um nível de energia vibratória controlada aos produtos ou montagens para os quais se
pretende um estudo do comportamento funcional ou o controlo das capacidades de re-
sistência às vibrações ambientais.
Desde que se começaram a construir máquinas, o engenheiro interessou-se pelos pro-
blemas de vibrações e a necessidade de efectuar análises e medições precisas tornou-se
crescente. No entanto, é na sociedade industrial moderna, onde a preocupação com os
aspectos técnicos e económicos, que se traduz no binómio qualidade-custo, que se revela
a necessidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como regulamen-
tação, acções de grupos de consumidores e competitividade, pressionam os industriais
a manufacturar produtos de melhor qualidade que produzam menos vibrações e me-
nos ruído e que sejam mais ligeiros. Estes requisitos obrigam a encarar as soluções de
engenharia de um modo mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estru-
turas seja tratado de uma forma científica e a um nível tão complexo quanto a utilização
dos meios teóricos e experimentais disponíveis o possibilitem. Em particular, de modo a
resolver efectivamente problemas de vibrações, o engenheiro necessita de modelos mate-
máticos e de técnicas de análise e de cálculo que lhe permitam conhecer as características
vibratórias de um sistema mecânico e simular o seu comportamento dinâmico a excita-
ções diversas. A prevenção e/ou o controlo das vibrações de máquinas e estruturas é,
pois, uma importante consideração do projecto. O engenheiro não só deverá ser capaz
de compreender fisicamente as causas que provocam o problema a estudar, como deverá,
de uma forma simples ou mais complexa, construir o modelo matemático adequado, a
fim de poder propor as soluções mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferenci-
almente na fase inicial do projecto, mas também numa fase posterior de desenvolvimento
do mesmo.
É também conhecida a importância que o conceito de fiabilidade tem vindo a adqui-
rir nos últimos tempos. As indústrias aeronáutica e aeroespacial são dois exemplos em
que se reconhece a relevância de estudos extremamente cuidados e rigorosos, dadas as
questões de segurança envolvidas, em que o problema das vibrações é de importância
relevante. Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples máquina de la-

JDR
1.2. Unidade curricular de vibrações mecânicas 3

var roupa até às suspensões de um automóvel, desde a estrutura de uma ponte até uma
plataforma de petróleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigirem um tratamento
mais específico e elaborado do que outras, antes de se avançar para o estudo de qualquer
uma delas, é necessário ter bem assentes os princípios básicos e compreender o melhor
possível os conceitos fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibrações mecânicas é, pois, a determinação
do comportamento das máquinas e estruturas quando sujeitas a solicitações dinâmicas,
a fim de se alcançar uma solução mais adequada e rigorosa para os problemas previstos
ou que entretanto surjam durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando
ao engenheiro se coloca um problema de vibrações é necessário, para lhe encontrar uma
solução, bem compreender o fenómeno que o produz e, em consequência, saber a que
nível intervir para o resolver.
Na origem das vibrações podem encontrar-se forças dinâmicas criadas pelo próprio
funcionamento das máquinas e que dependem do estado (condição) mecânico das má-
quinas e dos parâmetros de funcionamento (temperatura, velocidade de rotação). Por
isso, as vibrações de máquinas são uma imagem dos seus esforços internos e permitem
ao engenheiro de manutenção vigiar o seu estado mecânico e, em caso de avaria, efectuar
um diagnóstico. No entanto, impõe-se compreender o fenómeno vibratório para definir
as grandezas de diagnóstico e não há um bom diagnóstico sem um bom conhecimento
das avarias e de como elas se manifestam em termos de vibrações.
Também o estudo dos fenómenos acústicos, e do ruído em particular, deve fazer parte
da formação básica do engenheiro mecânico. O som é a sensação auditiva resultante de
variações de pressão do ar, que tem sempre origem numa qualquer fonte de vibração,
pelo que os fenómenos vibratório e acústico estão interligados. A acústica é uma ciência
multidisciplinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos físi-
cos, aos músicos e até mesmo aos médicos. Na área do ambiente, o estudo dos fenómenos
acústicos tem conhecido um interesse cada vez mais acrescido.
Ao engenheiro mecânico, ligado ao meio industrial, interessam sobretudo os aspectos
relacionados com o ruído produzido pelas máquinas e com o ruído ambiente nas instala-
ções fabris. Por esta razão se associa normalmente o engenheiro mecânico aos problemas
de ruído e não de acústica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende co-
mummente ruído como som indesejável.

1.2 Unidade curricular de vibrações mecânicas


A indústria moderna e as escolas superiores de engenharia têm actualmente uma percep-
ção muito clara da importância e da incidência que todas as questões relacionadas com
os fenómenos vibratórios têm nas mais variadas aplicações, desde a manutenção e diag-
nóstico de avarias, a avaliação de níveis de conforto em transportes e locais de trabalho,
melhoramento das prestações de maquinaria de precisão, isolamento e controlo passivo e
activo de vibrações, estruturas sujeitas a vibrações induzidas por acções naturais (vento e
sismos), máquinas com rotores como alternadores e turbinas, até uma maior precisão nos
cálculos conduzindo a projectos mais correctos e adequados na previsão do comporta-
mento dinâmico de máquinas e estruturas, como na indústria automóvel, de transportes
públicos rodoviários e ferroviários, naval e aeronáutica.
São, pois, variadas as áreas de intervenção das vibrações mecânicas e é de banda larga
o espectro de aplicações cobertas no âmbito da Engenharia Mecânica, o que justifica ple-
namente o ensino das Vibrações Mecânicas, distribuído por uma ou várias disciplinas, em
qualquer Licenciatura em Engenharia Mecânica e, em particular, no Mestrado Integrado

JDR
4 1. Introdução

em Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.


Para além do interesse intrínseco e específico do conteúdo científico duma disciplina
de Vibrações Mecânicas, são também de referir as suas valências no plano didáctico. Com
efeito, uma disciplina de Vibrações Mecânicas é uma disciplina de síntese, isto é, integra-
dora de conhecimentos das áreas da Mecânica Aplicada, da Mecânica dos Sólidos e da
Mecânica das Estruturas. As Vibrações Mecânicas, tendo por objecto o estudo do com-
portamento dinâmico de sistemas (rígidos e flexíveis), integra os conhecimentos destas
áreas científicas, formando uma construção de conhecimento abrangente e integrado.

1.3 Utilização de software computacional


A prática da engenharia tem-se modificado ao longo dos últimos anos devido, em grande
parte, às potencialidades que os computadores e o software colocaram à disposição do
engenheiro. Em particular, o ‘software’ computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o
MATHCAD, constitui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o en-
genheiro manipula o cálculo, quiçá como a régua de cálculo e a calculadora o fizeram
outrora. Este tipo de ‘software’ é hoje em dia utilizado em algumas escolas de engenha-
ria como a ferramenta de cálculo preferencial ao longo do plano de estudos. A popula-
ridade e a divulgação deste tipo de ‘software’ é devida à sua interface com o utilizador
que proporciona um ambiente interactivo "amigável"que inclui capacidades alargadas de
computação numérica, simbólica e visualização gráfica.
A utilização destas ferramentas de elevado potencial está, com vantagens, a ser intro-
duzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibrações de Sistemas Mecânicos, cujo objectivo de ensino está
focado para a compreensão conceptual dos assuntos e para a resolução de problemas, a
utilização de ‘software’ computacional como uma ferramenta de cálculo numérico e/ou
simbólico e de representação gráfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este ob-
jectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos assuntos pela re-
solução de um problema para todo e qualquer ângulo ou dimensão e, principalmente, re-
presentando graficamente a solução para visualizar os efeitos das alterações nos diversos
parâmetros. Com a utilização de ‘software’ computacional, o aluno é livre de explorar
os parâmetros de um problema, exploração esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transição dos princípios fundamentais
para conceitos de projecto.
A resolução de um problema de Vibrações de Sistemas Mecânicos envolve quatro
etapas fundamentais:

• a modelização do sistema;

• a formulação das equações de movimento (equações diferenciais);

• a resolução das equações diferenciais para determinar o movimento do sistema e


eventuais forças de ligação;

• a análise crítica de resultados.

A resolução tradicional baseada no conjunto papel-lápis responde de forma adequada


nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mesmo proibitiva na resolução das
equações de movimento, em particular para sistemas com mais de 2 graus de liberdade

JDR
1.3. Utilização de software computacional 5

que necessitam do recurso ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreen-


der completamente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinâmica ("the true
beauty of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avançar para uma prática moderna, desde o
ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o ‘software’ computacional MATLAB
nas aulas teórico-práticas. Esta experiência tem revelado uma excelente adesão por parte
dos alunos. Com efeito, a utilização desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar
sistemas com vários graus de liberdade e, não menos importante, proceder de uma forma
relativamente simples à análise de influência de determinados parâmetros na caracteri-
zação do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visualização gráfica e até a
animação.
A utilização e o desenvolvimento de aplicações em MATLAB no âmbito da disciplina
de Vibrações de Sistemas Mecânicos permite contemplar, sem abdicar da compreensão
conceptual dos assuntos que constitui o grande objectivo da disciplina, entre outros, os
seguintes aspectos:

• exploração da interacção entre os parâmetros mecânicos, geométricos e cinemáticos


no comportamento global de sistemas mecânicos;

• resolução de exercícios cuja solução manual é laboriosa ou mesmo proibitiva;

• representação gráfica da solução para visualização imediata dos efeitos de altera-


ções nos diversos parâmetros.

Neste contexto, é incentivada a utilização do software MATLAB quer no apoio à com-


preensão conceptual, quer nos problemas propostos nas aulas teórico-práticas e nos tra-
balhos propostos aos alunos para resolução em período extra-curricular, e até mesmo a
aquisição por parte dos alunos do software Student Edition MATLAB. O aluno poderá
até mesmo desenvolver uma ‘toolbox’ de funções que constitua um laboratório virtual
de apoio no estudo da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos.

JDR
6 1. Introdução

JDR
CAPÍTULO 2

Fundamentos básicos

2.1 Vibração
A vibração mecânica pode definir-se como sendo um movimento alternado relativamente
a uma posição de referência. A teoria da vibração estuda o movimento oscilatório de
sistemas e as forças dinâmicas associadas.

2.2 Sistema vibratório


Um sistema vibratório é constituído, em geral, por um componente com capacidade de
armazenar e restituir energia potencial (elemento elástico), um componente para armaze-
nar e restituir energia cinética (massa ou inércia) e um componente para dissipar energia
(amortecedor).
A vibração de um sistema envolve a transferência da sua energia potencial em ener-
gia cinética e da energia cinética em energia potencial, alternadamente. Se o sistema for
amortecido, uma certa quantidade de energia é dissipada em cada ciclo de vibração e o
sistema tem de ser alimentado por uma fonte externa para manter uma vibração estacio-
nária, conforme se representa de forma esquemática na figura 2.1.
Como exemplo, considere-se o pêndulo simples representado na figura 2.2, o qual é
“largado” depois de lhe ter sido comunicado um deslocamento angular θ0 .
Na posição 1, a velocidade do pêndulo e a respectiva energia cinética são nulas, mas
possui uma energia potencial de valor mg` (1 − cos θ) relativamente à posição de referên-
cia 2.
Como o peso próprio mg provoca um momento mg` sin θ em relação ao ponto O, o
pêndulo começa a deslocar-se para a posição 2, adquirindo o pêndulo uma aceleração
angular no sentido retrógrado, e quando atinge a posição 2 toda a energia potencial será
convertida em energia cinética. Por isso, o pêndulo não pára na posição 2, antes continua
para a posição 3. No entanto, após passar a posição média 2, um momento directo co-

7
8 2. Fundamentos básicos

D is s ip a ç ã o

E n e r g ia p o t e n c ia l

E n e r g ia c in é t ic a

F o n t e e x t e r io r d e e n e r g ia S o lic it a ç ã o d in â m ic a ( e x c it a ç ã o )
(a) Trocas energéticas (b) Elementos constituintes

Figura 2.1: Representação esquemática do sistema vibratório

G
l y

3 1
l (1 -c o sG )
2
x
m g
Figura 2.2: Pêndulo simples

meça a actuar no pêndulo, devido ao peso próprio, e provoca a desaceleração do pêndulo,


anulando-se a velocidade na posição 3. Nesta posição, toda a energia cinética foi conver-
tida em energia potencial. De novo, o pêndulo adquire velocidade no sentido directo
devido ao momento criado pelo peso próprio e o pêndulo inicia o movimento directo
com velocidade crescente até à posição 2, onde atinge o seu máximo, e onde de novo a
energia potencial foi totalmente convertida em energia cinética. Este processo repete-se
e o pêndulo apresenta um movimento oscilatório. Na prática, a amplitude da oscilação
diminui progressivamente e o pêndulo parará devido à resistência (amortecimento) ofe-
recida pelo meio envolvente (ar), o que significa que uma determinada quantidade de
energia é dissipada em cada ciclo de vibração devido ao amortecimento do ar.
O sistema vibratório é, pois, constituído por componentes com capacidade de ar-
mazenamento e restituição de energia potencial (elasticidade, molas) e de energia ci-

JDR
2.2. Sistema vibratório 9

nética (massas, inércias), e mecanismos dissipadores de energia (amortecedores, atrito),


figura 2.3.

x ( t)
m 
t
x ( t)

k x ( t)
m

t
x ( t)

Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratórios

2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto


Os elementos constituintes de um sistema vibratório discreto são de três tipos diferentes
e relacionam forças com deslocamentos, velocidades e acelerações, respectivamente.

Elemento de mola O componente mais comum que relaciona forças com deslocamen-
tos é o elemento de mola elástica representado na figura 2.4a. As molas são geralmente
consideradas desprovidas de massa, de modo que uma força Fk actuante numa das ex-
tremidades tem de ser equilibrada por uma força actuante na outra extremidade de gran-
deza idêntica e de sinal contrário. Devido à força Fk , a mola sofre uma elongação δ igual
à diferença entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva típica que descreve
Fk como uma função da elongação x2 −x1 está representada na figura 2.4b. A força é pro-
porcional à elongação e a constante de proporcionalidade é o declive k. Para uma mola
linear elástica, a relação entre a força desenvolvida pela mola e a elongação é da forma,

Fk = k (x2 − x1 ) (2.1)
A constante k é designada por constante de mola ou constante de rigidez. A força Fk é
uma força elástica designada por força de restituição elástica porque, para uma mola de-
formada, Fk é a força necessária para que a mola retorne ao estado de não deformada. Em
muitas situações, a configuração não deformada coincide com a configuração de equilí-
brio estático. A unidade da constante de rigidez k é o Newton por metro, N/m.

Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratório relaciona forças com ve-
locidades é, geralmente, designado por amortecedor viscoso e está representado na figura

JDR
10 2. Fundamentos básicos

F k

k
x 2-x 1

x  x 0

F k
k F k

(a) mola elástica (b) relação força-elongação

Figura 2.4: Mola linear elástica

2.5a. O amortecedor é também considerado sem massa, de modo que uma força Fc numa
extremidade tem de ser equilibrada por uma força correspondente, igual e de sentido
contrário, na outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus ẋ2 − ẋ1 é aproximadamente linear como se representa na figura 2.5b. A relação
entre a força Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e a velocidade relativa (ẋ2 − ẋ1 )
entre as extremidades do amortecedor é da forma,

Fc = c (ẋ2 − ẋ1 ) (2.2)

A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva Fc versus (ẋ2 − ẋ1 ),


designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso . A força Fc é uma força de amor-
tecimento porque é uma força resistente ao aumento da velocidade relativa ẋ2 − ẋ1 . A
unidade do coeficiente de amortecimento c é o Newton·segundo por metro, N·s/m.

. ?

? . .
N 2-N 1
. . 0
N 1 N 2

. ?
? . ?

(a) amortecedor (b) relação força-velocidade

Figura 2.5: Amortecedor viscoso

Elemento de massa No sistema vibratório discreto o elemento que relaciona forças com
acelerações é a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de Newton do movimento, a relação
entre a força Fm aplicada à massa m e a aceleração ẍ, referida a um referencial de inércia,
é da forma,
Fm = mẍ (2.3)

JDR
2.2. Sistema vibratório 11

F m

m ..
x
.. 0
x
F m
m
(a) massa (b) relação força-aceleração

Figura 2.6: Massa

onde a constante de proporcionalidade é a massa m, figura 2.6b. A unidade de m é o


quilograma, kg.
As propriedades mecânicas dos componentes do sistema vibratório são descritas nas
figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parâmetros as constantes k, c e m. Refira-se
que, geralmente, as molas e os amortecedores são considerados sem massa e as massas
discretas são consideradas como corpos rígidos.
A apresentação dos elementos constituintes do sistema vibratório foi feita com base
no movimento de translação. No entanto, existe uma completa analogia entre os sistemas
em vibração de translação e de rotação, sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e
massa a mola de torção, o amortecedor de torção e os discos ou volantes possuindo mo-
mento de inércia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de torção por θ2 e θ1 , e o momento de restituição na mola por Mk , a curva Mk ver-
sus θ2 − θ1 é idêntica à da figura 2.4b sendo a constante de rigidez da mola de torção kt
a respectiva constante de proporcionalidade. De forma idêntica, designando o momento
de amortecimento por Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de torção por
ct , a curva Mc versus θ̇2 − θ̇1 é semelhante à da figura 2.5b. Por fim, o sistema vibratório
em rotação apresenta um disco ou volante com momento de polar de inércia J, o disco
efectua um deslocamento angular θ e a curva MJ versus θ̈ é idêntica à da figura 2.6b,
sendo MJ o momento de inércia. Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez
da mola de torção é o Newton·metro por radiano, N·m/rad, a do coeficiente de amorte-
cimento de torção é o Newton·metro·segundo por radiano, N·m·s/rad, e a do momento
de inércia é o quilograma·metro2 , kg·m2 .
Em geral, os sistemas mecânicos são constituídos por componentes elásticos com pro-
priedades distribuídas e por massas rígidas concentradas. Nestes casos, estes sistemas
necessitam de ser modelizados (aproximados) por modelos estritamente discretos ou de
parâmetros concentrados. A modelização (aproximação) é, muitas vezes, baseada na hi-
pótese de que a massa dos elementos elásticos com propriedades distribuídas é suficien-
temente pequena em relação às massas discretas concentradas, e é, por isso, desprezada.
Nesta situação, os elementos elásticos podem ser substituídos por elementos de mola
equivalentes. A constante de rigidez equivalente é determinada assumindo uma mola
que apresenta a mesma elongação do elemento elástico quando sujeita à mesma força ou
momento desenvolvidos pelo elemento de massa ou de inércia, respectivamente, figura
2.7a e 2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam propriedades de

JDR
12 2. Fundamentos básicos

elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-se como elementos elásticos


caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecânico com diferentes massas e/ou inércias discretas ligadas rigida-
mente entre si, a determinação da massa ou inércia equivalente assenta no balanço da
energia cinética do sistema.

(a) viga com massa concentrada (b) modelo dis-


creto

G I J k
p e q
J
G ( t) G ( t)

l
(c) veio com volante (d) modelo discreto

Figura 2.7: Sistemas mecânicos com elementos elásticos distribuídos

Combinação de molas Por vezes, os elementos elásticos ou molas podem ser utiliza-
dos de forma combinada. Apresentam particular interesse as molas ligadas em paralelo,
figura 2.8a, e as molas ligadas em série, figura 2.9a.

Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongação de cada mola é idêntica,
sendo diferente a força desenvolvida por cada uma e dependente da respectiva
rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo, a constante de
rigidez equivalente vale,
n
X
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn = ki (2.4)
i=1

Série Numa montagem em série, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma força idêntica,
sendo diferente a elongação (deformação) de cada uma delas e dependente da res-
pectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Da condição de equilíbrio estático, a constante de rigidez equivalente de uma série

JDR
2.3. Grau de liberdade 13

k 

x 
k x
F F
k n

(a) molas em paralelo

x  k x
e q
F F
(b) mola equivalente

Figura 2.8: Molas montadas em paralelo

de n elementos elásticos vale,


n
1 1 1 1 1 X 1
= + + ... + + ... = (2.5)
keq k1 k2 ki kn ki
i=1

x 1 x 2 x 3 ... x n
k 1 k 2 k n
F F
(a) molas em série

x  k x n
e q
F F
(b) mola equivalente

Figura 2.9: Molas montadas em série

2.3 Grau de liberdade


Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada independente necessária
para determinar a posição de um componente do sistema vibratório em qualquer ins-
tante. O número de graus de liberdade de um sistema é o número mínimo de coorde-
nadas independentes necessárias para determinar a posição de todos os componentes do
sistema em qualquer instante.

JDR
14 2. Fundamentos básicos

2.4 Classificação da vibração


A vibração pode ser classificada segundo diversas perspectivas: excitação, amorteci-
mento. Algumas das classificações mais representativas estão apresentadas na figura 2.10.

( (
livre não amortecida
Vibração Vibração
forçada amortecida
(a) excitação (b) amortecimento

Figura 2.10: Classificação da vibração

2.5 Classificação do sistema mecânico


O movimento de alguns sistemas mecânicos pode ser descrito recorrendo a um número
finito de graus de liberdade, enquanto que outros, especialmente se possuírem compo-
nentes elásticos contínuos, apresentam um número infinito de graus de liberdade. Como
exemplo, considere-se o sistema constituído por uma viga. Como a massa está distri-
buída por um número infinito de pontos, é necessário um número infinito de coordena-
das para descrever a sua configuração deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um número finito de graus de liberdade designam-se por sistemas
discretos ou sistemas de parâmetros concentrados. Os sistemas com um número infinito
de graus de liberdade designam-se por sistemas contínuos ou sistemas de parâmetros
distribuídos.
Refira-se que, na maioria das situações, os sistemas contínuos são aproximados por
sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas contínuos conduza a resultados
exactos, os métodos de análise para sistemas contínuos estão limitados a um conjunto
restrito de sistemas, como, por exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, é cor-
rente analisar sistemas contínuos aproximando-os através de massas concentradas, molas
e amortecedores. Em geral, aumentando o número de massas, molas e amortecedores,
isto é, aumentando o número de graus de liberdade, tanto mais precisos são os resultados
obtidos.

JDR
2.6. Classificação da excitação 15

G    J

G   J

(a) sistema discreto

x v ( x ,t)

...
v 3 v 2
v 1

(b) sistema contínuo

Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratórios discretos e contínuos

2.6 Classificação da excitação


A excitação da vibração de um sistema pode apresentar-se sob a forma de forças dinâmi-
cas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamentos impostos ao sistema. Em
geral, a excitação é classificada de acordo com a forma de variação ao longo do tempo da
perturbação aplicada ao sistema.
Se o valor ou grandeza da excitação é conhecida em todo o instante, a excitação
designa-se por determinística. A vibração resultante é igualmente designada por de-
terminística.
Nalgumas situações, a excitação é não-determinística ou aleatória, isto é, o valor da
excitação num dado instante não pode ser conhecido à priori. Nestes casos, um conjunto
de amostras da excitação pode apresentar alguma regularidade estatística, sendo possível
estimar valores médios como o valor médio e o valor médio quadrático da excitação.
Exemplos de excitação não-determinística ou aleatória são fornecidos pela excitação do
vento, ‘rugosidade’ de uma estrada ou movimentos do solo durante um sismo. Para uma
excitação aleatória, a vibração designa-se também por aleatória e a resposta do sistema
pode ser descrita apenas em termos de parâmetros estatísticos.
A excitação determinística divide-se em periódica, no caso de se repetir regularmente
ao longo do tempo, e não-periódica no caso contrário. Por sua vez, a excitação perió-
dica pode ainda dividir-se em harmónica e não harmónica, figuras 2.12 e 2.14. Quanto à
excitação não-periódica, esta classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.12 e 2.15.

JDR
16 2. Fundamentos básicos

{
h a r m ó n ic a

{
p e r ió d ic a
n ã o h a r m ó n ic a

{
d e t e r m in ís t ic a

{
im p u ls iv a
E x c it a ç ã o n ã o p e r ió d ic a
n ã o d e t e r m in ís t ic a t r a n s ie n t e

Figura 2.12: Classificação da excitação


f (t)

f (t)
t t
(a) determinística (periódica) (b) aleatória

Figura 2.13: Excitação determinística e aleatória


f (t)
f (t)

t t
(a) harmónica (b) não harmónica

Figura 2.14: Excitação periódica


f (t)

f (t)

t t
(a) impulsiva (b) transiente

Figura 2.15: Excitação não-periódica

JDR
2.7. Procedimento em análise de vibrações 17

2.7 Procedimento em análise de vibrações


Ao analisar o comportamento vibratório e as características dinâmicas de máquinas e es-
truturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo consiste em criar um modelo
físico do sistema real através da identificação das propriedades mecânicas e das solici-
tações actuantes, do arranjo esquemático das massas, elementos elásticos, mecanismos
de dissipação e definição de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A defi-
nição deste modelo físico assenta num conjunto de hipóteses simplificativas válidas no
contexto do objectivo da análise que se pretende realizar e do grau de complexidade pre-
tendido para o modelo, figura 2.17. Com base neste modelo físico estabelece-se então
um modelo matemático constituído pelas equações diferenciais de movimento recorrendo
aos Princípios da Mecânica. Na etapa seguinte, a resolução analítica ou numérica das
equações diferenciais de movimento permite determinar e analisar as características do
sistema e prever o seu comportamento para diferentes situações.

x 2( t)
m 2

k 2 c 2

F 0s in M t x 1( t)
m 1

k 1 c 1

(a) sistema real (b) modelo físico

Figura 2.16: Exemplo de modelização

As principais etapas do processo de modelização e análise de um sistema mecânico


são:

1. Modelo físico

(a) identificação dos componentes do sistema


(b) propriedades mecânicas
(c) condições de fronteira
(d) número de graus de liberdade

2. Modelo matemático: equações diferenciais de movimento

(a) Teoremas vectoriais da dinâmica


i. 2a lei de Newton
ii. princípio d’Alembert
(b) Métodos energéticos

JDR
18 2. Fundamentos básicos

i. princípio dos deslocamentos virtuais


ii. princípio de Hamilton
iii. equações de Lagrange

3. Resolução das equações diferenciais de movimento

(a) métodos analíticos


(b) métodos numéricos
(c) formalismo matricial

4. Interpretação dos resultados

( a ) s is t e m a r e a l
v

k 2 c 2
k 2 c 2

m m
k c
k 1 k 1

( b ) m o d e lo fís ic o ( c ) m o d e lo fís ic o

Figura 2.17: Exemplo de modelização

2.8 Modelo matemático: equação de movimento


Uma vez que o modelo físico esteja disponível, recorrendo aos princípios da dinâmica
estabelece-se o modelo matemático ou as equações de movimento que descrevem a vibra-
ção do sistema. As equações de movimento podem ser convenientemente estabelecidas
com base nos diagramas de corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O
diagrama de corpo livre de uma massa é construído isolando a massa do sistema e indi-
cando todas as forças externas actuando na massa (eventualmente podem representar-se
as forças de inércia). A construção do diagrama de corpo livre pode seguir os seguintes
passos:

1. Diagrama de corpo livre na posição de equilíbrio estático e determinação das forças


nas molas que actuem nesta posição;

2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e aceleração;

JDR
2.8. Modelo matemático: equação de movimento 19

3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir da posição de


equilíbrio estático.

O diagrama de corpo livre para o equilíbrio dinâmico deve referir-se à posição de


equilíbrio estático, como se representa na figura 2.18.

k c k @ k c
@ .
k ( @ + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )

Figura 2.18: Diagramas de corpo livre

Refira-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio estático por forças
elásticas, as forças da gravidade e/ou os seus momentos actuantes no sistema são equili-
brados pelas forças e/ou momentos produzidos pelos elementos elásticos nessa posição,
figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento das equações
de movimento. Entre elas estão os teoremas vectoriais da dinâmica (2a lei de Newton, prin-
cípio d’Alembert) e os métodos energéticos (princípio da conservação de energia, princípio
dos trabalhos virtuais, princípio de Hamilton, equações de Lagrange). As equações de
movimento de sistemas vibratórios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas de
equações diferenciais ordinárias para os sistemas discretos e equações diferenciais de de-
rivadas parciais para os sistemas contínuos.
Os métodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princípio d’Alembert e os métodos
energéticos da conservação de energia e dos trabalhos virtuais são sumariamente revi-
sitados nesta secção enquanto que o princípio de Hamilton e as equações de Lagrange
serão objecto de apresentação posterior neste texto.

2.8.1 2a Lei de Newton


A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,

F = Q̇ M O = K O, (2.6)

onde os vectores F e Q̇ representam, respectivamente, os vectores de forças exteriores e


o vector quantidade de aceleração, enquanto que os vectores M O e K O representam os
momentos exteriores e o momento dinâmico.

Exemplo-Sistema em movimento de translação Considere-se o sistema representado


na figura 2.19 constituído por uma massa m em movimento de translação vertical, por
uma mola de massa desprezável e constante de rigidez k e por um amortecedor de tipo

JDR
20 2. Fundamentos básicos

viscoso de constante c. O deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio es-


tático. Na figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilíbrio estático
e dinâmico.
A aplicação da 2a lei de Newton conduz à equação,

k c

m
x ( t)
Figura 2.19: Sistema em movimento de translação

D C L D C L

k c k @ k c
@ .
k ( @ + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )

Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: estático e dinâmico

mg − k (δ + x) − cẋ = mẍ, (2.7)

ou, após rearranjo,

mẍ + cẋ + kx + kδ − mg = 0. (2.8)

Tendo em conta a condição de equilíbrio estático,

mg − kδ = 0, (2.9)

a equação de movimento (2.8) vem,

mẍ + cẋ + kx = 0. (2.10)

Note-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio estático por forças
elásticas, a força da gravidade actuante no sistema é equilibrada pela força desenvolvida
pelo elemento elástico nessa posição.

JDR
2.8. Modelo matemático: equação de movimento 21

2.8.2 Princípio d’Alembert


O princípio d’Alembert pode escrever-se como,

F − Fj = 0 M O − M jO = 0, (2.11)

onde os vectores F j e M jO representam as forças e os momentos de inércia.

2.8.3 Princípio da conservação da energia


Para um sistema conservativo, a soma da energia cinética T e potencial U mantém-se
constante,
T + U = constante (2.12)
Derivando em ordem ao tempo,

d
(T + U ) = 0, (2.13)
dt
obtém-se a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.

Exemplo-Sistema em movimento de translação O sistema representado na figura 2.21


é constituído por uma massa m em movimento de translação vertical e uma mola de
massa desprezável e de constante de rigidez k. O deslocamento x(t) é medido a partir da
posição de equilíbrio estático. Na figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre
estático e dinâmico.

m
x ( t)
Figura 2.21: Sistema em movimento de translação

A energia cinética total do sistema é dada pela expressão:

1
T = mẋ2 . (2.14)
2
O diagrama da força da mola mostra que a variação na energia de deformação Ue
para um deslocamento x da massa a partir da sua posição de equilíbrio estático, onde a
mola já possui uma elongação δ relativamente ao seu comprimento livre, corresponde à
área tracejada na figura 2.22 e é dada pela expressão:
Z δ+x
Ue = kxdx (2.15)
δ

A variação em energia potencial de posição Ug que acompanha o deslocamento x da


massa a partir da posição de equilíbrio estático é dada por:

JDR
22 2. Fundamentos básicos

Ug = −mgx. (2.16)

Assim, a variação total de energia potencial é dada pela soma:

1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx − mgx
2 (2.17)
1 2
= kx
2

Introduzindo as expressões da energia cinética (2.14) e da energia potencial (2.17) em


(2.13), obtém-se,

 
d d 1 2 1 2
(T + U ) = mẋ + kx
dt dt 2 2 (2.18)
= (mẍ + kx) ẋ.

Como ẋ 6= 0 vem:

mẍ + kx = 0, (2.19)

que é a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.

k k @ k
@ k ( @ + x )
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
m g
F k
1 k x 2
k ( @ + x ) 2

1 k @ 2
2
k @ = m g

@ x x

Figura 2.22: Sistema conservativo

JDR
2.9. Equação diferencial de movimento 23

2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais


Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos de todas
as forças que actuam sobre ele num determinado instante é nula para qualquer desloca-
mento virtual desse sistema,

δWe + δWi + δWj = 0, (2.20)


sendo δWe o trabalho de todas as forças exteriores aplicadas no sistema material, δWi o
trabalho de todas as forças interiores e δWj o trabalho das forças de inércia.

2.9 Equação diferencial de movimento


O modelo físico mais simples de um sistema vibratório é o modelo linear discreto com
um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a). O modelo inclui o elemento
de inércia de massa m, o elemento elástico de rigidez k, um mecanismo dissipador de
energia de tipo viscoso e de constante c e uma excitação externa f (t) que é função do
tempo t. A posição instantânea do sistema é referenciada pela coordenada x(t) que re-
presenta o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velocidade
ẋ(t) e a aceleração ẍ(t) são dadas, respectivamente, pela primeira e segunda derivadas
de x(t) em ordem ao tempo.

f( t)
k x ( t)

c m

(a) Sistema vibratório

k x ( t)
. m f( t)
c x ( t)
(b) Diagrama de corpo livre

Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade

Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b) e aplicando a


2a lei de Newton, F = Q̇, a equação de equilíbrio dinâmico escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t). (2.21)


A equação (2.21) é a equação diferencial de movimento do sistema e é uma equação
diferencial ordinária de segunda ordem na variável tempo. A equação diferencial de
movimento (2.21) constitui o modelo matemático do sistema em termos das propriedades
mecânicas de massa, amortecimento e rigidez e descreve o movimento do sistema no
domínio do tempo, designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema é necessário resolver a equação diferencial
(2.21) cuja solução x (t) representa a evolução no tempo do deslocamento, a partir do
qual podem, em seguida, determinar-se a velocidade e a aceleração. No entanto, como se
trata de uma equação diferencial ordinária de 2a ordem, são necessárias duas condições

JDR
24 2. Fundamentos básicos

adicionais, relativas à solução x(t) e à primeira derivada ẋ(t), para a determinação da


solução x(t). Estas condições designam-se por condições iniciais e são, normalmente,
definidas para o instante t = 0,

x (t = 0) = x0 ẋ (t = 0) = ẋ0 . (2.22)
O comportamento vibratório do sistema é, assim, definido pela equação diferencial
de movimento (2.21) e pelas condições iniciais (2.22) de deslocamento e de velocidade.

2.10 Linearização da equação de movimento


Para determinados mecanismos, a equação de movimento é uma equação diferencial or-
dinária não linear. No entanto, dentro de determinados intervalos de valores do grau de
liberdade do sistema, a equação de movimento pode ser linearizada conduzindo a uma
equação diferencial ordinária linear. Como exemplo, considere-se o sistema representado
na figura 2.24 cujo grau de liberdade é o deslocamento angular θ(t).

k
O G B
x
y A
G ( t) M ( t) c

b
l

Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade

Equilíbrio estático Para estabelecer a equação de equilíbrio estático, considere-se o di-


agrama de corpo livre representado na figura 2.25.

k @

x
y

R Oy P = m g

Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilíbrio estático

A condição de equilíbrio estático M O = 0 escreve-se,


−−→ −→ − → → −
OG × m→

g + OA × Fk = 0 , (2.23)

JDR
2.10. Linearização da equação de movimento 25

−−→ −→
onde os vectores OG e OA valem,
   
cos θ  cos θ 
−−→ `  −→ 
OG = sin θ , OA = ` sin θ , (2.24)
2
0 0
  

e a força desenvolvida pela mola,


 

→  0 
Fk = −k δ , (2.25)
0
 

sendo δ a elongação da mola. Após desenvolvimento da equação vectorial (2.23), obtém-


se a equação escalar de equilíbrio,
`
mg − kδ` = 0, (2.26)
2
donde se conclui que,
mg
kδ = . (2.27)
2

Equilíbrio dinâmico Para estabelecer a equação diferencial do movimento considere-


se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26. A condição de equilíbrio
dinâmico M O = K O escreve-se,

→ −−→ −−→ −→ −→ − → →

M (t) + OG × m→

g + OB × Fc + OA × Fk = JO θ̈ , (2.28)
onde JO representa o momento de inércia da barra em relação ao ponto O e θ̈ a aceleração
angular.

x
y G +
M ( t)

R Oy P = m g .
c b G c o sG
k @ + k l s in G
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilíbrio dinâmico
−−→
O vector posição OB vale,  
−−→  cos θ 
OB = b sin θ , (2.29)
0
 

→ −
→ −

e o momento motor M (t) e as forças desenvolvidas pelo amortecedor Fc e pela mola Fk
escrevem-se,

     
0  0 0

→  −
→   −
→  
M (t) = 0 , Fc = −c bθ̇ cos θ , Fk = −k ` sin θ + δ , (2.30)
M (t) 0 0
     

JDR
26 2. Fundamentos básicos

Após desenvolvimento da equação vectorial (2.28), obtém-se a equação diferencial de


movimento,
 
2 2 1
JO θ̈ + b c cos θ cos θθ̇ + ` k cos θ sin θ + δk − mg ` cos θ = M (t). (2.31)
2

Introduzindo o resultado (2.27), a equação diferencial de movimento escreve-se,

JO θ̈ + b2 c cos θ cos θθ̇ + `2 k cos θ sin θ = M (t), (2.32)


e é uma equação diferencial ordinária não linear devido à presença dos termos cos θ e
sin θ.

Linearização da equação de movimento A equação diferencial de movimento obtida é


uma equação não linear em θ. Para linearizar esta equação, considere-se o desenvolvi-
mento em série de Taylor de uma função f (x) em torno de um ponto regular a 1 . Assim,
as funções cos(x) e sin(x) escrevem-se,

ε2
cos (θ) = cos(a + ε) = cos(a) − ε sin(a) − cos(a) + . . . , (2.33a)
2!

ε2
sin (θ) = sin(a + ε) = sin(a) + ε cos(a) −
sin(a) + . . . . (2.33b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se ε = θ e as funções cos(θ) e sin(θ) escrevem-se,

θ2 θ4
cos (θ) = 1 − + − ..., (2.34a)
2! 4!

θ3 θ5
sin (θ) = θ −
+ + .... (2.34b)
3! 5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da série, as funções cos(θ) e sin(θ) em torno
de 0 podem aproximar-se por,

cos (θ) ≈ 1, (2.35a)

sin (θ) ≈ θ. (2.35b)


Introduzindo as aproximações (2.35a) e (2.35b) na equação de movimento (2.32), obtém-
se a equação,

JO θ̈ + b2 cθ̇ + `2 kθ = M (t), (2.36)


a qual é uma equação diferencial ordinária linear (após linearização).
A aproximação (2.35) é frequente em problemas de engenharia quando se consideram
movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliação do grau de aproximação forne-
cido por (2.35), na figura 2.27 representam-se as aproximações (2.35) e o respectivo erro
relativo.

ε2 00 εm m
1
f (x) = f (a + ε) = f (a) + εf 0 (a) + 2!
f (a) + ... + m!
f (a)

JDR
2.10. Linearização da equação de movimento 27

1
sin θ, θ, cos θ, 1

sin θ, cos θ
θ,1

0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(a) sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1

20
15 sin θ cos θ
ε /%

10
5
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(b) erro relativo

Figura 2.27: Aproximação sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1

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28 2. Fundamentos básicos

JDR
CAPÍTULO 3

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime livre

3.1 Introdução
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausência de solicitação exterior sendo a
vibração livre ou natural do sistema devida somente a uma perturbação inicial de deslo-
camento e/ou velocidade.

3.2 Equação de movimento


Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um grau de liber-
dade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausência de solicitação exterior
actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o diagrama de corpo livre representado na
figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q̇, a equação diferencial de movimento
escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0. (3.1)


O comportamento vibratório do sistema em regime livre é descrito pela equação di-
ferencial de movimento (3.1) e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,

x (t = 0) = x0 , ẋ (t = 0) = ẋ0 . (3.2)
Em regime livre, a equação diferencial de movimento é uma equação diferencial linear
ordinária de segunda ordem na variável tempo e homogénea.
A equação diferencial de movimento (3.1) admite uma solução não trivial ou não nula
de forma exponencial,

x(t) = Cest , (3.3)

29
30 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x ( t)
k

c m

( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io

k x ( t)
. m
c x ( t)

( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e

Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

onde C e s são parâmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em ordem ao tempo,
obtém-se, sucessivamente,

ẋ(t) = sCest , (3.4a)

ẍ(t) = s2 Cest . (3.4b)


Introduzindo (3.3) e (3.4) na equação diferencial de movimento (3.1), obtém-se a se-
guinte equação algébrica,

ms2 + cs + k Cest = 0.

(3.5)
Para que a solução (3.3) seja não trivial, tem de verificar-se a condição C 6= 0. Da
equação anterior decorre então a seguinte condição,

ms2 + cs + k = 0, (3.6)
que se designa por equação característica da equação diferencial de movimento e cujas
raízes definem o expoente da exponencial (3.3). A equação característica (3.6) apresenta,
em geral, duas raízes distintas que valem,
√ r
−c ± c2 − 4mk c c 2 k
s1,2 = =− ± − . (3.7)
2m 2m 2m m
Em consequência, existem duas soluções independentes do tipo (3.3) para a equação
de movimento (3.1) e que são,

x1 (t) = C1 es1 t , x2 (t) = C2 es2 t . (3.8)


Como x1 (t) e x2 (t) são independentes (distintas), a combinação linear das soluções
(3.8) constitui ainda uma solução para a equação de movimento (3.1), e será, pois, a sua
solução geral,

x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t , (3.9)

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3.3. Amortecimento crítico 31

onde C1 e C2 são duas constantes a determinar a partir das duas condições iniciais de
deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 .
De acordo com a solução (3.9), a resposta do sistema a uma perturbação inicial de-
pende, naturalmente, das condições iniciais, mas também das raízes s1 e s2 cuja natu-
reza, conforme (3.7), depende das propriedades mecânicas do sistema, nomeadamente
da massa, da rigidez e do amortecimento. Para melhor caracterizar o movimento de
resposta a uma perturbação inicial introduzem-se de seguida alguns parâmetros caracte-
rísticos do sistema vibratório.

