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MATERIAL TEÓRICO

CURSO TECONOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DISCIPLINA ROBÓTICA
MATERIAL TEÓRICO

CURSO TECONOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DISCIPLINA ROBÓTICA

CAPÍTULO 1: ENSINADO PONTOS AO ROBÔ (TEACHING POINTS)

Objetivo 1: Descrever a função e a operação de um programa de robô


Um programa de robô é uma informação armazenada na memória de
um controlador de robô que faz o robô executar uma sequência de passos
automaticamente. A figura 1 mostra um exemplo de tarefa típica para a qual um
robô poderia ser programado.

Figura 1: Aplicação Básica de Pick and Place (Pegar e Colocar)

Um robô precisa ser programado para executar uma tarefa


repetidamente. Os programas de robôs são compostos de dois tipos de
arquivos:
 Arquivo de Programa;
 Arquivo de Pontos.
Arquivo de Programa – O arquivo de programa contém os comandos
usados para criar a sequência de operações do robô. Nesta aplicação, o robô
executa a série ou sequência de passos mostrada na tabela 1 para apanhar um
bloco e colocá-lo em outro local.
SEQUÊNCIA DE OPERAÇÃO
STEP OPERATION
1 O robô move-se para o ponto 2.
2 O robô move-se para o ponto 1.
3 O robô agarra a peça.
4 O robô move-se para o ponto 2 a fim de liberar a base A
5 O robô move-se para o ponto 3 sobre a base B.
6 O robô move-se para o ponto 4 para descer a peça sobre a base B.
7 O robô solta a peça
Tabela 1. Sequência de Operação

A tabela 2 apresenta um arquivo de sequência de programa típico que


pode ser usado para executar a sequência de operação da aplicação pick and
place descrita. Para cada passo ou operação executada pelo robô deve-se
usar um comando particular.

PROGRAMA
LINHA # COMANDO
001 Pmove Point_2
002 Pmove Point_1
003 Grasp
004 Pmove Point_2
005 Pmove Point_3
006 Pmove Point_4
007 Release
Tabela 2. Arquivo Típico de Dados de Sequência de Robô

Os comandos mostrados no arquivo de sequência de programa são


somente alguns dos muitos comandos disponíveis para a maioria dos robôs.
Existem mais de 150 comandos que podem ser utilizados na criação de
programas para o robô Pegasus. Estes comandos, como um todo, são
chamados de linguagem de programação de robô.

Arquivo de Pontos – Além do arquivo de programa, o programa do


robô também precisa conhecer o local de cada ponto para o qual o robô deverá
mover-se. O arquivo de pontos armazena cada ponto de posição. Esse ponto é
o resultado de cada valor de encoder armazenado na memória do controlador.
Cada ponto de posição no arquivo de pontos consiste de cinco valores, um
para cada encoder, conforme mostra a tabela 3.

PONTO Nº EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5


1 -59.95 6.00 -2.00 -56.58 56.58
2 270.83 46.97 108.67 17.40 -17.40
3 -346.35 -250.96 -150.24 -126.32 133.93
Tabela 3. Arquivo de Pontos do Robô

Quando u comando de ir para um determinado ponto (exemplo: Pmove


Point_2) é executado, o controlador do robô faz os motores dos eixos girarem.
Esses motores continuarão girando até que os valores realimentados pelos
encoders casem com os valores dos pontos armazenados no arquivo de
pontos para aquele ponto em particular. Quando estes valores forem os
mesmos, o robô terá alcançado o ponto programado e os motores param.
Você deve estar querendo saber como fazer para colocar estes valores
de encoder no arquivo de pontos e como determinar qual posição do robô
corresponde a certos valores do encoder. Há um método muito fácil para isto.
Este método é conhecido como teaching points (ensinar pontos de posições ao
robô).
Objetivo 2: Descrever como os pontos de posições são gravados na
memória de um robô
Os pontos são gravados na memória do robô por meio de um processo
chamado teaching (ensino). Para ensinar os pontos a um robô, faça,
primeiramente, um jog do robô para a posição desejada. Em seguida pressiona
uma tecla no teach pendant. Isto faz com que o controlador registre esta
posição armazenando o valor atual de cada encoder em seu arquivo de pontos.
Para cada posição ou ponto ensinado, são registrados cinco valores de
encoders no arquivo de pontos. Os valores atuais dos encoders para cada
ponto não precisam ser conhecidos pelo programador, pois o controlador
armazena estes valores automaticamente.
O teaching é o método mais usado para se programar os pontos para
um servo robô porque é um método muito fácil e preciso. Quase todos os
fabricantes de robô proveem este método como um recurso padrão dos seus
sistemas.

