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Questão 2

𝑳𝒅𝒊(𝒕)
+ 𝑹𝒊(𝒕) = 𝒗(𝒕) − 𝑲𝝎(𝒕) ,
𝒅𝒕
𝑱𝒅𝝎(𝒕)
+ 𝒃𝝎(𝒕) = 𝑲𝒊(𝒕)
𝒅𝒕
(a) 𝒗(𝒕) = 𝟏𝟐, 𝟎𝟓𝐕 , 𝝎(𝒕) = 𝟎 . Assim, aplicando essas condições na primeira EDO:
𝐿𝑑𝑖(𝑡)
+ 𝑅𝑖(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
O gráfico mostra que a condição inicial da corrente é nula. Assim, fazendo a Transformada de Laplace
da equação acima:
𝑉(𝑠)
𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) ⇒ 𝐼(𝑠) =
𝐿𝑠 + 𝑅
12,05 𝐴 𝐵
𝐼(𝑠) = = +
𝑠(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝑠 𝐿𝑠 + 𝑅
12,05 12,05
𝐴 = lim 𝑠𝐼(𝑠) = lim ( )=
𝑠→0 𝑠→0 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑅
12,05 12,05𝐿
𝐵 = lim𝑅(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) = lim𝑅 ( )=−
𝑠→− 𝑠→− 𝑠 𝑅
𝐿 𝐿

12,05 1 𝐿 12,05 1 1
⇒ 𝐼(𝑠) = ( − )= ( − )
𝑅 𝑠 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑅 𝑠 𝑠+𝑅
𝐿
Assim, fazendo a transformada inversa de Laplace para determinar 𝑖(𝑡) :
12,05 𝑅
𝑖(𝑡) = (1 − 𝑒 − 𝐿 𝑡 ) 𝑢(𝑡)
𝑅
Pelo gráfico, tem-se que lim 𝑖(𝑡) = 2,41A :
𝑡→∞

12,05
lim 𝑖(𝑡) = = 2,41
𝑡→∞ 𝑅
𝑅 = 5Ω
Infere-se também pelo gráfico que 𝑖(1,5 ∙ 10−3 s) = 1,52A :
12,05 1,5𝑅 1,5
𝑖(1,5 ∙ 10−3 ) = 1,52 = (1 − 𝑒 −1000𝐿 ) = 2,41 (1 − 𝑒 −200𝐿 )
𝑅
1,5 1,52 1,5 1,52 0,89
1 − 𝑒 −200𝐿 = ⇒ 𝑒 −200𝐿 = 1 − =
2,41 2,41 2,41
1,5 0,89 1,5
− = ln ( )⇒𝐿 =−
200𝐿 2,41 0,89
200 ln (2,41)

𝐿 ≅ 7,5289mH
b) No regime estacionário, ou seja, no limite com t tendendo a infinito:

𝐿𝑑𝑖(𝑡)
lim ( + 𝑅𝑖(𝑡)) = lim (𝑣(𝑡) − 𝐾𝜔(𝑡))
𝑡→∞ 𝑑𝑡 𝑡→∞

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 lim + 𝑅 lim 𝑖(𝑡) = lim 𝑣(𝑡) − 𝐾 lim 𝜔(𝑡)
𝑡→∞ 𝑑𝑡 𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑡→∞

(12,05 − 2,6)
0 ∙ 𝐿 + 5 ∙ 0,52 = 12,05 − 371,18𝐾 ⇒ 𝐾 =
371,18
𝐾 ≅ 0,02546V ∙ s

𝐽𝑑𝜔(𝑡)
lim ( + 𝑏𝜔(𝑡)) = lim (𝐾𝑖(𝑡))
𝑡→∞ 𝑑𝑡 𝑡→∞

𝑑𝜔(𝑡)
𝑑𝜔(𝑡) 𝐾 lim 𝑖(𝑡) − 𝐽 lim
𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑑𝑡
𝐽 lim + 𝑏 lim 𝜔(𝑡) = 𝐾 lim 𝑖(𝑡) ⇒ 𝑏 =
𝑡→∞ 𝑑𝑡 𝑡→∞ 𝑡→∞ lim 𝜔(𝑡)
𝑡→∞

0,52𝐾 − 𝐽 ∙ 0 0,52𝐾
𝑏= =
371,18 371,18
𝑏 ≅ 3,567 ∙ 10−5 N ∙ m ∙ s
c) Para circuito aberto, 𝒊(𝒕) = 𝟎 . Assim:
𝐽𝑑𝜔(𝑡)
+ 𝑏𝜔(𝑡) = 𝐾𝑖(𝑡) = 𝐾 ∙ 0
𝑑𝑡
𝐽𝑑𝜔(𝑡)
+ 𝑏𝜔(𝑡) = 0
𝑑𝑡
Supõe-se a solução da EDO acima da forma 𝜔(𝑡) = 𝜔0 𝑒 𝑟𝑡 :
𝐽𝑑𝜔(𝑡)
+ 𝑏𝜔(𝑡) = 𝐽𝑟𝜔0 𝑒 𝑟𝑡 + 𝑏𝜔0 𝑒 𝑟𝑡 = 0
𝑑𝑡
𝑏
𝜔0 𝑒 𝑟𝑡 (𝐽𝑟 + 𝑏) = 0 ⇒ 𝑟 = −
𝐽
𝑏
− 𝑡
⇒ 𝜔(𝑡) = 𝜔0 𝑒 𝐽