3.3 Amortecimento crítico


Define-se por amortecimento crítico cc de um sistema o valor da constante de amorteci-
mento c para o qual o radicando em (3.7) é nulo, isto é,
 c 2 k
c
− = 0. (3.10)
2m m
Resolvendo a equação anterior, o amortecimento crítico cc pode exprimir-se na se-
guinte forma,
r
k
cc = 2m = 2mωn , (3.11)
m
onde o parâmetro ωn vale,
r
k
ωn = . (3.12)
m

3.4 Razão de amortecimento


Por uma questão de comodidade de tratamento, o amortecimento de um sistema pode
caracterizar-se numa forma adimensional através da designada razão de amortecimento
ξ, definida pela razão entre a constante de amortecimento efectivo c e a constante de
amortecimento crítico cc ,

c
ξ= . (3.13)
cc
Substituindo na expressão anterior cc pela expressão (3.11), a razão de amortecimento
vem

c
ξ= . (3.14)
2mωn
Recorrendo à definição de amortecimento crítico e da razão de amortecimento, após
divisão de todos os termos de (3.1) por m, obtém-se a forma canónica da equação dife-
rencial de movimento que se escreve,

ẍ (t) + 2ξωn ẋ (t) + ωn2 x (t) = 0. (3.15)

JDR
32 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

3.5 Raízes da equação característica


Retomando a expressão (3.7) das raízes da equação característica e introduzindo o con-
ceito de razão de amortecimento, as raízes s1 e s2 podem escrever-se na seguinte forma,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 . (3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das raízes s1 e s2 , e, em consequência, o com-
portamento do sistema, dependem do valor da razão de amortecimento ξ que, por sua
vez, depende das propriedades mecânicas do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lu-
gar geométrico das raízes s1 e s2 no plano complexo em função do valor da razão de
amortecimento.

Figura 3.2: Lugar geométrico das raízes da equação característica

O sistema vibratório pode classificar-se segundo o valor da razão da amortecimento.


Assim, tem-se a seguinte classificação,

• ξ = 0 : sistema não amortecido

• 0 < ξ < 1 : sistema sub-amortecido

• ξ = 1 : sistema criticamente amortecido

• ξ > 1 : sistema sobre-amortecido

Nas secções seguintes caracterizam-se as raízes da equação característica e o movi-


mento de resposta em regime livre para cada um destes sistemas.

3.6 Sistema não-amortecido


Para o sistema não amortecido com ξ = 0, as raízes (3.16) da equação característica valem,

JDR
3.6. Sistema não-amortecido 33

r
k
s1,2 = ±j = ±jωn (3.17)
m

onde j = −1 representa o operador complexo. As raízes s1 e s2 são, pois, distintas e
complexas imaginárias puras.

3.6.1 Resposta natural


Introduzindo as raízes (3.17) na solução (3.9) da equação diferencial de movimento, a
resposta em regime livre do sistema não amortecido vem,

x (t) = C1 e+jωn t + C2 e−jωn t (3.18)


onde C1 e C2 são constantes a determinar a partir das condições iniciais de deslocamento
e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,

e±jαt = cos αt ± j sin αt,


a expressão (3.18) da resposta pode escrever-se,

x (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (3.19)


onde A1 e A2 são novas constantes a determinar a partir das condições iniciais. Deri-
vando a expressão (3.19) do deslocamento, obtém-se a expressão da resposta em veloci-
dade,

ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t. (3.20)


Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade
ẋ (t = 0) = ẋ0 , respectivamente nas expressões (3.19) e (3.20),

x (t = 0) = x0 = A1 ẋ (t = 0) = ẋ0 = ωn A2 . (3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,

ẋ0
A1 = x 0 .
A2 = (3.22)
ωn
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expressão da resposta em
regime livre vem

ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t, (3.23)
ωn
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1

x (t) = A cos (ωn t − φ) (3.24)


onde as constantes A e φ valem, figura 3.3,
s  2
ẋ0
q
A = A21 + A22 = x20 + , (3.25)
ωn
1
Alternativa para a expressão da resposta
r natural
x (t) = x0 cos ωn t + ωẋn0 sin ωn t  2    
A = x20 + ωẋn0 ψ = tan−1 A
A1
= tan−1 x0ẋω0 n
= A sin (ωn t + ψ) 2

JDR
34 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

Figura 3.3: Soma de movimentos harmónicos síncronos

   
−1 A2 −1 ẋ0
φ = tan = tan . (3.26)
A1 x 0 ωn
Assim, a resposta em regime livre do sistema
q não amortecido é um movimento har-
k
mónico de amplitude A, de frequência ωn = m e ângulo de fase φ. Refira-se que a
amplitude A e o ângulo de fase φ dependem das condições iniciais aplicadas enquanto
que ωn apenas dependeqdas propriedades mecânicas k e m.
k
A frequência ωn = m é, pois, a frequência de oscilação do movimento natural de
resposta a uma perturbação inicial, designando-se, por isso, por frequência natural de
vibração não amortecida do sistema. Na figura 3.4 representa-se a evolução no tempo da
resposta livre ou natural do sistema não-amortecido.
x(t) /m

0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema não amortecido

3.7 Sistema sub-amortecido


Para o sistema sub-amortecido, 0 < ξ < 1 , as raízes s1 e s2 em (3.16) valem
p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 (3.27)

JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 35

e são distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.

3.7.1 Resposta natural


Introduzindo as raízes (3.27) na solução (3.9), a resposta em deslocamento do sistema
sub-amortecido escreve-se,
 √   √ 
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e . (3.28)
Após manipulação algébrica, a expressão anterior pode escrever-se na forma,

 √   √ 
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e
  √   √  
+jωn 1−ξ 2 t −jωn 1−ξ 2 t
= e−ξωn t C1 e + C2 e
h  p   p i (3.29)
= e−ξωn t (C1 + C2 ) cos ωn 1 − ξ 2 t + j (C1 − C2 ) sin ωn 1 − ξ 2 t
h  p   p i
= e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t ,

onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais.


Derivando a expressão (3.29) obtém-se a resposta em velocidade,

h p  p i
ẋ (t) = e−ξωn t −ξωn A1 + ωn 1 − ξ 2 A2 cos ωn 1 − ξ 2 t
h p  p i (3.30)
+e−ξωn t −ξωn A2 − ωn 1 − ξ 2 A1 sin ωn 1 − ξ 2 t .

Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade


ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes A1 e A2 que valem

ẋ0 + ξωn x0
A1 = x0 A2 = p . (3.31)
ωn 1 − ξ 2
A substituição das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente, à expressão da
resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,

" #
  ẋ + ξω x  p 
0
p n 0 sin ωn 1 − ξ 2 t
p
−ξωn t
x (t) = e x0 cos ωn 1 − ξ 2 t + (3.32)
ωn 1 − ξ 2

que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na página 34)

 p 
x (t) = Ae−ξωn t cos ωn 1 − ξ 2 t − φ
(3.33)
= Ae−ξωn t cos (ωd t − φ),

onde
p
ωd = ωn 1 − ξ2 (3.34)
representa a frequência natural amortecida e as constantes A e φ são dadas pelas expres-
sões

JDR
36 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

v
u ẋ + ξω x 2
q u !
0 n 0
A = A21 + A22 = t p + x20 , (3.35)
ωn 1 − ξ 2
A2 ẋ0 + ξωn x0
φ = tan−1 = tan−1 p . (3.36)
A1 ωn 1 − ξ 2 x0
A análise da expressão (3.33) revela que o movimento de resposta livre ou natural é
um movimento oscilatório de frequência angular ωd constante, designada por frequência
natural amortecida, e cuja amplitude Ae−ξωn t decresce de forma exponencial com o tempo,
figura 3.5. As exponenciais ±Ae−ξωn t constituem a envelope da resposta oscilatória, fi-
gura 3.6. Quando t → ∞, a resposta x (t) → 0, de modo que a resposta atenua-se no
tempo e o sistema regressa à posição de equilíbrio estático (posição anterior à aplicação
da perturbação inicial).
x(t) /m

0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido

Ae−ξωn t
x(t) /m

−Ae−ξωn t

0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope
p
A frequência angular ωd = ωn 1 − ξ 2 é designada por frequência natural de vibração
amortecida, e é sempre menor que a frequência natural de vibração não amortecida ωn
(ωd < ωn ) . As duas frequências naturais podem ainda relacionar-se entre si pela expres-
são,
 2
ωd
+ ξ 2 = 1. (3.37)
ωn

JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 37

ωd
Na figura 3.7 representa-se o lugar geométrico da razão ωn em função da razão de
amortecimento ξ.

ωd
Figura 3.7: Lugar geométrico de ωn em função de ξ

A derivação em ordem ao tempo da expressão (3.33), conduz à seguinte expressão


para a velocidade de resposta natural,

ẋ (t) = Ae−ξωn t (−ξωn cos (ωd t − φ) − ωd sin (ωd t − φ)) . (3.38)

Tendo em conta a definição (3.34) de frequência natural amortecida, a velocidade


pode ainda escrever-se na forma,

 p 
ẋ (t) = −Ae−ξωn t ωn ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ)
p 
= Ae−ξωn t ωn ξ 2 + (1 − ξ 2 ) cos (ωd t − φ − ψ) (3.39)

= Ae−ξωn t (ωn cos (ωd t − φ − ψ)),

onde o desfasamento ψ é dado por,


p
−1 1 − ξ2
ψ = tan . (3.40)
ξ

Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido, o sis-


tema passa pela posição de equilíbrio estático, à qual corresponde um deslocamento nulo,
x (t) = 0. De acordo com a expressão (3.33), a resposta é nula quando se verificar a con-
dição

cos (ωd t − φ) = 0, (3.41)

ou então,

2n − 1
ωd t − φ = π. (3.42)
2
Resolvendo a equação anterior, a resposta nula ocorre nos instantes

2n − 1
 
1
t|x(t)=0 = π+φ . (3.43)
ωd 2

JDR
38 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

Resposta máxima A resposta é máxima no instante em que a velocidade se anula,


ẋ (t) = 0. De acordo com a expressão (3.38), a velocidade nula requer a condição
 p 
ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ) = 0, (3.44)

ou ainda,

ξ
(tan (ωd t − φ)) = − p . (3.45)
1 − ξ2
Resolvendo a equação anterior, os instantes de velocidade nula e deslocamento má-
ximo (extremo) são,
! !
1 ξ
t|ẋ(t)=0 = tan−1 − p +φ . (3.46)
ωd 1 − ξ2

3.8 Sistema criticamente amortecido


Para o sistema criticamente amortecido, ξ = 1, a equação característica fornece apenas
uma solução para as raízes s1 e s2 , isto é, uma solução dupla, real e negativa, ver fi-
gura 3.2,
cc
s1 = s2 = − = −ωn . (3.47)
2m

3.8.1 Resposta natural


A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode ser determinada
a partir da resposta do sistema sub-amortecido,

h  p   p i
x (t) = e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t
(3.48)
= e−ξωn t [A1 cos (ωd t) + A2 sin (ωd t)],

fazendo tender a razão de amortecimento para 1, (ξ → 1). Com efeito, quando ξ → 1 , a


frequência natural amortecida ωd → 0 e têm-se as relações,

A1 cos ωd t → A1 , (3.49)

A2 sin ωd t → A2 ωd t. (3.50)
Assim, para ξ = 1 , a resposta é dada pela expressão,

x (t) = (A1 + A2 ωd t) e−ωn t , (3.51)


ou então,
 0

x (t) = A1 + A2 t e−ωn t , (3.52)
0
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais. Derivando
a expressão (3.52) em ordem ao tempo,

JDR
3.9. Sistema sobre-amortecido 39

0
 0

ẋ (t) = A2 e−ωn t − A1 + A2 t ωn e−ωn t , (3.53)

e introduzindo as condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.52) e (3.53), as


0
constantes A1 e A2 valem,
0
A1 = x 0 A2 = ẋ0 + ωn x0 . (3.54)
Substituindo as constantes em (3.52), a expressão da resposta livre ou natural escreve-
se,

x (t) = (x0 + (ẋ0 + ωn x0 ) t) e−ωn t (3.55)


a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,

ẋ (t) = e−ωn t [(ẋ0 + ωn x0 ) (1 − tωn ) − x0 ωn ] . (3.56)


Conforme a expressão (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se que, para o sis-
tema criticamente amortecido, o movimento é não oscilatório. No entanto, à medida que
o tempo decorre a resposta tende para zero. Com efeito, verifica-se que para t → ∞ vem
e−ωn t → 0 e, em consequência, x (t) → 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou
natural do sistema criticamente amortecido.
x(t) /m

0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido

3.9 Sistema sobre-amortecido


Para o sistema sobre-amortecido, ξ > 1, as raízes s1 e s2 da equação característica são
distintas e ambas reais e negativas,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 < 0, (3.57)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.

3.9.1 Resposta natural


Substituindo as raízes (3.57) na solução (3.9) da equação de movimento, a resposta natu-
ral do sistema sobre-amortecido vem,

JDR
40 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

 √   √ 
−ξωn +ωn ξ 2 −1 t −ξωn −ωn ξ 2 −1 t
x (t) = C1 e + C2 e
 √ √  (3.58)
ξ 2 −1t ξ 2 −1t
= e−ξωn t C1 eωn + C2 e−ωn ,

sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condições iniciais de deslocamento


x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,

 p   p 
x0 ωn ξ + ξ 2 − 1 + ẋ0 −x0 ωn ξ − ξ 2 − 1 − ẋ0
C1 = p C2 = p . (3.59)
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1

Após manipulação matemática, a expressão (3.58) pode escrever-se na forma mais


conveniente,

 √ √
A1 + A2 ωn ξ2 −1 t A1 − A2 −ωn ξ2 −1 t
    
x (t) = e−ξωn t e + e
2 2
  √   √   √   √  
ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t
e +e e −e
= e−ξωn t A1 + A2 .
2 2
(3.60)

Finalmente, tendo em conta a definição das funções trigonométricas hiperbólicas2 , a


expressão (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,
h  p   p i
x (t) = e−ξωn t A1 cosh ωn ξ 2 − 1t + A2 sinh ωn ξ 2 − 1t , (3.61)

sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais de deslocamento


x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,

ξωn x0 + ẋ0
A1 = x 0 A2 = p . (3.62)
ωn ξ 2 − 1
A análise da expressão (3.61) da resposta livre ou natural evidencia que, no caso do
sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural é não oscilatória e atenua-se expo-
nencialmente com o tempo, conforme se pode observar na figura 3.9.
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com um grau de
liberdade a uma perturbação inicial de deslocamento e de velocidade para os diferentes
valores da razão de amortecimento ξ.

2 ex −e−x ex +e−x
sinh x = 2
cosh x = 2

JDR
3.10. Decremento logarítmico 41

x(t) /m

0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido

ξ>1 ξ=0
ξ=1 0<ξ<1
x(t) /m

0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema

3.10 Decremento logarítmico


Na secção 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido
atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuação do valor da razão de amorteci-
mento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser utilizada para a identificação experi-
mental do amortecimento presente no sistema, através do designado decremento logarít-
mico que representa a taxa de diminuição da amplitude de vibração livre amortecida.

3.10.1 Resposta separada por um período


Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes separados
por um período natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ), conforme se
representa na figura 3.11.
De acordo com a expressão (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 = t1 + T escreve-se,

x (t1 ) = Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ) , (3.63)

x (t2 = t1 + T ) = Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ) . (3.64)


Estabelecendo a razão das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtém-se,

JDR
42 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m 0
t1 t2 = t1 + T

0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural

x (t1 ) Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ)


= . (3.65)
x (t2 = t1 + T ) Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ)
Tendo em conta a definição de período natural amortecido,

2π 2π
T = = p , (3.66)
ωd ωn 1 − ξ 2
o termo cos (ωd (t1 + T ) − φ) no denominador de (3.65) vale,

cos (ωd (t1 + T ) − φ) = cos (ωd t1 + ωd T − φ) = cos (ωd t1 + 2π − φ)


. (3.67)
= cos (ωd t1 − φ)

Assim, a razão (3.65) vale,

x (t1 ) e−ξωn t1 e−ξωn t1 1


= −ξω (t +T ) = −ξωn t1 −ξωn T = −ξωn T = eξωn T . (3.68)
x (t2 = t1 + T ) e n 1 e e e
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,

x (t1 )
δ = ln = ξωn T , (3.69)
x (t2 = t1 + T )
onde δ representa o decremento logarítmico. Substituindo na expressão anterior o pe-
ríodo T pela expressão (3.66), obtém-se uma relação entre o decremento logarítmico e a
razão de amortecimento,

2πξ
δ=p , (3.70)
1 − ξ2
donde se pode determinar a razão de amortecimento a partir do valor do decremento
logarítmico,

δ
ξ=q . (3.71)
(2π)2 + δ 2

JDR
3.10. Decremento logarítmico 43

Refira-se que para valores baixos da razão de amortecimento, ξ < 5%, a expressão
(3.70) pode ser aproximada, utilizando a expansão em série de Taylor e retendo apenas o
primeiro termo da série, por,

δ∼
= 2πξ, (3.72)
sendo a razão de amortecimento aproximada por,

δ
ξap =
. (3.73)

Para ilustrar a precisão de (3.73), a razão entre o valor exacto de ξ fornecido por (3.71)
e o valor aproximado dado por (3.73) está representada na figura 3.12 em função do valor
aproximado de ξ, ξap. . Este gráfico permite corrigir o valor da razão de amortecimento
obtido pela expressão aproximada.

0.99
ξ/ξap

0.98

0.97

0.96

0.95
0 0.1 0.2 0.3
ξap

Figura 3.12: Factor de correcção para ξ calculado por (3.73)

3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos


O decremento logarítmico pode ainda ser determinado pela razão da resposta do sistema
em dois instantes separados por um número inteiro N de períodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ),
conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T e tendo em
conta que a razão entre as respostas entre dois instantes consecutivos (separados apenas
por um período) vale eξωn T conforme (3.68), obtém-se,

x (t1 ) x (t1 ) x (t2 ) x (t3 ) x (t1 + (N − 1) T )


= ··· = eξωn T N . (3.74)
x (t2 = t1 + N T ) x (t2 ) x (t3 ) x (t4 ) x (t1 + N T )

Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expressão anterior e tendo


em conta a definição (3.69) de decremento logarítmico, obtém-se,

x (t1 )
ln = ξωn T N = δN . (3.75)
x (t2 = t1 + N T )

JDR
44 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m
0
t1 tN = t1 + N T

0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural

Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um número inteiro de períodos,


o decremento logarítmico calcula-se pela expressão,

1 x (t1 )
δ= ln , (3.76)
N x (t2 = t1 + N T )
a partir do qual se pode determinar a razão de amortecimento pelas expressões (3.71) ou
(3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em função da razão de amortecimento ξ, o número de
ciclos que o sistema tem de efectuar até que a redução de amplitude seja de 50%. Note-se
que, para ξ = 10%, a amplitude reduz-se de 50% num ciclo.

10
N para reduzir x(t) de 50%

2
1
0
0 5 10 15 20
ξ /%

Figura 3.14: Número de ciclos para reduzir a amplitude de 50%

3.10.3 Representação semi-logarítmica


Como o decremento logarítmico conduz à caracterização do amortecimento, encontra
aplicação na determinação da razão de amortecimento de um sistema a partir da resposta
livre ou natural medida experimentalmente. Porém, aos valores da resposta medida es-
tão associados erros aleatórios intrínsecos ao processo de medição. No sentido de filtrar

JDR
3.11. Método da energia de Rayleigh 45

esses erros, o decremento logarítmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema
para vários instantes. Com efeito, a expressão (3.76) pode escrever-se na forma,

ln x (t2 = t1 + N T ) = −δN + ln x (t1 ) . (3.77)

A expressão (3.77) representa a equação de uma recta sendo a abcissa o número inteiro
N de períodos e a ordenada o logaritmo da resposta. Em consequência, a representação
semi-logarítmica da resposta em função do número inteiro de períodos constitui uma
recta de declive igual ao simétrico do decremento logarítmico, −δ. Assim, considerando
a resposta do sistema em vários instantes, o decremento logarítmico pode determinar-se
através do ajustamento de um recta pelo método dos mínimos quadrados, minimizando-
se o erro associado à leitura dos valores de resposta. Na figura 3.15 representa-se a res-
posta natural do sistema e considera-se o seu valor para uma série de instantes aos quais
é ajustada a recta de declive igual a −δ, conforme se representa na figura 3.16.
x(t) /m

0
t1 t2 = t1 + T t3 = t1 + 2T t4 = t1 + 3T

0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural

medição
ajustamento
ln(x(ti + N T ))

−δ

0
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logarítmico

3.11 Método da energia de Rayleigh


O método da energia de Rayleigh é um procedimento para determinar a frequência na-
tural de vibração não amortecida dispensando a equação diferencial de movimento e
assenta no princípio da conservação da energia mecânica.

JDR
46 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que

T (t) + V (t) = constante, (3.78)

onde T (t) representa a energia cinética do sistema e V (t) a variação na energia potencial
do sistema a partir da sua energia potencial na posição de equilíbrio estático.

x ( t)
k
m

Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade

A energia cinética de um sistema é função do campo de velocidades das massas que


o constituem. A energia potencial é constituída pela energia de deformação Ve armaze-
nada nos elementos elásticos, e pela energia de posição Vg que é função das distâncias na
vertical entre as massas que constituem o sistema e uma referência arbitrária. O método
de Rayleigh utiliza uma função deslocamento para determinar a energia potencial e ciné-
tica do sistema. Esta função exprime o deslocamento de cada componente do sistema e é
assumido que a forma desta função é a forma definida pelas amplitudes quando o sistema
se encontra em regime livre ou natural. Refira-se, desde já, que a função deslocamento
adoptada não necessita de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a
uma boa aproximação da frequência fundamental exacta, como, aliás, se verá mais adi-
ante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema não amortecido, secção 3.6.1
(pág. 33), é um movimento harmónico à frequência natural não amortecida da forma

x (t) = A cos (ωn t − φ) . (3.79)


A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo da resposta
em deslocamento,

ẋ (t) = −ωn A sin (ωn t − φ) . (3.80)


Para um qualquer sistema, a energia potencial instantânea V (t) é dada pela expressão

1
V (t) = k (x(t))2 . (3.81)
2
Após introdução da resposta em deslocamento (3.79), vem

1
V (t) = kA2 cos2 (ωn t − φ) . (3.82)
2
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale

1
T (t) = mẋ (t)2 . (3.83)
2
Após substituição da velocidade (3.80), obtém-se

1
T (t) = mωn2 A2 sin2 (ωn t − φ) . (3.84)
2

JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular 47

A análise das expressões (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo cos (ωn t − φ) = 0,
a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição de equilíbrio estático. No mesmo
instante, sin (ωn t − φ) = ±1, de modo que no instante em que cos (ωn t − φ) = 0 a energia
cinética atinge o seu valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωn t − φ) = ±1 e
sin (ωn t − φ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total é constante, donde se
conclui que

E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E, (3.85)


ou então que

Tmax = Vmax . (3.86)


A partir das expressões (3.82) e (3.84), a energia potencial máxima e a energia cinética
máxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2 (3.87)
2
1
Tmax = mωn2 A2 . (3.88)
2
De acordo com a expressão (3.86), igualando a energia cinética máxima e a energia
potencial máxima, obtém-se
1 2 1
kA = mωn2 A2 , (3.89)
2 2
donde se conclui que a frequência natural vale,
r
k
ωn = . (3.90)
m
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do regime livre,
fornece o valor da frequência natural não amortecida dispensando a escrita da equação
diferencial de movimento.
O método da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interessante para sis-
temas constituídos por vários corpos com movimento relativo e para sistemas para os
quais a massa distribuída de elementos elásticos (sistemas contínuos) tenha de ser consi-
derada, como, aliás, se verá mais adiante.

3.12 Sistemas com grau de liberdade angular


O desenvolvimento do formalismo para a análise do sistema vibratório com um grau
de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o grau de liberdade é um
deslocamento linear. No entanto, o formalismo e a análise desenvolvidos mantêm-se
válidos para sistemas em que o grau de liberdade é um deslocamento angular, desde
que sejam consideradas as respectivas grandezas equivalentes identificadas na equação
diferencial de movimento.
Na figura 3.18 representa-se um sistema com um grau de liberdade constituído por
um veio linear elástico cuja rigidez angular (de torção) vale kt e por um disco rígido
cujo momento polar de inércia vale J. O grau de liberdade do sistema é o deslocamento
angular θ(t).

JDR
48 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

l
k t

M t G ( t) k tG M t

(a) sistema com grau de liberdade an- (b) diagrama de corpo li-
gular vre

Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade angular

De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18b, a equação


diferencial de movimento escreve-se,

J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) , (3.91)


onde se identificam as propriedades mecânicas equivalentes, meq e keq ,

meq = J
J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) ∴ . (3.92)
|{z} |{z} keq = kt
meq keq

A frequência natural de vibração não amortecida, conforme a expressão (3.12), vale,


s r
keq kt
ωn = = . (3.93)
meq J

O sistema representado na figura 3.19 apresenta como equação diferencial de movi-


mento a equação (2.36) (secção 2.10, página 24).

k
O G B
x
y A
G ( t) M ( t) c

b
l

Figura 3.19: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade angular θ(t)

JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular 49

Na equação diferencial de movimento do sistema,

b2 c θ̇ + |{z}
JO θ̈ + |{z} `2 k θ = M (t), (3.94)
|{z}
meq ceq keq

identificam-se as seguintes propriedades mecânicas equivalentes,

meq = JO , (3.95a)

ceq = b2 c, (3.95b)
keq = `2 k. (3.95c)
A frequência natural não amortecida e a razão de amortecimento, de acordo com as
expressões (3.12) e (3.14) valem,
s s
keq `2 k
ωn = = , (3.96)
meq JO

ceq b2 c
ξ= = . (3.97)
2meq ωn 2JO ωn

JDR
50 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

JDR
CAPÍTULO 4

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime harmónico

4.1 Introdução

A fonte de energia ou solicitação dinâmica responsável pela excitação do sistema vibrató-


rio pode apresentar-se sob a forma de uma força dinâmica directamente aplicada no sis-
tema (transmissão activa) ou sob a forma de um deslocamento imposto à base ou apoio
do sistema vibratório (transmissão passiva), figura 4.1. Quando uma solicitação dinâ-
mica actua sobre um sistema vibratório diz-se que este se encontra em regime forçado.

f( t) = F s in M t
x ( t) x ( t)

m m

k c y ( t) = Y s in M t
k c

fu n d a ç ã o b a se m ó v e l

(a) (b)

Figura 4.1: Formas de excitação

No caso da solicitação apresentar uma lei de variação temporal do tipo harmónico, o


sistema encontra-se então em regime forçado harmónico.

51
52 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.2 Equação de movimento


Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior f (t) que varia no tempo de
forma harmónica,

f (t) = F cos ωt (4.1)


onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a frequência de vari-
ação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo diagrama de corpo
livre está representado na figura 4.3, escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F cos ωt. (4.2)

f( t) = F c o sM t
x ( t)
k

c m

Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forçado harmónico

k x ( t)
m F c o sM t
.
c x ( t)
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade em regime
forçado harmónico

A solução geral x (t) da equação diferencial ordinária (4.2) compreende duas compo-
nentes, a solução xh (t) da equação homogénea e a solução particular xp (t),

x (t) = xh (t) + xp (t) . (4.3)


A solução homogénea xh (t) corresponde a uma vibração livre ou natural que decai
com o tempo, figura 4.4, e representa a componente transitória do movimento de res-
posta devida às condições iniciais, enquanto que a solução particular xp (t) representa a
vibração devida à excitação exterior e que se mantém enquanto se mantiver a excitação,
designando-se por componente permanente ou estacionária. A duração do movimento
transitório depende das condições iniciais e da taxa de atenuação que depende do valor
da constante de amortecimento c.

4.3 Resposta transitória


Para a equação diferencial homogénea, que representa o comportamento livre ou natural
do sistema,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0, (4.4)

JDR
4.4. Resposta estacionária ou permanente 53

xh (t)
0

0
+
xp (t)

0
=
x(t) = xh (t) + xp (t)

0
t

Figura 4.4: Solução homogénea, particular e geral da equação de movimento (4.2)

a solução xh (t), já estabelecida anteriormente na secção 3.7.1, pode escrever-se na forma,

xh (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) (4.5)

e representa a vibração livre do sistema que decai com o tempo, conforme o amorteci-
mento viscoso presente no sistema e as condições iniciais de deslocamento e de veloci-
dade impostas.

4.4 Resposta estacionária ou permanente


A solução particular xp (t) que representa a vibração permanente ou estacionária do sis-
tema pode procurar-se sob a forma de um movimento harmónico de frequência ω,

xp (t) = B1 cos ωt + B2 sin ωt (4.6)

onde B1 e B2 são duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao tempo, a pri-


meira e a segunda derivadas de xp (t) vêm,

ẋp (t) = −ωB1 sin ωt + ωB2 cos ωt, (4.7)

ẍp (t) = −ω 2 B1 cos ωt − ω 2 B2 sin ωt. (4.8)

Após substituição de xp (t) e das respectivas derivadas na equação diferencial de mo-


vimento, obtém-se a seguinte equação,

−mω 2 B1 cos ωt − mω 2 B2 sin ωt − cωB1 sin ωt + cωB2 cos ωt


. (4.9)
+kB1 cos ωt + kB2 sin ωt = F cos ωt

JDR
54 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Identificando os termos em seno e em cosseno, a equação (4.9) desdobra-se num sis-


tema de duas equações algébricas para as incógnitas B1 e B2 ,

k − mω 2 B1 + cωB
 
 2=F . (4.10)
−cωB1 + k − mω 2 B2 = 0
A solução do sistema (4.10) são as constantes B1 e B2 que valem,

F k − ω2m

F (ωc)
B1 = 2 B2 = . (4.11)
(k − ω 2 m) + (ωc) 2
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Assim, a solução particular xp (t) correspondente à resposta estacionária pode escrever-
se na forma,

F k − ω2m

F (ωc)
xp (t) = 2 cos ωt + sin ωt. (4.12)
2
(k − ω m) + (ωc) 2
(k − ω m)2 + (ωc)2
2

Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionária do sistema, divida-se o


numerador e o denominador das expressões (4.11) por k 2 , tendo em conta as seguintes
relações anteriormente estabelecidas,

k c 2ξ
ωn2 = , = . (4.13)
m k ωn
Obtém-se então,
  2 
F
F m 2
 1 − ωωn
k 1− kω
k
B1 =  2 2 =   2 2   2 , (4.14)
1− m ω 2 + c
ω ω
k k 1 − ωn + 2ξ ωωn

F c F ω
k kω k 2ξ ωn
B2 = 2 = 2 2 2 . (4.15)
m c
 
1− ω2 + ω2
  
ω ω
k k 1 − ωn + 2ξ ωn

Definindo o quociente entre a frequência de excitação ω e a frequência natural não


amortecida ωn como a razão de frequências β,
ω
β= , (4.16)
ωn
e o deslocamento da massa devido a uma força estática de grandeza F como desloca-
mento estático Xs ,

F
, Xs = (4.17)
k
as expressões (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,

Xs 1 − β 2

Xs (2ξβ)
B1 = 2 , B2 = . (4.18)
(1 − β 2 ) + (2ξβ) 2
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Em consequência, a resposta permanente ou estacionária xp (t) escreve-se,

Xs
1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt ,
 
xp (t) = (4.19)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

JDR
4.5. Resposta total 55

ou ainda na forma,

Xs
xp (t) = q cos (ωt − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 . (4.20)
= X (ω) cos (ωt − φ)

Assim, a resposta permanente xp (t) é do tipo harmónico, de frequência ω idêntica


à frequência de excitação, de amplitude X (ω) e com um desfasamento φ em relação à
excitação. A amplitude X (ω) e o ângulo de fase φ do movimento estacionário valem,
conforme a expressão (4.19),

Xs
X (ω) = q , (4.21a)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

B2 2ξβ
φ = tan−1 = tan−1 . (4.21b)
B1 (1 − β 2 )
Note-se que quer a amplitude X (ω) quer o ângulo de fase φ dependem da frequência
de excitação ω.

4.4.1 Factor de amplificação dinâmica


É corrente exprimir a resposta estacionária do sistema em termos da razão entre a ampli-
tude dinâmica X (ω) e o deslocamento estático Xs , provocado por uma força estática de
grandeza F idêntica à amplitude da força dinâmica harmónica f (t) = F cos ωt, que se
designa por factor de amplificação dinâmica µ,

X (ω) 1
µ= =q . (4.22)
Xs
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Em termos do factor de amplificação dinâmica, a resposta permanente ou estacionária


harmónica (4.20) pode escrever-se,

xp (t) = Xs µ cos (ωt − φ) . (4.23)

4.5 Resposta total


O movimento de resposta do sistema em regime forçado harmónico, representado pela
solução geral (4.3) da equação diferencial de movimento (4.2), com uma componente
transitória e uma componente permanente ou estacionária, pode exprimir-se então na
seguinte forma,

x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)


F 1 (4.24)
1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt .
 
+ 2 2
k (1 − β ) + (2ξβ)
2

Após rearranjo, pode ainda escrever-se como

JDR
56 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)


F 1
+ q cos (ωt − φ), (4.25)
k 2 2
(1 − β 2 ) + (2ξβ)

onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições iniciais de movi-


mento, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 . Após o desaparecimento da componente transi-
tória, dependente do amortecimento do sistema e das condições iniciais, o movimento
designa-se por permanente ou estacionário harmónico e manter-se-á enquanto se manti-
ver a solicitação. Na figura 4.5 representam-se as componentes transitória e estacionária
ou permanente e na figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
xh (t)
xp (t)

t
Figura 4.5: Resposta do sistema: componente transitória e estacionária
x(t)

t
Figura 4.6: Resposta do sistema em regime forçado harmónico

4.6 Características da resposta estacionária ou permanente


A amplitude dinâmica X (ω) (4.21a), ou o factor de amplificação dinâmica µ (4.22), e o
ângulo de fase φ (4.21b) da componente estacionária dependem da frequência de exci-
tação ω e caracterizam a vibração estacionária de resposta do sistema. Para analisar a
variação destes parâmetros com a frequência de excitação, adopta-se, por uma questão
de comodidade de tratamento, a razão de frequência β = ωωn em vez da frequência de
excitação ω.

JDR
4.6. Características da resposta estacionária ou permanente 57

4.6.1 Factor de amplificação dinâmica


Derivando a expressão (4.22) do factor de amplificação dinâmica, que se repete de se-
guida,
1
µ= q , (4.26)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
∂µ(β,ξ)
em relação a β e igualando a zero, ∂β = 0, obtém-se a seguinte equação em β,

β β 2 + 2ξ 2 − 1
 
∂µ (β, ξ)
=h iq
∂β 2 2
2
(1 − β ) + (2ξβ) (1 − β 2 ) + (2ξβ)2
(4.27)
β β 2 + 2ξ 2 − 1

=h i 3 = 0.
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
2

∂µ(β,ξ)
O factor de amplificação dinâmica µ apresenta valores extremos para ∂β =0,o
que, de acordo com (4.27), ocorre para β = 0 e para,

β 2 + 2ξ 2 − 1 = 0. (4.28)
Resolvendo a equação anterior, o máximo absoluto da factor de amplificação ou da
amplitude de resposta, ocorre para uma razão de frequências,
p
β|µmax = 1 − 2ξ 2 (4.29)
e o seu valor máximo obtém-se por substituição de β na expressão (4.26),
1
µmax = p . (4.30)
2ξ 1 − ξ 2
A frequência de excitação para a qual o factor de amplificação dinâmica é máximo
designa-se por frequência de ressonância de amplitude de deslocamento, e de (4.16) e
(4.29) vale,
p
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 . (4.31)
Em relação à frequência natural amortecida e não amortecida, a frequência de resso-
nância de amplitude de deslocamento verifica a relação ωr < ωd < ωn .
Refira-se que podem também definir-se frequências de ressonância de amplitude de
velocidade e de aceleração. No entanto, doravante utiliza-se a designação abreviada
‘frequência de ressonância’ para referir a frequência de ressonância de amplitude de des-
locamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representação paramétrica do factor de amplificação
dinâmica em função da frequência de excitação, tendo como parâmetro a razão de amor-
tecimento.
Da análise conjunta das expressões (4.26) e (4.27) e da figura 4.7 decorrem alguns dos
seguintes aspectos relevantes para a caracterização da resposta estacionária do sistema.
Assim, verifica-se que,

• β = 0 : representa a aplicação estática de uma força de grandeza F e o deslocamento


do sistema é o deslocamento estático Xs , sendo µ = 1;

JDR
58 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ξ=0

ξ = 0.1
μ
ξ = 0.2

ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ=1
1

0
0 1
ω
β= ωn

Figura 4.7: Factor de amplificação dinâmica µ em função da razão de frequências β tendo


como parâmetro a razão de amortecimento ξ

• β = ∞ : o factor de amplificação dinâmica tende para zero e, em consequência, a


amplitude tende igualmente para zero. Esta situação representa o caso para o qual
a frequência de excitação ω é muito superior à frequência natural ωn . Este caso
corresponde ao mínimo absoluto de cada curva;
p √
2
• β= 1 − 2ξ 2 : o factor de amplificação dinâmica é máximo para ξ < 2 ;

2 √1
• O valor máximo de µ para ξ < 2 é igual a µmax = ;
2ξ 1−ξ 2

• A amplitude
p de resposta máxima ocorre para uma frequência de excitação ωr =
2
ωn 1 − 2ξ designada por frequência de ressonância de amplitude;

1
• Para β = 1 , ou ω = ωn , o factor de amplificação dinâmica é igual µ = 2ξ , verificando-
se que é inversamente proporcional à razão de amortecimento;

• O factor de amplificação dinâmica ou a amplitude apresentam uma grande sensi-


bilidade ao amortecimento na vizinhança da frequência de ressonância, onde um
ligeiro aumento do amortecimento reduz de forma significativa o factor de ampli-
ficação dinâmica;

• Para ξ > 22 , o gráfico de µ não apresenta "picos"e o valor máximo de µ é igual a 1
para ω = 0;

• Para ξ = 0 , sistema não-amortecido, existe uma descontinuidade para β = 1 e o


factor de amplificação dinâmica e a amplitude tendem para infinito;

• Na banda de baixa frequência, ω << ωn , o comportamento do sistema é condicio-


nado pela rigidez, e nas altas frequências, ω >> ωn , é condicionado pela massa.

JDR
4.6. Características da resposta estacionária ou permanente 59

4.6.2 Ângulo de fase


Conforme se estabeleceu na secção 4.4, a resposta estacionária apresenta um desfasa-
mento em relação à excitação. Na figura 4.8 apresenta-se a variação do ângulo de fase
entre a excitação e a resposta em função da frequência de excitação tendo como parâme-
tro a razão de frequência. A figura 4.8 ilustra os seguintes aspectos:

π ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 1


φ

2 ξ = 0.2
ξ = 0.1
ξ =0
0
1
ω
β= ωn

Figura 4.8: Ângulo de fase φ em função da razão de frequências β tendo como parâmetro
a razão de amortecimento ξ

• Independentemente do valor da razão de amortecimento ξ, a resposta e a excitação


estão:

– em fase: φ = 0 se β = 0 (ω = 0) ;
π
– em quadratura de fase: φ = 2 se β = 1 (ω = ωn ) ;
– em oposição de fase: φ = π se β → ∞ (ω >> ωn ) .

• Para β = 1 (ω = ωn ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta está em qua-


dratura com a excitação, φ = π2 ;

• A frequência de excitação ω = ωn , para a qual a resposta está em quadratura com a


excitação, φ = π2 , designa-se por frequência de ressonância de fase;

• O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema m, c e k e da frequência de


excitação ω;

• O desfasamento é pequeno para pequenos valores de β (baixas frequências). Para


valores de β elevados (altas frequências), o ângulo de fase tende para π de forma
assimptótica;

• Para um sistema não amortecido, ξ = 0, o ângulo de fase é igual a 0 para β < 1 e


igual a π para β > 1, apresentando uma descontinuidade para β = 1;

• Abaixo da ressonância de fase, β < 1, o ângulo de fase aumenta com o amorteci-


mento enquanto que, para β > 1, o ângulo de fase diminui com o amortecimento.

4.6.3 Resposta para β = 1


A análise do factor de amplificação dinâmica na secção 4.6.1 revelou que a banda de
frequências de excitação em torno da frequência de ressonância constitui uma zona crítica
para o funcionamento do sistema.

JDR
60 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Para β = 1 (ω = ωn ), substituindo na expressão (4.25), a resposta total é dada pela


expressão,

F 1  π
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + cos ωt − (4.32)
k 2ξ 2
ou,

F 1
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + sin ωt. (4.33)
k 2ξ
Admitindo condições iniciais nulas, x0 = ẋ0 = 0 , as constantes A1 e A2 vêm,

F 1 ω
A1 = 0, A2 = − . (4.34)
k 2ξ ωd
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expressão (4.33) acima obtém-se,

 
−ξωn t F 1 ω F 1
x (t) = e − sin ωn t + sin ωt
k 2ξ ωd k 2ξ
  (4.35)
F 1 ω
= −e−ξωn t sin ωn t + sin ωt .
k 2ξ ωd

Para β = 1 (ω = ωn ) e para ξ << 1 vem ω ∼


= 1eω ∼
= ωd , pelo que a expressão anterior
ωd
se simplifica na forma,

F 1  
x (t) ∼
= 1 − e−ξωn t sin ωt. (4.36)
k 2ξ
Verifica-se, assim, que a resposta para β = 1 aumenta gradualmente com o tempo
na fase transitória e tende assimptoticamente para o valor limite Fk 2ξ
1
correspondente à
amplitude estacionária, figura 4.9. O número de ciclos necessários para que a resposta
com β = 1 atinja a amplitude estacionária Fk 2ξ
1
depende do valor do amortecimento do
sistema.