Figura 2. Teach Points


CAPÍTULO 2: PROGRAMAÇÃO BÁSICA

Objetivo 3: Descrever a função de um software de programação de robô e


citar uma vantagem
O software de programação de robô permite ao usuário desenvolver
programas para um robô usando um computador. A seguir apresentamos cinco
vantagens do uso do software de programação de robô sobre o teach pendant:
 Visualização da Tela Inteira – O software permite ao programador
visualizar muitas linhas de um mesmo programa na tela do monitor.
 Armazenamento de Programa – O programador pode salvar seus
programas em um drive, de forma que cada programa pode ser
guardado e carregado separadamente.
 Fácil Edição – Como o software proporciona a edição em tela inteira, o
programador pode mover o cursor para qualquer posição a fim de
inserir, apagar ou acrescentar dados ao programa.
 Programação mais Avançada – O software oferece muitos comandos
adicionais e técnicas de programação mais avançadas que as
disponíveis no teach pendant.
 Janelas Pop-up de Estados – O software permite ao programador criar
janelas de dados no monitor exibindo dados da produção, informação
sobre qualidade, etc.
Objetivo 4: Descrever os quatro modos utilizados para interromper a
operação de um servo robô
Algumas vezes será necessário parar o robô no meio da execução de
um programa. A parada do robô pode ser conseguida abortando-se a execução
do programa ou cortando-se a alimentação. Existem quatro modos utilizados
para interromper a operação de um servo robô:
 Para de Emergência – Pressionando-se o pushbutton de parada de
emergência (emergency stop) a alimentação é interrompida fazendo o
robô parar no meio de uma ação.

Figura 3. Pushbutton de Parada de Emergência

 Stop – O comando do stop faz o robô parar imediatamente no meio de


um movimento. O programa pára, mas os drives do robô não são
desativados. Este comando corresponde ao método normal utilizado
para encerrar um programa.
 Pause – O comando pause faz o robô parar ao término de seu
movimento atual e pausa o programa. Este comando é útil para testar
novos programas, pois o robô pode ser parado e reiniciado sem sair do
modo de execução.
 Break – O comando break opera de forma similar ao pause, exceto que
o robô para no meio da operação. Se reiniciado, o robô continuará
executando o comando que ele havia recebido antes da função break ter
sido ativada.
CAPÍTULO 3: COMANDOS DE MOVIMENTO E COMANDOS DO ATUADOR
FINAL

Objetivo 5: Descrever a operação do comando: PMOVE


O robô Pegasus usa uma poderosa linguagem de programação
denominada Manufacturing Control Language (MCL). Esta linguagem incorpora
um grande número de comandos de uso simples para fazer o robô executar
automaticamente uma variedade de tarefas. Este capítulo apresentará alguns
destes comandos. Mais adiante, você usará estes comandos juntamente com
outros adicionais para desenvolver programas mais avançados para robôs.
O comando Pmove é um dos comandos mais comuns e básicos da
linguagem de programação MCL. Ele é descrito da seguinte forma:
Pmove <nome de rótulo> - Este comando significa Mover para o Ponto.
Ele faz o robô mover para um ponto previamente ensinado na área de trabalho.
O comando Pmove usa um número de ponto ou um nome para indicar o ponto
para o qual o robô deverá mover durante a execução de programa. Um
exemplo é Pmove Point_3. Quando este comando for executado, o robô deverá
mover para o ponto rotulado como Point_3.
Objetivo 6: Descrever a operação de um programa de robô
Um programa de robô é composto por um arquivo de programa e um
arquivo de pontos. Quando o robô é colocado no modo de
Execução, o controlador lerá e executará cada comando do arquivo de
programa linha a linha, na ordem em que foram listados, começando sempre
pela linha 001. Se o comando for de mover o robô para o ponto 1, o controlador
procurará pelas posições dos encoders para o ponto 1 no seu arquivo de
pontos e moverá o robô para essa posição. Em seguida o robô executará o
próximo comando.

