Questão 1

𝒎𝒙̈ = 𝑭(𝒙, 𝒊) − 𝒎𝒈 − 𝒄𝒙̇

𝒌𝒊
, 𝐩𝐚𝐫𝐚 𝐨 𝐞𝐥𝐞𝐭𝐫𝐨í𝐦ã 𝐝𝐚 𝐩𝐚𝐫𝐭𝐞 𝐢𝐧𝐟𝐞𝐫𝐢𝐨𝐫
(𝒅 + 𝒙)𝟑
𝑭(𝒙, 𝒊) =
𝒌𝒊
, 𝐩𝐚𝐫𝐚 𝐨 𝐞𝐥𝐞𝐭𝐫𝐨í𝐦ã 𝐝𝐚 𝐩𝐚𝐫𝐭𝐞 𝐬𝐮𝐩𝐞𝐫𝐢𝐨𝐫
{(𝒅 − 𝒙)𝟑

𝒎 = 𝟎. 𝟐𝒌𝒈 , 𝐤 = 𝟐, 𝟎 · 𝟏𝟎−𝟑 𝐍𝐦𝟑 /𝐀 , 𝒅 = 𝟔, 𝟐 · 𝟏𝟎−𝟐 𝐦 , 𝒄 = 𝟎, 𝟗𝐍𝐬/𝐦 , 𝒈 = 𝟗, 𝟖𝐦/𝐬𝟐

̅ = 𝟐, 𝟎 · 𝟏𝟎−𝟐 𝐦
𝒙

(a) (0,5 ponto) Calcule as correntes 𝒊̅ capazes de gerar uma força magnética que equilibra a
força peso;
Para o equilíbrio estático, 𝑥̈ = 0 = 𝑥̇ e 𝑖 = 𝑖̅ .
Assim, para a parte superior:
𝑘𝑖̅𝑠 𝑚𝑔
0= 3
− 𝑚𝑔 ⇒ 𝑖̅𝑠 = (𝑑 − 𝑥̅ )3
(𝑑 − 𝑥̅ ) 𝑘
𝑖̅𝑠 ≅ 0,0726A

Para a parte inferior:

𝑘𝑖̅𝐼 𝑚𝑔
0= 3
− 𝑚𝑔 ⇒ 𝑖̅𝐼 = (𝑑 + 𝑥̅ )3
(𝑑 + 𝑥̅ ) 𝑘
𝑖̅𝐼 ≅ 0,54034A

(b) (1,5 ponto) Linearize as equações diferenciais que descrevem a dinâmica do disco;
Para pequenas variações 𝑥̃ e 𝑖̃ em torno de 𝑥̅ e 𝑖̅ , 𝑥 = 𝑥̅ + 𝑥̃ e 𝑖 = 𝑖̅ + 𝑖̃ ;
𝐹(𝑥, 𝑖) ≈ 𝐹(𝑥̅ , 𝑖̅) + 𝐹𝑥 (𝑥̅ , 𝑖̅)𝑥̃ + 𝐹𝑖 (𝑥̅ , 𝑖̅)𝑖̃
Assim, para a parte superior:
𝑘𝑖𝑠̅ 3𝑘𝑖𝑠̅ 𝑘
𝐹(𝑥, 𝑖) ≈ + 𝑥̃ + 𝑖̃𝑠
(𝑑 − 𝑥̅ )3 (𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3
𝐹(𝑥, 𝑖) ≈ 1,96 + 140𝑥̃ + 26,9949𝑖̃𝑠
𝑘𝑖̅𝑠 3𝑘𝑖̅𝑠 𝑘 3𝑘𝑖̅𝑠 𝑘
⇒ 𝑚𝑥̈ = + 𝑥̃ + 𝑖̃𝑠 − 𝑚𝑔 − 𝑐𝑥̇ = 𝑥̃ + 𝑖̃ − 𝑐𝑥̇
(𝑑 − 𝑥̅ )3 (𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 (𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 𝑠
3𝑘𝑖̅𝑠 𝑘
⇒ 𝑚𝑥̈ − 𝑥̃ + 𝑐𝑥̇ = 𝑖̃
(𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 𝑠
𝑑𝑥 𝑑(𝑥̅ + 𝑥̃) d𝑥̅ 𝑑𝑥̃ 𝑑2 𝑥̃
Em que 𝑥̇ = = . Como 𝑥̅ é uma constante, = 0 ⇒ 𝑥̇ = ⇒ 𝑥̈ = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥̃ 𝑑𝑥̃ 3𝑘𝑖̅𝑠 𝑘
⇒𝑚 2 +𝑐 − 𝑥̃ = 𝑖̃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 𝑠
𝑑2 𝑥̃ 𝑑𝑥̃
0,2 2
+ 0,9 − 140𝑥̃ = 26,9949𝑖̃𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para a parte inferior:

𝑘𝑖𝐼̅ 3𝑘𝑖𝐼̅ 𝑘
𝐹(𝑥, 𝑖) ≈ 3
− 𝑥̃ + 𝑖̃𝐼
(𝑑 + 𝑥̅ ) (𝑑 + 𝑥̅ )4 (𝑑 + 𝑥̅ )3
𝐹(𝑥, 𝑖) ≈ 1,96 − 71,7073𝑥̃ + 3,6273𝑖̃𝐼
𝑘𝑖̅𝐼 3𝑘𝑖̅𝐼 𝑘 3𝑘𝑖̅𝐼 𝑘
⇒ 𝑚𝑥̈ = − 𝑥̃ + 𝑖̃𝐼 − 𝑚𝑔 − 𝑐𝑥̇ = − 𝑥̃ + 𝑖̃ − 𝑐𝑥̇
(𝑑 + 𝑥̅ )3 (𝑑 + 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 (𝑑 + 𝑥̅ )4 (𝑑 + 𝑥̅ )3 𝐼
𝑑2 𝑥̃ 3𝑘𝑖̅𝐼 𝑑𝑥̃ 𝑘
⇒𝑚 + 𝑥̃ + 𝑐 = 𝑖̃
𝑑𝑡 2 (𝑑 + 𝑥̅ )4 𝑑𝑡 (𝑑 + 𝑥̅ )3 𝐼
𝑑2 𝑥̃ 𝑑𝑥̃ 3𝑘𝑖̅𝐼 𝑘
⇒𝑚 +𝑐 + 𝑥̃ = 𝑖̃
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 (𝑑 + 𝑥̅ )4 (𝑑 + 𝑥̅ )3 𝑠
𝑑2 𝑥̃ 𝑑𝑥̃
0,2 2
+ 0,9 + 71,7073𝑥̃ = 3,6273𝑖̃𝐼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(c) Funções de transferência:

Aplicando a Transformada de Laplace para a EDO formada para energização do eletroímã da parte superior,
considerando condições iniciais nulas:
3𝑘𝑖̅𝑠 𝑘
𝑚𝑠 2 𝑋̃(𝑠) + 𝑐𝑠𝑋̃(𝑠) − 𝑋̃(𝑠) = 𝐼̃ (𝑠)
(𝑑 − 𝑥̅ )4 (𝑑 − 𝑥̅ )3 𝑠
𝑘
𝑋̃(𝑠) (𝑑 − 𝑥̅ )3
⇒ =
𝐼̃𝑠 (𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 −
3𝑘𝑖̅𝑠
(𝑑 − 𝑥̅ )4

𝑋̃(𝑠) 26,9949
=
̃𝐼𝑠 (𝑠) 0,2𝑠 2 + 0,9𝑠 − 140

Aplicando a Transformada de Laplace para a EDO formada para energização do eletroímã da parte inferior,
considerando condições iniciais nulas:
3𝑘𝑖̅𝐼 𝑘
𝑚𝑠 2 𝑋̃(𝑠) + 𝑐𝑠𝑋̃(𝑠) + 𝑋̃(𝑠) = 𝐼̃ (𝑠)
(𝑑 + 𝑥̅ )4 (𝑑 + 𝑥̅ )3 𝐼
𝑘
𝑋̃(𝑠) (𝑑 + 𝑥̅ )3
⇒ =
𝐼̃𝑠 (𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 3𝑘𝑖̅𝐼
(𝑑 + 𝑥̅ )4

𝑋̃(𝑠) 3,6273
=
̃𝐼𝑠 (𝑠) 0,2𝑠 2 + 0,9𝑠 + 71,7073

(d)

𝑋̃(𝑠) 𝑠 ≅ −28,8 (Polo no semi − plano esquerdo)

Polos de ∶ 0,2𝑠 2 + 0,9𝑠 − 140 = 0 ⇒ { 1
𝐼̃𝑠 (𝑠) 𝑠2 ≅ 24,3 (Polo no semi − plano direito)

Para o caso de energização do eletroímã da parte superior, um dos polos está no semi-plano direito, o que
caracteriza o sistema como instável quando sujeito a leve perturbação para baixo: a massa tende a parar de
levitar e cair.

𝑋̃(𝑠) 𝑠 ≅ −2,25 + 18,67𝑗 (Polo no semi − plano esquerdo)

Polos de ∶ 0,2𝑠 2 + 0,9𝑠 + 70,7073 = 0 ⇒ { 1
𝐼̃𝐼 (𝑠) 𝑠2 ≅ −2,25 − 18,67𝑗 (Polo no semi − plano esquerdo)
Para o caso de energização do eletroímã da parte inferior, os dois polos estão no semi-plano esquerdo, o que
caracteriza o sistema como estável quando sujeito a leve perturbação para baixo. Sendo assim, a massa tende a
retornar à sua posição de equilíbrio 𝑥̅ .