F 1
k 2ξ
x(t)

− Fk 1

0
t

Figura 4.9: Resposta para β = 1

4.6.4 Representação vectorial


A amplitude X (ω) e a fase φ da resposta permanente podem determinar-se através de
um diagrama de vectores em rotação com velocidade angular constante e igual à frequên-
cia ω do movimento harmónico. A equação diferencial de movimento harmónico (4.2)

JDR
4.6. Características da resposta estacionária ou permanente 61

exprime que a soma das forças actuantes sobre o sistema é nula e pode reescrever-se na
forma,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) − F cos ωt = 0, (4.37)


ou ainda,

fj (t) + fc (t) + fk (t) − f (t) = 0, (4.38)


onde, como x (t) = X (ω) cos (ωt − φ), estas forças têm por valor,
• fj (t) : força de inércia, em oposição de fase em relação ao deslocamento,

fj (t) = mẍ (t) = −ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ)


(4.39)
= ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ + π) ;
π
• fc (t) : força de amortecimento, em avanço de fase 2 (quadratura) sobre o desloca-
mento,

fc (t) = cẋ (t) = −ωcX (ω) sin (ωt − φ)


 π (4.40)
= ωcX (ω) cos ωt − φ + ;
2
• fk (t) : força de restituição elástica, em fase com o deslocamento,

fk (t) = kx (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) ; (4.41)


• f (t) : força exterior, em avanço de fase φ em relação ao deslocamento,

f (t) = F cos ωt. (4.42)


O valor instantâneo destas forças de tipo harmónico com frequência ω é dado pela
projecção sobre um eixo de vectores em rotação com a mesma velocidade angular ω,
conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos vectores representa a amplitude da
respectiva força.
A figura 4.10 ilustra a condição de equilíbrio dinâmico, onde a soma dos vectores
representativos de mẍ(t), cẋ e kx(t) equilibra f (t). A condição dada pelo polígono de
vectores permite escrever,
2
kX − ω 2 mX + (ωcX)2 = F 2 , (4.43)
donde decorre a expressão seguinte para a amplitude,
F
X=q . (4.44)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Para o ângulo de fase φ, da figura 4.10 retira-se facilmente a sua expressão,
ωc
φ = tan−1 . (4.45)
k − ω2m
Um método alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base, consiste em subs-
tituir (ou representar) os vectores por números complexos, conforme será exposto na
secção 4.10.

JDR
62 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Figura 4.10: Diagrama de forças em regime harmónico

4.7 Transmissibilidade de força


As forças geradas pela vibração de um sistema mecânico transmitem-se à estrutura de
suporte do sistema através da suspensão elástica, conforme se representa na figura 4.11.

f( t) = F c o sM t
x ( t)
k

c m

( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io

k x ( t)
. m F c o sM t
c x ( t)

( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e

Figura 4.11: Força transmitida ao apoio

A força fT (t) transmitida ao suporte do sistema é igual a:

fT (t) = kx (t) + cẋ (t) . (4.46)


2ξβ
Introduzindo x (t) = X (ω) cos (ωt − φ) com φ = tan−1 1−β 2
obtém-se:

fT (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) − ωcX (ω) sin (ωt − φ) . (4.47)


Agrupando os dois termos da expressão anterior, a expressão para fT (t) vem,
q
fT (t) = k 2 + (ωc)2 X (ω) cos (ωt − φ + γ) (4.48)
onde γ é dado por,

JDR
4.8. Sistema não amortecido 63

ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.49)
k
Após substituição da amplitude X (ω) obtém-se:

q
F k + (ωc)2
fT (t) = q cos (ωt − ψ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 , ψ = φ + γ. (4.50)
=Fq cos (ωt − ψ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= FT cos (ωt − ψ)

A força transmitida ao suporte, fT (t), é, pois, uma força harmónica de frequência ω e


amplitude FT ,
q
1 + (2ξβ)2
FT = F q . (4.51)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
A transmissão de força ao suporte é representada pela razão entre a amplitude F da
solicitação aplicada e a amplitude FT da força transmitida e designa-se por transmissibi-
lidade T R (de força):
q
FT 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.52)
F 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
A figura 4.12 representa a variação da transmissibilidade T R em função da razão
de frequências β e da razão de amortecimento ξ, onde devem observar-se os seguintes
aspectos relevantes:

• β∼= 1 ∴ T R > 1 ∴ FT > F ;



• β = 2 ∴ T R = 1 ( ∀ξ );

• β → ∞ ∴ T R → 0;
√ √
• para β > 2 ou ω > 2ωn , a transmissibilidade diminui à medida que o amorteci-
mento diminui;
√ √
• isolamento de vibração, T R < 1, sse β > 2 ou ω > 2ωn , independentemente do
amortecimento presente no sistema.

4.8 Sistema não amortecido


Nesta secção apresentam-se alguns resultados para o caso particular do sistema não
amortecido (c = 0 ou ξ = 0).

4.8.1 Equação de movimento


mẍ (t) + kx (t) = F cos ωt (4.53)

JDR
64 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ξ =0

ξ = 0.1

FT (ω)
ξ = 0.2
F
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7

0 √
0 1 2
β = ωωn

Figura 4.12: Transmissibilidade em função da frequência

f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m

Figura 4.13: Modelo do sistema não amortecido em regime harmónico

4.8.2 Resposta transitória


r
k
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t ωn = (4.54)
m

4.8.3 Resposta estacionária ou permanente


• Amplitude:
Xs
X (ω) = (4.55)
|1 − β 2 |

• Factor de amplificação dinâmica:

X (ω) 1
µ= = (4.56)
Xs |1 − β 2 |

• Fase:


0 para β < 1 (ω < ωn )
φ= (4.57)
π para β > 1 (ω > ωn )

JDR
4.8. Sistema não amortecido 65

• Resposta permanente ou estacionária:


Xs
xp (t) = X (ω) cos (ωt − φ) = cos (ωt − φ) (4.58)
|1 − β 2 |

F F
f (t)

f (t)
0 0

t t

X X
x(t)

x(t)

0 0

t t
(a) β < 1 (ω<ωn ) (b) β > 1 (ω>ωn )

Figura 4.14: Resposta estacionária do sistema não amortecido

4.8.4 Resposta total


Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:
1
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t + Xs cos (ωt − φ) (4.59)
|1 − β 2 |
Admitindo condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = v0 , determinam-se as cons-
tantes A1 e A2 . Derivando a expressão de x (t) para obter a velocidade ẋ (t):
1
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t − ωXs sin (ωt − φ) . (4.60)
|1 − β 2 |
Introduzindo as condições iniciais nas expressões de x (t) e ẋ (t):
1
A1 = x0 − Xs cos (φ) (4.61)
|1 − β 2 |
1
ωn A2 − ωXs sin (−φ) = v0 ωn A2 = v0 (4.62)
|1 − β 2 |
v0
A2 = (4.63)
ωn
Após substituição das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escreve-se:
 
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.64)
1
+ Xs cos (ωt − φ)
|1 − β 2 |

JDR
66 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Dependendo do valor da razão de frequências β, consideram-se três casos distintos


conforme a condição:

• 0 < β < 1 (ω < ωn );

• β > 1 (ω > ωn );

• β = 1 (ω = ωn ).

Caso 1: 0 < β < 1 (ω < ωn )

 
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.65)
1
+ Xs cos (ωt)
|1 − β 2 |

2π 2π
ω ωn
x(t)

Figura 4.15: Resposta para β < 1 (ω < ωn )

Caso 2: β > 1 (ω > ωn )

 
1 v0 1
x (t) = x0 + Xs cos ωn t + sin ωn t + Xs cos (ωt − π)
|1 − β 2 | ωn |1 − β 2 |
 
1 v0 1
= x0 + Xs 2
cos ωn t + sin ωn t − Xs cos (ωt) (4.66)
|1 − β | ωn |1 − β 2 |
 
1 v0 1
= x0 + Xs 2 cos ωn t + sin ωn t − Xs 2 cos (ωt)
β −1 ωn β −1

Caso 3: β = 1 (ω = ωn )
Para β < 1 (ω < ωn ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na forma:
 
v0  cos ωt − cos ωnt 
x (t) = x0 cos ωn t + ωn sin ωn t + Xs   2  (4.67)
1 − ωωn

JDR
4.8. Sistema não amortecido 67


2π ωn
x(t) ω

Figura 4.16: Resposta para β > 1 (ω > ωn )

A expressão anterior apresenta um valor indeterminado para β = 1. Para levan-


tar a indeterminação da 3a parcela utilizando a regra de L’Hopitâle, vem,

   
d
 cos ωt − cos ωn t   (cos
 dω ωt − cos ωn t) 
lim    2  = lim   2  
ω→ωn ω ω→ωn 
d ω

1 − ωn dω 1 − ωn
!
−t sin ωt (4.68)
= lim
ω→ωn − ω2ω2
!n
t sin ωn t 1
= 2 = ωn t sin ωn t
ω
2
n

Após introdução do resultado acima, a resposta x (t) para β = 1 escreve-se:

v0 Xs
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (4.69)
ωn 2

Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa de crescimento


igual a Xs π por cada ciclo, conforme se representa na figura 4.17.
x(t)

0
t

Figura 4.17: Resposta para β = 1 (ω = ωn )

JDR
68 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.8.5 Batimento
Para uma frequência de excitação ω próxima da frequência natural ωn do sistema, ocorre
um fenómeno designado por batimento. Neste tipo de vibração, a amplitude do movi-
mento aumenta e diminui de uma forma regular.
A resposta x (t) para condições iniciais nulas, x (t = 0) = ẋ (t = 0) = 0 :

1
x (t) = Xs (cos ωt − cos ωn t)
1 − β2
. (4.70)
ω − ωn
   
1 ω + ωn
= Xs 2 sin t sin t
1 − β2 2 2
Para uma frequência de excitação ligeiramente inferior à frequência natural,

ωn − ω = 2ε ∴ ωn + ω ∼
= 2ω. (4.71)
Introduzindo estes resultados na expressão de x(t), obtém-se
 
1
x (t) = Xs sin εt sin ωt. (4.72)
1 − β2
Como ε é muito pequena, a função sin εt varia muito lentamente, isto é, o seu período,
igual a 2π
ε , é muito grande. Assim, a expressão para x (t) pode ser entendida como re-
presentando uma vibração com período 2π 1
ω e de amplitude variável igual a Xs 1−β 2 sin εt,
ver figura 4.18.
x(t)

0
t

Figura 4.18: Fenómeno de batimento

O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude máxima designa-


se por período de batimento e é dado por,
2π 2π
Tb = = . (4.73)
2ε ωn − ω

4.9 Movimento harmónico da base


A excitação do sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de um movimento im-
posto à base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor, conforme se representa na
figura 4.19. Este tipo de excitação é, por vezes, designado por transmissão passiva, em
oposição à transmissão activa que caracteriza a excitação através de uma força directa-
mente aplicada ao sistema.
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para caracterizar o movi-
mento do sistema:

JDR
4.9. Movimento harmónico da base 69

Figura 4.19: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitação harmónica da
base

• x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa m a partir da


sua posição de equilíbrio estático;

• y (t): deslocamento imposto à base ou apoio do sistema;

• z (t) = x (t) − y (t): deslocamento da massa m em relação à base do sistema.

Assim, a elongação da mola elástica é dada por x (t) − y (t) e a velocidade relativa
entre as duas extremidades do amortecedor é dada por ẋ (t) − ẏ (t) .

4.9.1 Equação de movimento


Na figura 4.20 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a excitação a ocor-
rer através de um movimento imposto ao apoio. Nestas condições, a equação diferencial
de movimento escreve-se,

x + ( t)
m

. .
k ( x -y ) c ( x -y )
Figura 4.20: Diagrama de corpo livre

mẍ (t) = −k (x (t) − y (t)) − c (ẋ (t) − ẏ (t)) . (4.74)


Após rearranjo, a equação diferencial de movimento pode escrever-se na forma,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (4.75)


No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmónico, isto é,

y (t) = Y cos (ωt) , (4.76)


a equação diferencial de movimento vem,

JDR
70 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

mẍ + cẋ + kx = kY cos ωt − cωY sin ωt


q (4.77)
= Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ)

sendo
ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.78)
k
q
A excitação pelo movimento da base é equivalente a uma força harmónica Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt +
aplicada ao sistema.

4.9.2 Resposta estacionária ou permanente


Considerandoqa excitação pelo movimento da base equivalente a uma força harmónica de
amplitude Y k 2 + (ωc)2 aplicada ao sistema, pode então utilizar-se a expressão (4.21a)
para determinar a resposta permanente ou estacionária do sistema que vale,

q
Y k 2 + (ωc)2
x (t) = q cos (ωt + γ − φ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 , ψ =φ−γ (4.79)
=Yq cos (ωt − ψ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= X (ω) cos (ωt − ψ)

onde a amplitude X (ω) e o desfasamento ψ são dados pelas seguintes expressões:


q
1 + (2ξβ)2
X (ω) = Y q ; (4.80)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

2ξβ 3
ψ = tan−1 . (4.81)
1 − β 2 + (2ξβ)2
Deve notar-se que a amplitude de resposta X (ω) é proporcional à amplitude Y do
movimento imposto ao apoio.

4.9.3 Transmissibilidade de deslocamento


A transmissão de deslocamento da base para a massa é representada pela razão entre a
amplitude X (ω) do movimento da massa e a amplitude Y do movimento da base e é
designada por transmissibilidade de deslocamento T R,
q
X (ω) 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.82)
Y 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
Na figura 4.21 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a razão de amor-
tecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento T R em função da razão de frequências
β = ωωn .

JDR
4.9. Movimento harmónico da base 71

ξ =0

ξ = 0.1
X(ω)

ξ = 0.2
Y
TR =

ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7

0 √
0 1 2
β = ωωn
Figura 4.21: Transmissibilidade de deslocamento em função da razão de frequência

A frequência à qual ocorre o valor máximo da amplitude de resposta, frequência de


ressonância, pode determinar-se através da condição

∂ (T R (β, ξ))
=0 (4.83)
∂β
que conduz ao seguinte valor da razão de frequências, βr , para a condição de ressonância,

1 hp i1/2
βr = β |T Rmax = 1 + 8ξ 2 − 1 . (4.84)

O valor máximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado substituindo
(4.84) na expressão (4.82), obtendo-se,

" p #1/2
1 + 8ξ 2
T Rmax = 4ξ 2 p . (4.85)
2 + 16ξ 2 + (16ξ 4 − 8ξ 2 − 2) 1 + 8ξ 2

Da análise da figura 4.21 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevan-
tes:

• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibilidade é muito


sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade é “controlada” pelo
amortecimento;

• Para a frequência de excitação igual a 2ωn , independentemente do valor do amor-
tecimento, a transmissibilidade é igual a 1;

• Para frequências de excitação inferiores a 2ωn , o aumento do amortecimento con-
duz à diminuição da transmissibilidade;

• Para frequências de excitação superiores a 2ωn , o aumento do amortecimento con-
duz ao aumento da transmissibilidade.

JDR
72 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.9.4 Movimento relativo


Equação de movimento
Em relação à base móvel à qual é imposto o movimento y (t), o movimento relativo da
massa m é definido pela coordenada z (t) = x (t) − y (t) . Efectuando a mudança de va-
riável x (t) = y (t) + z (t) e substituindo na equação (4.75), obtém-se a equação diferencial
de movimento relativo,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) . (4.86)

No caso de uma excitação harmónica y (t) = Y cos ωt, a equação de movimento


escreve-se então,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = mω 2 Y cos (ωt) (4.87)

onde a excitação para o movimento relativo vale mω 2 Y cos (ωt).

Resposta estacionária ou permanente


De acordo com a expressão (4.21a), a resposta estacionária ou permanente z (t) do movi-
mento relativo é dada pela expressão:

Y ω2m
z (t) = q cos (ωt − φ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
β2 (4.88)
=Yq cos (ωt − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= Z (ω) cos (ωt − φ)

onde a amplitude Z (ω) é proporcional à amplitude do movimento imposto ao apoio e


vale,

β2
Z (ω) = Y q . (4.89)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Transmissibilidade relativa
A razão entre a amplitude Z (ω) do movimento relativo z (t) e a amplitude Y do movi-
mento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa T Rr :

Z (ω) β2
T Rr = =q . (4.90)
Y 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)

Na figura 4.22 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a razão de amor-


tecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento relativo T Rrel em função da razão de
frequências β = ωωn .
Da análise da figura 4.22 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevan-
tes:

JDR
4.10. Regime harmónico e exponencial complexa 73

ξ =0
ξ = 0.1

ξ = 0.2
Z
Y
TR =

ξ = 0.3

ξ = 0.5
ξ = 0.7 ξ = 0.9

ξ =1
0
0 1
ω
β= ωn

Figura 4.22: Transmissibilidade relativa em função da razão de frequência

• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibilidade relativa é


muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade relativa é “con-
trolada” pelo amortecimento;

• Para frequências de excitação elevadas, e independentemente do valor do amor-


tecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou seja, a amplitude do mo-
vimento relativo é praticamente idêntica à amplitude do movimento imposto ao
apoio; noutros termos, a massa do sistema mantém-se praticamente estacionária.

4.10 Regime harmónico e exponencial complexa


Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior harmónica de amplitude F e
frequência ω. Utilizando a exponencial complexa, a força harmónica pode escrever-se na
forma,

f (t) = F ejωt (4.91)

onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a frequência de vari-


ação harmónica ao longo do tempo.

f( t) = F e jM t

x ( t)
k

c m

Figura 4.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forçado harmónico

JDR
74 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

A equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade represen-


tado na figura 4.23 escreve-se então,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F ejωt . (4.92)

4.10.1 Resposta permanente ou estacionária


A solução particular x (t) da equação diferencial de movimento (4.92) representa a vibra-
ção permanente ou estacionária devida à excitação exterior e é da forma,

x (t) = X̄ (jω) ejωt (4.93)


onde X̄ (jω) é uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira e a segunda de-
rivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade e a aceleração do movimento
permanente ou estacionário, escrevem-se,

ẋ (t) = jω X̄ (jω) ejωt , ẍ (t) = −ω 2 X̄ (jω) ejωt . (4.94)


Após substituição de (4.93) e (4.94) na equação diferencial de movimento (4.92), obtém-
se a equação algébrica,

−ω 2 m + jωc + k X̄(jω)ejωt = F ejωt .



(4.95)
Após divisão pela termo não nulo ejωt , obtém-se,

−ω 2 m + jωc + k X̄(jω) = F

(4.96)
cuja solução fornece o valor de X̄ (jω),

1
X̄(jω) = F . (4.97)
(k − ω 2 m) + jωc
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode escrever-se na forma,

x (t) = X̄ (jω) ejωt . (4.98)


A quantidade complexa X̄ (jω) contém informação sobre a amplitude do movimento
de resposta, dada pelo respectivo módulo, e sobre o desfasamento entre a resposta e a
excitação, dada pelo respectivo argumento. Com efeito, a quantidade complexa X̄ (jω)
pode escrever-se na forma

X̄ (jω) = X̄ (jω) e−jφ = X (ω) e−jφ



(4.99)
onde X (ω) representa a amplitude do movimento permanente ou estacionário e φ a res-
pectiva fase, dados pelas seguintes expressões,


X (ω) = X̄ (jω)
1 ωc
=F , φ = tan−1 . (4.100)
1/2 k − ω2m
(k − ω 2 m)2 + (ωc) 2

Após introdução de (4.99) em (4.93), a resposta permanente ou estacionária pode


ainda escrever-se na forma,

JDR
4.11. Função de resposta em frequência 75

x (t) = X̄ (jω) ejωt = X (ω) e−jφ ejωt = X (ω) ej(ωt−φ) . (4.101)


Considerando agora a amplitude definida por (4.100), após manipulação algébrica e
introdução da razão de frequências β = ωωn e da razão de amortecimento ξ pode escrever-
se,


X(ω) = X̄ (jω)
1 1
=Fp =F p
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
F 1 (4.102)
= p
k
|{z} (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
X
| {z }
s
µ

= Xs µ
F 1
onde Xs = k representa o deslocamento estático e µ = √ o factor de ampli-
(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
ficação dinâmica, reencontrando-se, assim, o resultado anteriormente estabelecido.

4.11 Função de resposta em frequência


4.11.1 Função receptância
Considerando a resposta permanente ou estacionária x (t) = X̄ (jω) ejωt à solicitação
f (t) = F ejωt , onde o fasor X̄ (jω) é dado pela expressão (4.97), define-se como função
de resposta em frequência de tipo receptância, α(jω), a razão entre o fasor X̄ (jω) de res-
posta em deslocamento e a amplitude F da força aplicada,

X̄ (jω)
α(jω) = . (4.103)
F
Substituindo X̄ (jω) pela expressão (4.97), obtém-se para a função receptância,
1
α(jω) = . (4.104)
(k − ω 2 m) + jωc
Deve notar-se que a função de resposta em frequência é uma função complexa da
variável independente frequência (ω) e depende apenas das propriedades mecânicas do
sistema (m, c, k). É, pois, uma característica intrínseca do sistema que pode utilizar-se
para caracterizar o comportamento vibratório do sistema directamente no domínio da
frequência. A função de resposta em frequência constitui, por isso, um modelo represen-
tativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequência.
A função de resposta em frequência α (jω) contém informação sobre a amplitude do
movimento de resposta (para uma força de amplitude unitária), dada pelo respectivo
módulo ou magnitude, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitação, dado pelo
respectivo argumento. Com efeito, a função receptância α (jω) pode escrever-se na forma,

α(jω) = |α(jω)| e−jφ (4.105)


onde |α(jω)| representa a magnitude e φ a fase.
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode exprimir-se em termos da função
receptância como sendo,

JDR
76 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

x (t) = X̄ (jω) ejωt = F α(jω)ejωt (4.106)


ou

x (t) = F |α(jω)| ej(ωt−φ) . (4.107)


Note-se como a função receptância funciona como um modelo representativo do sis-
tema para avaliação da sua resposta a uma determinada solicitação harmónica.
Retomando a expressão (4.104) para α (jω), a função receptância pode exprimir-se em
termos das suas componentes real e imaginária,

k − ω2m
Re (α(jω)) = , (4.108a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
Im (α(jω)) = − , (4.108b)
(k − ω m)2 + (ωc)2
2

ou em termos da sua magnitude e fase,


1
|α(jω)| = , (4.109a)
 1
2
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
φ = tan−1 . (4.109b)
k − ω2m
A função de resposta em frequência receptância é, pois, uma função complexa cuja
variável independente é a frequência ω. Assim, a função de resposta em frequência pode
representar-se pela sua magnitude e fase em função da frequência, representação esta
designada por diagrama de Bode. Na figura 4.24 representa-se o diagrama de Bode da
função de resposta em frequência de tipo receptância.
|α(jω)|


π

0
φ

−π
0
ω
Figura 4.24: Função receptância-Diagrama de Bode

Em alternativa, a função de resposta em frequência pode também ser representada


através da sua parte real e imaginária em função da frequência, como se representa na
figura 4.25 para a função receptância.
Finalmente, a função de resposta em frequência pode ainda representar-se, sob uma
forma paramétrica, no plano complexo, representação esta que recebe o nome de dia-
grama de Nyquist. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Nyquist da função recep-
tância.

JDR
4.11. Função de resposta em frequência 77

Re(α)
0

Im(α) 0

0
ω
Figura 4.25: Função receptância-Parte real e imaginária

0
Im(α)

0
Re(α)

Figura 4.26: Função receptância-Diagrama de Nyquist

4.11.2 Função mobilidade


A função de resposta em frequência pode igualmente definir-se em termos da resposta
em velocidade, definindo-se então a função mobilidade, Y (jω), através da razão entre o
fasor da velocidade, V̄ (jω), e a amplitude da força aplicada, F ,

V̄ (jω)
Y (jω) =. (4.110)
F
Tendo em conta as relações (4.94), a função mobilidade pode exprimir-se como,

V̄ (jω) jω X̄ (jω)
Y (jω) = = = jωα (jω) . (4.111)
F F
Assim, para a função mobilidade obtém-se a seguinte expressão,
1
Y (jω) = jω (4.112)
(k − ω 2 m) + jωc
onde as partes real e imaginária de Y (ω) valem, respectivamente,

ω2c
Re [Y (jω)] = , (4.113a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω k − ω2m

Im [Y (jω)] = , (4.113b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

JDR
78 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

e a magnitude e a fase são dados por,

ω
|Y (jω)| = , (4.114a)
 1
2 2 2
(k − ω 2 m) + (ωc)

k − ω2m
φ = tan−1 . (4.114b)
ωc
Na figura 4.27 representa-se o diagrama de Bode da função mobilidade e na figura 4.28
estão representadas as partes real e imaginária.
|Y (jω)|


π

0
φ

−π
0
ω
Figura 4.27: Função mobilidade-Diagrama de Bode
Re(Y )

0
Im(Y )

0
ω
Figura 4.28: Função mobilidade-Parte real e imaginária

Na representação paramétrica da função mobilidade Y (jω) no plano complexo, adop-


tando como parâmetro a frequência ω, as partes real e imaginária verificam a seguinte
equação,

1 2
   2
1
Re [Y (jω)] − + (Im [Y (jω)])2 = , (4.115)
2c 2c
a qual representa uma circunferência cujas coordenadas do centro e respectivo raio va-
lem,
   
1 1
(xc ; yc ) = ;0 , r= . (4.116)
2c 2c

JDR
4.11. Função de resposta em frequência 79

Assim, o lugar geométrico dos pontos da função mobilidade no plano complexo é


uma circunferência centrada no semi-eixo real positivo. É nesta propriedade que assenta
o algoritmo de identificação que consiste no ajustamento de uma circunferência aos pon-
tos da função mobilidade representada no plano complexo (circular curve-fitting). A
figura 4.29 representa o diagrama de Nyquist da função mobilidade.
Im(Y )

0
Re(Y )

Figura 4.29: Função mobilidade-Diagrama de Nyquist

4.11.3 Função acelerância


A função de resposta em frequência pode ainda definir-se em termos da resposta em
aceleração e designa-se como função acelerância, A(jω), sendo definida pela razão entre
o fasor da aceleração, Ā (jω), e a amplitude da força aplicada, F ,

Ā (jω)
A (jω) = . (4.117)
F
Tendo em conta as relações (4.94), a função acelerância pode exprimir-se como,

Ā (jω) jω V̄ (ω)
A (jω) = = = jωY (jω) (4.118)
F F
ou

Ā (jω) −ω 2 X̄ (jω)
A (jω) = = = −ω 2 α (jω) . (4.119)
F F
Considerando a expressão (4.118) ou a expressão (4.119), a função acelerância é dada
pela seguinte função,

ω2
A (jω) = − . (4.120)
(k − ω 2 m) + jωc
Separando as partes real e imaginária da acelerância obtém-se,

k − ω2m ω2

Re [A (jω)] = − , (4.121a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

ω 2 ωc
Im [A (jω)] = . (4.121b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

JDR
80 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Para a magnitude e fase da acelerância tem-se,

ω2
|A (jω)| = , (4.122a)
 1
2
(k − ω 2 m)2 + (ωc) 2

ωc
φ = tan−1
. (4.122b)
k − ω2m
Na figura 4.30 representa-se a função acelerância através da sua magnitude e fase
enquanto que na figura 4.31 representam-se as partes real e imaginária.
|A(jω)|


π

0
φ

−π
0
ω
Figura 4.30: Função acelerância-Diagrama de Bode
Re(A)

0
Im(A)

0
0
ω
Figura 4.31: Função acelerância-Parte real e imaginária

A representação paramétrica de A (jω) no plano complexo, adoptando como parâme-


tro a frequência, está representada na figura 4.32.

JDR
4.11. Função de resposta em frequência 81

Im(A)

0
Re(A)

Figura 4.32: Função acelerância-Diagrama de Nyquist

4.11.4 Assímptotas da função de resposta em frequência

Tabela 4.1: Assímptotas da função de resposta em frequência

Função Massa Rigidez


Receptância α (jω) − ω21m 1
k
log |α (jω)| −2 log (ω) − log (m) − log (k)
1 ω
Mobilidade Y (jω) − ωm k
log |Y (jω)| − log (ω) − log (m) log (ω) − log (k)
1 2
Acelerância A (jω) m − ωk
log |A (jω)| − log (m) 2 log (ω) − log (k)

JDR
82 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

log(|α|)
−log(k)

−2log(ω) − log(m)

log(ω)

log(|Y |) (a) Receptância

−log(ω) − log(m)
log(ω) − log(k)
log(ω)

(b) Mobilidade
log(|A|)

−log(m)

2log(ω) − log(k)

log(ω)

(c) Acelerância

Figura 4.33: Assímptotas da receptância, mobilidade e receptância

4.12 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação


O desequilíbrio em equipamentos rotativos é uma das principais causas de vibração em
máquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores, ventiladores, máquinas fer-
ramentas. A força centrífuga devida a massas desequilibradas em rotação provoca a
excitação harmónica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento está representado na figura 4.34a.
O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas massas excêntricas, m0 /2, que
rodam em sentidos opostos com uma velocidade angular constante ω.
Para duas massas excêntricas iguais, m20 , rodando em sentidos contrários, as com-

JDR
4.12. Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 83

m m 0 e M 2s in M t m 0 e M 2s in M t m
0 e M 2
2 2
0 e M 2
2 2
m M t M t m
0 e M 2c o s M t e e 0 e M 2c o s M t
2 2
M m 0 m 0 M
2 2
x ( t)
m

k c k
2 2

(a) Sistema de massas excêntricas

m 0 e M 2s in M t m 0 e M 2s in M t
2 2
m .. m
0 e M 2c o s M t m x 0 e M 2c o s M t
2 2

k x . k x
c x
2 2
k @ m g k @
2 2
(b) Diagrama de corpo livre

Figura 4.34: Massas excêntricas em rotação

ponentes horizontais das forças centrífugas 12 m0 eω 2 , devidas à rotação de cada massa


excêntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.34a. Ao contrário, as componentes verti-
cais das forças centrífugas somam-se, conforme se representa na figura 4.34a. Se a posição
angular das massas é medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitação
é dada por f (t) = m0 eω 2 sin ωt.
Para estabelecer a equação de movimento do sistema, considere-se o diagrama de
corpo livre representado na figura 4.34b. A análise do diagrama de corpo livre permite
concluir que as duas massas excêntricas em rotação exercem na massa principal duas for-
ças verticais que se adicionam e duas forças horizontais que se equilibram mutuamente.
Devido ao cancelamento das forças horizontais, a massa principal não realiza movimento
na direcção horizontal, de modo que apenas é necessário considerar o movimento ver-
tical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido a partir da posição de equilíbrio
estático (mg = kδ), e utilizando a 2a lei de Newton (F = Q̇), a equação de movimento do
sistema escreve-se,

mẍ + cẋ + kx = m0 eω 2 sin ωt (4.123)

Da equação diferencial de movimento do sistema verifica-se que as massas excêntri-


cas em rotação exercem uma excitação harmónica no sistema, de amplitude m0 eω 2 e de

JDR
84 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

frequência ω. A equação (4.123) é formalmente idêntica à equação de movimento do os-


cilador elementar em regime forçado harmónico, mẍ + cẋ + kx = F sin ωt, e a sua solução
pode ser determinada através da substituição de F por m0 eω 2 .
A solução permanente ou estacionária da equação (4.123) escreve-se,

x (t) = X (ω) sin (ωt − φ) (4.124)


onde X (ω) e φ representam, respectivamente, a amplitude e o ângulo de fase dados pelas
expressões,
m0 eω 2
X (ω) = h i1/2 (4.125a)
2 2 2
(k − ω m) + (ωc)
 
ωc
φ = tan−1 (4.125b)
k − ω2m
Definindo ξ = ccc , cc = 2mωn com ωn = k/m e β = ω/ωn , as expressões (4.125)
p

podem reescrever-se como,

mX (ω) β2
=h i1/2 (4.126a)
m0 e
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2

 
−1 2ξβ
φ = tan (4.126b)
1 − β2
A variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências β para diferentes valores de ξ
mostra-se na figura 4.35. Da figura 4.35 e da equação (4.126a) pode observar-se:

6
ξ =0
5
ξ = 0.1
4
mX(ω)
m0 e

3 ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7

0
ξ = 0.9
0 1 2 3 ...
ω
r= ωn

Figura 4.35: Variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências β = ω/ωn = r.

i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para ω = 0. A amplitude, na região


de ressonância (ω ≈ ωn ), é significativamente influenciada pelo amortecimento. As-
sim, se o equipamento opera na proximidade da ressonância, deve ser introduzido
amortecimento com o propósito de evitar amplitudes perigosas;

JDR
4.13. Vibração induzida por escoamentos 85

ii) Para velocidades de rotação ω elevadas, mX (ω) /m0 e aproxima-se da unidade, o


efeito do amortecimento é insignificante (desprezável) e a amplitude X (ω) ≈ m0 e/m;

iii) Para 0 < ξ < √1 ,


2
o valor máximo de mX(r)
m0 e ocorre quando se verifica
 
d mX (β)
=0
dβ m0 e
cuja solução vale
1
β=p > 1. (4.127)
1 − 2ξ 2
O pico de amplitude ocorre, pois, para β > 1. O correspondente máximo de mX(r)m0 e
vale  
mX (β) 1
= p . (4.128)
m0 e max 2ξ 1 − ξ 2
 
iv) Para ξ > √12 , mX(r)
m0 e não atinge um máximo. O seu valor cresce desde 0 para β = 0
até 1 quando β → ∞.

4.13 Vibração induzida por escoamentos


O escoamento de fluidos em torno ou através de estruturas pode originar vibrações
("flow-induced vibration"). Linhas de transmissão, antenas, pernas de plataformas offshore,
periscópios submarinos e torres de chaminés são alguns exemplos de sistemas sujeitos a
vibração provocada pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas. Uma das for-
mas de vibração induzida pelos escoamentos tem a sua origem no desprendimento de
vórtices que pode conduzir à excitação da estrutura.
Nestas notas apresentam-se somente alguns dos aspectos da vibração causada pelo
desprendimento de vórtices, visto ser esta uma das fontes mais comuns de vibração in-
duzida pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas.
Quando um fluido se escoa com determinada velocidade através de um cilindro
formam-se vórtices no descolamento do fluido, como se representa na figura 4.36. Es-
tes vórtices designam-se por vórtices de Karman e desprendem-se de uma forma regular
para uma larga gama de valores do número de Reynolds, Re, dado por
ρ
Re = vd (4.129)
η
onde v é a velocidade do fluido, d é o diâmetro do cilindro, ρ é a massa volúmica do
fluido e η a viscosidade do fluido.
Os vórtices desprendem-se alternadamente de geratrizes opostas do cilindro com
uma frequência f . Este fenómeno origina uma pressão alternada em cada um dos lados
do cilindro que actua como uma força harmónica perpendicular à velocidade do fluido
antes do escoamento ter sido perturbado, como se mostra na figura 4.36. Esta força har-
mónica é dada pela expressão,

cρv 2 A
f (t) = sin (2πf t) (4.130)
2
onde c representa o coeficiente de arrasto (c ∼= 1 para um cilindro e para 4 × 102 < Re <
3 × 105 ), A é a área projectada do cilindro perpendicularmente a v e f é frequência de
desprendimento dos vórtices.

JDR
86 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

+ H L 2)
B J = s in  2 F BJ
2

L @

Figura 4.36: Excitação pelo desprendimento de vórtices

Frequência do desprendimento de vórtices Estudos experimentais confirmaram que a


frequência de desprendimento dos vórtices pode exprimir-se como:
v
f =S (4.131)
d
onde S representa o número de Strouhal (adimensional), d o diâmetro do cilindro e v a
velocidade do fluido.
Quando a frequência de desprendimento dos vórtices é próxima de uma frequência
natural do sistema excitado, ocorre a condição de ressonância acompanhada de grandes
amplitudes de vibração.
Estudos experimentais permitiram verificar que o número de Strouhal é aproximada-
mente constante para uma larga gama de valores do número de Reynolds, desde 4 × 102
até 3 × 105 . Nesta gama de valores de Re, e para objectos de forma cilíndrica, é, geral-
mente, utilizado um valor de S = 0.2.
Se a velocidade de escoamento não é perpendicular à estrutura perturbadora do es-
coamento que apresenta um ângulo de inclinação θ como se representa na figura 4.37, a
frequência de desprendimento dos vórtices é dada pela expressão:

v sin θ
f =S (4.132)
d
onde v sin θ é a componente da velocidade perpendicular à estrutura.

L s in G

Figura 4.37: Componente da velocidade perpendicular à estrutura

O fenómeno de desprendimento de vórtices não ocorre somente para objectos de

JDR
4.13. Vibração induzida por escoamentos 87

forma cilíndrica. Para objectos con outras formas, as equações (4.130) e (4.131) mantêm-
se válidas com o número de Strouhal e o coeficiente de arrasto apropriados à forma em
análise.

Controlo da vibração Como soluções que provaram ser eficientes na redução da vibra-
ção induzida por escoamentos causada pelo desprendimento de vórtices, pode apontar-
se a solução que consiste em aumentar a capacidade de dissipação de energia presente
no sistema pela introdução de amortecimento adicional sob a forma de amortecedores
fluidos, ou então revestir a estrutura com materiais de elevado amortecimento, tais como
elastómeros e aglomerados de cortiça, sob a forma de tratamentos superficiais.
A modificação da superfície do sistema de modo a impedir a formação dos vórtices
constitui uma outra solução. Uma técnica que se tem revelado muito eficiente para estru-
turas de forma cilíndrica como, por exemplo, chaminés industriais, consiste na colocação
de "spoilers"helicoidais como se representa na figura 4.38.
Uma outra solução consiste na modificação estrutural de modo que a frequência na-
tural do sistema se afaste das frequências de desprendimento dos vórtices, evitando-se,
assim, a ocorrência de condições de ressonância.

Figura 4.38: Spoiler helicoidal

JDR
88 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

JDR
CAPÍTULO 5

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime periódico

5.1 Introdução
Uma excitação periódica é gerada por uma forma de excitação durante um intervalo de
tempo fixo, designado por período, que se repete regularmente ao longo do tempo, fi-
gura 5.1. Uma excitação periódica, mas não harmónica, pode ser representada por uma
soma de funções harmónicas usando a análise harmónica representada pela série de Fou-
rier. Pelo princípio da sobreposição de efeitos, a resposta do sistema pode ser determi-
nada pela sobreposição das respostas devidas às funções harmónicas individuais presen-
tes na expansão em série de Fourier da excitação periódica.

T
f (t)

t
Figura 5.1: Excitação periódica

5.2 Equação de movimento


Uma excitação periódica f (t), como se representa na figura 5.2, repete-se regularmente ao
longo do tempo em intervalos de duração T fixa, designada por período, verificando-se,

89
90 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

para qualquer valor de t, a relação,

f (t) = f (t + nT ), (5.1)

onde n representa um inteiro.

T
F
f (t)

−F
t
Figura 5.2: Excitação periódica

A excitação periódica representa-se por uma função periódica f (t) = f (t + nT ) de


período T = 2πω e pode exprimir-se por uma série de Fourier, que é uma série conver-
gente de funções harmónicas cujas frequências são múltiplos inteiros de uma frequência
fundamental, na forma (Anexo B, página 373),
∞ ∞
A0 X X
f (t) = + Ap cos (pωt) + Bp sin (pωt) , (5.2)
2
p=1 p=1

onde os coeficientes de Fourier, A0 , Ap e Bp são dados pelas seguintes expressões,

ZT
2
Ap = f (t) cos (pωt) dt, p = 0, . . . , ∞, (5.3a)
T
0

ZT
2
Bp = f (t) sin (pωt) dt, p = 1, . . . , ∞. (5.3b)
T
0

Agrupando em (5.2) os termos de idêntica frequência, a série de Fourier pode ainda


exprimir-se como

F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) , (5.4)
2
p=1

onde os coeficientes F0 , Fp e os ângulos de fase ψp p = 1, 2, . . . , ∞ são determinados


pelas expressões

F0 = A0 (5.5a)
q
Fp = A2p + Bp2 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.5b)

Bp
ψp = tan−1 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.5c)
Ap
Na expansão (5.4),
F0
• 2 representa o valor médio da excitação periódica;

JDR
5.3. Resposta estacionária 91


• F1 cos (ωt − ψ1 ) é o harmónico fundamental de frequência ω = T idêntica à da
excitação periódica;

• Fp cos (pωt − ψp ), p = 2, 3, . . . , ∞, são os harmónicos superiores de ordem p e de


frequência pω.

O regime estacionário de um sistema sujeito a uma excitação periódica f (t) = f (t +


nT ), como se representa na figura 5.2, é descrito pela equação diferencial de movimento,

F0 X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) . (5.6)
2
p=1

O segundo membro de (5.6), representativo da solicitação externa, é uma soma de


uma constante, F20 , e de funções harmónicas cuja frequência pω é um múltiplo inteiro p
da frequência fundamental ω = 2π T .

5.3 Resposta estacionária


Pelo princípio da sobreposição de efeitos aplicado a sistemas lineares, determina-se a
resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada um dos harmónicos da ex-
pansão da excitação periódica. Assim, a resposta estacionária para (5.6) é a soma das
respostas estacionárias das seguintes equações,

F0
mẍ0 (t) + cẋ0 (t) + kx0 (t) = ; (5.7a)
2

mẍ1 (t) + cẋ1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (ωt − ψ1 ) ; (5.7b)

mẍ2 (t) + cẋ2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2ωt − ψ2 ) ; (5.7c)


..
.
mẍp (t) + cẋp (t) + kxp (t) = Fp cos (pωt − ψp ) . (5.7d)
Para o termo constante F20 , utilizando o método dos coeficientes indeterminados, a
resposta estacionária escreve-se,

F0
x0 (t) = . (5.8)
2k
Utilizando a resposta estacionária (4.20) estabelecida para o regime harmónico, a res-
posta estacionária correspondente a cada termo harmónico de ordem p escreve-se,

xp (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp ) , (5.9)


onde a amplitude Xp (ω) e o ângulo de fase φp são dados pelas seguintes expressões,

Fp 1
Xp (ω) = q , (5.10a)
k 2
1 − βp2 + (2ξβp )2

2ξβp
φp = tan−1 . (5.10b)
1 − βp2

JDR
92 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

A razão de frequências βp vale,


pω ω
βp = =p = pβ, (5.11)
ωn ωn

Aplicando o princípio da sobreposição de efeitos, a resposta estacionária a uma exci-


tação periódica escreve-se então,

F0 X
x (t) = + Xp (ω) cos (pωt − ψp − φp ) . (5.12)
2k
p=1

De acordo com a expressão anterior, a resposta estacionária x (t) a uma excitação pe-
riódica apresenta, entre outras, as seguintes características:

• é um movimento periódico com o mesmo período T de f (t), justificando-se assim


a definição de regime estacionário periódico;

• a amplitude Xp (ω) e o desfasamento φp de cada harmónico dependem da ordem p.