Figura 4. Célula de Trabalho e Teach Points

No exemplo da Figura 4, pose-se verificar que existem quatro pontos


para os quais o robô deverá se mover. Neste programa o robô se moverá aos
teach points na seguinte sequência: 2, 1, 3, 4. É importante saber que você
pode escrever um arquivo de programa para o robô se mover em qualquer
ordem para os pontos, independentemente da ordem em que eles foram
ensinados ou do número de referência do ponto.
Objetivo 7: Descrever a operação dos comandos de programa: Grasp e
Release

O bom desempenho no trabalho com um robô requer mais do que


simplesmente mover o seu braço de um ponto para outro. Em uma fábrica você
frequentemente necessita que o robô pegue e manipule objetos. Para estas
ações serem executados existem dois comandos disponíveis na linguagem de
programação MCL: Grasp (Agarrar) e Release (Soltar). Estes comandos são
descritos a seguir:
 Grasp – O comando Grasp instrui o robô a fechar a garra. Este
comando é similar ao da função manual [F3] GRSP encontrada no menu
Teach do teach pendant.
 Release – O comando Release instrui o robô a abrir a garra. Este
comando é similar ao da função manual [F3] RELS encontrada no menu
Teach do teach pendant.

A figura 5 ilustra um exemplo de programa que usa os comandos Grasp


e Release. Neste exemplo, o robô move-se para um determinado ponto e pega
um objeto. Em seguida, move-se para um segundo ponto e solta o objeto.

Figura 5. Exemplo de Uso dos Comandos Grasp e Release


QUESTIONÁRIO

1. As informações armazenadas na memória do controlador de um robô


que fazem o robô executar uma série de tarefas automaticamente são
denominadas ____________.
A. manipulação.
B. controle robótico.
C. teach pendant.
D. programa de robô.

2. O método mais comum utilizado para programar pontos para um robô é


denominado ____________.
A. teaching.
B. programando.
C. coordenadas cartesianas.
D. jogging.

3. O software de programação de robô permite o desenvolvimento de


programas para robôs utilizando um computador.
Verdadeira.
Falsa.

4. O comando ___________ parará o robô no meio da operação.


A. Parada de emergência.
B. Stop.
C. Pause.
D. Break.

5. O comando de programa de robô mais comum e básico é o _________.


A. Grasp.
B. Release.
C. Pmove.
D. Delay.
6. Um programa de robô é formado por um arquivo de programa e um
arquivo de pontos.
Verdadeira.
Falsa.

7. Para agarrar um objeto com o atuador final do robô, você deverá entrar
o comando ___________.
A. Release.
B. Grasp.
C. Get.
D. Close.
EXERCÍCIO PRÁTICO

Localize, na área de trabalho, o ícone do programa Pegasus.

Figura 6. Ícone Pegasus

Se o robô não estiver ligado e conectado ao computador, aparecerá a


mensagem abaixo. Nesse caso, clique em “Cancel”.

Figura 7. Tentativa de comunicação com o robô

A tela de trabalho aparece.