Na figura 5.3 representa-se, de forma esquemática, a solicitação periódica e respec-


tiva expansão de Fourier assim como a resposta a cada um dos harmónicos presentes na
solicitação e a resposta periódica do sistema.
Como a resposta (5.12) é dada pela sobreposição de movimentos harmónicos de fre-
quências distintas, os valores máximos das respostas harmónicas em (5.12) não ocorrem
simultaneamente, dificultando a determinação do valor de resposta máxima. No entanto,
pode determinar-se um limite superior para o valor de resposta máxima a uma excitação
periódica pela expressão,

F0 X
xmax ≤ + Xp (ω) (5.13)
2k
p=1

Por analogia com o regime harmónico, pode igualmente definir-se um deslocamento


estático Xsp e um factor de amplificação dinâmica µp associados a cada harmónico de
ordem p,
Fp
Xsp = , (5.14a)
k

1 1
µp = q 2 =q . (5.14b)
2
1− βp2 + (2ξβp ) (1 − p2 β 2 )2 2
+ (2ξpβ)

Assim, a amplitude de cada harmónico presente na resposta pode escrever-se como


sendo,

1 1
Xp (ω) = Xsp q 2 = Xsp q , (5.15)
1 − βp2 + (2ξβp )2 2 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ) 2

Factorizando o termo p2 no denominador, a expressão da amplitude pode ainda es-


crever-se na forma
1 1
Xp (ω) = Xsp 2 r , (5.16)
p 1
 2
1 2
p2
− β 2 + p2 (2ξβ)

JDR
5.3. Resposta estacionária 93

f (t)

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +
... ...
=
x(t)

Figura 5.3: Excitação periódica e respectiva resposta estacionária periódica

JDR
94 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

da qual se infere que a amplitude Xp dos harmónicos diminui na razão inversa do qua-
drado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos, a amplitude dos harmónicos
de ordem superior vale, aproximadamente,

1
Xp (ω) ∼
= Xsp 2 2 . (5.17)
p β

De forma idêntica, a expressão da fase pode também escrever-se,

1 2ξβ
tan φp = 1 . (5.18)
p p2
− β2
1
Para os harmónicos de ordem superior, como p2
→ 0, a fase vale aproximadamente,


tan φp ∼
=− , (5.19)

isto é, a fase φp → π.
No entanto, deve referir-se que para ωr ∼
= pω, o harmónico de ordem p cria condições
de ressonância no sistema, de modo que nestas condição a amplitude Xp pode assumir-se
como predominante no espectro de resposta do sistema, ainda que se verifique o facto de
que Fp < F1 , figura 5.4.

JDR
5.3. Resposta estacionária 95

Fp

1 2 3 4 5 ...
p
(a) espectro de Fp

ωr <≈ ω
Xp

1 2 3 4 5 ...
p
(b) espectro de Xp para ωr <≈ ω

ωr ≈ pω
Xp

1 2 3 4 5 ...
p
(c) espectro de Xp para ωr ≈ pω

Figura 5.4: Espectros de magnitude da excitação e da resposta

Os espectros de magnitude da excitação e da resposta na figura 5.4 ilustram os se-


guintes aspectos:

• Para ωr < ω e ωr ≈ ω, figura 5.4b:

– a amplitude Xp diminui na razão inversa do quadrado da ordem p;


– uma excitação de espectro Fp decrescente transforma-se numa resposta de es-
pectro Xp mais fortemente decrescente;

• Para ωr ≈ pω (ressonância criada pelo harmónico de ordem p), figura 5.4c:

– a amplitude Xp é predominante na resposta do sistema;


– a amplitude Xp > X1 ainda que Fp < F1 ;

• A amplitude dos harmónicos de x (t) decresce mais rapidamente que a dos harmó-
nicos de f (t), desde que a sua frequência pω seja superior a aproximadamente uma
vez e meia a frequência ωr ;

JDR
96 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

• O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequências (filtro passa-baixo).

H Exemplo
A força exterior periódica f (t) representada na figura 5.5 actua sobre um sistema massa-
mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime permanente.

T
F0
f (t)

−F0

0
t
Figura 5.5: Solicitação periódica f (t)

a) Calcular o espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta x(t) do sis-


tema.
F X F
b) Representar graficamente as razões Fp e Xps (Xs = k e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os
primeiros nove harmónicos nos dois casos seguintes:

i) ωn = 0.8ω ξ = 0.05
ii) ωn = 5.3ω ξ = 0.05

Resolução
a) Cálculo do espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta x(t) do sis-
tema
O espectro de f (t) é dado pela expressão,


F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2
p=1
q
B
onde Fp = A2p + Bp2 e ψp = tan−1 App são determinados a partir dos coeficientes Ap e
Bp do desenvolvimento em série de Fourier dados pelas expressões (5.3).
Neste caso particular, a função f (t) é par, isto é, f (t) = f (−t). Assim, os coeficientes
Bp p = 1, 2, . . ., são nulos. Além disso, o valor médio da função é nulo pelo que o
coeficiente F0 é também nulo. Em consequência, os coeficientes de Fourier Fp e ψp
vêm,

0
Fp = |Ap | ψp = .
π

JDR
5.3. Resposta estacionária 97

Calculem-se então os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a função f (t),

T

 F
 0≤t≤ 4
T 3T
f (t) = −F 4 ≤t≤ 4 .
 3T
F 4 ≤t≤ T

Substituindo a função f (t) na expressão (5.3a) dos coeficientes Ap ,

!
T /4 3T /4 T
2
Z Z Z
Ap = F cos pωtdt + (−F ) cos pωtdt + F cos pωtdt
T 0 T /4 3T /4
 
2F 1 T /4 3T /4 T
= sin pωt
− sin pωt
+ sin pωt

T pω 0 T /4 3T /4
 
2F T 2π T /4 2π 3T /4 2π T
= sin p t − sin p t + sin p t
T p2π T 0 T T /4 T 3T /4
    
F π  3π π 3π
= sin p − sin p − sin p + sin p2π − sin p
pπ 2 2 2 2
 
2F π 3π
= sin p − sin p
pπ 2 2

Como sin p 3π π
2 = − sin p 2 ,

4F

 p = 1, 5, 9, . . .
4F π 
Ap = sin p = − 4F
pπ p = 3, 7, 11, . . .
pπ 2  0 p par

Os coeficientes Fp e ψp vêm então,


4F
(
q
pπ p ímpar
Fp = A2p + Bp2 = |Ap | = ,
0 p par

0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp 
ψp = tan−1 = π p = 3, 7, 11, . . . .
Ap 
0 p par

Repare-se que a amplitude Fp dos harmónicos de f (t) é inversamente proporcional à


sua ordem p. A força excitadora periódica f (t) exprime-se então como uma série de
Fourier na forma,


F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2
p=1
 
4F 1 1 1
= cos (ωt) + cos (3ωt − π) + cos (5ωt) + cos (7ωt − π) + . . . .
π 3 5 7

Na figura 5.6a representa-se a solicitação f (t) e o desenvolvimento em série de Fourier


considerando nove harmónicos, e na figura 5.6b pode observar-se a aproximação for-
necida para diferente número de harmónicos. Na figura 5.7 representa-se o espectro
de magnitude e fase da solicitação periódica f (t).

JDR
98 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

F0

f (t), Σfp (t)


−F0

t
(a) f (t) e aproximação por série de Fourier

F0
f (t), Σfp (t)

−F0

t
(b) aproximação para diferente número de termos

Figura 5.6: Função periódica f (t) e aproximação por série de Fourier

A equação diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na forma,


X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = Fp cos (pωt − ψp ) .
p=1

A resposta permanente ou estacionária do sistema obtém-se por sobreposição de res-


postas harmónicas e é dada pela expressão,


X
x (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp )
p=1

onde a amplitude Xp (ω) e a fase φp dos harmónicos presentes na resposta são dadas
pelas expressões,

Fp 1
Xp (ω) = Xsp µp = k
q ,
2 2 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)

2ξpβ
ψp = tan−1 ,
1 − p2 β 2
com β = ωωn e onde Xsp e µp designam, respectivamente, o deslocamento estático e o
factor de amplificação dinâmica correspondentes a cada harmónico.

JDR
5.3. Resposta estacionária 99

Fp /F 1

π
π
ψ

2
0
1 3 5 7 9
p

Figura 5.7: Espectro de magnitude e de fase da função periódica f (t)

Designando por Xs = Fk o deslocamento estático que provocaria uma força constante


de valor F , a amplitude relativa do movimento correspondente ao harmónico de or-
dem p vem,

p F 4F
Xp Xsp µp pπk 4
= F = Fk µp = F µp = µp
Xs K k k

4 1
= q .

(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2

ω
Caso i) ωn = 0.8ω ∴ β = ωn = 1.25 e ξ = 0.05

Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 1.562p2 )2 + (0.125p)2
ω
Caso ii) ωn = 5.3ω ∴ β = ωn = 0.189 e ξ = 0.05

Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 3.56 × 10−2 p2 )2 + (3.56 × 10−3 p)2

Fp Xp F
b) Representação gráfica das razões F e Xs (Xs = k e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os primei-
ros nove harmónicos.
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmónicos.

Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).

p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fp
F 1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
Xp
i) Xs 2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
Xp
ii) Xs 1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748

JDR
100 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

Na figura 5.8 representam-se os espectros de excitação e de resposta para as duas


situações distintas correspondentes a ωn = 0.8ω e ωn = 5.3ω. Em ambos os casos a
razão de amortecimento vale ξ = 0.05.

1
10
0
10
Fp /F −1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
(a) espectro de magnitude da excitação

1
10
0
10
Xp /Xs

−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
(b) espectro de magnitude da resposta: Caso i)

1
10
0
10
Xp /Xs

−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
(c) espectro de magnitude da resposta: Caso ii)

Figura 5.8: Espectros de magnitude da excitaçao e da resposta

Da análise da tabela 5.1 e da figura 5.8 resulta o seguinte comentário:

• No caso i), a frequência fundamental da excitação é próxima da frequência na-


tural do sistema e uma série decrescente Fp transforma-se numa série Xp mais
acentuadamente decrescente;
• O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso i). Com efeito,
x(t) é uma função sinusoidal quase perfeita, pois, a amplitude do harmónico su-
perior mais importante, o 3o , não representa senão 0.0325/2.2096x100% = 1.5%
da amplitude do harmónico fundamental, figuras 5.9 e 5.11;
• No caso ii), o harmónico
p de ordem 5 está próximo da frequência de ressonância

de amplitude ωr = ωn 1 − 2ξ 2 = 5.3ω 1 − 2 × 0.05 = 5.29ω. A sua amplitude

JDR
5.3. Resposta estacionária 101

é, pois, superior à fundamental apesar de F5 < F1 . Tendo em conta a forma do


espectro, é fácil de admitir que x(t) apresentará um andamento bem diferente do
de uma sinusóide pura, figuras 5.10 e 5.12;

• Em ambos os casos, a resposta do sistema é periódica de período T = ω idêntico
ao da excitação periódica que lhe deu origem, figuras 5.11 e 5.12.

i)
1 ◦ harmónico
harmónicos superiores
x(t)

t
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso i)

ii) 5 ◦ harmónico
1 ◦ harmónico
3 ◦ harmónico
x(t)

t
Figura 5.10: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso ii)

i)
x(t)

t
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso i)
N

JDR
102 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

ii)
x(t)

t
Figura 5.12: Resposta no tempo: Caso ii)

JDR
CAPÍTULO 6

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime transiente

6.1 Introdução
Para uma excitação não periódica arbitrária, a resposta do sistema pode ser determinada
pelos seguintes métodos:

• Método do integral de Duhamel (integral de convolução);

• Integração numérica da equação de movimento;

• Método da transformada de Laplace.

Neste texto apresentam-se os dois primeiros métodos indicados. Uma força (ou um
deslocamento imposto) de excitação não periódica apresenta, em geral, uma grandeza
que varia com o tempo e actua durante um determinado intervalo de tempo designado
por tempo de actuação. Na figura 6.1 representam-se exemplos de solicitações não perió-
dicas.

Figura 6.1: Solicitações não periódicas

103
104 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

6.2 Resposta a uma força impulsiva


A forma mais simples de força não periódica é a força impulsiva. Uma força f (t) impul-
siva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada e actuar durante um muito
curto intervalo de tempo ∆t. Na figura 6.2 representa-se um força impulsiva.

Figura 6.2: Força impulsiva

Na Dinâmica define-se impulso F̃ de uma força impulsiva f (t) como sendo,


Z t+∆t
F̃ = f (t) dt (6.1)
t

e o impulso unitário f˜ é definido como,


Z t+∆t
f˜ = lim f (t) dt = 1. (6.2)
∆t→0 t
R t+∆t
Deve notar-se que de modo a que lim f (t) dt tenha um valor finito, f (t) deve
∆t→0 t
tender para infinito visto que dt tende para zero. Embora a função impulso unitário não
possua um significado físico, constitui, porém, uma ferramenta muito útil em análise
de vibrações e é representada matematicamente pela função de Dirac1 definida como se
segue,

δ (t − τ ) = 0 para t 6= τ
Z +∞
(6.3)
δ (t − τ ) dt = 1
−∞

e representada na figura 6.3.


Assim, uma força impulsiva f (t), actuando em t = τ para produzir um impulso F̃ ,
pode escrever-se na forma,

f (t) = F̃ δ (t − τ ) . (6.4)
Para uma sistema em repouso, isto é, com condições iniciais nulas, ao qual é aplicada
no instante t = 0 uma força impulsiva f (t) = F̃ δ (t), a equação diferencial de movimento
e respectivas condições iniciais escrevem-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F̃ δ (t) , (6.5)


1
R +∞
−∞
δ (t − τ ) f (t) dt = f (τ )

JDR
6.2. Resposta a uma força impulsiva 105

(a) δ (t) (b) δ (t − τ )

Figura 6.3: Função de Dirac

x (t = 0) = x0 = 0 ẋ (t = 0) = ẋ0 = 0. (6.6)

Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicação da força impulsiva, tem-se


que x (t) = ẋ (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0− ) = ẋ (t = 0− ) = 0, onde t = 0− representa o
instante imediatamente anterior à aplicação da força impulsiva.
Da Dinâmica, sabe-se que o impulso é igual à variação da quantidade de movimento,
o que permite escrever
Z t+∆t
f (t) dt = mẋ (t = 0) − mẋ t = 0− = mẋ0 .

F̃ = (6.7)
t

A interpretação física da expressão anterior é a de que o impulso provoca uma varia-


ção instantânea na velocidade, de modo que podemos entender o efeito da aplicação do

impulso em t = 0 como sendo equivalente ao efeito de uma velocidade inicial ẋ0 = m .

Assim, o sistema é colocado em movimento com uma velocidade inicial ẋ0 = m e um
deslocamento inicial x0 = 0. O movimento provocado pela aplicação do impulso é, pois,
o de vibração livre ou natural do sistema com condições iniciais:

x (t = 0) = x0 = 0, (6.8a)


ẋ (t = 0) = ẋ0 = . (6.8b)
m
Considerando então a expressão da resposta em regime livre ou natural de um sis-
tema sub-amortecido,
 
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t , (6.9)
ωd
e introduzindo as condições iniciais (6.8), obtém-se a resposta do sistema a uma força
impulsiva aplicada no instante t = 0,

1 −ξωn t
x (t) = F̃ e sin ωd t. (6.10)
mωd
Para um impulso unitário, F̃ = 1, (f (t) = δ (t)), a resposta do sistema designa-se por
função de resposta impulsiva e representa-se, normalmente, por h (t),

1 −ξωn t
h (t) = e sin ωd t. (6.11)
mωd

JDR
106 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Se o impulso F̃ é aplicado num instante t = τ , como se mostra na figura 6.3, provoca



uma variação na velocidade no instante t = τ de valor igual a m . Assumindo que o
sistema se encontra em repouso até que o impulso seja aplicado, a resposta do sistema
provocada pela variação da velocidade no instante t = τ é dada, em qualquer instante t
subsequente, pela expressão (6.10) com t substituído pelo tempo decorrido após a aplica-
ção do impulso, isto é, t − τ . Assim, a resposta é dada pela expressão,
1 −ξωn (t−τ )
x (t) = F̃ e sin ωd (t − τ ) t ≥ τ. (6.12)
mωd
Tendo em conta a definição de função de resposta impulsiva h (t), a expressão (6.12)
pode ainda escrever-se como

x (t) = F̃ h (t − τ ) , (6.13)
onde h (t − τ ) representa a função de resposta impulsiva para um impulso unitário apli-
cado no instante t = τ ,
1 −ξωn (t−τ )
h (t − τ ) = e sin ωd (t − τ ) . (6.14)
mωd
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a forças impulsivas
F̃ δ (t) e F̃ δ (t − τ ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t = 0 e t = τ .
x(t)

0
t

Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0

JDR
6.3. Resposta a uma solicitação transiente 107

x(t)

0 τ
t

Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t = τ

6.3 Resposta a uma solicitação transiente


6.3.1 Integral de Duhamel
Uma solicitação transiente f (t) pode ser assimilada a uma série de forças impulsivas
f (τ ) actuando durante intervalos de tempo dτ , conforme se esquematiza na figura 6.6.

B J

B J 

... ...

 J J ? J
@ J

Figura 6.6: Solicitação transiente f (t) como uma série de forças impulsivas f (τ )

A força impulsiva genérica f (τ ) actuante no instante τ e de duração dτ , cujo impulso


tem grandeza F̃ = f (τ ) dτ , origina a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > τ ,

dx (t) = f (τ ) dτ h (t − τ ) , (6.15)
onde (t − τ ) é o argumento da função de resposta impulsiva e representa o tempo decor-
rido desde a aplicação do impulso até ao instante t. A resposta no instante t será, pois,
dada pela soma das respostas de cada um dos impulsos elementares e exprime-se pelo
integral
Z t
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ. (6.16)
0

JDR
108 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

A expressão integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou integral de con-


volução, e traduz a aplicação do princípio da sobreposição de efeitos.
Após substituição da função de resposta impulsiva h (t − τ ), dada pela expressão
(6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a uma solicitação genérica
f (t) vem dada pela expressão integral,
t
1
Z
x (t) = f (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ. (6.17)
mωd 0
Note-se que a expressão (6.17) anterior não tem em conta as condições iniciais e ape-
nas representa a resposta forçada, representada pela solução particular da equação de
movimento. Assim, a resposta total do sistema é dada pela soma da resposta transitória
devida às condições iniciais e pela resposta forçada devida à solicitação transiente,

 
ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e−ξωn t x0 cos ωd t + sin ωd t
ωd
Z t (6.18)
1
+ f (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ ,
mωd 0
p
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 representa a frequência natural amortecida e x0 e ẋ0 representam,
respectivamente, as condições iniciais de deslocamento e de velocidade.

6.3.2 Resposta ao transiente degrau


Considerando uma solicitação dinâmica em forma de degrau, conforme se representa na
figura 6.7, a solicitação transiente pode exprimir-se na forma f (t) = F0 µ (t) onde µ (t)
representa a função ‘degrau’ unitário.

Figura 6.7: Solicitação transiente em ‘degrau’

A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel, expressão (6.16)


ou (6.17),
t t
F0
Z Z
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ. (6.19)
0 mωd 0

Usando a mudança de variável s = (t − τ ) na resolução do integral (6.23) e após


manipulação algébrica, obtém-se,
" !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.20)
k 1 − ξ2 0

Após substituição dos limites de integração, a resposta x(t) do sistema é dada pela
expressão,

JDR
6.3. Resposta a uma solicitação transiente 109

" !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t cos ωd t + p sin ωd t . (6.21)
k 1 − ξ2
Para um sistema não amortecido, (ξ = 0), a expressão (6.21) da resposta simplifica-se
na forma,

F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.22)
k
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razão de amorteci-
mento ξ. A análise das expressões (6.21) e (6.22) e do gráfico da resposta permite concluir
que o sistema responde com um movimento harmónico à frequência natural em torno da
posição correspondente ao deslocamento estático Fk0 , e que o valor máximo da resposta
pode atingir o valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferença, em termos do deslocamento a que
o sistema está sujeito, conforme uma força constante de valor igual a F0 seja aplicada de
forma estática ou de forma dinâmica.

ξ = 0% ξ = 5% ξ = 10%
2
Xmax /(F0 /k)

0
t

Figura 6.8: Resposta à solicitação transiente ‘degrau’

6.3.3 Resposta ao transiente rectangular


Considere-se a solicitação transiente rectangular representada na figura 6.9 e com um
tempo de actuação até ao instante tc . Aplicando o integral de Duhamel, expressão (6.16)
ou (6.17), tem-se,

Figura 6.9: Solicitação transiente ‘rectangular’

t t
F0
Z Z
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (6.23)
0 mωd 0

JDR
110 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

2
2 2 2
 do integral e manipulação algébrica, tendo em conta que mωn = k e
e, após resolução
ωd = ωn 1 − ξ , obtém-se,
" !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.24)
k 1 − ξ2 0
Para 0 ≤ t ≤ tc , os limites de integração na expressão (6.24) são, respectivamente, 0 e
Rt
t, ( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com 0 ≤ t ≤ tc vem,
" !#
F0 −ξωn t ξ
x (t) = 1−e p sin ωd t + cos ωd t . (6.25)
k 1 − ξ2
Rt
Para t > tc , os limites de integração na expressão (6.24) são 0 e tc , ( 0 c . . . dτ ), e a
resposta transiente x (t) com t > tc vale,

"
F0 −ξωn t ξ
x (t) = e − cos ωd t − p sin ωd t
k 1 − ξ2
!# (6.26)
ξωn tc ξ
+e cos ωd (t − tc ) + p sin ωd (t − tc ) .
1 − ξ2
Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amortecido, com ξ =
10%, a uma solicitação transiente ‘rectangular’ para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .

ξ = 10% ξ = 10%
x(t)

x(t)

0 0

0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2
(b) tc < 2

Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente ‘rectangular’

Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, considere-se um sis-


tema não amortecido, ξ = 0. A partir da expressão (6.25), a resposta transiente do sistema
não amortecido para 0 ≤ t ≤ tc vem,

F0
(1 − cos ωn t) .
x (t) = (6.27)
k
Analisando a expressão (6.27), verifica-se que a resposta aumenta até t = T2n = ωπn ,
valendo nesse instante, x t = T2n = 2 Fk0 . Assim, durante a fase de carregamento, 0 ≤


t ≤ tc , a resposta máxima vale,


( F Tn
k (1 − cos ωn tc ) para tc < 2
0

x (t)max = (6.28)
2 Fk0 para tc ≥ T2n .

JDR
6.4. Movimento transiente da base 111

Para t > tc , fazendo ξ = 0 na expressão da resposta (6.26), a resposta x (t) do sistema


não amortecido escreve-se,

F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t) . (6.29)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor máximo é determinado anulando
a velocidade ẋ (t), o que conduz ao seguinte resultado:

(2n − 1) π
 
1
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.30)
2 2ωn
Após substituição na expressão (6.29), o valor máximo da resposta durante a fase
t > tc vem,

F0 ωn t c
x (t)max = 2
sin . (6.31)
k 2
Comparando as expressões (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a resposta máxima é
dada pelas seguintes expressões:
( F
2 k0 para tc > T2n na fase 0 ≤ t ≤ tc
x (t)max = . (6.32)
2 Fk0 sin ωn2tc para tc < T2n na fase t > tc

Note-se que, para tc > T2n , a resposta máxima ocorre durante a fase de carregamento
enquanto que, para tc < T2n , a resposta máxima ocorre num instante após a remoção da
carga (fase de regime livre). Na figura 6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema
não amortecido a uma solicitação transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e
tc < T2n .

ξ =0 ξ =0
x(t)

x(t)

0 0

0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2
(b) tc < 2

Figura 6.11: Resposta não amortecida ao transiente ‘rectangular’

6.4 Movimento transiente da base


Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da base conforme
se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslocamento transiente da base,
x (t) o deslocamento da massa m a partir da sua posição de equilíbrio estático e z (t) =
x (t) − y (t) o deslocamento da massa em relação à base.
O movimento absoluto da massa m é descrito pela equação diferencial de movimento,

JDR
112 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (6.33)

Por analogia com a equação (6.16) e aplicando o integral de Duhamel, a resposta ab-
soluta x (t) é dada pela expressão,

Z t
x (t) = (ky (τ ) + cẏ (τ )) h (t − τ ) dτ
0
Zt Zt
= ky (τ ) h (t − τ ) dτ + cẏ (τ ) h (t − τ ) dτ
0 0
Zt (6.34)
k −ξωn (t−τ )
= y (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Zt
c
+ ẏ (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0

onde a resposta transiente absoluta x (t) é expressa em termos do deslocamento e da


velocidade impostos à base.
Em termos do movimento relativo, a equação de movimento escreve-se,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) (6.35)

e a resposta transiente z (t) é dada pela expressão,

Z t
z (t) = −m ÿ (τ ) h (t − τ ) dτ
0
Zt (6.36)
1 −ξωn (t−τ )
=− ÿ (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ .
ωd
0

A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em função da aceleração


imposta à base. No entanto, a integração por partes da expressão anterior permite expri-
mir a solução em termos da velocidade ẏ (t) da base,

JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque 113

 Z t 
z (t) = m ẏ (0) h (t) − ẏ (τ ) ḣ (t − τ ) dτ (6.37)
0

onde a derivada da função de resposta impulsiva, ḣ (t), vale,


p !
e−ξωn t 1 − ξ2
ḣ (t) = − p sin ωd (t − χ) , χ = tan−1 . (6.38)
m 1 − ξ2 ξ

6.5 Espectro de resposta ao choque


Uma excitação transiente pode consistir numa solicitação de grandeza elevada aplicada
durante um curto intervalo de tempo relativamente ao período natural do sistema. Este
tipo de solicitação transiente é, normalmente, designada por choque. Na prática da en-
genharia, a severidade do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do
valor máximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos parâmetros
do sistema.
Uma representação da resposta máxima adimensional de um sistema com um grau
de liberdade a uma excitação transiente específica em função de uma razão adimensional
da frequência ou do tempo designa-se por espectro de resposta ou espectro de choque
(“response spectrum” ou “shock spectrum”). O eixo das ordenadas representa o valor
máximo da resposta dividido pelo deslocamento estático, e o eixo das abcissas representa
a razão entre o parâmetro característico da excitação (tempo, frequência) e o correspon-
dente parâmetro do sistema (período natural, frequência natural). Em geral, os choques
são definidos em termos da sua duração tc e, assim, nestes casos, o espectro de choque
é dado por xmax k/F versus tc /Tn , onde Tn = 2π/ωn é o período natural de vibração do
sistema, conforme se esquematiza na figura 6.13.

x ( t) m a x
r e s p o s t a m á x im a
a d im e n s io n a l

F
k
tc
T n

t e m p o ( fr e q u ê n c ia ) a d im e n s io n a l

Figura 6.13: Espectro de resposta

Cada ponto do espectro de choque representa a resposta máxima de um dado sistema


com um grau de liberdade com um determinado período (frequência) natural a um tipo
de choque específico.
Para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de resposta para um
choque específico é uma família de curvas, com cada curva descrevendo a resposta má-
xima para um valor particular da razão de amortecimento. Refira-se que, a resposta
transiente não é, geralmente, tão sensível ao amortecimento como a resposta estacionária
harmónica (amplitude) no caso do regime harmónico. Por isso, os espectros de choque
são frequentemente representados para sistemas não amortecidos. Para além disso, a
não inclusão do amortecimento pode simplificar consideravelmente o cálculo no esta-
belecimento por via analítica de um espectro de choque. Em consequência, o sistema

JDR
114 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

não amortecido com um grau de liberdade é, normalmente, utilizado como modelo de


referência para estabelecer os espectros de choque.
Conforme exposto na secção 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma excitação tran-
siente arbitrária f (t) pode ser determinada pelo integral de convolução ou de Duhamel,
expressão (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor máximo da resposta versus o período
(frequência) natural, a sua construção para um tipo de choque específico requer o cálculo
de
Z t

x (t)|max = f (τ ) h (t − τ ) dτ
, (6.39)
0 max
onde, normalmente, pelas razões já referidas, é utilizada a função de resposta impulsiva
do sistema não amortecido (ξ = 0),

1 t
Z

x (t)|max = f (τ ) sin ωn (t − τ ) dτ . (6.40)
mωn 0
max
Refira-se que o valor máximo da resposta pode ocorrer quer durante a fase de apli-
cação do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque, isto é, na fase de vibração
livre do sistema (fase II), dependendo do tipo de choque e das características do sistema.
Para construir o espectro de resposta a um choque específico de duração tc é, pois, neces-
sário calcular o valor máximo da resposta x (t)|max do sistema com um grau de liberdade
para diferentes valores do período natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razão
adimensional tc /Tn . Nas secções seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de
choque. Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode também ser
definido para excitações sob a forma de movimentos transientes (choques) aplicados à
base do sistema.

6.5.1 Espectro de choque rectangular


A resposta x (t) de um sistema à solicitação transiente rectangular com uma duração tc ,
representada na figura 6.14, pode determinar-se através do integral de Duhamel, con-
forme se apresentou na secção 6.3.3.

f( t) f( t)
k x ( t)
F 

c m
 t c t
B= IA 1 B= IA 11

Figura 6.14: Solicitação transiente rectangular

Para um sistema não amortecido, a resposta x (t) é dada pelas expressões (6.27) e
(6.29):

• fase I: fase de solicitação (0 ≤ t ≤ tc )


 
F0 F0 2π
x (t) = (1 − cos ωn t) = 1 − cos t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.41)
k k Tn

JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque 115

• fase II: fase de regime livre (t > tc )

F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t)
k   t > tc . (6.42)
F0 2π 2π
= cos (t − tc ) − cos t
k Tn Tn

Na fase I, de acordo com a expressão (6.41), a resposta oscilatória aumenta até t = T2n ,
atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor máximo. Em consequência, na
fase I, o valor máximo de resposta vale:

Tn
• Para tc < 2 ,

F0
xmax = (1 − cos ωn tc ) ; (6.43)
k
Tn
• Para tc > 2 ,

2F0
xmax = . (6.44)
k
Na fase II, a resposta é dada pela expressão (6.42) e o instante para o qual ocorre o
valor máximo de resposta nesta fase é determinado anulando a expressão da velocidade.
Assim, vem,

ωn sin ωn t = ωn sin ωn (t − tc ) . (6.45)


Resolvendo a equação anterior, obtém-se,

(2n − 1) π
 
1
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.46)
2 2ωn
Após substituição de (6.46) na expressão (6.42) da resposta e utilizando identidades
trigonométricas, obtém-se o valor máximo da resposta na fase II,

F0 πtc
xmax = 2 sin . (6.47)
k Tn
Analisando as expressões (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor máximo da
resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, dependendo da razão Ttcn , e o
valor máximo da resposta é então dado pela expressão:

 2 Fk0 tc > T2n (fase I)
xmax = . (6.48)
 2 F0 sin πtc t < Tn (fase II)
k Tn c 2

Na figura 6.15 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sistema não amor-
tecido à solicitação transiente rectangular para diferentes valores da razão Ttcn e como o
valor máximo da resposta pode ocorrer na fase I ou na fase II.
A partir da expressão (6.48) pode agora construir-se o espectro de resposta transiente
representando o valor máximo da resposta para diferentes sistemas com um grau de
liberdade apresentando diferentes períodos (frequências) naturais.

JDR
116 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

2 tc 2 tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

2 tc
= 0.5 2 tc
= 0.6
Tn Tn
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

2 tc
= 0.8 2 tc
= 1.2
Tn Tn
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )0
0

0 0
t t

tc
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razão Tn

xmax tc
A representação de F0 versus Tn apresentada na figura 6.16 é um exemplo típico de
k
um espectro de resposta e representa o espectro de resposta ao choque rectangular para
diferentes valores da razão de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa
a resposta máxima a um choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade
com um período (frequência) natural particular.

2.5
ξ = 0%
ξ = 5%
ξ = 10%
2
1.75
xmax /(F0 /k)

1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1
tc /Tn
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular

JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque 117

6.5.2 Espectro de choque meia onda seno


Na figura 6.17 representa-se uma solicitação transiente com a forma de uma meia onda
seno de duração tc que se escreve,

F0 sin tπc t 0 ≤ t ≤ tc

f (t) = . (6.49)
0 t > tc

f( t) f( t)
k x ( t) F 0s in F t
F 0 tc
c m
0 t c t
fa se I fa se II

Figura 6.17: Solicitação transiente meia onda seno

Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema não amorte-


cido é dada pela expressão,

t
F0
Z
x (t) = sin ωτ sin ωn (t − τ ) dτ
mωn 0
(6.50)
sin [(ω + ωn ) τ − ωn t] sin [(ω − ωn ) τ + ωn t] t
 
F0
= − .
2mωn ω + ωn ω − ωn 0

A resposta do sistema para as fases I e II, após substituição dos respectivos limites de
integração, vem dada pelas expressões:

• fase I (t ≤ tc ),
 
F0 1 π Tn 2π
x (t) =   2  sin t − sin t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.51)
k 1 Tn tc 2tc Tn
1 − 4 tc

• fase II (t > tc ),
 
tc  
F0 Tn 2π 2π
x (t) =
k 1
  2  sin T t + sin T (t − tc ) t > tc . (6.52)
tc n n
2 −2 Tn

Na figura 6.18 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sistema não amor-
tecido com um grau de liberdade para diferentes valores da razão Ttcn . Representando
xmax tc
F0 versus Tn , obtém-se o espectro de resposta para o choque meia onda seno.
k
Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par diferentes ní-
veis de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19, verifica-se que, di-
ferentes tipos de excitação de choque resultam em diferentes espectros de choque. Além
disso, para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de resposta para

JDR
118 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

2 2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4

0 0
t t

2 2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
Tn = 0.6 Tn = 0.8

0 0
t t

2 2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
tc tc
Tn = 1.0 Tn = 1.2

0 0
t t

tc
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores da razão Tn

uma excitação transiente específica é uma família de curvas, com cada curva descrevendo
a resposta máxima para um valor particular da razão de amortecimento. Como referido
anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente máxima ao amorteci-
mento, justificando-se a utilização do sistema não amortecido com um grau de liberdade
como modelo de referência para estabelecer os espectros de resposta.

2
ξ = 0%
1.75
ξ = 5%
1.5
ξ = 10%
xmax /(F0 /k)

1.25

0.75

0.5

0.25

0
0 1 2 3 4 5 6
tc /Tn
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno

JDR
6.6. Integração numérica da equação de movimento 119

6.6 Integração numérica da equação de movimento


O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com um grau de liberdade é
descrito pela equação diferencial linear ordinária,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) (6.53)

e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,

x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = ẋ0 . (6.54)

Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está disponível sob
a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo.
Nestas condições, a determinação da resposta do sistema pode passar pela integração
numérica directa da equação diferencial de movimento, recorrendo a adequados métodos
numéricos de integração.

6.6.1 Hipóteses da integração numérica


Os métodos de integração numérica directa da equação diferencial de movimento para
determinação da resposta do sistema assentam nos seguintes pressupostos:

• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , i = 1, 2, . . . , n


separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da variável t;

• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento x (t), da veloci-


dade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada intervalo de tempo ∆t.

O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n intervalos regu-


lares ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = ∆t,
t2 = 2∆t, . . . , tn = n∆t).

f( t) x ( t)
f i x i
f i-1 x i-1
f x i+ 1
i+ 1
x 2
f n x 1
f 2 x n
f 1

f 0 x 0

0 t1 t2 ... t t i t i+ 1 . . . t t 0 t t2 ... t t t t t
i-1 n 1 i-1 i i+ 1 ... n
, t , t , t , t , t , t , t , t
(a) f (t) (b) x (t)

Figura 6.20: Discretização no tempo de f (t) e de x (t)

JDR
120 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas)


O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e da aceleração,
respectivamente as derivadas ẋi e ẍi do deslocamento, em termos dos valores discretos
do deslocamento xi , de modo que a equação diferencial conduz a uma equação algébrica.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t) em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (6.55)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (6.56)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as expressões
anteriores vêm,

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (6.57)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − xi + . . . . (6.58)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e subtraindo uma da
outra obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a primeira derivada de
x (t) em t = ti ,

dx 1
ẋi = = (xi+1 − xi−1 ) . (6.59)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicionando ambas as
expansões, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a segunda deri-
vada de x (t) em t = ti ,

d2 x

1
ẍi = = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) (6.60)
2
dt t=ti
(∆t)2
Assim, a velocidade e a aceleração no instante t = ti podem escrever-se,

1
ẋt = xt+∆t − xt−∆t ,

(6.61)
2∆t

1
ẍt = t+∆t
− 2xt + xt−∆t .

2 x (6.62)
(∆t)
Considerando a equação de movimento no instante genérico t = ti ,

mẍt + cẋt + kxt = f t , (6.63)


após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a velocidade e para a
aceleração, obtém-se,

1 t+∆t t t−∆t 1 t+∆t t−∆t


+ kxt = f t .
 
m x − 2x + x + c x − x (6.64)
(∆t)2 2∆t

JDR
6.6. Integração numérica da equação de movimento 121

Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se uma equação algébrica linear que
constitui a expressão de recurrência para a determinação da resposta em termos de des-
locamento nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n,

     
1 1 t+∆t t 2 t 1 1
m+ c x =f − k− m x − m− c xt−∆t . (6.65)
(∆t)2 2∆t (∆t)2 (∆t)2 2∆t

Assim, a partir do valor da solicitação f t no instante genérico t = ti e da resposta


xt−∆t e xt , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , determina-se a resposta
x t+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência conduz à obtenção da história com-
pleta da resposta x(ti ) do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.

Caracterização do método Como o método conduz à obtenção da resposta em desloca-


mento xt+∆t no instante t = ti +∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante
t = ti , trata-se de um método de integração explícito.
Porém, a determinação da resposta xt+∆t no instante t = ti + ∆t requer a resposta do
sistema nos instantes t = ti −∆t e t = ti , respectivamente xt−∆t e xt . Assim, o método não
possui arranque próprio, visto que no instante t = t1 seriam necessárias as respostas nos
instantes t = t0 e t = t0 − ∆t. É, pois, necessário adoptar um procedimento de arranque
auxiliar para este método.

x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n

x 0
x -1

t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
, t , t , t , t

Figura 6.21: Arranque do método

Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de velocidade e a


aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1
ẋ0 = x∆t − x−∆t ,

(6.66)
2∆t
1 −∆t
ẍ0 = ∆t 0

x − 2x + x . (6.67)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício x−∆t correspon-
dente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se,

(∆t)2 0
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ (6.68)
2
onde a aceleração ẍ0 pode ser determinada a partir da equação de equilíbrio dinâmico
no instante t = t0 ,

JDR
122 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

mẍ0 + cẋ0 + kx0 = f 0 . (6.69)


Resolvendo a equação em ordem a ẍ0 obtém-se,
1
ẍ0 = f 0 − cẋ0 − kx0 .

(6.70)
m
Após substituição na expressão (6.68),

(∆t)2 1
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + f 0 − cẋ0 − kx0 ,

(6.71)
2 m
dispõe-se finalmente da resposta fictícia x−∆t que permite o arranque do método e a
determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de integração, (não con-
fundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo ∆t, ou
passo de integração, deve ser inferior a um limiar crítico,

Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = , (6.72)
π ωn
onde Tn representa o período natural não amortecido do sistema e ωn a frequência natural
não amortecida. Trata-se, pois, de um método de integração condicionalmente estável.
Um passo de integração ∆t = T10n é um valor de utilização corrente.

JDR
6.6. Integração numérica da equação de movimento 123

6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas


A. Cálculos preliminares

1. Propriedades mecânicas: m, c, k

2. Condições iniciais em t = 0: x0 , ẋ0

3. Calcular a aceleração no instante t = 0: ẍ0

1
ẍ0 = f 0 − cẋ0 − kx0

m
4. Seleccionar o passo de integração ∆t < ∆tcr e calcular as constantes de integração:

1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2

5. Calcular a resposta fictícia em t = −∆t: x−∆t

x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0

6. Calcular o termo de massa efectiva: m̄

m̄ = a0 m + a1 c

B. Para cada incremento de tempo

1. Carga efectiva no instante t:

t
f = f t − (k − a2 m) xt − (a0 m − a1 c) xt−∆t

2. Deslocamento no instante t + ∆t:

t
f
xt+∆t =
m
3. Se pretendido, calcular a aceleração e a velocidade no instante t:

ẍt = a0 xt−∆t − 2xt + xt+∆t




ẋt = a1 xt+∆t − xt−∆t




JDR
124 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

JDR
CAPÍTULO 7

Sistema com 2 graus de liberdade


Equações de movimento

7.1 Introdução
Os sistemas mecânicos que necessitam de duas coordenadas independentes para descre-
ver o seu movimento designam-se por sistemas com dois graus de liberdade, figura 7.1.
O número de graus de liberdade é, pois, igual ao número de coordenadas independen-
tes necessárias para descrever a cinemática do sistema. Para um sistema com dois graus
de liberdade existem duas equações diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.

G ( t)
m , J
G
k  x ( t)
G
k x ( t) x ( t)
m k k

x ( t)
y ( t)
(a) (b)

Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade

As coordenadas independentes designam-se por coordenadas generalizadas e repre-


sentam-se correntemente como qi i = 1, 2. As forças segundo as coordenadas generali-
zadas designam-se por forças generalizadas e representam-se por Qi i = 1, 2.

125
126 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

Na figura 7.2 representa-se o sistema mecânico constituído pelo pêndulo duplo e dois
conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e θi i = 1, 2.

x
l  y 

G m
 1 y

x l

G m

x
y

Figura 7.2: Pêndulo duplo

As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 não são independentes, pois existem duas relações de


ligação entre elas,

x21 + y12 = `21


(7.1)
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = `22 .
Ao contrário, as coordenadas angulares θi i = 1, 2 são independentes e constituem
um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrição da configuração do sistema
pode fazer-se por recurso a este conjunto de coordenadas generalizadas.

7.2 Equações de movimento


O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado na figura 7.3 é
descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições instantâ-
neas das massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posições de
equilíbrio estático.

f( t) f ( t)
x ( t) x ( t)
k  k k !

m 1 m
c  c c !

Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica “newtoniana”


é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se represen-
tam na figura 7.4,

JDR
7.2. Equações de movimento 127

x 1
+
x 2
+

k 1x f1( t) k 2( x 1-x 2) f2( t) k x


1 3 2

m 1 m 2
. . . .
c 1x 1 c 2( x 1-x 2) c 3x 2

Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas, F = Q̇, soma
das forças exteriores igual à quantidade de aceleração, conduz às seguintes equações
diferenciais de movimento,
(
m1 ẍ1 = −c1 ẋ1 + c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) + f1
. (7.2)
m2 ẍ2 = −c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − c3 ẋ2 − k2 (x2 − x1 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento podem escrever-
se na forma,
(
m1 ẍ1 + (c1 + c2 ) ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (7.3)
m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + (c2 + c3 ) ẋ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2

As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade


são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na variável tempo. Além disso, as
duas equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equações diferenciais.
A caracterização do movimento do sistema fica completa com as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,

x01 ẋ01
   
{x (t = 0)} = , {ẋ (t = 0)} = . (7.4)
x02 ẋ02

7.2.1 Notação matricial


O sistema das equações diferenciais de movimento (7.3) pode escrever-se em notação
matricial na seguinte forma,
        
m1 0 ẍ1 c1 + c2 −c2 ẋ1 k1 + k2 −k2 x1
+ +
0 m2 ẍ2 −c2 c2 + c3 ẋ2 −k2 k2 + k3 x2
| {z } | {z } | {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)} [k] {x(t)}
 
f1 (t)
= ,
f2 (t)
| {z }
{f (t)}
(7.5)
ou então na forma mais genérica e compacta,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (7.6)

JDR
128 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a matriz de amor-
tecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)} e {ẍ (t)} representam, res-
pectivamente, o vector de deslocamento, de velocidade e de aceleração, e o vector {f (t)}
representa a solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] são, respectivamente, os coeficientes de influência
de massa/inércia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema, e são simétricos, isto
é,

mij = mji cij = cji kij = kji i, j = 1, 2. (7.7)


Assim, as matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T , (7.8)

onde T representa a operação de transposição de uma matriz. Para o sistema com 2 graus
de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão (2 × 2),

     
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = . (7.9)
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3

Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {ẋ (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de


força {f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da seguinte forma,

     
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = , (7.10a)
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
 
f1 (t)
{f (t)} = . (7.10b)
f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento atrás referido, traduz-se, na
escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal princi-
pal nas matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez. O acoplamento pode ser de
inércia, de amortecimento e de rigidez ou elástico, e depende exclusivamente das coor-
denadas generalizadas seleccionadas para descrever a cinemática do sistema conforme
se evidencia na secção seguinte.

7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento


Na figura 7.5 representa-se um modelo físico constituído por um corpo rígido de massa
m e momento de inércia JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas
molas elásticas de rigidez k1 e k2 .
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o desloca-
mento y (t) do centro de massa G e a rotação θ (t), conforme se representa na figura 7.6.
Neste caso, as equações de movimento do sistema escrevem-se,
       
m 0 ÿ (t) k1 + k2 − (k1 `1 − k2 `2 ) y (t) 0
+ 2 2 = (7.11)
0 JG θ̈ (t) − (k1 `1 − k2 `2 ) k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0

e apresentam um acoplamento elástico ou de rigidez.


Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o desloca-
mento y (t) do ponto P a uma distância e de G e a rotação θ (t), conforme se representa na
figura 7.7, as equações de movimento do sistema escrevem-se,

JDR
7.2. Equações de movimento 129

m , J /

k  k
l  l

Figura 7.5: Modelo físico de um sistema mecânico

A B
y -l 1G
y ( t)
A '
G ( t) y + l 2G
G
k 1( y -l 1G )
B '
l 1 l 2

k 2( y + l 2G )

Figura 7.6: Deslocamento y (t) do centro de massa G e rotação θ (t)

A B
y -l 1G
A ' y ( t) G ( t)
y + l 2G
P
G
e
k 1( y -l 1G )
B '
l 1 l 2

k 2( y + l 2G )

Figura 7.7: Deslocamento y (t) do ponto P e rotação θ (t)

JDR
130 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

 ( ) ( )
y (t) 0
   
m me ÿ (t) k1 + k2  − k1 `1 − k2 `2
+ = ,
me JP θ̈ (t) − k1 `1 − k2 `2 k1 `21 + k2 `22 θ (t) 0
(7.12)
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inércia e acoplamento elástico ou
de rigidez.
0 0
Para um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equações de movimento do sistema vêm,

m me0 k1 + k2 0
       
ÿ (t) y (t) 0
+ 0 2 0 2 = (7.13)
me0 JP 0 θ̈ (t) 0 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0

e apresentam apenas acoplamento de inércia.


A análise das equações de movimento (7.11) - (7.13) ilustra os seguintes aspectos:

• a natureza do acoplamento entre as equações diferenciais de movimento depende


apenas da escolha das coordenadas generalizadas, isto é, da forma como se des-
creve o movimento do sistema e não é uma propriedade intrínseca do sistema;

• a opção por um conjunto particular de coordenadas generalizadas baseia-se apenas


na simplificação que essas coordenadas possam emprestar às equações de movi-
mento; em particular, o conjunto de coordenadas mais conveniente é aquele para o
qual as equações de movimento não apresentam acoplamento elástico e de inércia,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como matrizes diagonais;

• as coordenadas generalizadas para as quais as equações de movimento se apre-


sentam desacopladas em termos de rigidez e de massa ou inércia designam-se por
coordenadas naturais ou principais; a principal vantagem na utilização de coor-
denadas naturais reside no facto de as equações de movimento se apresentarem
desacopladas e não constituírem um sistema de equações diferenciais; as equações
de movimento desacopladas podem ser resolvidas independentemente;

• os modos naturais de vibração do sistema são independentes das coordenadas ge-


neralizadas utilizadas no estabelecimento das equações diferenciais de movimento.

7.3 Equações de Lagrange


As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema em termos
das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia ciné-
tica total do sistema, da variação de energia potencial do sistema relativamente à energia
potencial na posição de equilíbrio estático, e do trabalho realizado pelas forças não con-
servativas.
As equações de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade escrevem-se,
 
d ∂T ∂T
− = Q̄i i = 1, . . . , n (7.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde T representa a energia cinética e Q̄i i = 1, . . . , n as forças generalizadas. De-
compondo as forças generalizadas Q̄i i = 1, . . . , n nas suas componentes conservativas
Q∗i i = 1, . . . , n e não conservativas Qi i = 1, . . . , n, tem-se,

Q̄i = Q∗i + Qi i = 1, . . . , n. (7.15)

JDR
7.3. Equações de Lagrange 131

Como as forças conservativas Q∗i i = 1, . . . , n derivam de um potencial V , pode então


escrever-se,

∂V
Q̄i = − + Qi i = 1, . . . , n. (7.16)
∂qi
Substituindo na equação (7.14), as equações de Lagrange podem escrever-se na forma,
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, . . . , n. (7.17)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades generalizadas q̇i i =
1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma,
 
d ∂L ∂L
− = Qi i = 1, . . . , n (7.18)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde L = T − V é designada por função lagrangeana ou simplesmente lagrangeana do
sistema.

7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh


Para o amortecimento viscoso, as forças de amortecimento são proporcionais às veloci-
dades generalizadas. Assim, pode definir-se então a função de dissipação seguinte,
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s , (7.19)
2
r=1 s=1
conhecida por função de dissipação de Rayleigh e onde os coeficientes crs r, s = 1, . . . , n
são simétricos em r e s. Neste caso, as forças de amortecimento de tipo viscoso são
dadas pelas derivadas da função de dissipação de Rayleigh em ordem às coordenadas
generalizadas,

∂F
Qi = − i = 1, . . . , n. (7.20)
∂ q̇i
Decompondo as forças não conservativas em forças dissipativas de tipo viscoso e
forças directamente aplicadas ao sistema, obtêm-se as equações de Lagrange na seguinte
forma,
 
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qi i = 1, . . . , n (7.21)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
onde Qi i = 1, . . . , n representam as forças exteriores directamente aplicadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equações de movimento, especialmente quando o número de graus de liberdade é
elevado.
H
Exemplo Estabelecer as equações de movimento do sistema representado na figura 7.8
utilizando as equações de Lagrange.

Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2 são os deslo-


camentos angulares θ1 (t) e θ2 (t). Assim, tem-se,

q1 = θ 1 q2 = θ 2 .

JDR
132 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

M
M 
G t 
G t 

k t k t


J 
J

Figura 7.8: Veio com 2 discos

Energia cinética A energia cinética do sistema vale,


1 1
T = J1 θ̇12 + J2 θ̇22 .
2 2

Energia potencial Para a energia potencial elástica de deformação do sistema vem,


1 1
V = kt1 θ12 + kt2 (θ2 − θ1 )2 .
2 2

Forças não-conservativas As forças generalizadas não conservativas são dadas pelas


expressões,

∂θ1 ∂θ2 ∂θ1 ∂θ2


Q1 = M1 + M2 = M1 (t), Q2 = M1 + M2 = M2 (t).
∂θ1 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2

Equações de Lagrange Considerando as equações de Lagrange na forma


 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, 2,
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
e calculando cada um dos termos obtém-se,
 
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J1 θ̇1 , = J1 θ̈1 , = 0, = kt1 θ1 − kt2 (θ2 − θ1 ) ,
∂ θ̇1 dt ∂ θ̇1 ∂θ 1 ∂θ 1
 
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J2 θ̇2 , = J2 θ̈2 , = 0, = kt2 (θ2 − θ1 ) .
∂ θ̇2 dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂θ2

Equações de movimento Substituindo cada um dos termos nas equações de Lagrange,


obtêm-se as equações diferenciais de movimento do sistema na forma

J1 θ̈1 + (kt1 + kt2 ) θ1 − kt2 θ2 = M1 (t),

J2 θ̈2 − kt2 θ1 + kt2 θ2 = M2 (t),


ou, ainda, na forma matricial,
       
J1 0 θ̈1 kt1 + kt2 −kt2 θ1 M1 (t)
+ = .
0 J2 θ̈2 −kt2 kt2 θ2 M2 (t)
N

JDR
CAPÍTULO 8

Sistema com 2 graus de liberdade


Regime livre

8.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade representado na figura 8.1
é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições instantâ-
neas das massas m1 e m2 a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.

f( t) f ( t)
x ( t) x ( t)
k  k k !
m  m

Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica newtoniana é


necessário construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam
na figura 8.2.

f( t) f ( t)
k x  k ( x -x ) k !x
m  m

Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas conduz às

133
134 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

seguintes equações diferenciais de movimento,



m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) + f1
. (8.1)
m2 ẍ2 = k2 (x1 − x2 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento podem escrever-
se na forma,

m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (8.2)
m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade
são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na variável tempo. Além disso, as
duas equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equações diferenciais.

8.1.1 Notação matricial


O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em notação matricial
da seguinte forma,

       
m1 0 ẍ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ = (8.3)
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)

ou então na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (8.4)


onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e de
aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os coeficientes de
rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,

mij = mji kij = kji i, j = 1, 2. (8.5)


Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [k] = [k]T . (8.6)


Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de dimensão (2x2),
   
m1 0 k1 + k2 −k2
[m] = [k] = . (8.7)
0 m2 −k2 k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem
2 componentes e vêm definidos da seguinte forma,
     
x1 (t) ẍ1 (t) f1 (t)
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} = . (8.8)
x2 (t) ẍ2 (t) f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em no-
tação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal principal nas matri-
zes de massa e de rigidez.

JDR
8.2. Equações de movimento livre ou natural 135

8.2 Equações de movimento livre ou natural


Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figura 8.3, pelo que
as equações de movimento escrevem-se,
       
m1 0 ẍ1 (t) k11 k21 x1 (t) 0
+ = (8.9)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) 0
onde os coeficientes de rigidez valem,

k11 = k1 + k2 k12 = k21 = −k2 k22 = k2 + k3 . (8.10)

x ( t) x ( t)
k  k k !
m  m

Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

Na situação de regime livre ou natural, as equações de movimento constituem um sis-


tema de equações diferenciais ordinárias homogéneas. Em notação matricial, as equações
de movimento escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (8.11)


Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário resolver o
sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido, estabeleça-se a seguinte hi-
pótese: “As massas m1 e m2 efectuam um movimento harmónico síncrono de frequência
ω ”. Assim, a solução para x (t) é da forma,
   
x1 (t) u1
= cos (ωt − φ) (8.12)
x2 (t) u2
ou

{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , (8.13)


onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).
Substituindo esta solução nas equações de movimento (8.9), obtém-se,
        
2 m1 0 k11 k12 u1 0
−ω + cos (ωt − φ) = (8.14)
0 m2 k21 k22 u2 0
ou
 2 
−ω [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (8.15)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento para todo e qual-
quer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então as incógnitas u1 e u2 devem
verificar o sistema de equações algébricas homogéneas seguinte,

k11 − ω 2 m1
    
k12 u1 0
2 = (8.16)
k21 k22 − ω m2 u2 0

JDR
136 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

ou

[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .


 
(8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmónico síncrono de x1 (t) e x2 (t) são
fornecidas pela solução do sistema homogéneo (8.16), que é verificado pela solução trivial
u1 = u2 = 0 que corresponde à posição de equilíbrio estático do sistema e à ausência de
vibração.

8.2.1 Problema característico


Para a existência de soluções não triviais para as amplitudes u1 e u2 , o determinante da
matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (8.16) tem de ser nulo, isto é,

k11 − ω 2 m1
 
k12

∆ (ω) = 2
=0 (8.18)
k21 k22 − ω m2
ou

∆ (ω) = [k] − ω 2 [m] = 0.



(8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante característico e conduz a uma
equação polinomial em ω 2 , que é quadrática para o sistema com dois graus de liber-
dade, designada por equação característica ou de frequências. As suas raízes, ω12 e ω22 ,
valores particulares de ω 2 para os quais o sistema homogéneo (8.16) admite soluções não
nulas para u1 e u2 , designam-se por valores característicos e representam as frequências
naturais de vibração do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus de liberdade, o
sistema homogéneo (8.16) admite duas soluções não nulas para u1 e u2 , correspondentes
às duas frequências naturais ω1 e ω2 , com ω1 < ω2 ,
   
2 u11 2 u12
ω1 → {u}1 = , ω2 → {u}2 = . (8.20)
u21 u22
Nestas condições, o sistema possui duas soluções não triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um movimento síncrono caracterizado
pelas frequências ω1 e ω2 e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,

   
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) , (8.21)
u21 u22

ou

{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.22)


Introduzindo no sistema homogéneo (8.16) ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 , obtêm-se então os
vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
Para ω 2 = ω12 , o vector {u}1 é a solução do sistema,
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante conduz à equação
polinomial característica
m1 m2 ω 4 − (m1 k22 + m2 k11 ) ω 2 + k11 k22 − k12 k21 = 0,
cujas raízes são dadas pela r expressão
ω12 m k +m k

m1 k22 +m2 k11
2
22 −k12 k21
2 = 2
1 1 22
m m
2 11
∓ 21 m m
− 4 k11 km 1 m2
.
ω2 1 2 1 2

JDR
8.2. Equações de movimento livre ou natural 137

k11 − ω12 m1
    
k12 u11 0
= (8.23)
k21 k22 − ω12 m2 u21 0
ou

[k] − ω12 [m] {u}1 = {0} .


 
(8.24)
Para ω 2 = ω22 obtém-se o vector {u}2 ,

k11 − ω22 m1
    
k12 u12 0
= (8.25)
k21 k22 − ω22 m2 u22 0
ou

[k] − ω22 [m] {u}2 = {0} .


 
(8.26)
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a menos de uma
constante, isto é, se o vector {u} é solução do sistema homogéneo (8.16), então o vector
α {u} é também solução, sendo α uma constante, apenas as razões entre as componentes
do vector solução são únicas. Definindo as razões,
u21 u22
r1 = r2 = (8.27)
u11 u12
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se na forma,
       
u11 1 u12 1
{u}1 = = u11 , {u}2 = = u12 . (8.28)
u21 r1 u22 r2
Resolvendo o sistema homogéneo (8.23) e (8.25) obtém-se,

u21 k11 − ω12 m1 k12


r1 = =− =− , (8.29)
u11 k12 k22 − ω12 m2

u22 k11 − ω22 m1 k12


r2 = =− =− . (8.30)
u12 k12 k22 − ω22 m2
As duas expressões apresentadas para r1 e r2 são idênticas, e decorrem da utilização
da primeira ou da segunda equação do sistema homogéneo.

8.2.2 Modos naturais de vibração


As duas soluções distintas ω12 ; {u}1 e ω22 ; {u}2 do problema homogéneo (8.16) cons-
 

tituem dois modos para os quais o movimento harmónico síncrono do sistema é possível,
designando-se os vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos síncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas frequências na-
turais ω1 e ω2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designam-se por modos naturais de
vibração do sistema,

   
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) (8.31)
u21 u22
ou

{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.32)

JDR
138 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,

ω1 < ω2 (8.33)

designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural fundamental.


Os vectores modais {u}1 e {u}2 , soluções do sistema homogéneo associadas a cada
uma das frequências naturais, representam as formas naturais de vibração do sistema, e
definem a forma ou configuração espacial assumida pelo sistema durante o movimento
síncrono de frequência ω1 e ω2 respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) constituem uma pro-
priedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal é única em-
bora as amplitudes não o sejam. Apenas as razões entre as componentes dos vectores
modais são únicas.
Na figura 8.4 representam-se as duas formas naturais de vibração do sistema com
dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as massas m1 e m2 movem-se no
mesmo sentido, isto é, em fase, enquanto que no segundo modo natural movem-se em
sentido contrário ou em oposição de fase. Deste modo, um ponto do elemento elástico
que liga as massas m1 e m2 permanece estacionário e designa-se por nodo de vibração.

m  m
m 

(a) Primeira forma natural

m 1 m 2

m 1

m n o d o
2

n o d o
(b) Segunda forma natural

Figura 8.4: Formas naturais de vibração do sistema com 2 graus de liberdade

Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz, designada por
matriz modal,

 
[U ] = {u}1 {u}2 , (8.34)

ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

JDR
8.2. Equações de movimento livre ou natural 139

8.2.3 Resposta livre ou natural


As equações diferenciais homogéneas de movimento em regime livre ou natural (8.9)
admitem, pois, duas soluções não triviais da forma {x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , represen-
tando cada uma delas um modo natural de vibração do sistema,

{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.35)


Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combinação linear é
ainda uma solução das equações diferenciais (8.9) de movimento,

{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 . (8.36)


Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposição dos
dois modos naturais de vibração multiplicados cada um por uma constante que repre-
senta o respectivo grau de participação do modo no movimento livre,

{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + c2 {u}2 cos (ω2 t − φ2 )


   
u11 u12
= c1 cos (ω1 t − φ1 ) +c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.37)
u21 u22
| {z } | {z }
1o modo 2o modo

onde as constantes c1 , φ1 , c2 , φ2 são determinadas a partir das condições iniciais de des-


locamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a resposta pode
ainda escrever-se na forma,

  
u11 u12 c1 cos (ω1 t − φ1 )
{x (t)} =
u21 u22 c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.38)
= [U ] {g (t)}

onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo para cada modo
natural de vibração.
De acordo com a expressão (8.37), para condições iniciais gerais, ambos os modos
naturais são excitados e o movimento é uma sobreposição dos dois modos naturais de
vibração.
As constantes c1 , c2 e φ1 , φ2 determinam-se a partir das condições iniciais de deslo-
camento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
 0   0 
x1 ẋ1
{x (t = 0)} = 0 {ẋ (t = 0)} = . (8.39)
x2 ẋ02
Introduzindo as condições iniciais na resposta natural (8.37) do sistema, obtêm-se as
quatro equações seguintes,

x01 = c1 u11 cos φ1 + c2 u12 cos φ2 , (8.40a)

x02 = c1 u21 cos φ1 + c2 u22 cos φ2 , (8.40b)


ẋ01 = ω1 c1 u11 sin φ1 + ω2 c2 u12 sin φ2 , (8.40c)
ẋ02 = ω1 c1 u21 sin φ1 + ω2 c2 u22 sin φ2 . (8.40d)

JDR
140 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

Manipulando algebricamente as equações anteriores, pode escrever-se,


(
1 0 − u x0

c1 cos φ1 = (u11 u22 −u u ) u22 x 1 12 2
21 12  , (8.41a)
c1 sin φ1 = ω1 (u11 u221−u21 u12 ) u22 ẋ01 − u12 ẋ02
(
1
u11 x02 − u21 x01

c2 cos φ2 = (u11 u22 −u 21 u12 )  , (8.41b)
c2 sin φ2 = ω2 (u11 u221−u21 u12 ) u11 ẋ02 − u21 ẋ01

donde se obtêm as seguintes expressões para as constantes c1 , c2 , φ1 e φ2 ,


" 2 #1/2
1 2 u22 ẋ01 − u12 ẋ02
c1 = u22 x01 − u12 x02 + , (8.42a)
det [U ] ω12

" 2 #1/2
1 2 u11 ẋ02 − u21 ẋ01
c2 = u11 x02 − u21 x01 + , (8.42b)
det [U ] ω22

u22 ẋ01 − u12 ẋ02


φ1 = tan−1 , (8.43a)
ω1 u22 x01 − u12 x02
u11 ẋ02 − u21 ẋ01
φ2 = tan−1 . (8.43b)
ω2 u11 x02 − u21 x01
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural específico (i =
1, 2) por imposição de condições iniciais adequadas.

8.2.4 Normalização dos vectores modais


Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sistema de equações
homogéneas, são vectores definidos a menos de uma constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector modal num
vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes são
definidas em proporção. De entre os possíveis esquemas de normalização de vectores,
no âmbito da análise de vibrações, a normalização para massas modais unitárias revela-
se particularmente interessante. O procedimento consiste na normalização dos vectores
modais de modo a que se verifique a seguinte condição,

{φ}T
1 [m] {φ}1 = 1 {φ}T
2 [m] {φ}2 = 1 (8.44)
ou

{φ}T
i [m] {φ}i = 1, i = 1, 2 (8.45)
onde os vectores {φ}1 e {φ}2 representam os vectores modais normalizados para massas
modais unitárias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as
seguintes relações,

{φ}T 2
1 [k] {φ}1 = ω1 {φ}T 2
2 [k] {φ}2 = ω2 (8.46)
ou

{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, 2. (8.47)

JDR
8.2. Equações de movimento livre ou natural 141

Assim, os vectores modais normalizados {φ}1 e {φ}2 podem obter-se a partir dos
vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relações,
1 1
{φ}1 = q {u}1 {φ}2 = q {u}2 (8.48)
{u}T
1 [m] {u} 1 {u}T
2 [m] {u} 2

ou, genericamente, pela relação


1
{φ}i = q {u}i i = 1, 2. (8.49)
{u}T
i [m] {u}i

8.2.5 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibração distintos, (ω1 , {φ}1 ) e (ω2 , {φ}2 ) com ω1 < ω2 ,
constituem as soluções do sistema homogéneo (8.16) que se pode reescrever na seguinte
forma,

[k] {φ}1 = ω12 [m] {φ}1 , (8.50)

[k] {φ}2 = ω22 [m] {φ}2 . (8.51)


Premultiplicando as expressões (8.50) e (8.51) por {φ}T T
2 e {φ}1 respectivamente, obtém-
se

{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω1 {φ}2 [m] {φ}1 , (8.52)

{φ}T 2 T
1 [k] {φ}2 = ω2 {φ}1 [m] {φ}2 . (8.53)
Efectuando a transposição da expressão (8.53), tendo em conta a simetria das matrizes
de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se

{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω2 {φ}2 [m] {φ}1 . (8.54)
Subtraindo membro a membro as expressões (8.54) e (8.52) vem,

0 = ω22 − ω12 {φ}T



2 [m] {φ}1 . (8.55)
Como as frequências naturais ω1 < ω2 são distintas, então verificam-se necessaria-
mente as relações,

{φ}T
2 [m] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [m] {φ}2 = 0. (8.56)
Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 são, pois, ortogonais em relação à matriz de massa
[m].
Das expressões (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes relações de ortogo-
nalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigidez [k],

{φ}T
2 [k] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [k] {φ}2 = 0. (8.57)
Assim, os vectores modais {φ}i i = 1, 2 apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que não se trata da
propriedade de ortogonalidade ordinária de vectores, mas antes de uma ortogonalidade

JDR
142 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

“ponderada” pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados


para massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonor-
malidade e pode escrever-se na forma,

{φ}T
i [m] {φ}j = δij i, j = 1, 2 (8.58)

{φ}T 2
i [k] {φ}j = ωi δij i, j = 1, 2 (8.59)
onde δij representa o símbolo de Kroenecker e vale,

1 i=j
δij = . (8.60)
0 i 6= j
Considerando os vectores modais {φ}i i = 1, 2 agrupados por coluna na matriz mo-
dal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = dΩ2 c (8.61)


onde dIc representa a matriz identidade e dΩ2 c uma matriz diagonal cujos termos são os
quadrados das frequências naturais de vibração,
   2 
1 0 2 ω1 0
dIc = dΩ c = . (8.62)
0 1 0 ω22

8.2.6 Teorema da expansão


Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independentes, constituem
uma base do espaço de dimensão n = 2. Assim, qualquer vector de dimensão n = 2 pode
exprimir-se como uma combinação linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sistema, {x (t)} =
{v}, pode ser assimilado à sobreposição dos dois modos naturais de vibração multiplica-
dos por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem
uma medida do grau de participação de cada modo no movimento do sistema,

{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 . (8.63)


As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais podem determinar-
se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (8.63) por {φ}T i [m] i = 1, 2.
Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtém-se,

ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, 2. (8.64)
A expressão (8.63) representa a expansão de um vector {v} na base modal ou natural
e designa-se por teorema da expansão.

8.3 Sistemas semi-definidos


Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura 8.5.
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas x1 (t) e x2 (t)
que definem as posições das massas m1 e m2 em qualquer instante t a partir das respec-
tivas posições de equilíbrio estático. Na direcção do movimento, o sistema não apresenta
ligações ao exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode efectuar

JDR
8.3. Sistemas semi-definidos 143

x ( t) x ( t)
k
m  m

Figura 8.5: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

um movimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial de natureza elástica seja
nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam nulas. Naturalmente, e por
definição, a energia cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
       
m1 0 ẍ1 (t) k −k x1 (t) 0
+ = (8.65)
0 m2 ẍ2 (t) −k k x2 (t) 0
ou, na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (8.66)


onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores
{x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento
idêntico
ao exposto na secção 1.3.1, o determinante
2 2
característico ∆ ω = [k] − ω [m] vem,

k − ω 2 m1
 
k
∆ (ω) =
2
. (8.67)
k k − ω m2
Após desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtém-se a equação ca-
racterística ou de frequências,

∆ ω 2 = ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0
  
(8.68)
cujas raízes representam as frequências naturais do sistema que valem,
 
2 2 m1 + m2
ω1 = 0, ω2 = k . (8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das soluções da equação característica é nula, o que significa que
não existe oscilação das massas m1 e m2 no movimento associado a esta raiz.
Substituindo os valores de ωi2 i = 1, 2 no problema característico, determinam-se as
razões de amplitude associadas a cada uma das frequências naturais, isto é, as formas
naturais. Assim, para ω12 = 0 obtém-se,
    
k −k u11 0
= (8.70)
−k k u21 0
cuja resolução conduz à razão de amplitudes r1 ,

u21 k −k
r1 = =− =− = 1. (8.71)
u11 −k k
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilação e deslocam-se exacta-
mente da mesma quantidade, sem deformação elástica do elemento de ligação. Assim, o

JDR
144 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

primeiro modo natural de vibração é um modo degenerado e representa um movimento


de corpo rígido que pode exprimir-se na forma,
   
u11 1
{u}1 = = u0 (8.72)
u21 1
onde u0 é uma constante não nula.
Para o segundo modo obtém-se,
 
m1 +m2
u22 k − k m1 m2 m1 −k
r2 = =− =−   . (8.73)
u12 −k k − k m1 +m2 m m1 m2 2

Assim, o segundo modo natural de vibração vem então,


   
u12 1
{u}2 = = u12 . (8.74)
u22 −m
m2
1

Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo modo natural
as massas m1 e m2 oscilam a uma frequência ω2 e em oposição de fase, pelo que existe
um nodo de vibração na ligação entre as duas massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento relativo entre as duas
massas, movimento de corpo rígido. Os sistemas com ligações ao exterior não restringi-
das apresentam, pelo menos, uma das frequências naturais nula e um modo associado
que traduz um movimento de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos.
Na figura 8.6 representam-se os dois modos naturais de vibração do sistema semi-
definido.

m  m
m 

(a) Primeira forma natural

m 1 m 2

m 1

m n o d o
2

n o d o
(b) Segunda forma natural

Figura 8.6: Formas naturais de vibração do sistema semi-definido

Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é uma combina-


ção de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Este tipo de sistemas caracteriza-se,

JDR
8.4. Quociente de Rayleigh 145

igualmente, por apresentar um matriz de rigidez [k] que é uma matriz singular (a energia
potencial elástica de deformação é uma forma quadrática semi-definida positiva e a ma-
triz de rigidez é semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natural, sendo
uma solução do problema característico, é ainda ortogonal ao segundo modo natural de
vibração. Nas figuras 8.8 - 8.7 apresentam-se dois exemplos de sistemas semi-definidos.

G    J

G   J

Figura 8.7: Exemplo de um sistema semi-definido

x 2( t)
x 1( t)
k
m 1 m 2

n o d o

Figura 8.8: Exemplo de um sistema semi-definido

8.4 Quociente de Rayleigh


Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema característico,

[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .


 
(8.75)

O problema característico (8.75) pode reescrever-se na forma,

[k] {u} = ω 2 [m] {u} , (8.76)

JDR
146 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

a qual configura um problema generalizado de valores e vectores próprios, onde os va-


lores próprios ωr2 , r = 1, 2 representam as frequências naturais e os vectores próprios
{u}r , r = 1, 2 as formas naturais de vibração.
Assim, as soluções ωr2 ; {u}r , r = 1, 2 verificam a equação,


[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, 2. (8.77)

Premultiplicando ambos os membros por {u}T T


r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtém-se,

{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, 2. (8.78)
{u}T
r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráticas, onde o
numerador representa a energia potencial do modo natural de vibração e o denominador
está relacionado com a energia cinética, representa as frequências naturais ωr2 r = 1, 2 de
vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão 2, o quociente (8.78) designa-se
por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,

{v}T [k] {v}


R ({v}) = (8.79)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbi-
trário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequên-
cia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionários
na vizinhança dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos vectores mo-
dais normalizados para massas modais unitárias,

2  
X   c1
{v} = cr {φ}r = c1 {φ}1 + c2 {φ}2 = {φ}1 {φ}2 = [Φ] {c} (8.80)
c2
r=1

onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v} na base modal.


Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh, e tendo em conta
as propriedades de ortonormalidade

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2


 
(8.81)
obtém-se,
2
ωr2 c2r
P
T T
{c}T Ω2 {c}
 
{c} [φ] [k] [φ] {c} r=1
R ({v}) = T T
= T
= 2
. (8.82)
{c} [φ] [m] [φ] {c} {c} dIc {c}
c2r
P
r=1

Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{φ}1 , então o coeficiente c2 é muito pequeno quando comparado com o coeficiente c1 , isto
é,

JDR
8.4. Quociente de Rayleigh 147

c2 = ε2 c1 (8.83)
sendo ε2 uma quantidade pequena, ε2 << 1.
Introduzindo agora c2 = ε2 c1 no quociente R ({v}) obtém-se,

ω12 c21 + ω22 ε21 c21


R ({v}) = . (8.84)
c21 + ε22 c21
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh simplifica-
se na forma,

ω12 + ω22 ε22


R ({v}) = . (8.85)
1 + ε22
1
Desenvolvendo o termo 1+ε22
em série de Taylor em torno do ponto regular ε2 = 0,
1 ∼
= 1 − ε22 ,

2 (8.86)
1 + ε2
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,

R ({v}) = ω12 + ω22 ε22 1 − ε22 .


 
(8.87)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os termos de
ordem superior à segunda, pode escrever-se,

R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 ∼
= ω12 + O ε2 .
 
(8.88)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{φ}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε) , o quociente de Rayleigh R ({v}) di-
fere da frequência natural ω12 associada de uma pequena quantidade de 2a ordem, O ε2 .


Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas


naturais, sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências naturais cor-
respondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental ω12 , {u}1 , o quociente
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mínimo, isto é, o quociente de Rayleigh é um
majorante da frequência natural fundamental,

R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 .

(8.89)

Como ω1 < ω2 , R ({v}) ∼ = ω12 + O+ ε2 e vem então,




R ({v}) ≥ ω12 , (8.90)


onde o sinal de igualdade somente se verifica se ε2 for idêntico a zero, o que equivale a
dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector modal {φ}1 .
O quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fundamental e o
valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, pode igualmente concluir-se que

R ({v}) ≤ ω22 . (8.91)


Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência natural, ω2 , e
o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural mais elevada, ω2 , se o vector
arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}2 .

JDR
148 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

O quociente de Rayleigh é largamente aplicado na prática para obtenção de estimati-


vas para a frequência fundamental de vibração do sistema a partir de vectores arbitrários.
Utiliza-se também em algoritmos de resolução do problema característico, para determi-
nação das frequências e formas naturais de vibração, como acelerador da convergência
do processo iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Obviamente que
a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibração fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais
às massas constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vibração
e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental através do quociente de
Rayleigh.

H Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequência natural fundamental do sistema
representado na figura 8.9, usando diferentes vectores arbitrários. Comparar as estimati-
vas obtidas para ω1 com o valor exacto.

x ( t) x ( t)
k  k k !
m  m

Figura 8.9: Sistema com 2 graus de liberdade

Propriedades mecânicas
m1 = m2 = m

k1 = k2 = k k3 = 2k

Matrizes de massa e de rigidez


   
1 0 2 −1
[m] = m [k] = k
0 1 −1 3

Solução exacta para o primeiro modo


r  
k 0.8507
ω1 = 1.1756 {φ}1 =
m 0.5257
 
1
• Estimativa para o vector {v} =
1
 T   
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 3k
1 −1 3 1

JDR
8.4. Quociente de Rayleigh 149

 T   
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 2m
1 0 1 1
r
3k k k
R ({v}) = = 1.5 ∴ ω1R = 1.2247
2m m m

ω1R − ω1 1.2247 − 1.1756


ε= = = 4.18%
ω1R 1.1756
 
1
• Estimativa para o vector {v} =
2
 T   
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 10k
2 −1 3 2

 T   
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 5m
2 0 1 2
r
10k k k
R ({v}) = =2 ∴ ω1R = 1.4142
5m m m

ω1R − ω1 1.4142 − 1.1756


ε= = = 20.30%
ω1R 1.1756
 
m 0.8
• Estimativa para o vector {v} = k
0.6
 
1
{f } = diag [m] ∴ {f } = m
1
    
−1 m 0.6 0.2 1 m 0.8
{v} = [k] {f } = =
k 0.2 0.4 1 k 0.6

 T   
T 0.8 2 −1 0.8
{v} [k] {v} = k = 1.4k
0.6 −1 3 0.6

 T   
T 0.8 1 0 0.8
{v} [m] {v} = m = 1.0m
0.6 0 1 0.6
r
1.4k k k
R ({v}) = = 1.4 ∴ ω1R = 1.1832
1.0m m m

ω1R − ω1 1.1832 − 1.1756


ε= = = 0.65%
ω1R 1.1756
N

JDR
150 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

JDR
CAPÍTULO 9

Sistema com 2 graus de liberdade


Regime forçado

9.1 Equações de movimento

O movimento do sistema canónico com dois graus de liberdade é descrito por duas coor-
denadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições das massas m1 e m2 , em qualquer
instante t, a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.

f( t) f ( t)
x ( t) x ( t)
k  k k !

m 1 m
c  c c !

Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

As equações de movimento do sistema constituem um sistema de duas equações di-


ferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da massa m1 influencia o
movimento da massa m2 e vice-versa. As equações diferenciais de movimento escrevem-
se,

151
152 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

     
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
     (9.1)
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}

ou, então, em notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (9.3)


Para o sistema com dois graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de di-
mensão (2 × 2) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes de influência de
massa/inércia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema,

     
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = . (9.4)
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3

Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de força actuante no sistema,

     
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t) =} , {ẋ (t) =} , {ẍ (t) =} , (9.5a)
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
 
f1 (t)
{f (t)} = . (9.5b)
f2 (t)
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das equações dife-
renciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condições iniciais de
deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
 0   0 
x1 ẋ1
{x (0)} = , {ẋ (0)} = . (9.6)
x02 ẋ02

9.2 Resposta a uma solicitação harmónica


Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de movimento
escrevem-se,
          
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t) k11 k12 x1 (t) F1
+ + = ejωt
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t) k21 k22 x2 (t) F2
(9.7)
ou, então, em notação matricial,

JDR
9.2. Resposta a uma solicitação harmónica 153

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt (9.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
   
f1 (t) F1
{f (t)} = = ejωt . (9.9)
f2 (t) F2
Admitindo uma resposta em regime estacionário do tipo,
   
x1 (t) X1 (ω)
= ejωt (9.10)
x2 (t) X2 (ω)
ou

{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (9.11)


as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a amplitude e
a fase do movimento estacionário de resposta, e dependem da frequência ω de exci-
tação e dos parâmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionária
{x (t)} = {X (ω)} ejωt e as respectivas derivadas no sistema de equações diferenciais de
movimento, obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,

−ω 2 m11 + jωc11 + k11 −ω 2 m12 + jωc12 + k12


    
X1 (ω) F1
= (9.12)
−ω 2 m21 + jωc21 + k21 −ω 2 m22 + jωc22 + k22 X2 (ω) F2
ou
 2 
−ω [m] + jω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (9.13)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância zrs (ω) r, s = 1, 2
da seguinte forma,

zrs (ω) = −ω 2 mrs + jωcrs + krs r, s = 1, 2, (9.14)

então o sistema de equações algébricas pode escrever-se,


    
z11 (ω) z12 (ω) X1 (ω) F1
= (9.15)
z21 (ω) z22 (ω) X2 (ω) F2
ou

[Z (ω)] {X (ω)} = {F } . (9.16)


Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedância, [Z (ω)]−1 , determina-se
o vector de amplitudes {X (ω)},

{X (ω)} = [Z (ω)]−1 {F } . (9.17)


Desenvolvendo a matriz [Z (ω)]−1 para o sistema com 2 graus de liberdade, esta vale,

   
−1 1 z22 −z12 1 z22 −z12
[z (ω)] = = . (9.18)
det [z (ω)] −z21 z11 z11 z22 − z12 z21 −z21 z11

Assim, a solução para o vector {X (ω)} vem,

JDR
154 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

z22 F1 − z12 F2 z11 F2 − z12 F1


X1 (ω) = , X2 (ω) = . (9.19)
z11 z22 − z12 z21 z11 z22 − z12 z21
Refira-se que o denominador das expressões de X1 (ω) e X2 (ω) é a equação caracte-
rística ou de frequências do sistema. Note-se, igualmente, que X1 (ω) e X2 (ω) são, em
geral, quantidades complexas cujo módulo representa a amplitude de resposta estacio-
nária e cujo argumento representa o desfasamento entre a excitação e a resposta.

H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com dois graus de liberdade não amorte-
cido e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e
k3 = 2k.

f1( t) = F c o s M t
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 9.2: Sistema discreto não amortecido com 2 graus de liberdade

A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,

x1 (t) = X1 (ω) cos ωt x2 (t) = X2 (ω) cos ωt


onde X1 (ω) e X2 (ω) representam as amplitudes do movimento harmónico síncrono das
massas m1 e m2 .
De acordo com a definição (9.14), as funções de impedância zrs (ω) valem,

z11 (ω) = k11 − ω 2 m1 , z22 (ω) = k22 − ω 2 m2 , z12 (ω) = z21 (ω) = k12 .
Substituindo nas expressões (9.19), as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) das massas m1 e m2
vêm,

k22 − ω 2 m2 F

X1 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
−k12 F
X2 (ω) =
(k11 − ω m1 ) (k22 − ω 2 m2 )
2 − (k12 )2
onde o denominador representa a equação característica ou de frequências (8.19) cujas
raízes são as frequências naturais ω1 e ω2 do sistema. Nas figuras 9.3 e 9.4 representa-se
a variação das amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) em função da frequência de excitação ω.
A análise das figuras 9.3 - 9.4 permite concluir que:

• As amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) tendem para infinito para uma frequência de excita-
ção ω = ω1 e ω = ω2 ;

• Existem duas condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 e ω = ω2 ;

• Para 0 < ω < ω1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;

JDR
9.3. Regime forçado não amortecido 155

X1 (ω)
0

0 ω1 ω2
ω

Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 (ω) em função da frequência


X2 (ω)

0 ω1 ω2
ω

Figura 9.4: Amplitude de resposta X2 (ω) em função da frequência

• Para ω > ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposição de fase;

• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em oposição de fase;

• Existe um valor particular da frequência de excitação ω para o qual a amplitude


de vibração X1 (ω) da massa m1 , à qual está aplicada a força excitadora f1 (t) =
F cos ωt, se anula. N

9.3 Regime forçado não amortecido


9.3.1 Coordenadas generalizadas
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amortecido nas coor-
denadas generalizadas escreve-se
       
m11 m12 ẍ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = , (9.20)
m21 m22 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)

ou, então, na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (9.21)

JDR
156 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas entre si. No


caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia e elástico ou de rigidez.

f( t) f ( t)
x ( t) x ( t)
k  k k !
m  m

Figura 9.5: Sistema não amortecido com 2 graus de liberdade

A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições iniciais de


deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
 0   0 
x1 ẋ1
{x (0)} = , {ẋ (0)} = . (9.22)
x02 ẋ02

9.3.2 Coordenadas naturais ou modais


Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais (9.21) de movimento,
defina-se uma transformação de coordenadas do tipo

{x (t)} = [T ] {η (t)} , (9.23)


onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas generalizadas
{x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)} . Adoptando como matriz de transforma-
ção a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas generalizadas {η (t)} designam-se por
coordenadas modais ou naturais, e a transformação (9.23) escreve-se

{x (t)} = [Φ] {η (t)} , (9.24)

onde a matriz de transformação modal [Φ] é uma matriz de dimensão (2x2).


Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando duas vezes a
expressão (9.24) em ordem a t obtém-se

{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (9.25)


Introduzindo a transformação (9.24) na equação de movimento (9.21) vem,

[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (9.26)


Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal transposta,
[Φ]T , então,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.27)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais que formam
a matriz modal [Φ],

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,


 
(9.28)
o resultado de (9.27) vem

JDR
9.3. Regime forçado não amortecido 157

dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} ,


 
(9.29)
 2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diago-
nal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Assim, a equação (9.29), que
representa a projecção das equações de movimento na base modal, é constituída por duas
equações diferenciais desacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de
liberdade obtém-se,
    2    
1 0 η̈1 (t) ω1 0 η1 (t) N1 (t) = φ11 f1 (t) + φ21 f2 (t)
+ = .
0 1 η̈2 (t) 0 ω22 η2 (t) N2 (t) = φ12 f1 (t) + φ22 f2 (t)
(9.30)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a propriedade de
ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultâneo em ter-
mos elásticos e em termos de inércia das duas equações de movimento. Noutros termos,
a projecção das equações diferenciais de movimento na base modal conduz a equações
diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idêntica à equação
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.31)


Como na base modal as equações de movimento se apresentam completamente de-
sacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i = 1, 2 designam-se igualmente
por coordenadas naturais.

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
m 1
m 2
k 1 k 2 k 3

C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
D 1(
k
m
2

m
m m 1
k
m

1
m

N 2 t)
2

D 2(
(t)

Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural

JDR
158 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

Condições iniciais na base modal

A resolução de cada uma das equações (9.31) na base modal ou natural requer igualmente
as condições iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformação de coordena-
das (9.24) às condições iniciais {x (0)} e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações

{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} , (9.32)

onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de deslocamento e


de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expressões por [Φ]T [m] e aten-
dendo às propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)}
vêm,

{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (9.33)

9.3.3 Resposta nas coordenadas modais


As equações de movimento na base modal ou natural constituem então um conjunto de
duas equações independentes do tipo η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas
idêntica à equação canónica do sistema com um grau de liberdade,

η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)


(9.34)
η̈2 (t) + ω22 η (t) = N2 (t).

Na base modal cada uma das equações η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2 pode ser
resolvida analítica ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, se a solicitação for conhecida sob a forma de uma função do tempo, a solução
analítica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,

t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0 i = 1, 2. (9.35)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi

Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo, tk k = 1, . . . , m,


pode utilizar-se um procedimento de integração directa de cada uma das equações na
base modal.

9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determi-
nação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformação de
coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela
expressão,
 
  η1 (t)
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}1 {φ}2 , (9.36)
η2 (t)

a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,

JDR
9.4. Regime forçado amortecido 159

2
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (9.37)
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposição das formas na-
turais de vibração {φ}i multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais ηi (t), donde
a designação de sobreposição modal para esta técnica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,

    
x1 (t) φ11 φ12 η1 (t)
=
x2 (t) φ21 φ22 η2 (t)
 
φ11 η1 (t) + φ12 η2 (t)
= (9.38)
φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)
   
φ11 φ12
= η1 (t) + η2 (t).
φ21 φ22

9.4 Regime forçado amortecido


9.4.1 Coordenadas generalizadas
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações de movimento
na base generalizada são da forma,
          
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ + = ,
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
(9.39)
ou ainda,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.40)

9.4.2 Coordenadas naturais ou modais


Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a matriz de transfor-
mação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos vectores modais do sistema
não-amortecido, a projecção da equação matricial (9.40) de movimento na base modal
conduz à seguinte equação,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.41)

Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relação


às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento projectadas na base modal
vêm,

dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} ,
 
(9.42)
 2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz dia-
gonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Por sua vez, a matriz

JDR
160 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

[Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de amortecimento na base modal, não
é, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equação matricial (9.42) encontra-se
desacoplada em termos de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de
amortecimento.

Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação linear da ma-
triz de massa e da matriz de rigidez, isto é,

[c] = α [m] + β [k] , (9.43)


então a sua projecção na base modal vem,

[Φ]T [c] [Φ] = α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]


= α dIc + β Ω2
 
(9.44)
= α + βΩ2
 

= d2ξΩc

e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amortecido diago-
nalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equações de
movimento na base modal são equações independentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade para a matriz
de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema não
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condição
de Caughey,
[k] [m]−1 [c] = [c] [m]−1 [k] (9.45)
que é uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.

9.4.3 Equações modais


Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equações de movimento pro-
jectadas na base modal do sistema não-amortecido, (9.42), constituem então um conjunto
de equações diferenciais independentes sendo cada uma delas formalmente idêntica à
equação de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,

η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.46)

Resposta na base modal


Na base modal, cada uma das equações (9.46) pode se resolvida analítica ou numerica-
mente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser
determinada utilizando o integral de Duhamel,

t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0

ηi (0) η̇i (0)
 i = 1, 2 (9.47a)
ξi ωi t
+e q cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
1 − ξi2 ωi

JDR
9.4. Regime forçado amortecido 161

ξi
q
ωdi = ωi 1 − ξi2 φi = tan−1 q , (9.47b)
1 − ξi2

ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das equações na base


modal.

9.4.4 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determina-
ção da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,

{x (t)} = [Φ] {η (t)}


 
  η1 (t)
= {φ}1 {φ}2
η2 (t)
2
X (9.48)
= {φ}i ηi (t) .
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal

Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] é proporci-


onal, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposição
das formas naturais de vibração do sistema não-amortecido multiplicadas pelas respec-
tivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da
sobreposição modal.

JDR
162 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

JDR
CAPÍTULO 10

Sistema com n graus de liberdade


Equações de movimento

10.1 Equações de movimento


Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na figura 10.1.

f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1
m j m n

x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n

Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

f i

k i( x i- x i-1 ) m i k i+ 1 ( x i+ 1 - x i)

x i

Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi , figura 10.2, a


equação de movimento é dada pela expressão

mi ẍi = −ki (xi − xi−1 ) + ki+1 (xi+1 − xi ) + fi i = 2, . . . , n − 1, (10.1)

163
164 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

ou então

mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (10.2)


As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equação
acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,

m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (10.3)

mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (10.4)


As equações de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se numa forma ma-
tricial do seguinte modo:

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (10.5)


onde as matrizes [m] e [k] são designadas por, respectivamente, matriz de massa e de
rigidez, e são dadas por:
 
m1

 ... 

[m] = 
 mi 
 (10.6)
 ... 
mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0

 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 

[k] = 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 
 (10.7)
 .. .. .. .. 
 . . . . −kn 
0 0 0 −kn kn + kn+1
e os vectores {x (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} são os vectores de deslocamentos, de acelerações e
de forças, dados respectivamente por
     

 x1   ẍ1   f1 
 .  
 
 .  
 
 .  

 . 

 . 



 .
 . 

  .. 






{x (t)} = xi , {ẍ (t)} = ẍi , {f (t)} = fi . (10.8)

 .. 
 
 .. 
 
 .. 

.  .  . 

  
  
 

 
 
 
 
 

xn ẍn fn
     

O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso particular dos


sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apresenta acoplamento dinâmico. Na
sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:

   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n

 m21 m22 m23 . . . m2n 


 k21 k22 k23 . . . k2n 

[m] = 
 m31 m32 m33 . . . m3n  , [k] = 
  k31 k32 k33 . . . k3n .

(10.9)
 .. .. .. .. ..   .. .. .. .. .. 
 . . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn

JDR
10.2. Coeficientes de influência 165

10.2 Coeficientes de influência


As equações de movimento de um sistema com n graus de liberdade podem também ser
escritas em termos dos coeficientes de influência, que são largamente utilizados em Me-
cânica das Estruturas. Basicamente, um conjunto de coeficientes de influência pode ser
associado com cada uma das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influência
associados às matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por coefici-
entes de rigidez e de inércia. Em determinadas situações, apresenta-se como conveniente
reescrever as equações de movimento em termos da matriz inversa da matriz de rigi-
dez, designada por matriz de flexibilidade, ou em termos da matriz inversa da matriz de
massa. Os coeficientes correspondentes à inversa da matriz de rigidez designam-se por
coeficientes de influência de flexibilidade, e aqueles correspondentes à inversa da matriz
de massa por coeficientes de influência inversos dos coeficientes de inércia.

10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez


Para uma mola linear elástica, a força necessária para lhe provocar uma elongação uni-
tária é designada por rigidez ou constante da mola. Em sistemas mais complexos, pode
exprimir-se a relação entre o deslocamento num ponto e as forças actuantes em vários
outros pontos do sistema por meio de coeficientes de influência de rigidez.
"O coeficiente de influência de rigidez, designado por kij , é definido como sendo a força no
ponto i devida a um deslocamento unitário no ponto j, xj = 1, quando todos os pontos, com
excepção do ponto j, estão fixos, x ` = 0."
`6=j

k ij
k 1 k k i k i+ 1 k j k j+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i m j m j m n

x 1= 0 x i= 0 x j= 1 x n= 0
Figura 10.3: Sistema discreto com n graus de liberdade

Com base na definição, a força total no ponto i, Fi , pode ser obtida somando as forças
devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
n
X
Fi = kij xj i = 1, 2, . . . , n. (10.10)
j=1

Em notação matricial, a expressão anterior escreve-se

{F } = [k] {x} , (10.11)


onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de forças definidos na ex-
pressão (10.8), e [k] é a matriz de rigidez dada por
 
k11 k12 k13 . . . k1n
 k21 k22 k23 . . . k2n 
 
[k] =  k31 k32 k33 . . . k3n  . (10.12)
 
 .. .. .. . . .
. 
 . . . . . 
kn1 kn2 kn3 . . . knn

JDR
166 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

Os coeficientes de influência de rigidez apresentam as seguintes características:

i. Como para um sistema linear a força necessária no ponto i para produzir um des-
locamento unitário no ponto j e deslocamentos nulos nos pontos ` 6= j é idêntica à
força necessária no ponto j para produzir um deslocamento unitário no ponto i e
deslocamentos nulos nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
tem-se a relação kij = kji i, j = 1, . . . , n;

ii. Os coeficientes de influência de rigidez podem ser calculados pela aplicação dos
princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;

iii. Os coeficientes de influência de rigidez para sistemas em torção são definidos em


termos de momento torsor e de deslocamento angular unitário.

Os coeficientes de influência de rigidez dum sistema com n graus de liberdade podem


determinar-se da seguinte forma:

• Atribuir um deslocamento unitário à coordenada j, xj = 1, e deslocamento nulo


para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definição, o conjunto de forças
`6=j
kij i = 1, . . . , n mantém o sistema na configuração assumida.

• A resolução das n relações de equilíbrio estático para cada uma das n massas con-
duz à obtenção dos n coeficientes de inluência de rigidez kij i = 1, . . . , n.

H Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de rigidez para o sistema discreto com
3 graus de liberdade representado na figura 10.4.

k  k k !

m  m m !

x  x x !

Figura 10.4: Sistema discreto

1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k1 = −k2 + k11 m2 : k21 = −k2 m3 : k31 = 0

Solução:

k11 = k1 + k2 k21 = −k2 k31 = 0

2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k12 + k2 = 0 m2 : k22 − k3 = k2 m3 : k32 = −k3

JDR
10.2. Coeficientes de influência 167

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 1 x 2= 0 x 3= 0

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= k 1 k 2( x 2-x 1) = -k 2 k 3( x 3-x 2) = 0

Figura 10.5: Determinação dos coeficientes de rigidez kj1

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 0 x 2= 1 x 3= 0

k 1 2 k 2 2 k 3 2
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = k 2 k 3( x 3-x 2) = -k 3

Figura 10.6: Determinação dos coeficientes de rigidez kj2

Solução:
k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3

3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
Relações de equilíbrio estático:
m1 : k13 = 0 m2 : k23 + k3 = 0 m3 : k33 = k3

Solução:
k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3

Matriz dos coeficientes de influência de rigidez Agrupando os coeficientes de rigidez


previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez ou simplesmente a matriz de
rigidez vem
 
k1 + k2 −k2 0
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  .
 

0 −k3 k3

JDR
168 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 0 x 2= 0 x 3= 1

k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = 0 k 3( x 3-x 2) = k 3

Figura 10.7: Determinação dos coeficientes de rigidez kj3

10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade


Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo, uma única força
actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o deslocamento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexão aumenta proporcionalmente à carga, tem-
se:

xij = aij Fj . (10.13)


"O coeficiente de influência de flexibilidade, representado por aij , é definido como sendo o
deslocamento do ponto i devido a uma carga unitária aplicada no ponto j."

f j= 1
k 1 k k i k j k j+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i m j m j m n

x 1 x i= a ij x j x n

Figura 10.8: Sistema discreto com n graus de liberdade

Se várias forças Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes coordenadas gene-


ralizadas do sistema, o deslocamento total segundo qualquer coordenada i é dado pela
soma de todas as contribuições das forças Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
n
X n
X
xi = xij = aij Fj i = 1, . . . , n. (10.14)
j=1 j=1

A equação anterior escreve-se em notação matricial da seguinte forma:

{x} = [a] {F } (10.15)


onde {x} e {F } são os vectores de deslocamentos e de forças definidos na expressão (10.8)
e [a] é a matriz de flexibilidade dada por:

JDR
10.2. Coeficientes de influência 169

 
a11 a12 a13 . . . a1n

 a21 a22 a23 . . . a2n 

[a] = 
 a31 a32 a33 . . . a3n .

(10.16)
 .. .. .. .. .. 
 . . . . . 
an1 an2 an3 . . . ann
Os coeficientes de influência de flexibilidade apresentam as seguintes características:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado por uma força
unitária aplicada no ponto j é idêntico ao deslocamento no ponto j provocado por
uma força unitária aplicada no ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
tem-se a relação aij = aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influência de flexibilidade podem ser calculados pela aplicação
dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;
iii. Os coeficientes de influência de flexibilidade para sistemas em torção são definidos
em termos de momento torsor unitário e de deslocamento angular.
Os coeficientes de influência de flexibilidade dum sistema com n graus de liberdade
podem determinar-se da seguinte forma:
• Assumir uma força unitária aplicada segundo a coordenada j, Fj = 1;
• Por definição, os deslocamentos segundo as n coordenadas constituem os coefici-
entes de influência de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.

Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade para o sistema discreto
com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.

k  k k !

m  m m !

x  x x !

Figura 10.9: Sistema discreto

1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k1 a11 = k2 (a21 − a11 ) + 1


m2 : k2 (a21 − a11 ) = k3 (a31 − a21 )
m3 : k3 (a31 − a21 ) = 0
Solução:

1 1 1
a11 = a21 = a31 =
k1 k1 k1

JDR
170 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

f1= 1 f2= 0 f3= 0


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 1 x 2= a 2 1 x 3= a 3 1

f1= 1 f2= 0 f3= 0

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 1 k 2( a 2 1 -a 1 1 ) k 3( a 3 1 -a 2 1 )

Figura 10.10: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj1

2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k1 a12 = k2 (a22 − a12 )

m2 : k2 (a22 − a12 ) = k3 (a32 − a22 ) + 1

m3 : k3 (a32 − a22 ) = 0

Solução:

1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = +
k1 k1 k2 k1 k2

f1= 0 f2= 1 f3= 0


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 2 x 2= a 2 2 x 3= a 3 2

f1= 0 f2= 1 f3= 0

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 2 k 2( a 2 2 -a 1 2 ) k 3( a 3 2 -a 2 2 )

Figura 10.11: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj2

3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
Relações de equilíbrio estático:

JDR
10.2. Coeficientes de influência 171

m1 : k1 a13 = k2 (a23 − a13 )


m2 : k2 (a23 − a13 ) = k3 (a33 − a23 )
m3 : k3 (a33 − a23 ) = 1

Solução:

1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + +
k1 k1 k2 k1 k2 k3

f1= 0 f2= 0 f3= 1


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 3 x 2= a 2 3 x 3= a 3 3

f1= 0 f2= 0 f3= 1

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 3 k 2( a 2 3 -a 1 3 ) k 3( a 3 3 -a 2 3 )

Figura 10.12: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj3

Matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade


 1 1 1

k1 k1 k1
1 1 1 1 1
[a] =  + + .
 
k1 k1 k2 k1 k2
1 1 1 1 1 1
k1 k1 + k2 k1 + k2 + k3
N

10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade


A análise das expressões (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coeficientes de rigidez
e de flexibilidade estão relacionadas entre si. Com efeito, substituindo a expressão (10.15)
na expressão (10.11), obtém-se

{x} = [a] {F } = [a] [k] {x} (10.17)


donde se obtém a relação:

[a] [k] = dIc , (10.18)


onde dIc representa a matriz identidade. A equação (10.18) é, pois, equivalente a escre-
ver:

[k] = [a]−1 ou [a] = [k]−1 . (10.19)


Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade são a inversa uma da outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influência:

JDR
172 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

• A determinação dos coeficientes de rigidez requer a aplicação das leis da Estática.


Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj ,
é necessária a solução de um sistema de n equações algébricas. Assim, é necessária
a resolução de n sistemas de n equações para gerar os coeficientes de rigidez para
um sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforço com-
putacional considerável para sistemas que apresentam um número n de graus de
liberdade elevado;
• A determinação dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado, apresenta-se, em
geral, mais simples e mais adequada.

10.2.4 Coeficientes de influência de inércia


A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela determinação
de coeficientes de influência de inércia pelo princípio do impulso e da quantidade de
movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generalizadas xj j =
1, . . . , n, a aplicação dum sistema de impulsos I˜i i = 1, . . . , n, origina uma variação ins-
tantânea das velocidades generalizadas ẋj j = 1, . . . , n, que se relacionam com os im-
pulsos aplicados através de n aplicações do princípio do impulso e da quantidade de
movimento. Para um sistema linear, as equações resultantes podem escrever-se na forma:
n
I˜i =
X
mij ẋj i = 1, 2, . . . , n (10.20)
j=1

onde os coeficientes mij são os coeficientes de influência de inércia.


Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,

ẋj = 1 e ẋ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n (10.21)


então a equação anterior reduz-se a:

I˜i = mij (10.22)


Assim,
"O coeficiente de influência de inércia, designado por mij , é definido como sendo o impulso
aplicado no ponto i , I˜i , para produzir uma velocidade instantânea unitária no ponto j , ẋj = 1 ,
com a velocidade nula em todos os outros pontos, ẋ ` = 0 ."
`6=j
A equação (10.20) pode escrever-se em notação matricial na seguinte forma:

I˜ = [m] {ẋ}

(10.23)
onde I˜ e {ẋ} são os vectores de impulsos e de velocidades e [m] é a matriz de coefici-


entes de influência de inércia dada por:


 
m11 m12 m13 . . . m1n
 m21 m22 m23 . . . m2n 
 
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n  . (10.24)
 
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
O procedimento para determinar os coeficientes de influência de inércia desenvolve-
se do seguinte modo:

JDR
10.2. Coeficientes de influência 173

1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que ẋj = 1 e ẋ ` = 0. A


`6=j
aplicação repetida do princípio do impulso e da quantidade de movimento permite
determinar os impulsos aplicados, obtendo-se os coeficientes mij = I˜i i = 1, . . . , n.

Exemplo-Determinação de coeficientes de rigidez H


Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado na figura
10.13.

m ! x !( t)
k !

m x ( t)
k
m  x ( t)

k 

Figura 10.13: Sistema discreto com 3 graus de liberdade

Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente um deslocamento


unitário segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,

k 3 1 = 0 k = -k k 3 3 = k 3
m 3 m 3
3 2 3
x 3= 1 m 3

k 3
k 3 k 3
k 2 1 = -k 2 k 2 2 = k 2+ k 3 k 2 3 = -k 3
m 2 x 2= 1 m 2 m 2

k 2 k 2 k 2
k 1 1 = k 1+ k 2 k 1 2 = - k 2
k 1 3 = 0
x 1= 1 m 1 m 1 m 1

k 1 k 1 k 1

x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.14: Determinação dos coeficientes de rigidez

• x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = −k2
k31 = 0;

JDR
174 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

• x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = −k2
k22 = k2 + k3
k32 = −k3 ;

• x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = −k3
k33 = k3 .

Matriz dos coeficientes de rigidez


 
k1 + k2 −k2 0
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3 
 

0 −k3 k3
N

Determinação de coeficientes de flexibilidade: Exemplos


H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema discreto represen-
tado na figura 10.15.

m ! x !( t)
k !

m x ( t)
k
m  x ( t)

k 

Figura 10.15: Sistema discreto com 3 graus de liberdade

Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente uma força uni-


tária segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,

• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
1
a11 = 3k
1
a21 = 3k
1
a31 = 3k ;

• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
1
a12 = 3k
1 1
a22 = 3k + 2k
1 1
a32 = 3k + 2k ;

JDR
10.2. Coeficientes de influência 175

F 3= 1
a 3 1
m 3 a 3 2
m 3 a 3 3
m 3

k 3 k 3 k 3
F 2= 1
a 2 1
m 2 a 2 2
m 2 a 2 3
m 2

k 2 k 2 k 2
F 1= 1
a 1 1
m 1 a 1 2
m 1 a 1 3
m 1

k 1 k 1 k 1

Figura 10.16: Determinação dos coeficientes de flexibilidade

• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
1
a13 = 3k
1 1
a23 = 3k + 2k
1 1
a33 = 3k + 2k + k1 .

Matriz dos coeficientes de flexibilidade


 1 1 1

3k 3k 3k
1 1 1 1 1
[a] =  + +
 
3k 3k 2k 3k 2k 
1 1 1 1 1 1
3k 3k + 2k 3k + 2k + k
N
H
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga simplesmente
apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se representa na figura 10.17.

m  m m !

y  t y t y ! t
l / " l / " l / " l / "

Figura 10.17: Discretização de viga simplesmente apoiada

Aplicando, sucessivamente, uma força unitária nas secções correspondentes aos graus
de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18, obtêm-se os coeficientes de flexi-
bilidade1 :
1
A deflexão δ (x) da viga devida a uma carga estática P é dada pela expressão:
2

N
= >
l
( P bx
`2 − b2 − x2

6EI`
0≤x≤a
δ (x) =
− P a(`−x) 2 2

6EI`
a + x − 2`x a≤x≤`

JDR
176 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

. 1= 1

= 1 1 = 2 1 = 3 1

. 2= 1

= 1 2 = 2 2 = 3 2

. 3= 1

= 1 3 = 2 3 = 3 3

Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga

• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
a11 = 768 EI
11 `3
a21 = 768 EI
7 `3
a31 = 768 EI ;

• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
a12 = 768 EI
1 `3
a22 = 48 EI
11 `3
a32 = 768 EI ;

• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
a13 = 768 EI
11 `3
a23 = 768 EI
9 `3
a33 = 768 EI .

Matriz dos coeficientes de flexibilidade


9 11 7
 
768 768 768
`3 11 1 11
[a] =
 
EI
 768 48 768 
7 11 9
768 768 768
N

10.3 Energia cinética e energia potencial


Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a força aplicada na direcção de xi à massa mi
num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
A energia potencial elástica (também designada por energia de deformação) é dada
por:
1
Vi = fi xi . (10.25)
2

JDR
10.3. Energia cinética e energia potencial 177

f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1
m j m n

x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n

Figura 10.19: Sistema discreto com n graus de liberdade

A energia potencial total pode exprimir-se:


n n
X 1X
V = Vi = fi xi . (10.26)
2
i=1 i=1

Como, de acordo com a expressão (10.10),


n
X
fi = kij xj , (10.27)
j=1

a equação acima vem:


 
n n n n
1X X 1 XX
V =  kij xj  xi = kij xi xj . (10.28)
2 2
i=1 j=1 i=1 j=1

A equação anterior pode também escrever-se na forma matricial:


1
{x}T [k] {x} , V = (10.29)
2
onde o vector de deslocamentos é dado por (10.8) e a matriz de rigidez é dada por:
 
k11 k12 . . . k1i . . . k1n
 k21 k22 . . . k2i . . . k2n 
 
 .. .. . . .. .. .. 
 . . . . . . 
[k] = 
 . (10.30)
 ki1 ki2 . . . kii . . . kin 

 .. .. .. .. . . .. 
 . . . . . . 
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
Por sua vez, a energia cinética associada à massa mi é, por definição, igual a:
1
Ti = mi ẋ2i . (10.31)
2
A energia cinética total do sistema pode então escrever-se:
n n
X 1X
T = Ti = mi ẋ2i , (10.32)
2
i=1 i=1

que pode ainda escrever-se em notação matricial como:


1
{ẋ}T [m] {ẋ} , T = (10.33)
2
onde o vector de velocidades é dado por:

JDR
178 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

 T
{ẋ (t)} = ẋ1 . . . ẋi . . . ẋn , (10.34)

e a matriz de massa é diagonal dada por:


 
m1 0 ... 0 ... 0

 0 m2 . . . 0 ... 0 

 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
[m] =  . (10.35)

 0 0 ... mi . . . 0 

 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
0 0 ... 0 ... mn

Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em vez dos deslo-


camentos físicos xj , a expressão da energia cinética vem:

1
T = {q̇}T [m] {q̇} (10.36)
2
onde {q̇} é o vector de velocidades generalizadas dado por:

 T
{q̇ (t)} = q̇1 q̇2 . . . q̇i . . . q̇n−1 q̇n (10.37)

e [m] é a matriz de massa generalizada dada por:


 
m11 m12 ... m1i ... m1n

 m21 m22 ... m2i ... m2n 

 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
[m] =   (10.38)

 mi1 mi2 ... mii ... min 

 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
mn1 mn2 . . . mni ... mnn

onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode, eventualmente,


assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expressão (10.29), a energia potencial é uma função quadrática dos
deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cinética é uma função quadrática das velo-
cidades. Por isso, a energia potencial e a energia cinética designam-se ambas por formas
quadráticas. Por definição, a energia cinética não pode ser negativa e apenas é nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cinética como uma
forma quadrática definida positiva, e a matriz de massa [m] é designada por matriz defi-
nida positiva.
Por outro lado, a energia potencial é, em geral, uma forma quadrática definida posi-
tiva, e a matriz de rigidez [k] é definida positiva. No entanto, há sistemas para os quais
a energia potencial é nula sem que todos os deslocamentos sejam necessariamente nu-
los (sistemas semi-definidos). Nestes casos, a energia potencial é uma função quadrática
semi-definida positiva em vez de definida positiva. Em consequência, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k] é semi-definida po-
sitiva e [m] é definida positiva designa-se por sistema semi-definido e apresenta ligações
ao exterior tais que lhe permitem movimentos de corpo rígido.

JDR
10.4. Coordenadas generalizadas e forças generalizadas 179

10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas


As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser formuladas em termos
de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto, necessárias n coordenadas
independentes para descrever o movimento de um sistema com n graus de liberdade.
Qualquer conjunto de n coordenadas independentes constitui um sistema de coorde-
nadas generalizadas, usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas
generalizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de forma
única a configuração dinâmica do sistema, sendo também independentes de condições
de restricção.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o pêndulo triplo
da figura 18. A configuração do sistema pode ser especificada por seis coordenadas line-
ares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas coordenadas não são independentes, pois estão
restringidas pelas seguintes relações de ligação, figura 10.20:

x21 + y12 = `21


(x2 − x1 )2 + (y1 − y2 )2 = `22 . (10.39)
(x3 − x2 )2 + (y3 − y2 )2 = `23

x
l  y 
G  m  y

x l y
 !
G m

x l !
G ! m !

x !

y
Figura 10.20: Pêndulo triplo

Como as coordenadas (xi , yi ) não são independentes, não podem ser chamadas de
coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o número de coordenadas (6) menos
o número de restricções (3) dá o número de graus de liberdade do sistema (3). Se não
houvesse restricções, isto é, se os pêndulos fossem removidos de modo que as massa m1 ,
m2 e m3 fossem livres para se moverem no plano xy, então haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam então coordenadas generali-
zadas.
Para o pêndulo triplo representado, as coordenadas θi i = 1, 2, 3 podem definir a con-
figuração do sistema. Como elas são independentes umas das outras, e das restricções,
elas formam um conjunto de coordenadas generalizadas e são notadas por qj j = 1, 2, 3.

JDR
180 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

Assim, o número de coordenadas generalizadas (3) é igual ao número de graus de liber-


dade (3).
Em geral, certas forças actuam sobre o sistema. Quando as coordenadas generalizadas
qj sofrem uma variação δqj , o trabalho realizado pode designar-se por δWj . Então, a força
Qj correspondente à coordenada generalizada qj pode definir-se por:

δWj
Qj = . (10.40)
δqj

Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento linear, então


a força generalizada Qj é uma força, enquanto que se qj for um deslocamento angular,
então Qj será um momento.

10.5 Princípio de Hamilton


A formulação variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento das equações de
movimento de um sistema mecânico ou estrutural baseia-se no princípio de Hamilton. A
aplicação do princípio de Hamilton conduz directamente às equações de movimento.
O princípio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variação das energias ciné-
tica e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças não conservativas consideradas
durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de ser igual a zero ",

Zt2 Zt2
δ(T − V )dt + δWnc dt = 0 (10.41)
t1 t1

onde

• T : energia cinética do sistema;

• V : energia potencial do sistema (energia de deformação e posicional);

• Wnc : trabalho realizado por forças não conservativas (amortecimento e forças ex-
teriores)

• δ : variação durante o intervalo de tempo considerado.

Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as respectivas for-


ças generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo as hipóteses,

i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q̇1 , q̇2 , . . . q̇j , . . . , q̇n );

ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );

iii. δWnc = Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj , . . . + Qn δqn ;

após introdução das relações (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variação, obtém-se:

JDR
10.5. Princípio de Hamilton 181

Zt2  
∂T ∂T ∂T ∂T
δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2  
∂T ∂T ∂T ∂T
+ δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ q̇j + . . . + δ q̇n dt
∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇j ∂ q̇n
t1
(10.42)
Zt2  
∂V ∂V ∂V ∂V
− δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2
+ [Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj + . . . + Qn δqn ] dt = 0.
t1

Integrando por partes os termos dependentes das velocidades generalizadas q̇j j=


1, . . . , n vem,

Zt2 Zt2   Zt2


∂T ∂T dqj ∂T d
δ q̇j dt = δ dt = (δqj ) dt
∂ q̇j ∂ q̇j dt ∂ q̇j dt
t1 t1 t1
(10.43)
 t2 Zt2  
∂T ∂ ∂T
= δqj − δqj dt.
∂ q̇j t1 ∂t ∂ q̇j
t1

O primeiro termo do segundo membro é nulo para cada coordenada, pois que δqj (t1 ) =
δqj (t2 ) = 0 é a condição de base imposta às variações.
Após introdução de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtém-se:

Zt2 X
 
n    
d ∂T ∂T ∂V
 − + − + Qj δqj  dt = 0. (10.44)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
t1 j

Como todas as variações δqj j = 1, . . . , n são arbitrárias, a equação só será verificada


quando o termo dentro do parênteses se anular, conduzindo às equações de Lagrange:
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.45)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
As equações de Lagrange são o resultado da aplicação do princípio variacional de
Hamilton, na condição de que os termos representativos da energia e trabalho possam
exprimir-se em termos das coordenadas generalizadas e das suas derivadas em ordem
ao tempo. As equações de Lagrange são aplicáveis a todo o sistema linear ou não linear
que verifique estas condições.
As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema em termos
das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia ciné-
tica total do sistema e da variação de energia potencial do sistema relativamente à energia
potencial na posição de equilíbrio estático.
A aplicação do princípio variacional de Hamilton difere da análise pelo teorema dos
deslocamentos virtuais na medida em que as forças de inércia e elásticas não são explici-
tamente envolvidas, sendo utilizadas, respectivamente, as variações das energias cinética
e potencial.

JDR
182 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

10.6 Equações de Lagrange


As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas de uma forma
simples em termos das coordenadas generalizadas pela utilização das equações de La-
grange que se podem escrever na forma
 
d ∂L ∂L
− = Qj j = 1, . . . , n (10.46)
dt ∂ q̇j ∂qj
onde L = T − V é designada por função lagrangeana do sistema (ou lagrangeana),
qj j = 1, . . . , n são as coordenadas generalizadas e Qj j = 1, . . . , n são as respec-
tivas forças generalizadas não conservativas associadas.
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades generalizadas q̇j j =
1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.47)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
As forças representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser forças dissipativas, de amor-
tecimento viscoso, ou outras forças exteriores que não derivam de um potencial. Por
exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam forças exteriores actuantes na massa mk do sis-
tema, nas direcções x, y e z, respectivamente, então as forças generalizadas Qj j =
1, . . . , n podem ser calculadas como:
n  
X ∂xk ∂yk ∂zk
Qj = Fxk + Fyk + Fzk j = 1, . . . , n (10.48)
∂qj ∂qj ∂qj
k=1

onde xk , yk e zk são os deslocamentos da massa mk nas direcções x, y e z respectivamente.

10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh


Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as forças de amortecimento são
proporcionais às velocidades generalizadas, pode definir-se uma função potencial de tipo
dissipativo, designada por função de dissipação de Rayleigh e dada por:
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s r, s = 1, . . . , n (10.49)
2
r=1 s=1

onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n são simétricos em r e


s. Assim, as forças generalizadas de amortecimento viscoso são dadas pelo gradiente da
função de dissipação de Rayleigh:

∂F
Qj = − j = 1, . . . , n. (10.50)
∂ q̇j
Separando as forças não conservativas de amortecimento viscoso, então as equações
de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
 
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n (10.51)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j

As equações de Lagrange representam um sistema de n equações diferenciais, cada


uma delas correspondendo a uma das n coordenadas generalizadas. Assim, as equações

JDR
10.6. Equações de Lagrange 183

de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas desde que as expressões


da energia potencial e cinética e a expressão do trabalho virtual estejam disponíveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equações de movimento, especialmente quando o número de graus de liberdade é
elevado.
Refira-se ainda que as equações de Lagrange estabelecem a condição de equilíbrio
global do sistema e não requerem a determinação de forças interiores, como na mecânica
newtoniana.

Exemplo H
Estabelecer as equações diferenciais de movimento do sistema representado na figura 10.21
utilizando as equações de Lagrange.

Figura 10.21: Sistema discreto

Energia cinética

T = 12 m0 ẋ20 + 12 J0 θ̇2 + 21 m1 (ẋ0 + h1 θ̇ + ẋ1 )2 + 21 J1 θ̇2


h i2
+ 21 m2 ẋ0 + (h1 + h2 )θ̇ + ẋ2 + 21 J2 θ̇2
h i2
+ 12 m3 ẋ0 + (h1 + h2 + h3 )θ̇ + ẋ3 + 21 J3 θ̇2

Energia potencial

1 1 1 1 1
V = k0 x20 + kt0 θ2 + k1 x21 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 (x3 − x2 )2
2 2 2 2 2

Equações de Lagrange  
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx0
dt ∂ ẋ0 ∂x0 ∂x0
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1

JDR
184 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2
 
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3 ∂x3

Equações de movimento

(m0 + m1 + m2 + m3 ) ẍ0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] θ̈


+m1 ẍ1 + m2 ẍ2 + m3 ẍ3 + k0 x0 = 0

[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] ẍ0


+ J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h21 + m2 (h1 + h2 )2 + m3 (h1 + h2 + h3 )2 θ̈


+m1 h1 ẍ1 + m2 (h1 + h2 )ẍ2 + m3 (h1 + h2 + h3 )ẍ3 + kt0 θ = 0

m1 ẍ0 + m1 h1 θ̈ + m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0

m2 ẍ0 + m2 (h1 + h2 )θ̈ + m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 )x2 − k3 x3 = 0

m3 ẍ0 + m3 (h1 + h2 + h3 )θ̈ + m3 ẍ3 − k3 x2 + k3 x3 = 0

Vectores de deslocamento e de aceleração


   

 x0 
 
 ẍ0 

 θ   θ̈ 

  
 
 
{x(t)} = x1 {ẍ(t)} = ẍ1
x2  ẍ2 

  
 

 
 
 

x3 ẍ3
   

10.7 Equações de movimento na forma matricial


As equações de movimento na forma matricial de um sistema com n graus de liberdade
podem ser estabelecidas directamente a partir das equações de Lagrange:
 
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n. (10.52)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
De acordo com as expressões (10.29) e (10.33), a energia cinética e a energia potencial
são dadas pelas equações matriciais:

1
T = {q̇}T [m] {q̇} , (10.53)
2

1
V = {q}T [k] {q} . (10.54)
2
A aplicação das equações de Lagrange a cada uma das coordenadas generalizadas
qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de massa, [m] = [m]T , conduz a:

JDR
10.7. Equações de movimento na forma matricial 185

∂T 1 1
= {δ}T [m] {q̇} + {q̇}T [m] {δ}
∂ q̇j 2 2
j = 1, . . . , n (10.55)
= {δ}T [m] {q̇}
= {m}T
j {q̇}

onde δij é o símbolo de Kronecker,



1 para i = j
δij =
0 para i 6= j
e {δ} é o vector dos símbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j valem 0 e cuja
componente para i = j vale 1. O termo {m}T j representa um vector linha idêntico à linha
de ordem j da matriz [m]. Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, obtém-se:
 
d ∂T
= {m}T
j {q̈} j = 1, . . . , n. (10.56)
dt ∂ q̇j
De forma idêntica, derivando a expressão da energia potencial e tendo em conta a
simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:

∂V 1 1
= {δ}T [k] {q} + {q}T [k] {δ}
∂qj 2 2
j = 1, . . . , n (10.57)
= {δ}T [k] {q}
= {k}T
j {q}

onde {k}T
j representa um vector linha idêntico à linha de ordem j da matriz [k].
Substituindo as expressões (10.56) e (10.57) nas equações de Lagrange, obtém-se a
equação matricial de movimento:

[m] {q̈} + [k] {q} = {Q} (10.58)


onde o vector {Q} é o vector de forças generalizadas não conservativas.

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186 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

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CAPÍTULO 11

Sistema com n graus de liberdade


Regime livre

11.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 11.1
é descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições instan-
tâneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica newtoniana


é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas mi i = 1, . . . , n que se
representa na figura 11.2.

f i( t )

k i( x i- x i-1 ) k i( x i+ 1 -x i )
m i

Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi i = 2, . . . , n − 1,

187
188 11. Sistema com n gdl: Regime livre

a aplicação da 2a lei de Newton do movimento conduz à seguinte equação diferencial de


movimento,

mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (11.1)

As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equação


acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,

m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (11.2)

mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (11.3)


As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus de liberdade
formam um sistema de n equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na variável tempo.
As n equações diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto é, constituem um sis-
tema de n equações diferenciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar
o movimento da massa mj e vice-versa.
As equações de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se numa forma ma-
tricial do seguinte modo,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (11.4)


onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e de
aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os coeficientes de
rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,

mij = mji kij = kji i, j = 1, . . . , n. (11.5)


Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [k] = [k]T . (11.6)


Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de dimensão (n×n),
 
m1
 .. 

 . 

[m] = 
 mi ,
 (11.7)

 . .. 

mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 
 
[k] = 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 .

(11.8)
 .. .. .. . . 
 . . . . −k  n
0 0 0 −kn kn + kn+1
Os vectores de deslocamento {x (t)} , de aceleração {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem
n componentes e vêm definidos da seguinte forma,

JDR
11.2. Equações de movimento livre ou natural 189

     

 x1 (t) 
 
 ẍ1 (t) 
 
 f1 (t) 

 ...  ...  ...

 
 
 
 
 

  
{x (t)} = xi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , {f (t)} = fi (t) . (11.9)
... ... ...

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

xn (t) ẍn (t) fn (t)
     

O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso particular dos


sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apresenta acoplamento dinâmico. Na
sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia,

   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n

 m21 m22 m23 . . . m2n 


 k21 k22 k23 . . . k2n 

[m] = 
 m31 m32 m33 . . . m3n  , [k] = 
  k31 k32 k33 . . . k3n .

(11.10)
 .. .. .. .. ..   .. .. .. .. .. 
 . . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn

O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em no-


tação matricial, pela presença de termos não nulos fora da diagonal principal nas matri-
zes de massa e de rigidez.

11.2 Equações de movimento livre ou natural


Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figura 11.3, pelo que
as equações de movimento escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (11.11)

x  (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k  k i k i+ 1

Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

Na situação de regime livre ou natural as equações de movimento constituem um


sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário resolver o
sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido, estabeleça-se a seguinte
hipótese: “As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um movimento harmónico síncrono de
frequência ω”. Assim, a solução para x (t) é da forma,

{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) (11.12)


onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movimento para
xi (t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta solução nas equações de movimento (11.11), obtém-se,
 2 
−ω [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (11.13)

JDR
190 11. Sistema com n gdl: Regime livre

Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento para todo e qual-
quer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então o vector de incógnitas {u} deve
verificar o sistema de equações algébricas homogéneas seguinte,

[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .


 
(11.14)

Assim, as amplitudes {u} do movimento harmónico síncrono de xi (t) i = 1, . . . , n


são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (11.14) que, refira-se, é verificado pela
solução trivial {u} = {0} que corresponde à posição de equilíbrio estático do sistema e à
ausência de vibração.

11.3 Problema característico


Para a existência de soluções não triviais para o vector {u} de amplitudes, o determinante
da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (11.14) tem de ser nulo, isto é,

∆ (ω) = [k] − ω 2 [m] = 0.



(11.15)

O determinante (11.15) designa-se por determinante característico e conduz a uma


equação polinomial de grau n em ω 2 , designada por equação característica ou de frequên-
cias. As suas raízes, ωi2 i = 1, . . . , n, valores particulares de ω 2 para os quais o sistema
homogéneo (11.14) admite soluções não nulas para o vector {u}, designam-se por valo-
res característicos e representam as frequências naturais de vibração do sistema. Assim,
para o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogéneo (11.14) admite n solu-
ções não nulas para {u}, correspondentes às n frequências naturais ωi i = 1, . . . , n com
ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn ,
   

 u11 
 
 u1i 

 ...  ...

 
 
 

 
ω12 → {u}1 = ui1 ωj2 → {u}j = uij . (11.16)
... ...

 
 
 


 
 
 

un1 unj
   

Nestas condições, o sistema possui n soluções não triviais da forma {x (t)} = {u} cos (ωt − φ),
representando cada uma delas um movimento síncrono caracterizado pelas frequências
ωi i = 1, . . . , n e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.17)

Introduzindo no sistema homogéneo (11.14) ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, obtêm-se então os


vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, o vector {u}i i =
1, . . . , n é a solução não nula do sistema de equações,

[k] − ωi2 [m] {u}i = {0}


 
i = 1, . . . , n. (11.18)

No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a menos de uma


constante, isto é, se o vector {u}i i = 1, . . . , n é solução do sistema homogéneo (11.18),
então o vector α {u}i é também solução, sendo α uma constante. Apenas as razões entre
as componentes do vector solução são únicas.

JDR
11.4. Modos naturais de vibração 191

11.4 Modos naturais de vibração


As n soluções distintas ωi2 ; {u}i i = 1, . . . , n do problema homogéneo (11.14) cons-


tituem n modos para os quais o movimento harmónico síncrono do sistema é possível,


designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos síncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas frequências na-
turais ωi i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n designam-se por modos
naturais de vibração do sistema,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.19)


Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,

ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn (11.20)


designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural fundamental.
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, soluções do sistema homogéneo associadas
a cada uma das frequências naturais, representam as formas naturais de vibração do
sistema, e definem a forma ou configuração espacial assumida pelo sistema durante o
movimento síncrono de frequência ωi i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) constituem uma pro-
priedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal é única em-
bora as amplitudes não o sejam. Apenas as razões entre as componentes dos vectores
modais são únicas.
Para um sistema com três graus de liberdade, como representado na figura 11.4, nas
figuras 11.5a-11.5c representam-se as coorespondentes três formas naturais de vibração.

x  (t) x (t) x ! (t)


k  k k !
m  m m !

Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade

No primeiro modo natural, figura 11.5a, as massas m1 , m2 e m3 movem-se no mesmo


sentido, isto é, em fase. No segundo modo natural, figura 11.5b,as massas m1 e m2
movem-se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m3 . Assim, um ponto
do elemento elástico que liga as massas m2 e m3 permanece estacionário e designa-se
por nodo de vibração. Para o terceiro modo natural de vibração, figura 11.5c, as massas
m1 e m3 movem-se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibração, um deles entre as massas m1 e m2 e o outro ente as
massas m2 e m3 .
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa matriz designada
por matriz modal,
 
[U ] = {u}1 . . . {u}i . . . {u}n , (11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

JDR
192 11. Sistema com n gdl: Regime livre

m  m m ! m 

m !

(a) Primeira forma natural

m 1 m 2 m 3 m 1

m 2

n o d o
m 3

n o d o
(b) Segunda forma natural

m 1 m 2 m 3 m 1

m 2 n o d o s

m 3

n o d o n o d o
(c) Terceira forma natural

Figura 11.5: Formas naturais de vibração de um sistema com 3 graus de liberdade

11.5 Resposta livre ou natural


As equações diferenciais homogéneas (11.11) de movimento em regime livre ou natural
admitem, pois, n soluções não triviais da forma {x (t)} = {u} cos (ωt − φ), representando
cada uma delas um modo natural de vibração do sistema,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.22)


Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combinação linear é
ainda uma solução das equações diferenciais (11.11) de movimento,
n
X
{x (t)} = ci {x (t)}i . (11.23)
i=1

Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposição dos

JDR
11.6. Normalização dos vectores modais 193

n modos naturais de vibração multiplicados cada um por uma constante que representa
o respectivo grau de participação do modo no movimento livre,

{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + . . . + ci {u}i cos (ωi t − φi )


| {z } | {z }
1o modo io modo
(11.24)
+ . . . + cn {u}n cos (ωn t − φn ) .
| {z }
no modo

onde as constantes ci , φi i = 1, . . . , n são determinadas a partir das condições iniciais de


deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,

{x (t = 0)} = {x}0 {ẋ (t = 0)} = {ẋ}0 . (11.25)


Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a resposta pode
ainda escrever-se na forma,

  
u11 . . . u12 . . . un1  c1 cos (ω1 t − φ1 )
 
 .. .. .. .. .. ..

 

 . . . . .  .


  
{x (t)} =  ui1 . . . uji . . . uni   ci cos (ωi t − φi )
 
 .. .. .. .. ..  .. 
 (11.26)
 . . . . . 
 .



 
un1 . . . ujn . . . unn cn cos (ωn t − φn )
 

= [U ] {g (t)} .

onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo para cada modo
natural de vibração.

11.6 Normalização dos vectores modais


Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sistema de equações
homogéneas, são vectores definidos a menos de uma constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector modal num
vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes são
definidas em proporção. De entre os possíveis esquemas de normalização de vectores,
no âmbito da análise de vibrações, a normalização para massas modais unitárias revela-
se particularmente interessante, como, aliás, se verificará mais adiante. O procedimento
consiste na normalização dos vectores modais de modo a que se verifique a seguinte
condição,

{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, . . . , n (11.27)
onde os vectores {φ}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais normalizados para
massas modais unitárias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igual-
mente as seguintes relações,

{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, . . . , n. (11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {φ}i i = 1, . . . , n podem obter-se a partir
dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes relações,

JDR
194 11. Sistema com n gdl: Regime livre

1
{φ}i = q {u}i i = 1, . . . , n. (11.29)
{u}T
i [m] {u}i

11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibração distintos, (ωi , {φ}i ) i = 1, . . . , n com ω1 < . . . < ωi <
. . . < ωn , constituem as soluções do sistema homogéneo (11.14) que se pode reescrever
na seguinte forma,

[k] {φ} = ω 2 [m] {φ} . (11.30)


Considerando duas soluções distintas, (ωr , {φ}r ) e (ωs , {φ}s ), elas verificam necessa-
riamente as equações,

[k] {φ}r = ωr2 [m] {φ}r (11.31)

[k] {φ}s = ωs2 [m] {φ}s . (11.32)

Premultiplicando as expressões (11.31) e (11.32) por {φ}T T


s e {φ}r respectivamente,
obtém-se,

{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωr {φ}s [m] {φ}r (11.33)

{φ}T 2 T
r [k] {φ}s = ωs {φ}r [m] {φ}s . (11.34)
Efectuando a transposição da expressão (11.34), tendo em conta a simetria das matri-
zes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se,

{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωs {φ}s [m] {φ}r . (11.35)
Subtraindo membro a membro as expressões (11.35) e (11.33) vem,

0 = ωs2 − ωr2 {φ}T



s [m] {φ}r . (11.36)
Como as frequências naturais ωr < ωs são distintas, então verificam-se necessaria-
mente as relações,

{φ}T
s [m] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n são, pois, ortogonais em relação à matriz de
massa [m]. Das expressões (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes relações de
ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigidez [k],

{φ}T
s [k] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades de ortogo-
nalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que não
se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária de vectores, mas antes de uma or-
togonalidade “ponderada” pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais

JDR
11.8. Sistemas semi-definidos 195

normalizados para massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se


por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,

{φ}T
r [m] {φ}s = δrs r, s = 1, . . . , n (11.39)

{φ}T 2
r [k] {φ}s = ωr δrs r, s = 1, . . . , n (11.40)

onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,



1 r=s
δrs = . (11.41)
6 s
0 r=

Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz modal [Φ], as pro-
priedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,

[Φ]T [m] [Φ] = dIc


[Φ]T [k] [Φ] = Ω2
 
(11.42)

onde dIc representa a matriz identidade e Ω2 uma matriz diagonal cujos termos são os
 

quadrados das frequências naturais de vibração,

 
ω12
 
1 



 ..   .. 
 .   . 
   2  
dIc = 
 1 ,
 Ω = ωi2 .
 (11.43)
 ..   .. 

 .  
 . 
 1  ωn2

11.7.1 Teorema da expansão


Os vectores modais {φ}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente independentes, consti-
tuem uma base do espaço de dimensão n. Assim, qualquer vector de dimensão n pode
exprimir-se como uma combinação linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sistema, {x (t)} =
{v}, pode ser assimilado à sobreposição dos n modos naturais de vibração multiplicados
por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem uma
medida do grau de participação de cada modo no movimento do sistema,

n
X
{v} = ci {u}i . (11.44)
i=1

As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores modais po-


dem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (11.44) por
{φ}T
i [m] i = 1, . . . , n. Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtém-se,

ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, . . . , n. (11.45)

A expressão (11.44) representa a expansão de um vector {v} de dimensão n na base


modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.

JDR
196 11. Sistema com n gdl: Regime livre

x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k i-1 k i

Figura 11.6: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liberdade

11.8 Sistemas semi-definidos


Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura 11.6.
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas xi (t) i =
1, . . . , n que definem as posições das massas mi i = 1, . . . , n em qualquer instante t
a partir das respectivas posições de equilíbrio estático. Na direcção do movimento, o
sistema não apresenta ligações ao exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim,
o sistema pode efectuar um movimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial
de natureza elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas xi (t) i = 1, . . . , n
sejam nulas. Naturalmente, e por definição, a energia cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (11.46)

onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores


{x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 11.3 (página 190), o de-
terminante característico vem,

∆ ω 2 = [k] − ω 2 [m] ,

(11.47)

cujas raízes representam as frequências naturais de vibração do sistema. No entanto,


para este tipo de sistemas com graus de liberdade não restringidos (ausência de ligações
ao exterior), a equação característica apresenta raízes nulas, em número igual ao número
de graus de liberdade não restringidos, a que correspondem frequências naturais nulas,
o que significa que não existe oscilação no movimento associado a estas raízes. Para as
frequências nulas, as respectivas formas naturais de vibração representam movimentos
de corpo rígido, isto é, movimentos sem oscilação e sem deformação elástica dos elemen-
tos de ligação.
Os sistemas com ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo menos, uma
das frequências naturais nula e um modo associado que traduz um movimento de corpo
rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos. Para este tipo de sis-
temas, a energia potencial elástica é uma forma quadrática semi-definida positiva e a
matriz de rigidez [k] é semi-definida positiva e, em consequência, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é uma combina-
ção de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Refira-se que, os modos naturais de
corpo rígido, sendo soluções do problema característico, são ainda ortogonais aos modos
naturais de vibração elásticos. Na figura 11.7 representa-se um sistema semi-definido.

JDR
11.9. Quociente de Rayleigh 197

G ( t) k G ( t)


J
J 
J ! k

G !( t) J " G "( t)

Figura 11.7: Exemplo de um sistema semi-definido

11.9 Quociente de Rayleigh


Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema característico,

[k] − ω 2 [m] {u} = {0} .


 
(11.48)

O problema característico (11.48) pode reescrever-se na forma,

[k] {u} = ω 2 [m] {u} , (11.49)

a qual configura um problema generalizado de valores e vectores próprios, onde os valo-


res próprios ωr2 , r = 1, . . . , n representam as frequências naturais e os vectores próprios
{u}r , r = 1, . . . , n as formas naturais de vibração.
Assim, as soluções ωr2 ; {u}r , r = 1, . . . , n verificam a equação,


[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, . . . , n. (11.50)


Premultiplicando ambos os membros por {u}T T
r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtém-se,

{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, . . . , n. (11.51)
{u}T
r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráticas, onde o
numerador representa a energia potencial do modo natural de vibração e o denominador
é proporcional à energia cinética, representa as frequências naturais ωr2 r = 1, . . . , n de
vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão n, o quociente (11.51) designa-
se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,

{v}T [k] {v}


R ({v}) = (11.52)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbi-
trário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequên-
cia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionários
na vizinhança dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibração.

JDR
198 11. Sistema com n gdl: Regime livre

Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos vectores mo-
dais normalizados para massas modais unitárias,

n
X
{v} = cr {φ}r
r=1
 

 c1 
..
 



 .


 (11.53)
   
= {φ}1 ... {φ}i ... {φ}n ci = [Φ] {c}


 . 
.. 


 

 
cn
 

onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector {v} na base


modal.
Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh e tendo em conta as
propriedades de ortonormalidade,

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,


 
(11.54)
obtém-se,
n
ωr2 c2r
P
T T
{c}T Ω2 {c}
 
{c} [φ] [k] [φ] {c} r=1
R ({v}) = = = n . (11.55)
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} P
c2r
r=1
Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{φ}s , então os coeficientes cr r = 1, . . . , n∧r 6= s são muito pequenos quando comparados
com o coeficiente cs , isto é,

cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s (11.56)
sendo εr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s uma quantidade pequena, εr << 1 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s .
Introduzindo agora cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s no quociente R ({v}) obtém-se,
n
ωs2 c2s + ωr2 ε2r c2s
P
r=1
r6=s
R ({v}) = n . (11.57)
c2s + ε2r c2s
P
r=1
r6=s

Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh simplifica-


se na forma,
n
ωs2 + ωr2 ε2r
P
r=1
r6=s
R ({v}) = n . (11.58)
ε2r
P
1+
r=1
r6=s

1
Desenvolvendo o termo n em série de Taylor em torno do ponto regular εr =
ε2r
P
1+
r=1
r6=s
0 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s,

JDR
11.9. Quociente de Rayleigh 199

n
1 ∼
X
n =1− ε2r , (11.59)
ε2r
P
1+ r=1
r6=s
r=1
r6=s

o quociente de Rayleigh pode escrever-se,


  
n
X n
X
R ({v})|εr =0 = ωs2 + ωr2 ε2r  1 − ε2r  . (11.60)
  
r=1 r=1
r6=s r6=s

Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os termos de


ordem superior à segunda, o quociente de Rayleigh vem,
n
R ({v}) ∼ ωr2 − ωs2 ε2r ∼
X
= ωs2 + = ωs2 + O ε2 .
 
(11.61)
r=1
r6=s

O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{φ}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε), o quociente de Rayleigh R ({v}) di-
fere da frequência natural ωs2 associada de uma pequena quantidade de 2a ordem, O ε2 .


Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas


naturais, sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências naturais cor-
respondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental ω12 , {u}1 , o quociente
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mínimo, isto é, o quociente de Rayleigh é
um majorante da frequência natural fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na
expressão (11.61) obtém-se,
n
R ({v}) ∼
X
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r .

(11.62)
r=2

Como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , então pode escrever-se,

R ({v}) ∼
= ω12 + O+ ε2 .

(11.63)
Da expressão anterior decorre que o quociente de Rayleigh é maior ou igual ao qua-
drado da frequência natural fundamental,

R ({v}) ≥ ω12 , (11.64)


onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os εr forem idênticos a zero, o que
equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector modal {φ}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fundamental
e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, isto é, fazendo agora s = n na expres-
são (11.61), pode igualmente concluir-se que,
n−1
R ({v}) ∼
X
= ωn2 + ωr2 − ω12 ε2r .

(11.65)
r=1
Mas como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , tem-se,

R ({v}) ∼
= ωn2 + O− ε2 ,

(11.66)

JDR
200 11. Sistema com n gdl: Regime livre

donde se conclui que

R ({v}) ≤ ωn2 . (11.67)


Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência natural, ωn ,
e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural mais elevada, se o vector
arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo

ω12 ≤ R ({v}) ≤ ωn2 . (11.68)


O quociente de Rayleigh é aplicado na prática para obtenção de estimativas para
a frequência fundamental de vibração de um sistema a partir de vectores arbitrários.
Utiliza-se também em algoritmos de resolução do problema característico, para determi-
nação das frequências e formas naturais de vibração, como acelerador da convergência
do processo iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Obviamente que
a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibração fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais
às massas constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vibração,
e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental através do quociente de
Rayleigh.

H Exemplo
Determinar estimativas da frequência natural fundamental do sistema representado na
figura 11.8 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar diferentes vectores arbitrários e
comparar a estimativa obtida com o valor exacto.

x  (t) x (t) x ! (t)


k  k k !
m  m m !

Figura 11.8: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade

Propriedades de massa e de rigidez

m1 = m2 = m m3 = 2m k1 = k 2 = k k3 = 2k

Matrizes de massa e de rigidez


   
1 0 0 2 −1 0
[m] = m  0 1 0  [k] = k  −1 3 −2 
0 0 2 0 −2 2

Frequência natural fundamental exacta e respectivo vector modal


 
r 1 
k 
ω1 = 0.3731 {u}1 = 1.861
m
2.162
 

JDR
11.9. Quociente de Rayleigh 201

Aplicação do quociente de Rayleigh

• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental:


 
 1 
{v} = 1
1
 

Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 1  −1 3 −2  1 =k
1 0 −2 2 1
   

 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 1  0 1 0  1 = 4m
1 0 0 2 1
   

k k
R ({v}) = = 0.25
4m m
q
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1QR = 0.5 k
m

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.5−0.3731
Erro relativo: ε = = = 25.38 %
ω1QR 0.5

• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental:


 
 1 
{v} = 2
2
 

Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 2  −1 3 −2  2 = 2k
2 0 −2 2 2
   

 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 2  0 1 0  2 = 13m
2 0 0 2 2
   

2k k
R ({v}) = = 0.1538
13m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3922 m

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.3922−0.3731
Erro relativo: ε = = = 4.88 %
ω1QR 0.3922

JDR
202 11. Sistema com n gdl: Regime livre

• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamental: vector dos
deslocamentos estáticos, [k] {v} = {f }, produzidos por um sistema de forças pro-
porcionais às massas.
   
 1  1
1 1 1
{f } = m 1 [k]−1 = 1 2 2 
k
2 1 2 2.5
 

 
  
1 1 1  1  4
−1 m m 
{v} = [k] {f } = 1 2 2  1 = 7
k k  
1 2 2.5 2 8
 

Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   
 4  2 −1 0  4 
{v}T [k] {v} = k 7  −1 3 −2  7 = 27k
8 0 −2 2 8
   

 T   
 4  1 0 0  4 
{v}T [m] {v} = m 7  0 1 0  7 = 193m
8 0 0 2 8
   

27k k
R ({v}) = = 0.1399
193m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3740 m

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.3740−0.3731
Erro relativo: ε = = = 0.24 %
ω1QR 0.3740
N

JDR
CAPÍTULO 12

Sistema com n graus de liberdade


Regime forçado

12.1 Equações de movimento


O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 12.1
é descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições das massas
mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a partir das respectivas posições de equilíbrio
estático.

f( t) f i( t ) fn( t)
x ( t) x i( t ) x n( t)
k 
k i k i+ 1
k n

m  m i m n

c  c i c i+ 1 c n

Figura 12.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

As equações de movimento do sistema constituem um sistema de n equações dife-


renciais ligadas ou acopladas. As equações diferenciais de movimento escrevem-se, em
notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (12.2)


Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão
(n × n) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes de massa, os coeficientes de

203
204 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do sistema. No caso mais geral, para


um sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte
configuração,

   
m11 . . . m1i . . . m1n k11 ... k1i . . . k1n

 ... ... ... ... ...  

 ... ... ... ... ... 

[m] = 
 mi1 . . . mii . . . min 
, [k] = 
 ki1 ... kii . . . kin ,
 (12.3)
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
mn1 . . . mni . . . mnn kn1 ... kni . . . knn
 
c11 ... c1i . . . c1n

 ... ... ... ... ... 

[c] = 
 ci1 ... cii . . . cin .
 (12.4)
 ... ... ... ... ... 
cn1 ... cni . . . cnn
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de força actuante no sistema,

     

 x1 (t) 
 
 ẋ1 (t)   
 ẍ1 (t) 

 ...  ...   ... 

 
 
  
 
  
{x (t)} = xi (t) , {ẋ (t)} = ẋi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , (12.5)
... . . . . . .

 
 
 
 
 


 
 
 
 
 

xn (t) ẋn (t) ẍn (t)
     

 

 f 1 (t) 

 ... 

 

{f (t)} = fi (t) . (12.6)
 ... 

 

 
fn (t)
 

A caracterização completa do movimento do sistema, para além das equações dife-


renciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condições iniciais de
deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)} ,
 0   0 

 x 1 
  ẋ1 
 
 ...   ... 

 
 
 

{x (0)} = x0i , {ẋ (0)} = ẋ0i . (12.7)
 ...   ... 

 
 
 

   
 0   0 
xn ẋn

12.2 Resposta a uma solicitação harmónica


Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de movimento
escrevem-se, em notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt , (12.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,

{f (t)} = {F } ejωt . (12.9)

JDR
12.2. Resposta a uma solicitação harmónica 205

Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do tipo,

{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (12.10)


as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a amplitude e a
fase do movimento estacionário de resposta para cada grau de liberdade, e dependem da
frequência ω de excitação e dos parâmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a res-
posta estacionária (12.10) e as respectivas derivadas no sistema de equações diferenciais
de movimento, obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,

−ω 2 [m] + j ω [c] + [k] {X (ω)} = {F }


 
(12.11)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância zrs (ω) r, s =
1, 2, . . . , n da seguinte forma,

zrs (ω) = −ω 2 mrs + j ωcrs + krs r, s = 1, 2, . . . , n, (12.12)

então o sistema de equações algébricas (12.11) pode escrever-se,

[Z (ω)] {X (ω)} = {F } (12.13)


onde a matriz [Z (ω)] é designada por matriz impedância ou matriz de rigidez dinâ-
mica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da matriz impedância, [Z (ω)]−1 ,
determina-se o vector de amplitudes {X (ω)},

{X (ω)} = [Z (ω)]−1 {F } . (12.14)


Refira-se que para o sistema não amortecido, o determinante da matriz impedância
é nulo para valores da frequência idênticos às frequências naturais do sistema. Assim,
para frequências de excitação idênticas às frequências naturais, o valor das amplitu-
des Xi (ω) i = 1, . . . , n tende para infinito. Note-se, igualmente, que as componentes
Xi (ω) i = 1, . . . , n do vector {X (ω)} são, em geral, quantidades complexas cujo módulo
representa a amplitude de resposta estacionária e cujo argumento representa o desfasa-
mento entre a excitação e a resposta.

Exemplo H
Determinar a resposta estacionária do sistema com três graus de liberdade não amorte-
cido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar
m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k, k3 = 2k e k4 = k.

F c o sM t
x 1( t) x 2( t) x 3( t)
k 1 k 2 k 3 k 4
m 1 m 2 m 3

Figura 12.2: Sistema discreto não amortecido com 3 graus de liberdade

A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,

xi (t) = Xi (ω) cos ωt i = 1, 2, 3

JDR
206 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

onde os valores Xi (ω) i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movimento harmónico


síncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a solução do sistema de equações (12.11)
ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicitação escrevem-
se,
   
k1 + k2 −k2 0 7 −3 0
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  = k  −3 5 −2  ,
0 −k3 k3 + k4 0 −2 3
   
m1 0 0 2 0 0
[m] =  0 m2 0  = m  0 2 0  ,
0 0 m3 0 0 2
 
 F 
{F } = 0 .
0
 

De acordo com a expressão (12.11), as amplitudes são a solução do sistema de equa-


ções algébricas,
        
7 −3 0 2 0 0  X1 (ω)   F 
k  −3 5 −2  − ω 2 m  0 2 0  X2 (ω) = 0 .
0 −2 3 0 0 2 X3 (ω) 0
   

Na figura 12.3 representa-se a variação das respostas Xi (ω) i = 1, 2, 3 em função da


frequência ω de excitação.
A análise da variação em frequência das amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3 permite con-
cluir que:

• As amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma frequência de exci-


tação ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;

• Existem três condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;

• Para 0 < ω < ω1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;

• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em fase ou em


oposição de fase com m3 ;

• Para ω2 < ω < ω3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposição de fase e ambas em


fase ou em oposição de fase com m1 ;

• Para ω > ω3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em oposição de fase


com m2 ;

Na figura 12.4 representam-se as respostas Xi (ω) i = 1, 2, 3 sob a forma de magni-


N tude (amplitudes) e fase.

JDR
12.2. Resposta a uma solicitação harmónica 207

X1 (ω)

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(a) X1 (ω)
X2 (ω)

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(b) X2 (ω)
X3 (ω)

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
(c) X3 (ω)

Figura 12.3: Amplitude de resposta em função da frequência

JDR
208 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

|X1 (ω)|

0
φ

−π
0
ω

(a) X1 (ω)
|X2 (ω)|

0
φ

−π
0
ω

(b) X2 (ω)
|X3 (ω)|

0
φ

−π
0
ω

(c) X3 (ω)

Figura 12.4: Magnitude e fase em função da frequência

JDR
12.3. Regime forçado não amortecido-Análise modal 209

12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal


12.3.1 Coordenadas generalizadas
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amortecido nas coor-
denadas generalizadas escreve-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (12.15)


apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas entre si. No
caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia e elástico ou de rigidez.

f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

Figura 12.5: Sistema discreto não amortecido com n graus de liberdade

A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições iniciais de


deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
 0   0 

 x1   
 ẋ1  
 ...   ... 

 
 
 

{x (0)} = x0i , {ẋ (0)} = ẋ0i . (12.16)
. . . . . .

 
 
 


   
 0  
 0 
xn ẋn
 

12.3.2 Coordenadas naturais ou modais


Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais de movimento (12.15),
defina-se uma transformação de coordenadas do tipo,

{x (t)} = [T ] {η (t)} (12.17)


onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas generalizadas
{x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)}. Adoptando como matriz de transforma-
ção a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas generalizadas {η (t)} designam-se por
coordenadas modais ou naturais, e a transformação (12.17) escreve-se,

{x (t)} = [Φ] {η (t)} (12.18)

onde a matriz de transformação modal [Φ] é de dimensão (n × n).


Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando duas vezes a
expressão (12.18) em ordem a t obtém-se,

{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (12.19)


Introduzindo a transformação (12.18) e (12.19) na equação de movimento (12.15) vem,

[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (12.20)

JDR
210 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal transposta,


T
[Φ] , obtém-se,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais que formam
a matriz modal [Φ],

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 ,


 
(12.22)
 2
onde dIc e Ω representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diago-
nal cujos termos são os quadrados das frequências naturais, o resultado de (12.21) vem,

dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .


 
(12.23)
A equação matricial (12.23), que representa a projecção das equações de movimento
na base modal, é constituída por n equações diferenciais desacopladas ou independentes,

    2    
1   η̈1 (t)
  ω1   η1 (t)
 N1 (t) 
 ..
 
 ..
 
..

 ..  
  ..  
 
 


 .  .
 

 
 .  .
 

 .






1 2
  η̈i (t) + ω   ηi (t)
= N i (t) .
  
  i
..  .. ..  .. .
   

 .

 .





 .









 . .. 



  
     
1 η̈n (t) ωn2 ηn (t)
Nn (t)
      
(12.24)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a propriedade
de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultâneo em
termos elásticos e em termos de inércia das n equações de movimento. Noutros termos,
a projecção (12.24) do sistema de equações diferenciais de movimento na base modal
conduz a equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas
idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.25)


Como na base modal as equações de movimento se apresentam completamente de-
sacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i = 1, . . . , n designam-se igual-
mente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitação projectado na base
modal são dadas por
   

 N1 (t)   φ11 f1 (t) + . . . + φi1 fi (t) + . . . + φn1 fn (t) 
..
 
..
   

   
.   .

 
 
 

 
Ni (t) = φ1i f1 (t) + . . . + φii fi (t) + . . . + φni fn (t) . (12.26)

 .
..

 
 .
 . 

 .

  
 


 
 
  
Nn (t) φ1n f1 (t) + . . . + φn1 fn (t) + . . . + φnn fn (t)
  

12.3.3 Condições iniciais na base modal


A resolução de cada uma das equações (12.25) na base modal ou natural requer igual-
mente as condições iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformação de co-
ordenadas (12.18) às condições iniciais {x (0)} e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações,

JDR
12.3. Regime forçado não amortecido-Análise modal 211

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
(t)
N 1
t)
h 1(

m
m k m
k 1
m 1 n
N
(
m m h (n t)
n n t)

Figura 12.6: Base generalizada versus base modal ou natural

{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} (12.27)


onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de deslocamento e
de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expressões por [Φ]T [m] e aten-
dendo às propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)}
são dados pelas expressões,

{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} , {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (12.28)

12.3.4 Resposta nas coordenadas modais


As equações (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem então um con-
junto de n equações independentes, cada uma delas idêntica à equação canónica do sis-
tema com um grau de liberdade,

η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)


..
.
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) (12.29)
..
.
η̈n (t) + ωn2 η (t) = Nn (t)
Na base modal, cada uma das equações (12.29) pode ser resolvida analítica ou nume-
ricamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, se a solicitação for

JDR
212 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

conhecida sob a forma de uma função do tempo, a solução analítica pode ser determi-
nada utilizando o integral de Duhamel,

t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0 i = 1, . . . , n. (12.30)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi

Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo, tk k = 1, . . . , m,


pode utilizar-se um procedimento de integração directa de cada uma das equações na
base modal.

12.3.5 Resposta nas coordenadas generalizadas

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a deter-


minação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformação de
coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada
pela expressão,

{x (t)} = [Φ] {η (t)}, (12.31)

a qual pode ainda escrever-se como,

n
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.32)
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal

O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32), exprimir-se como
uma sobreposição das formas naturais de vibração multiplicadas pelas respectivas coor-
denadas modais, donde a designação de sobreposição modal para esta técnica de deter-
minação da resposta forçada de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o cálculo nas expressões (12.31) e (12.32) para o sistema com n graus de
liberdade, a resposta {x (t)} vem,

JDR
12.4. Regime forçado amortecido - Análise modal 213

    

 x1 (t)  φ 11 . . . φ 1i . . . φ 1n  η 1 (t) 
..

 .. .. ..  

.. 
  
   
. . . . . . . . . . .

 
   
 

    
xi (t) = φi1 . . . φii . . . φin 
  ηi (t)

 .. 
  .. .. ..    ..  
.  . . . . . . . . . .

 
   


 
 
 

xn (t) φn1 . . . φni . . . φnn ηn (t)
   
 

 φ11 η1 (t) + . . . + φ1i ηi (t) + . . . + φ1n ηn (t) 
..
 

 
.

 

 
= φi1 η1 (t) + . . . + φii ηi (t) + . . . + φin ηn (t) (12.33)

 .. 

.

 


 

φn1 η1 (t) + . . . + φni ηi (t) + . . . + φnn ηn (t)
 
     

 φ11   φ1i   φ1n 
.
 
.
 
.
     

 ..   ..   ..

 
 
 
 
 

     

= φi1 η1 (t) + . . . + φ2i ηi (t) + . . . + φ2n ηn (t).
 .   .   . 
 ..   ..   ..

  
  
 

 
  
  

     
φn1 φni φnn
     

12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal


12.4.1 Coordenadas generalizadas
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações de movimento
na base generalizada são da forma,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (12.34)

f( t) f i( t ) fn( t)
x ( t) x i( t ) x n( t)
k 
k i k i+ 1
k n

m  m i m n

c  c i c i+ 1 c n

Figura 12.7: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade

12.4.2 Coordenadas naturais ou modais


Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a matriz de transfor-
mação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos vectores modais do sistema
não-amortecido, a projecção da equação matricial (12.34) de movimento na base modal
conduz à seguinte equação,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relação
às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento projectadas na base modal
vêm,

JDR
214 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)}
 
(12.36)

onde dIc e Ω2 representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz dia-


 

gonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais. Por sua vez, a matriz
[Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de amortecimento na base modal, não
é, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equação matricial (12.36) encontra-se
desacoplada em termos de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de
amortecimento.

12.4.3 Amortecimento proporcional


Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação linear da ma-
triz de massa e da matriz de rigidez, isto é,

[c] = α [m] + β [k] , (12.37)

então a sua projecção na base modal vem,

[Φ]T [c] [Φ]=α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]


=α dIc + β Ω2
 
(12.38)
= α + βΩ2
 

=d2ξΩc

e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amortecido diago-
nalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equações de
movimento na base modal são equações independentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade para a matriz
de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema não
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condição
de Caughey,
[k] [m]−1 [c] = [c] [m]−1 [k] (12.39)

que é uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.

12.4.4 Equações modais


Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equações de movimento
projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (12.36), constituem então um con-
junto de equações diferenciais independentes, sendo cada uma delas formalmente idên-
tica à equação de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,

η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.40)

12.4.5 Resposta na base modal


Na base modal, cada uma das equações (12.40) pode ser resolvida analítica ou numeri-
camente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser

JDR
12.5. Resposta por sobreposição modal truncada 215

determinada utilizando o integral de Duhamel,

t
1
Z
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0

η (0) η̇i (0)
 i = 1, . . . , n (12.41a)
+e ξi ωi t
qi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
1 − ξi2 ωi

ξi
q
ωdi = ωi 1 − ξi2 , φi = tan−1 q (12.41b)
1 − ξi2 .

ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das equações na base


modal.

12.4.6 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determi-
nação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
n
X
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.42)
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal

Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] é proporci-


onal, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposição
das formas naturais de vibração do sistema não-amortecido multiplicadas pelas respec-
tivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da
sobreposição modal.

12.5 Resposta por sobreposição modal truncada


12.5.1 Equações de movimento
A resposta do sistema por sobreposição modal pode ser determinada considerando ape-
nas alguns dos modos naturais do sistema, isto é, utilizando uma base modal truncada
de dimensão p com p << n. Naturalmente que a base modal truncada deverá incluir os
modos que mais contribuem para a resposta do sistema perante a solicitação aplicada, e
que são, em geral, os modos de menor energia ou de mais baixa frequência e, em parti-
cular, os modos contidos na banda de frequência do espectro da solicitação aplicada. A
utilização de uma base modal truncada apresenta como grande vantagem uma redução
muito significativa do esforço computacional, em particular na determinação dos modos
naturais de vibração.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equação matricial de movimento é, pois,
de dimensão n,

[m]n×n {ẍ}n×1 + [k]n×n {x}n×1 = {f (t)}n×1 . (12.43)


Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores modais, a ma-
triz modal truncada [Φ]n×p será uma matriz rectangular de dimensão n × p,

JDR
216 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

 
φ11 φ12 . . . φ1p
   φ21 φ22 . . . φ2p 
[Φ]n×p = {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p = . (12.44)
 
n×p .. .. .. .. 
 . . . . 
φn1 φn2 . . . φnp n×p

12.5.2 Transformação de coordenadas


A transformação de coordenadas generalizadas para coordenadas modais é agora defi-
nida da seguinte forma,

{x}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1 {ẍ}n×1 = [Φ]n×p {η̈(t)}p×1 . (12.45)

Aplicando a transformação de coordenadas e tendo em conta as propriedades de or-


togonalidade (ortonormalidade) obtém-se,

[Φ]T T T
p×n [m]n×n [Φ]n×p {η̈}p×1 + [Φ]p×n [k]n×n [Φ]n×p {η}p×1 = [Φ]p×n {f (t)}n×1 . (12.46)

12.5.3 Equações modais


Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projecção do sistema de equações na
base modal ou natural é constituída por apenas p equações diferenciais independentes,

ω12
         
1 
 
 η̈1 (t) 


 
 η1 (t) 
 
 N 1 (t) 

1  η̈2 (t) ω22  η2 (t)  N2 (t) 
   
    
  
+ =
   
 ..  .. ..  .. ..

 .  

 . 



 .  

 . 




 . 


1 η̈p (t) ωp2 η p (t) Np (t) p×1
       
p×p p×1 p×p p×1
(12.47)
cada uma delas da forma,

η̈i (t) + ωi2 η(t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n. (12.48)

12.5.4 Resposta na base modal


Como na situação anterior, a resolução de cada uma das p equações modais,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n (12.49)

fornece a resposta do sistema na base modal truncada.

12.5.5 Resposta na base generalizada


O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas é agora dado pela sobreposição
dos p modos naturais considerados,

JDR
12.5. Resposta por sobreposição modal truncada 217

{x(t)}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1


 

 η1 (t) 

η2 (t)

 

 
= {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p n×p ..

 . 

(12.50)
 
ηn (t)
 
p×1
= {φ}1 η1 (t) + {φ}2 η2 (t) + . . . + {φ}p ηp (t)
p
X
= {φ}i ηi (t).
i=1

O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda como uma so-
breposição dos p (p < n) modos naturais de vibração considerados e multiplicados
pelas respectivas coordenadas modais.

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

E sp a ç o m o d a l
S u b -e sp a ç o m o d a l

(t)
N 1
t) k m
h 1( p
N
(
m m m h (p t)
m p t)
k 1
m 1 p

N i( t )
m h i( t)
k i
m mi

...........

Figura 12.8: Base modal ou natural truncada (sub-espaço modal)

JDR
218 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

JDR
CAPÍTULO 13

Sistema com n graus de liberdade


Integração directa da equação de movimento

13.1 Introdução
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com n graus de liberdade é
descrito pelo sistema de equações diferenciais,

[m] {ẍ(t)} + [c] {ẋ(t)} + [k] {x(t)} = {f (t)} (13.1)


e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,

{x(t = 0)} = {x}0 {ẋ(t = 0)} = {ẋ}0 . (13.2)


Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está disponível sob a
forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo. Nes-
tas condições, a determinação da resposta do sistema pode passar pela integração numé-
rica directa do sistema de equações diferenciais de movimento, recorrendo a adequados
métodos numéricos de integração.

13.2 Integração numérica directa


A determinação da resposta no tempo por integração numérica do sistema de equações
diferenciais de movimento designa-se por integração directa, na medida em que não
pressupõe qualquer transformação prévia do sistema de equações de movimento.
Os métodos numéricos de integração directa das equações de movimento assentam
nos seguintes pressupostos:

• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , separados por


intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da variável t;

219
220 13. Sistema com n gdl: Integração directa

• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento x (t), da veloci-


dade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada intervalo de tempo ∆t.

O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n intervalos re-


gulares, ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n ( t1 = ∆t,
t2 = 2∆t, ..., tn = n∆t).

f( t) x ( t)
f i x i
f i-1 x i-1
f x i+ 1
i+ 1
x 2
f n x 1
f 2 x n
f 1

f 0 x 0

0 t t2 ... t t t ... t t 0 t t2 ... t t t t t


1 i-1 i i+ 1 n 1 i-1 i i+ 1 ... n
, t , t , t , t , t , t , t , t
(a) (b)

Figura 13.1: Discretização no tempo de f (t) e de x(t)

13.3 Método das diferenças finitas (centradas)


O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e da aceleração,
respectivamente as derivadas ẋ(t) e ẍ(t) do deslocamento, em termos dos valores discre-
tos do deslocamento x(ti ), de modo que o sistema de equações diferenciais conduz a um
sistema de equações algébricas.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t), em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (13.3)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (13.4)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as expressões
anteriores vêm

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (13.5)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − x i + . . . .. (13.6)
2 6

JDR
13.3. Método das diferenças finitas (centradas) 221

Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e subtraindo uma da


outra, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a primeira derivada
de x (t) em t = ti ,

dx 1
ẋi = = (xi+1 − xi−1 ) . (13.7)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicionando ambas,
obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para a segunda derivada de x (t)
em t = ti ,

d2 x

1
ẍi = 2 = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) . (13.8)
dt t=ti (∆t)2
Assim, os vectores de velocidade e de aceleração no instante t = ti podem escrever-se,

1  
{ẋ}t = {x}t+∆t − {x}t−∆t , (13.9)
2∆t

1  
{ẍ}t = {x} t+∆t
− 2 {x} t
+ {x} t−∆t
. (13.10)
(∆t)2
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t = ti ,

[m] {ẍ}t + [c] {ẋ}t + [k] {x}t = {f }t , (13.11)


após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a velocidade e para a
aceleração, expressões (13.9) e (13.10), obtém-se,

1  t+∆t t t−∆t
 1  t+∆t t−∆t

[m] {x} − 2 {x} + {x} + [c] {x} − {x}
(∆t)2 2∆t (13.12)
t t
+ [k] {x} = {f } .

Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema de equações


algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência para a determinação da
resposta em termos de deslocamento nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n,

     
1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2 [m] + [c] {x} = {f } − [k] − 2 [m] {x} − 2 [m] − [c] {x}t−∆t .
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitação {f }t no instante genérico t = ti e dos vectores de
resposta {x}t−∆t e {x}t , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , determina-se
a resposta {x}t+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência (13.13) conduz à obtenção da histó-
ria completa da resposta do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.

13.3.1 Caracterização do método


Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento {x}t+∆t no instante
t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante t = ti , trata-se de um
método explícito de integração.