Figura 8. Tela de trabalho do Pegasus


Este programa possui várias janelas e menus. Veja a localização abaixo:

Figura 9. Descrição da tela de trabalho do Pegasus

Descrição das janelas e barras:


 Barra de Menus: permite acessar todas as principais funções do
Software de Controle.
 Barra de Ferramentas de Edição: são os atalhos de comando de edição.
 Barra de Controle de Simulação: permite controlar a simulação do
programa.
 Janela do Programa: é a área de desenvolvimento do programa e
edição.
 Janela do Robô: contém os controles necessários para um jogging e
para ensinar o robô, possui também funções para ativar, desativar e
efetuar um homing.
 Barra de atalhos dos comandos: são os atalhos de comando mais
utilizados na programação do robô, basta clicar e o comando aparece no
editor.
 Janela de Teach Points: exibe as coordenadas X, Y, Z, pitch e roll do
atuador final, este software tem a capacidade de armazenar 999 teach
points individuais com um arquivo.
 Janela de visualização das entradas: exibe o estado das 16 conexões de
entrada do controlador.
 Janela de visualização das saídas: exibe o estado das 16 conexões de
saída do controlador.
 Barra de Estado do Robô: exibe o estado atual do robô e a linha de
comando do programa selecionada.

Vamos ativar o robô. Na Janela do Robô localize a chave


(enabled/disabled), clique neste ícone. A cor vai ficar verde.

Figura 10. Ligando o robô

Clique no botão “Home” e aguarde o robô ir para sua posição inicial.

Figura 11. Colocando o robô na posição inicial

A programação de um robô pode ser dividida, a grosso modo, em dois


passos: primeiro tem como base a coleta dos pontos e, segundo, a
programação propriamente dita, gerando um arquivo de pontos e um arquivo
de programa.
Basicamente o robô é levado até a posição desejada e o registro é feito.
Se a ação seguinte for de fechar a garra, esta opção não estará disponível.
Este comando será dado na programação e não neste momento. Lembre-se
que estamos armazenando movimentos. Imagine que a garra está fechada e
programe o próximo movimento, e assim por diante.
Vamos desenvolver um programa que execute a seguinte sequência de
operações:
1. O robô vai para o ponto de Hover.
2. O robô se move para o ponto de aproximação da peça pequena.
3. O robô se move para o ponto de pegar a peça pequena.
4. A garra do robô se fecha.
5. O robô se move até o ponto de aproximação de soltar a peça pequena.
6. O robô se move até o ponto de soltar a peça pequena.
7. O robô abre a garra.
8. O robô se move para o ponto de aproximação da peça grande.
9. O robô se move para o ponto de pegar a peça grande.
10. A garra do robô se fecha.
11. O robô se move até o ponto de aproximação de soltar a peça grande.
12. O robô se move até o ponto de soltar a peça grande.
13. O robô abre a garra.
14. O robô se move para o ponto de Hover.
Para isso, devemos gravar os pontos de referência do robô. Na janela de
Teach Points, clique na posição 1 (Point_1). Este nome pode ser alterado,
facilitando a identificação no programa. Basta selecionar e alterar o nome. Veja
exemplo abaixo.

Figura 12. Nomeando os pontos


Obs.: Não é possível alterar o ponto 0 <home>.

O registro do ponto será feito pelo botão “teach point”, na Janela do


Robô. Basta um clique, o programa registra o ponto e avança para o próximo,
indicado na Janela de Teach Points.
Figura 13. Gravando os pontos
Repare que na Janela do Robô são apresentadas as coordenadas dos
eixos.

Figura 14. Coordenadas dos eixos do robô

Levante todos os pontos, mas lembre-se que os movimentos de abertura


ou fechamento da garra não são programados nesta fase, isto será feito
durante a programação da rotina. Utilize as setas localizadas na Janela do
Robô para leva-lo às posições conforme figura abaixo e salve cada uma delas.