JDR
222 13. Sistema com n gdl: Integração directa

Porém, a determinação da resposta {x}t+∆t no instante t = ti + ∆t requer a resposta


do sistema nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , respectivamente {x}t−∆t e {x}t . Assim, o
método não possui arranque próprio, visto que no instante t = t1 seriam necessárias as
respostas nos instantes t = t0 (condição inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 − ∆t, o
que representa uma resposta fictícia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. É, pois,
necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este método.

x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n

x 0
x -1

t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
, t , t , t , t

Figura 13.2: Arranque do método das diferenças finitas

Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de velocidade e a


aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1  
{x}∆t − {x}−∆t ,
{ẋ}0 = (13.14)
2∆t
1  −∆t

{ẍ}0 = {x}∆t
− 2 {x}0
+ {x} . (13.15)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício {x}−∆t correspon-
dente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se

(∆t)2
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + {ẍ}0 , (13.16)
2
onde o vector aceleração {ẍ}0 pode ser determinado a partir da equação de equilíbrio
dinâmico no instante t = t0 , que se escreve,

[m] {ẍ}0 + [c] {ẋ}0 + [k] {x}0 = {f }0 . (13.17)


Resolvendo um sistema de equações algébricas cuja matriz de coeficientes é a matriz
de massa [m],

[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.18)


0
determina-se o vector de aceleração {ẍ} no instante t = t0 ,
 
{ẍ}0 = [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 . (13.19)

Após substituição de {ẍ}0 na expressão (13.16),

JDR
13.3. Método das diferenças finitas (centradas) 223

(∆t)2  
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.20)
2

dispõe-se finalmente da resposta fictícia {x}−∆t que permite o arranque do método e a


determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de integração, (não con-
fundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo ∆t, ou
passo de integração, deve ser inferior a um limiar crítico,

Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = (13.21)
π ωn
onde Tn representa o menor período natural não amortecido do sistema e ωn a corres-
pondente maior frequência natural não amortecida. Trata-se, pois, de um método de in-
tegração condicionalmente estável. Um valor para o passo de integração igual a ∆t = T10n
é um valor de utilização corrente.

JDR
224 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas


A. Cálculos preliminares

1. Propriedades mecânicas: [m] , [c] , [k]

2. Condições iniciais em t = 0: {x}0 , {ẋ}0

3. Aceleração no instante t = 0: {ẍ}0

[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0


4. Passo de integração ∆t < ∆tcr e constantes:

1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2

5. Resposta fictícia em t = −∆t: {x}−∆t

{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + a3 {ẍ}0

6. Matriz de massa efectiva: [m̄]

[m̄] = a0 [m] + a1 [c]

7. (Factorização da matriz de massa efectiva [m̄]: [m] = [L] [D] [L]T )

B. Para cada incremento de tempo

1. Carga efectiva no instante t:

 t
f = {f }t − ([k] − a2 [m]) {x}t − (a0 [m] − a1 [c]) {x}t−∆t

2. Deslocamento no instante t + ∆t:

 t   t 
[m] {x}t+∆t = f MATLAB : xt+∆t = [m̄] \ f¯

3. Aceleração e velocidade no instante t:

 
{ẍ}t = a0 {x}t−∆t − 2 {x}t + {x}t+∆t

 
{ẋ}t = a1 {x}t+∆t − {x}t−∆t

JDR
13.4. Método de Wilson-θ 225

13.4 Método de Wilson-θ


O método de Wilson-θ constitui uma extensão do método da aceleração linear e adopta
uma variação linear da aceleração no intervalo [t, t + θ∆t] com θ ≥ 1.0, conforme se
representa na figura 13.3. Note-se que, para θ = 1, o método de Wilson-θ degenera no
método da aceleração linear.
Considerando a variável τ definida no intervalo 0 ≤ τ ≤ θ∆t, figura 13.3, a lei de
aceleração escreve-se
τ  t+θ∆t 
ẍt+τ = ẍt + ẍ − ẍt . (13.22)
θ∆t

N J+ G , J

N J+ , J

N J

J J+ G , J
J J+ , J
Figura 13.3: Método de Wilson-θ

Após integração, obtém-se a lei de variação de velocidade e de deslocamento no in-


tervalo [t, t + θ∆t],

τ 2  t+θ∆t 
ẋt+τ = ẋt + ẍt τ + ẍ − ẍt , (13.23)
2θ∆t

1 τ 3  t+θ∆t 
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + ẍ − ẍt . (13.24)
2 6θ∆t
Em particular, no instante t + θ∆t (para τ = θ∆t), a velocidade e o deslocamento
valem, respectivamente,

θ∆t  t+θ∆t 
ẋt+θ∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.25)
2

(θ∆t)2  t+θ∆t 
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.26)
6
Resolvendo as equações (13.25) e (13.26) para ẍt+θ∆t e ẋt+θ∆t em termos do desloca-
mento xt+θ∆t , obtém-se

6  t+θ∆t  6 t
ẍt+θ∆t = 2 x − x t
− ẋ − 2ẍt , (13.27)
(θ∆t) θ∆t

3  t+θ∆t  θ∆t t
ẋt+θ∆t = x − xt − 2ẋt − ẍ . (13.28)
θ∆t 2

JDR
226 13. Sistema com n gdl: Integração directa

No instante t + θ∆t, a equação de movimento (equilíbrio dinâmico) escreve-se

[m] ẍt+θ∆t + [c] ẋt+θ∆t + [k] xt+θ∆t = F t+θ∆t , (13.29)


onde a força no instante t + θ∆t pode pode ser calculada como

F t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t .

(13.30)
Após substituição de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtém-se

 
6 3 t+θ∆t
=F t + θ F t+∆t − F t

[k] + 2 [m] + θ∆t [c] x
(θ∆t)
 
6 t 6 t t
+ [m] x + ẋ + 2ẍ (13.31)
(θ∆t)2 θ∆t
 
3 t t θ∆t t
+ [c] x + 2ẋ + ẍ .
θ∆t 2

A equação (13.31) é uma equação de recurrência e a sua resolução permite determinar


o deslocamento xt+θ∆t . Refira-se que o equilíbrio dinâmico no instante t + θ∆t conduz à
determinação da resposta em deslocamento no mesmo instante t + θ∆t.
A substituição de xt+θ∆t na expressão (13.27) permite a determinação de ẍt+θ∆t que,
por sua vez, introduzida nas expressões (13.22), (13.23) e (13.24) com τ = ∆t conduzem,
respectivamente, a
 
t+∆t 6 
t+θ∆t t
 6 t 3
ẍ = x − x − 2 ẋ + 1 − ẍt , (13.32)
θ3 (∆t)2 θ ∆t θ
∆t t+∆t
ẋt+∆t = ẋt + + ẍt ,

ẍ (13.33)
2

(∆t)2 t+∆t
xt+∆t = xt + ∆tẋt + + 2ẍt .

ẍ (13.34)
6
As expressões (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante t + ∆t

13.4.1 Caracterização do método


Conforme referido anteriormente, a condição de equilíbrio dinâmico no instante t + θ∆t
conduz à determinação do deslocamento xt+θ∆t para o mesmo instante, sendo o método
de Wilson-θ um método de integração implícito. Além disso, a expressão de (13.31) en-
volve a resposta do sistema em apenas dois instantes distintos, o que dota este método de
arranque próprio. Finalmente, para valores do parâmetro θ ≥ 1.37, o método de Wilson-θ
é incondicionalmente estável, sendo θ = 1.4 um valor de utilização corrente.

JDR
13.4. Método de Wilson-θ 227

13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ


A. Cálculos preliminares

1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]

2. Condições iniciais: x0 e ẋ0

3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0

[m] ẍ0 = f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0


4. Passo ∆t e constantes de integração:

6 3 θ∆t a0
a0 = a1 = a2 = 2a1 a3 = a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ

a2 3 ∆t (∆t)2
a5 = − a6 = 1 − a7 = a8 =
θ θ 2 6
5. Rigidez efectiva:  
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorização da rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )


   

B.Para cada incremento de tempo

1. Carga efectiva no instante t + θ∆t:

F̄ t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t + [m] a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt + [c] a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt


  

2. Deslocamento no instante t + θ∆t:

  t+θ∆t  
= F̄ t+θ∆t MATLAB : xt+θ∆t = k̄ \F̄ t+θ∆t
 
k̄ x

3. Aceleração, velocidade e deslocamento no instante t + ∆t:


 
ẍt+∆t = a4 xt+θ∆t − xt + a5 ẋt + a6 ẍt

ẋt+∆t = ẋt + a7 ẍt+∆t + ẍt




xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 ẍt+∆t + 2ẍt




JDR
228 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.5 Método de Newmark


O método de integração de Newmark pode considerar-se como uma extensão do método
da aceleração linear. No instante t + ∆t, figura 13.4, a velocidade e o deslocamento são
dados pelas seguintes expressões,

N J+ D J

N J

1  N J + N J+ D J

2

J
J J+ D J
Figura 13.4: Método de Newmark

ẋt+∆t = ẋt + ∆t (1 − δ) ẍt + δ ẍt+∆t ,



(13.35)

  
t+∆t t t 2 1 t t+∆t
x = x + ẋ ∆t + (∆t) − α ẍ + αẍ . (13.36)
2
onde α e δ são parâmetros para assegurar precisão e estabilidade na integração. Para
δ = 12 e α = 16 , as expressões (13.35) e (13.36) correspondem ao método da aceleração
linear. Para δ = 21 e α = 14 , parâmetros de Newmark, o método é incondicionalmente
estável e assenta num esquema de aceleração média constante no intervalo [t, t + ∆t],
figura 13.4.
Resolvendo a equação (13.36) em ordem a ẍt+∆t e substituindo na equação (13.35),
obtêm-se expressões para ẍt+∆t e ẋt+∆t em termos de xt+∆t ,
 
t+∆t 1 t+∆t t 1 t 1
− 1 ẍt ,

ẍ = x −x − ẋ − (13.37)
α (∆t)2 α∆t 2α
   
t+∆t δ t δ δ
ẍt + xt+∆t − xt .

ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − (13.38)
α 2α α∆t
Além das relações (13.37) e (13.38), a solução para o deslocamento, velocidade e ace-
leração no instante t + ∆t requer também a equação de equilíbrio dinâmico em t + ∆t,
que se escreve

[m] ẍt+∆t + [c] ẋt+∆t + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.39)


Substituindo (13.37) para ẍt+∆t e (13.38) para ẋt+∆t na equação de equilíbrio (13.39),
obtém-se a expressão de recurrência para xt+∆t ,
 
1 δ
[m] + [c] + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.40)
α (∆t)2 α∆t

JDR
13.5. Método de Newmark 229

A partir da solução xt+∆t , e por substituição em (13.37) e (13.38), determina-se ẍt+∆t


e ẋt+∆t ,
 
t+∆t 1 t+∆t t 1 t 1
− 1 ẍt ,

ẍ = x −x − ẋ − (13.41)
α (∆t)2 α∆t 2α
   
t+∆t δ t δ δ
ẍt + xt+∆t − xt .

ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − (13.42)
α 2α α∆t

13.5.1 Caracterização do método


Como o método de Newmark conduz à solução xt+∆t no instante t + ∆t a partir da
equação de equilíbrio dinâmico no instante t + ∆t, é um método de integração implícito.
Conforme a expressão de recurrência (13.40), a determinação de xt+∆t apenas envolve
a solução no instante t anterior. Em consequência, o método de Newmark apresenta
arranque próprio. Finalmente, com os parâmetros de Newmark, δ = 12 e α = 41 , o método
é incondicionalmente estável.

JDR
230 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.5.2 Algoritmo do método de Newmark


A. Cálculos preliminares:

1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]

2. Condições iniciais: x0 e ẋ0

3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0

[m] ẍ0 = f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0


4. Passo ∆t, parâmetros α e δ e constantes de integração:

1 1
δ= α=
2 4

1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α (∆t)2 α∆t α∆t 2α
 
δ ∆t δ
a4 = − 1 a5 = −2 a6 = ∆t (1 − δ) a7 = δ∆t
α 2 α

5. Rigidez efectiva:  
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorização da matriz de rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )


   

B.Para cada incremento de tempo

1. Carga efectiva no instante t + ∆t:

F̄ t+∆t = F t+∆t + [m] a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt + [c] a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt


 

2. Deslocamento no instante t + ∆t:

  t+∆t
= F̄ t+∆t MATLAB : xt+∆t = k̄ \F̄ t+∆t
  
k̄ x

3. Aceleração e velocidade no instante t + ∆t:

ẍt+∆t = a0 xt+∆t − xt − a2 ẋt − a3 ẍt




ẋt+∆t = ẋt + a6 ẍt + a7 ẍt+∆t

JDR
CAPÍTULO 14

Sistemas contínuos
Vibração transversal de cordas

14.1 Equação de movimento


A figura 14.1a representa um cabo ou corda elástica de comprimento ` sujeito a uma força
transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 14.1b representa um elemento
infinitesimal de comprimento dx.

z f( x ,t)

v ( x ,t)
x d x x
l
a )

z f( x ,t) T + d T
G + d G
G v v + d v
T
x d x x
b )
Figura 14.1: Corda elástica

Considerem-se as seguintes grandezas,

231
232 14. Vibração transversal de cordas

• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;

• T (x) : tensão na corda;

• µ (x) : massa por unidade de comprimento.

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de com-


primento dx, na direcção transversal, conduz à seguinte equação de equilíbrio dinâmico,

∂ 2 v (x, t)
(T + dT ) sin (θ + dθ) + f (x, t) dx − T sin θ = µ (x) dx (14.1)
∂t2
onde θ representa o ângulo da corda com o eixo Ox.
Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ângulo θ pequeno,
podem adoptar-se as seguintes aproximações,

∂v ∂v ∂2v
sin θ ∼
= tan θ = sin (θ + dθ) ∼= tan (θ + dθ) = + 2 dx. (14.2)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo as expressões anteriores na equação de movimento, esta pode simplificar-
se na forma,

∂ 2 v (x, t)
 
∂ ∂v (x, t)
T + f (x, t) = µ (x) . (14.3)
∂x ∂x ∂t2
Para uma corda de secção uniforme, µ (x) = µ, e com tensão constante, T (x) = T , a
equação de movimento reduz-se a,

∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ . (14.4)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-
dem na variável tempo t e na variável espacial x. Em consequência, são necessárias
duas condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t, para
a resolução da equação diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o mo-
vimento é caracterizado pela equação diferencial (14.3), pelas respectivas condições de
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x)
e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).

14.2 Regime livre


14.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, com a solicitação exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equação de movi-
mento vem,

∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T = µ . (14.5)
∂x2 ∂t2
T
Fazendo µ = c2 , a equação do regime livre pode escrever-se na forma,

∂ 2 v (x, t) 1 ∂ 2 v (x, t)
= . (14.6)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento lateral da corda na forma (14.6) é uma equação de onda,
onde c representa a velocidade de propagação longitudinal da onda.

JDR
14.2. Regime livre 233

14.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento lateral da corda é necessário resolver a equação dife-
rencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que representa o movimento da
corda em cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese
de movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial (de-
formada) da corda não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da corda executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante. Esta hipó-
tese é equivalente a considerar a função deslocamento v (x, t) separável no espaço e no
tempo, conduzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução de
equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode
então exprimir-se na forma,

v (x, t) = V (x) g (t) (14.7)


onde V (x) representa a configuração espacial da corda e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração da corda executa e de-
pende somente da variável tempo t. Refira-se que para uma vibração harmónica estável
a função g (t) é limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtém-se,

∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)


= g (t) = V (x) . (14.8)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
∂ 2 v(x,t) 2 v(x,t)

∂x2
e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (14.7) e das derivadas (14.8) na equação diferencial conduz
à equação,

d2 V (x) 1 d2 g (t)
g (t) = V (x) . (14.9)
dx2 c2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,

1 d2 V (x) 1 d2 g (t)
c2 = (14.10)
V (x) dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende somente de t.
Os dois membros da equação (14.10) são, pois, de natureza distinta, e a equação só é
verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a uma constante,
λ, por exemplo. Então tem-se,

1 d2 V (x)
c2 =λ (14.11)
V (x) dx2
e

1 d2 g (t)
= λ, (14.12)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,

d2 V (x) λ
2
− 2 V (x) = 0 (14.13)
dx c

JDR
234 14. Vibração transversal de cordas

d2 g (t)
− λg (t) = 0. (14.14)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-se,

d2 V (x) ω 2
+ 2 V (x) = 0 (14.15)
dx2 c

d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0 (14.16)
dt2
e as respectivas soluções são da forma,
ω ω
V (x) = A cos x + B sin x, (14.17)
c c

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (14.18)


Assim, a solução (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
 ω ω 
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (14.19)
c c
onde as constantes A e B, e C e D são determinadas, respectivamente, a partir das con-
dições de fronteira e das condições iniciais.

14.3 Corda com as extremidades fixas


Para a corda elástica com ambas as extremidades fixas, as condições de fronteira são,

v (x = 0, t) = 0 v (x = `, t) = 0. (14.20)
A solução da equação diferencial de movimento, conforme (14.19), escreve-se,
 ω ω 
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (14.21)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (14.20) na solução (14.21) vem,

v (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.22)


donde se conclui que a constante A é nula,

A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (14.20) na solução (14.21)
com A = 0, obtém-se a relação,
ω
v (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.24)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução trivial, isto é,
v (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas tem de verificar-se a condição,
ω
B sin `=0 (14.25)
c

JDR
14.3. Corda com as extremidades fixas 235

com B 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,


ω
sin ` = 0. (14.26)
c
A equação característica (14.26) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ n =
1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vibração ωn n = 1, . . . , ∞
da corda e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (14.27)
`
T
ou ainda, após a substituição µ = c2 ,
s
nπ T
ωn = n = 1, . . . , ∞. (14.28)
` µ

Assim, existe uma infinidade de soluções v (x, t) independentes, do tipo (14.21), que
verificam as condições de fronteira. Cada solução vn (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-se,
nπ  ncπ ncπ 
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t + Dn sin t (14.29)
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma natural de vibração
dada pela função,

Vn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (14.30)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa e
designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (14.30), as formas naturais
de vibração da corda com ambas as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme
se representa na figura 14.2, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (14.29) para a equação diferencial de
movimento da corda com as extremidades fixas, a solução geral é dada pela combinação
linear dos diferentes modos naturais de vibração,


X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (14.31)
X nπ  ncπ ncπ 
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
` ` `
n=1

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições iniciais de desloca-


mento e de velocidade,

v (x, t = 0) = v0 (x) v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (14.32)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (14.31) obtém-se,
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
v0 (x) = Cn Bn sin x v̇0 (x) = Dn Bn sin x. (14.33)
` ` `
n=1 n=1

JDR
236 14. Vibração transversal de cordas

V1 (x)
0 ℓ
x
(a) n = 1

V2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
V3 (x)

0 ℓ
x
(c) n = 3
V4 (x)

0 ℓ
x
(d) n = 4

Figura 14.2: Formas naturais de vibração lateral de uma corda fixa-fixa

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier das funções des-


locamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
tantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da série de Fourier respectiva. Assim, as
constantes Cn e Dn vêm dadas pelas seguintes expressões,
 Z ` 
21 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx , (14.34)
Bn
` 0 `
 Z ` 
` 2 nπ
Dn = v̇0 (x) sin xdx . (14.35)
Bn ncπ ` 0 `

H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, é deformada a meio vão
como se representa na figura 14.3. Estabelecer a expressão do movimento vibratório da
corda.
A solução é dada pela expressão (14.31) com as constantes Cn e Dn dadas pelas ex-
pressões (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial é nula, v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) = 0, as
constantes Dn são nulas. Assim, a solução (14.31) reduz-se a,
∞ ∞ ∞
X X X nπ  ncπ 
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t
` `
n=1 n=1 n=1

onde

JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais 237

) 8  N  @ +
6 6
N
l l

Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial

 Z ` 
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx .
Bn ` 0 `
A deformada inicial v0 (x) é dada por,
(

` x 0 ≤ x ≤ 2`
v0 (x) = 2δ `
.
` (` − x) 2 ≤ x ≤ `
As constantes Cn são então dadas por,

`/2
!
`
1 2 2δ nπ 2 2δ nπ
Z Z
Cn = x sin xdx + (` − x) sin xdx
Bn ` 0 ` ` ` `/2 ` `

sin nπ
(
1 π 2 n2 2 n = 1, 3, 5, . . .
= .
Bn 0 n = 2, 4, 6, . . .
n−1
Utilizando a relação sin nπ
2 = (−1)
2 , n = 1, 3, 5, . . ., a solução pretendida, que cor-

responde ao movimento da corda à perturbação inicial de deslocamento, pode exprimir-


se na forma,
 
8h π πc 1 3π 3πc
v (x, t) = 2 sin x cos t − sin x cos t + ... .
π ` ` 9 ` `
Note-se que, neste caso, os harmónicos de ordem par não são excitados, conforme
seria previsível, pois as formas naturais de vibração de ordem par são anti-simétricas
apresentando um nodo de vibração na secção x = 2` . N

14.4 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados pelas soluções
ωn2 , Vn (x) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
 
d dV (x)
− T (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (14.36)
dx dx
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Vr (x) e ωs2 , Vs (x) com ωr 6= ωs , tem-se,
 

 
d dVr (x)
− T (x) = ωr2 µ (x) Ur (x) (14.37)
dx dx

JDR
238 14. Vibração transversal de cordas

 
d dVs (x)
− T (x) = ωs2 µ (x) Vs (x) . (14.38)
dx dx
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para o comprimento
` da corda obtém-se,
`   Z `
d dVr (x)
Z
− Vs (x) T (x) dx = ωr2 µ (x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
0 dx dx 0
Z `   Z `
d dVs (x) 2
− Vr (x) T (x) dx = ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
0 dx dx 0

Após integração por partes e tendo em conta as condições de fronteira,

dVr (x) `
Z ` Z `
dVs (x) dVr (x) 2
Vs (x) T (x) + T (x) dx = ω r µ (x) Vs (x) Vr (x) dx,
dx 0 0 dx dx 0
| {z }
=0
(14.41)

dVs (x) `
Z ` Z `
dVr (x) dVs (x) 2
Vr (x) T (x) + T (x) dx = ω s µ (x) Vr (x) Vs (x) dx.
dx 0 0 dx dx 0
| {z }
=0
(14.42)
Subtraindo as expressões (14.41) e (14.42) anteriores,
Z `
0 = ωs2 − ωr2

µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.43)
0

Para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da equação anterior decorre a


seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` 
r = 1, 2, . . . , ∞
µ (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (14.44)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ em
relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (14.41) resulta igualmente a se-
guinte relação de ortogonalidade em relação à “rigidez” da corda,
` 
dVs (x) dVr (x)
Z
r = 1, 2, . . . , ∞
T (x) dx = 0 r 6= s . (14.45)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representatives das formas naturais de vi-
bração da corda apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa e em
relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para massas modais uni-
tárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por propriedades de ortonorma-
lidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
Vr (x) µ (x) Vs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.46)
0

JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais 239

`
dVs (x) dVr (x)
Z
T (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.47)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,

1 para r = s
δrs = . (14.48)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida directamente pe-
las funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respectivas derivadas de primeira
ordem, dVdxn (x)
n = 1, . . . , ∞. Note-se igualmente que o problema vertente é de segunda
ordem na variável espacial x.

JDR
240 14. Vibração transversal de cordas

JDR
CAPÍTULO 15

Sistemas contínuos
Vibração longitudinal de barras

15.1 Equação de movimento


A figura 15.1a representa uma barra de secção variável e de comprimento ` sujeita a uma
força axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 15.1b representa o diagrama
de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.

u ( x ,t) f( x ,t) x

x @ x
l
(a) barra

f( x ,t)
P P + d P

d x
u u + d u
(b) elemento infinitesimal

Figura 15.1: Barra de secção variável

241
242 15. Vibração longitudinal de barras

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção variável e de com-


primento `,

• u (x, t) : deslocamento axial da secção recta;

• f (x, t) : força axial por unidade de comprimento;

• A (x) : área da secção recta;

• E : módulo de elasticidade longitudinal;

• ρ (x) : massa volúmica.

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de com-


primento dx, F = Q̇, conduz à seguinte equação de equilíbrio dinâmico,

∂ 2 u (x, t)
(P (x, t) + dP (x, t)) − P (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.1)
∂t2
Após simplificação vem,

∂ 2 u (x, t)
dP (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre a força axial P (x, t) e a de-
formação axial εxx = ∂u(x,t)
∂x ,

∂u (x, t)
P (x, t) = EA (x) , (15.3)
∂x
então o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,
 
∂P (x, t) ∂ ∂u (x, t)
dP (x, t) = dx = EA (x) dx (15.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (15.2) e dividindo todos os termos por
dx, a equação diferencial do movimento longitudinal de uma barra de secção não uni-
forme escreve-se,

∂ 2 u (x, t)
 
∂ ∂u (x, t)
EA (x) + f (x, t) = ρA (x) . (15.5)
∂x ∂x ∂t2
Para uma barra de secção uniforme, A (x) = A, a equação diferencial do movimento
toma a forma,

∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA + f (x, t) = ρA . (15.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-
dem na variável tempo t e na variável espacial x. Em consequência, são necessárias duas
condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t, para a reso-
lução da equação diferencial do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
é caracterizado pela equação diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condições de
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).

JDR
15.2. Regime livre 243

15.2 Regime livre


15.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação do movimento
vem,

∂ 2 u (x, t)
 
∂ ∂u (x, t)
EA (x) = ρA (x) . (15.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular da barra de secção constante, a equação (15.7) pode escrever-se,

∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA = ρA . (15.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo Eρ = c2 , a equação do regime livre da barra de secção constante pode ainda
escrever-se na forma,

∂ 2 u (x, t) 1 ∂ 2 u (x, t)
= . (15.9)
∂x2 c2 ∂t2
A equação do movimento longitudinal de uma barra de secção constante na forma
(15.9) é uma equação de onda, onde c representa a velocidade de propagação da onda.

15.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra é necessário resolver a equa-
ção diferencial de movimento e determinar a solução u (x, t) que representa o movimento
longitudinal da barra para cada secção recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-
se a hipótese de movimento síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração
espacial da barra não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante. Esta hipó-
tese é equivalente a considerar a função deslocamento u (x, t) separável no espaço e no
tempo, conduzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução de
equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento u (x, t) pode
então exprimir-se na forma,

u (x, t) = U (x) g (t) (15.10)


onde U (x) representa a configuração espacial da barra e depende somente da variável
espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configuração espacial da barra executa
e depende somente da variável tempo t. Refira-se que para uma vibração harmónica
estável a função g (t) é limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (15.10) em ordem a x e a t, obtém-se,

∂u (x, t) dU (x) ∂ 2 u (x, t) d2 g (t)


= g (t) , = U (x) . (15.11)
∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
∂u(x,t) 2
∂x e ∂ u(x,t)
∂t2
são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (15.10) e das derivadas (15.11) na equação diferencial (15.7)
conduz à equação,

JDR
244 15. Vibração longitudinal de barras

d2 g (t)
 
d dU (x)
EA (x) g (t) = ρA (x) U (x) . (15.12)
dx dx dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,

1 d2 g (t)
 
1 d dU (x)
EA (x) = (15.13)
ρA (x) U (x) dx dx g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende somente de t.
Os dois membros da equação (15.13) são, pois, de natureza distinta, e a equação
(15.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a
uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
 
1 d dU (x)
EA (x) =λ (15.14)
ρA (x) U (x) dx dx
e

1 d2 g (t)
= λ, (15.15)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
 
d dU (x)
EA (x) − λρA (x) U (x) = 0 (15.16)
dx dx
e

d2 g (t)
− λg (t) = 0. (15.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-se,
 
d dU (x)
EA (x) + ω 2 ρA (x) U (x) = 0 (15.18)
dx dx

d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (15.19)
dt2
A equação (15.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja solução é do
tipo,

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (15.20)

Por sua vez, a equação (15.18) representa um problema característico (valores e fun-
ções características) cujas soluções U (x) têm de verificar a equação diferencial, que tem
em conta a geometria variável da secção, e as condições de fronteira.
Assim, a solução u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,

u (x, t) = U (x) (C cos ωt + D sin ωt) (15.21)

onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.

JDR
15.3. Problema característico 245

15.3 Problema característico


As soluções U (x) para a equação (15.18), que verificam a equação diferencial e as con-
dições de fronteira, e que representam a configuração espacial da barra no movimento
harmónico em regime livre ou natural, são as funções características do problema,
 
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) , (15.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que constituem os va-
lores característicos do problema. Assim, a solução de (15.22) é constituída por uma
infinidade de pares característicos formados por um valor característico e pela respectiva
função característica,

ωn2 , Un (x)

n = 1, . . . , ∞. (15.23)

15.3.1 Barra de secção constante


Para uma barra de secção constante, A (x) = A, e a equação característica (15.22) toma a
forma,

d2 U (x)
EA + ω 2 ρAU (x) = 0. (15.24)
dx2
E
Fazendo ρ = c2 , a equação característica apresenta-se como uma equação diferencial
ordinária,

d2 U (x) ω 2
+ 2 U (x) = 0 (15.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
U (x) = A cos x + B sin x (15.26)
c c
que são as funções características de (15.24).
Para uma barra de secção constante, a solução u (x, t) = U (x) g (t) da equação dife-
rencial (15.8) do movimento livre ou natural é então dada por,
 ω ω 
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados a partir das
condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas a partir das condições
iniciais.

15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados pelas soluções
ωn2 , Un (x) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
 
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) . (15.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas ωr2 , Ur (x) e ωs2 , Us (x) com ωr 6= ωs , tem-se,
 

JDR
246 15. Vibração longitudinal de barras

 
d dUr (x)
− EA (x) = ωr2 ρA (x) Ur (x) (15.29)
dx dx
 
d dUs (x)
− EA (x) = ωs2 ρA (x) Us (x) (15.30)
dx dx
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para o comprimento
` da barra obtém-se,

`   `
d dUr (x)
Z Z
− Us (x) EA (x) dx = ωr2 ρA (x) Us (x) Ur (x) dx (15.31)
0 dx dx 0

`   Z `
d dUs (x)
Z
− Ur (x) EA (x) dx = ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.32)
0 dx dx 0

Após integração por partes em ordem a x obtém-se,

dUr (x) `
Z ` Z `
dUs (x) dUr (x) 2
Us (x) EA (x) + EA (x) dx = ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
dx 0 0 dx dx 0
(15.33)

dUs (x) `
Z ` Z `
dUr (x) dUs (x) 2
Ur (x) EA (x) + EA (x) dx = ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx.
dx 0 0 dx dx 0
(15.34)
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou livres, o pri-
meiro termo nas expressões (15.33) e (15.34) é nulo,

dUr (x) ` dUs (x) `



Us (x) EA (x) =0 Ur (x) EA (x) = 0. (15.35)
dx 0 dx 0
A subtracção membro a membro das expressões (15.33) e (15.34) conduz ao resultado,
Z `
ωr2 ωs2

0= − ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.36)
0

Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , da equação anterior decorre a


seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` 
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = 0 r 6= s (15.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ em
relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (15.33) resulta, igualmente, a se-
guinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez da barra,
` 
dUs (x) dUr (x)
Z
r = 1, 2, . . . , ∞
EA (x) dx = 0 r 6= s . (15.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞

JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas 247

Assim, as funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas naturais de vi-


bração da barra apresentam propriedades de ortogonalidade em relação à massa e em
relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para massas modais uni-
tárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por propriedades de ortonorma-
lidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.39)
0

`
dUs (x) dUr (x)
Z
EA (x) dx = ωr2 δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.40)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,

1 para r = s
δrs = . (15.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez é verificada pelas derivadas de
primeira ordem, dUdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞ das funções características Un (x) n = 1, . . . , ∞.
Note-se igualmente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial x.

15.4 Barra com as extremidades fixas


Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condições de fronteira
são,

u (x = 0, t) = 0 u (x = `, t) = 0. (15.42)

u ( x ,t)

x
l

Figura 15.2: Barra de secção constante com as extremidades fixas

De acordo com (15.27), a solução da equação do movimento escreve-se,


 ω ω 
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.43)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.42) na solução (15.43) vem,

u (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.44)


donde se conclui que a constante A é nula,

A = 0. (15.45)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.42) na solução (15.43)
com A = 0, obtém-se a relação,

JDR
248 15. Vibração longitudinal de barras

ω
u (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (15.46)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução trivial, isto é,
u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas tem de verificar-se a condição,
ω
`=0B sin (15.47)
c
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,
com B =
ω
sin ` = 0. (15.48)
c
A equação característica (15.48) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ n =
1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vibração longitudinal da
barra, ωn n = 1, . . . , ∞, e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.49)
`
E
ou ainda, após a substituição ρ = c2 ,
s
nπ E
ωn = n = 1, . . . , ∞. (15.50)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo (15.43) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-se,

un (x, t) = Un (x) gn (t)


nπx  ncπ ncπ  n = 1, . . . , ∞ (15.51)
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma natural de vibração
dada pela função,
nπx
Un (x) = Bn sin n = 1, . . . , ∞. (15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa
e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (15.52), as formas na-
turais de vibração longitudinal da barra com ambas as extremidades fixas são funções
harmónicas, conforme se representa na figura 15.3, apresentando secções estacionárias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.51) para a equação diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades fixas, a solução geral é dada
pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,


X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (15.53)
X nπx  ncπ ncπ 
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
n=1

JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas 249

U1 (x)
0 ℓ
x
(a) n = 1
U2 (x)

0 ℓ
x
(b) n = 2
U3 (x)

0 ℓ
x
(c) n = 3
U4 (x)

0 ℓ
x
(d) n = 4

Figura 15.3: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra fixa-fixa

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições iniciais de desloca-


mento e de velocidade,

u (x, t = 0) = u0 (x) u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.54)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (15.53) obtém-se,
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
u0 (x) = Cn Bn sin x, u̇0 (x) = Dn Bn sin x. (15.55)
` ` `
n=1 n=1
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier das funções des-
locamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
tantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da série de Fourier respectiva. Assim, as
constantes Cn e Dn vêm dadas pelas seguintes expressões,
 Z ` 
2 1 nπx
Cn = u0 (x) sin dx , (15.56)
` 0Bn `
 Z ` 
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) sin xdx . (15.57)
Bn ncπ ` 0 `

JDR
250 15. Vibração longitudinal de barras

15.5 Barra com as extremidades livres


Para uma barra de secção recta constante com ambas as extremidades livres, figura 15.4,
as condições de fronteira para t ≥ 0 são,

∂u ∂u
(x = 0, t) = 0 (x = `, t) = 0. (15.58)
∂x ∂x

u ( x ,t)

x
l

Figura 15.4: Barra de secção constante com as extremidades livres

Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a solução geral da equação do movi-


mento da barra escreve-se,
 ω ω 
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.59)
c c
∂u(x,t)
e a derivada ∂x vem,

∂u (x, t) ω ω ω 
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.60)
∂x c c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.58) na solução (15.60) vem,
ω
B cos 0 = 0, (15.61)
c
donde se conclui que a constante B é nula,

B = 0. (15.62)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.58) na solução (15.60)
com B = 0, obtém-se a relação,
 
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.63)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas tem de verificar-
se a condição,

ω`
A sin
=0 (15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequências,
ω
sin ` = 0. (15.65)
c
A equação característica (15.65) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` = nπ n =
1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais ωn n = 1, . . . , ∞ de vibração
longitudinal da barra e que valem,

JDR
15.5. Barra com as extremidades livres 251

ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.66)
`
E
ou ainda, após a substituição ρ = c2 ,
s
π E
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (15.67)
` ρ

Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo (15.59) que
verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n = 1, . . . , ∞ correspondente
a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e escreve-se,

un (x, t) = Un (x) gn (t)


nπx  ncπ ncπ  n = 1, . . . , ∞ (15.68)
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma natural de vibração
dada pela função,

Un (x) = An cos x n = 1, . . . , ∞. (15.69)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natural mais baixa
e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo com (15.69), as formas na-
turais de vibração longitudinal da barra com ambas as extremidades livres são funções
harmónicas, conforme se representa na figura 15.5, apresentando secções estacionárias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.68) para a equação diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades livres, a solução geral é dada
pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,


X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ (15.70)
X nπx  ncπ ncπ 
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
n=1

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições iniciais de desloca-


mento e de velocidade,

u (x, t = 0) = u0 (x) , u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.71)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (15.70) obtém-se,
∞ ∞
X nπ X ncπ nπ
u0 (x) = Cn An cos x, u̇0 (x) = Dn An cos x. (15.72)
` ` `
n=1 n=1

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier das funções des-


locamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no intervalo [0, `], podendo as cons-
tantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da série de Fourier respectiva. Assim, as
constantes Cn e Dn vêm dadas pelas seguintes expressões,

JDR
252 15. Vibração longitudinal de barras

U1 (x)
0 ℓ
x
(a) n = 1

U2 (x)
0 ℓ
x
(b) n = 2
U3 (x)

0 ℓ
x
(c) n = 3
U4 (x)

0 ℓ
x
(d) n = 4

Figura 15.5: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra livre-livre

 Z ` 
2 1 nπ
Cn = u0 (x) cos xdx , (15.73)
An
` 0 `
 Z ` 
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) cos xdx . (15.74)
An ncπ ` 0 `

15.6 Frequências e formas naturais para diferentes condições de


fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as formas natu-
rais de vibração axial de barras para diferentes condições de fronteira.

JDR
JDR
Tabela 15.1: Frequências e formas naturais de vibração axial de barras.
15.6. Frequências e formas naturais

Condições de Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Un (x)


fronteira frequências
(2n+1)πc
fixa-livre cos ω`
c =0 ωn = 2` n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`

nπc
fixa-fixa sin ω`
c =0 ωn = ` n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin nπx
`

nπc
livre-livre sin ω`
c =0 ωn = ` n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn cos nπx
`
253
254 15. Vibração longitudinal de barras

15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton


Como alternativa à formulação newtoniana da equação do movimento apresentada na
secção 15.1 (página 241), apresenta-se nesta secção a aplicação do princípio variacional
de Hamilton no estabelecimento da equação diferencial do movimento.
O princípio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
“A variação da energia cinética e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças
não conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] é igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0 (15.75)
t1 t1

onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial, Wnc o trabalho


realizado pelas forças não conservativas e δ a variação durante o intervalo de tempo
[t1 , t2 ] .
A figura 15.6 representa uma barra de secção variável e de comprimento ` sujeita a
uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento.

f( x ,t)

u ( x ,t) x
x @ x
l

Figura 15.6: Barra de secção variável

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção variável e de com-


primento `,

• u (x, t): deslocamento axial da secção recta;

• f (x, t): força axial por unidade de comprimento;

• A (x): área da secção recta;

• E: módulo de elasticidade longitudinal;

• ρ (x): massa volúmica.

Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e potencial da barra


são dadas pelas expressões,
`  2
1 ∂u (x, t)
Z
T = ρA dx, (15.76)
2 0 ∂t
`  2
1 ∂u (x, t)
Z
V = EA dx, (15.77)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,

JDR
15.7. Equação de movimento-Princípio de Hamilton 255

Z `
δWnc = f (x, t) δudx. (15.78)
0
A variação da energia cinética e potencial vem,
` 
  
∂u (x, t) ∂u (x, t)
Z
δT = ρA δ dx, (15.79)
0 ∂t ∂t
Z `    
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV = EA δ dx. (15.80)
0 ∂x ∂x
Calculando cada um dos termos da equação (15.75), tem-se

Zt2 Zt2 Z`    
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT dt = ρA δ dxdt. (15.81)
∂t ∂t
t1 t1 0

Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenciação ∂x e inte-
grando por partes, obtém-se a equação,

Zt2 Zt2 Z`  
∂u (x, t) ∂
δT dt = ρA (δu (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
(15.82)
Z` t2 Zt2
 
2
 
∂u (x, t) ∂ u (x, t)
=  ρA δu (x, t) − ρA δu (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t2
0 t1

Como, por definição, a variação δu nos limites t1 e t2 é nula, isto é,

δu (x, t1 ) = δu (x, t2 ) = 0, (15.83)


a equação (15.82) simplifica-se na forma,

Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 u (x, t)
δT dt = − ρA δu (x, t) dxdt. (15.84)
∂t2
t1 t1 0

Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variação com a dife-
renciação em (15.80) e integrando por partes, obtém-se,

Zt2 Zt2 Z`    
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV dt = EA δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z`  
∂u (x, t) ∂
= EA (δu (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
Zt2 ` Z `
 
   
∂u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
=  EA δu (x, t) − EA δu (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(15.85)

JDR
256 15. Vibração longitudinal de barras

Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princípio de Hamilton (15.75), obtém-se a


equação,

t2 ` t2 `
∂ 2 u (x, t)
 
∂ ∂u (x, t)
Z Z Z Z
− ρA δu (x, t) dxdt + EA δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δudxdt (15.86)
t1 0
Z t2 t2
∂u (`, t) ∂u (0, t)
Z
− EA δu (`, t) dt + EA δu (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x

ou, após rearranjo,

t2 Z `
∂ 2 u (x, t)
  
∂ ∂u (x, t)
Z
−ρA + EA + f (x, t) δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2   (15.87)
∂u (x, t) ∂u (x, t)
− EA δu (`, t) − EA δu (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x

Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δu (x, t) é arbitrário, excepto onde


são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação anterior (15.87) conduz à
seguinte equação diferencial de movimento:

∂ 2 u (x, t)
 
∂ ∂u (x, t)
EA − ρA + f (x, t) = 0. (15.88)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (15.87) obtêm-se também as seguintes condições de fronteira generaliza-
das,

∂u (x, t) ∂u (x, t)
EA δu = 0, EA δu = 0. (15.89)
∂x x=0 ∂x x=`
Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de fronteira geo-
métricas, isto é, u prescrito, ou então como condições de fronteira naturais, isto é,

∂u (x, t) ∂u (x, t)
EA = 0, EA = 0. (15.90)
∂x x=0 ∂x x=`
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de segunda or-
dem na variável tempo t e na variável espacial x. Em consequência, são necessárias duas
condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na variável t , para a reso-
lução da equação diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
é caracterizado pela equação diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas condições de
fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).

JDR
CAPÍTULO 16

Sistemas contínuos
Vibração de torção de veios

16.1 Equação de movimento


A figura 16.1a representa um veio de secção variável de comprimento ` sujeito a um mo-
mento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 16.1b representa o diagrama
de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável e de compri-
mento `,

• θ (x, t) : deslocamento angular da secção recta;

• f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;

• Ip (x) : momento polar da secção recta;

• G : módulo de elasticidade transversal;

• ρ (x) : massa volúmica;

• J (x) = ρIp : momento polar de inércia da secção recta.

A aplicação da