Figura 15. Pontos de referência do robô


Descrição dos pontos:
Ponto 1. Ponto de Hover;
Ponto 2. Ponto de aproximação da peça pequena (Aproxima_P);
Ponto 3. Ponto de pegar a peça pequena (Pega_P);
Ponto 4. Ponto de aproximação de soltar a peça pequena
(Aproxima_solta_P);
Ponto 5. Ponto de soltar a peça pequena (Solta_P);
Ponto 6. Ponto de aproximação de pegar a peça grande (Aproxima_G);
Ponto 7. Ponto de pegar a peça grande (Pega_G);
Ponto 8. Ponto de aproximação de soltar a peça grande
(aproxima_solta_G);
Ponto 9. Ponto de soltar a peça grande (Solta_G).

Após levantamento de todos os pontos, salve seu arquivo. Menu “File”,


“Save As”, escolha um local e um nome para o arquivo.
Para que o robô execute a sequência que mencionamos, use o
programa abaixo como exemplo. Digite-o na Janela do Programa. Na Barra de
Atalhos dos Comandos temos os botões de cada comando, basta escolher e
dar enter.

Figura 16. Janela do Programa

Release
Pmove Point_Hover
Pmove Aproxima_P
Pmove Pega_P
Grasp
Pmove Aproxima_P
Pmove Aproxima_solta_P
Pmove Solta_P
Release
Pmove Aproxima_solta_P
Pmove Aproxima_G
Pmove Pega_G
Grasp
Pmove Aproxima_G
Pmove Aproxima_solta_G
Pmove Solta_G
Release
Pmove Aproxima_solta_G
Pmove Point_Hover

Salve sua rotina. Clique em “Save”.

Figura 17. Salvando o programa

Para colocar em funcionamento, basta clicar no botão “Run”.


Figura 18. Executando o programa

Ao pressionar o botão “Run” o robô começará a executar sua rotina. Se


houver qualquer problema, a interrupção poderá ser feita pelos botões “Pause”
e “Stop”, além do botão de emergência no teach pendant ou no módulo de
driver do robô.
O vídeo “Programa_1” mostra como será o movimento do robô ao
executar esse programa.

Figura 19. Botão de emergência

Se desejar, pode-se utilizar o teach pendant para movimentar o robô.


Para isso, execute os passos a seguir:

A. Pressione a tecla [F1] STA para exibir o menu iniciar;


B. Pressione a tecla [F2] ENA para ativar o robô;
C. Pressione a tecla [ESC] para retornar ao menu principal no teach
pendant;
D. Pressione a tecla [JOG] no teach pendant. Veja figura abaixo.
Figura 20. Acionando o robô pelo teach pendant

Observe que os indicadores luminosos das teclas de Velocidade de JOG


(JOG SPEED) e de seleção de JOG (SEL) ficaram acesos.
A indicação / botão SEL seleciona a direção do axis, sendo direita (para
cima) ou esquerda (para baixo).
Certifique-se de que a velocidade está selecionada para baixa (slow),
caso não esteja, ou seja, está em alta (fast), pressione a tecla JOG SPEED
uma vez para mudar para slow.
Agora podemos acionar o robô pelo teach pendant utilizando as teclas
numéricas, sendo:
Tecla 1 - Giro;
Tecla 2 - Braço;
Tecla 3 - Cotovelo;
Tecla 4 - Punho;
Tecla 5 - Giro do punho;
Tecla 6 - Nenhuma função (a princípio seria a garra, mas esta é acionada
pelo botão “grasp” na Janela do Robô);
Tecla 7 - Esteira;
Tecla 8 - Deslocamento do robô;
Tecla 9 - Nenhuma função.
Veja ilustração abaixo:

Figura 21. Movimentos do robô via teach pendant

Um detalhe: os movimentos demoram um pouquinho para que o robô


execute.

O funcionamento é simples. Por exemplo, pressiona a tecla 1, caso a


tecla SEL esteja em RT/UP o robô irá girar para a direita, se pressionar a tecla
SEL, a seleção irá para LT/DN, executando agora um giro para a esquerda.
Para as outras teclas o princípio é o mesmo, apenas o sentido é de
subida ou descida.