𝜔(0) = 𝜔0 = 371,18rad/s
2,2𝑏 2,2𝑏 𝜔(2,2)
− −
𝜔(2,2) = 136,55 = 𝜔0 𝑒 𝐽 ⇒𝑒 𝐽 =
𝜔0

2,2𝑏 𝜔(2,2) 2,2𝑏


− = ln ( )⇒𝐽 = −
𝐽 𝜔0 𝜔(2,2)
ln ( )
𝜔0

𝐽 ≅ 7,847 ∙ 10−5 N ∙ m ∙ s2
d)Fazendo a Transformada de Laplace das EDOs do sistema:
𝐽𝑠 + 𝑏
𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾Ω(𝑠) 𝐼(𝑠) = 𝛺(𝑠)
{ ⇒{ 𝐾
𝐽𝑠𝛺(𝑠) + 𝑏𝛺(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏
(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝛺(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾Ω(𝑠)
𝐾
𝛺(𝑠) 𝐾
( (𝐿𝑠 + 𝑅)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2 )𝛺(𝑠) = 𝐾𝑉(𝑠) ⇒ =
𝑉(𝑠) (𝐿𝑠 + 𝑅)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2
𝛺(𝑠) 0,02546
𝐺(𝑠) = ≅ −7 2
𝑉(𝑠) 5,908 ∙ 10 𝑠 + 0,0003926𝑠 + 0,0008266
Polos de 𝐺(𝑠):
𝑝1 = −2,1118
{
𝑝2 = −662,45
Como o polo 𝑝2 é muito menor do que 𝑝1 , 𝑝2 exerce menos influência sobre a dinâmica do sistema.
Considerando que a indutância 𝐿 tem valor bem menor do que a resistência 𝑅 , aproxima-se a função
𝐺(𝑠) por:
𝐾 𝐾
𝐾 𝐾 𝑅𝐽 𝑅𝐽
𝐺(𝑠) ≈ = = =
𝑅(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2 𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐾 2 𝑏 𝐾2 𝑠−𝑝
𝑠 + 𝐽 + 𝑅𝐽

0,02546
𝐺(𝑠) ≅
0,0003924𝑠 + 0,0008266
Com essa aproximação, o polo de 𝐺(𝑠) é aproximadamente -2,1066 , que é bem próximo do polo 𝑝1
encontrado. Assim, pode-se desprezar o efeito do polo 𝑝2 .
e)𝑴𝒑 = 𝟏𝟔, 𝟑% e 𝒕𝒔 (𝟐%) = 𝟎, 𝟐𝒔

1
𝛩 = 𝐺𝐾1 (𝐾2 (𝛩𝑟 − 𝛩) − 𝑠𝛩) ⇒ 𝑠𝛩 = 𝐾1 𝐾2 𝐺𝛩𝑟 − 𝐾1 𝐺(𝐾2 𝛩 + 𝑠𝛩)
𝑠
(𝑠(1 + 𝐾1 𝐺) + 𝐾1 𝐾2 𝐺)𝛩 = 𝐾1 𝐾2 𝐺𝛩𝑟
𝛩(𝑠) 𝐾1 𝐾2 𝐺
=
𝛩𝑟 (𝑠) 𝑠(1 + 𝐾1 𝐺) + 𝐾1 𝐾2 𝐺
𝐾
𝑅𝐽
𝛩(𝑠) 𝐾1 𝐾2 𝑠 − 𝑝
=
𝛩𝑟 (𝑠) 𝐾 𝐾
𝑅𝐽 𝑅𝐽
𝑠 (1 + 𝐾1 𝑠 − 𝑝 ) + 𝐾1 𝐾2 𝑠 − 𝑝

𝐾1 𝐾2 𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾
𝛩(𝑠) 𝑅𝐽 𝑅𝐽
= =
𝐾 𝐾 𝐾
𝛩𝑟 (𝑠) 𝑠 (𝑠 − 𝑝 + 1 ) + 1 2𝐾 𝐾 2 + ( 1 − 𝑝) 𝑠 + 𝐾1 𝐾2 𝐾
𝐾 𝐾
𝑠
𝑅𝐽 𝑅𝐽 𝑅𝐽 𝑅𝐽
𝐾1 𝐾2 𝐾
𝑅𝐽 𝜔𝑛2
= 2
𝐾1 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑠 2 + ( 𝑅𝐽 − 𝑝) 𝑠 + 1𝑅𝐽2

𝐾1 𝐾2 𝐾 𝐾1 𝐾
⇒ 𝜔𝑛2 = , 2𝜉𝜔𝑛 = −𝑝
𝑅𝐽 𝑅𝐽
As especificações 𝑀𝑝 e 𝑡𝑠 (2%) são dadas por:


𝜋ξ ln2 𝑀𝑝
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝜉 = 2
𝜋 + ln2 𝑀𝑝
4 ⇒
𝐾1 𝐾 𝑝 4
𝑡𝑠 (2%) ≈
{ 𝜉𝜔𝑛 {𝜉𝜔𝑛 = 2𝑅𝐽 − 2 = 𝑡𝑠 (2%)

Assim, isolando 𝐾1 :
2𝑅𝐽 𝑝 4
𝐾1 = ( + )
𝐾 2 𝑡𝑠 (2%)
𝐾1 ≅ 0.584
Isolando 𝜉 , tem-se:
2
𝐾1 𝐾 𝐾1 𝐾
− 𝑝
𝑅𝐽 2 𝑅𝐽 − 𝑝 ln2 𝑀𝑝
𝜉= ⇒ξ =( ) = 2
2𝜔𝑛 2𝜔𝑛 𝜋 + ln2 𝑀𝑝

2
𝐾1 𝐾
( 𝑅𝐽 − 𝑝)
4𝜔𝑛2 =
𝜉2
𝐾1 𝐾2 𝐾
Em que 𝜔𝑛2 = ∶
𝑅𝐽
2 2
𝐾1 𝐾 𝐾1 𝐾
4𝐾1 𝐾2 𝐾 ( − 𝑝) ( − 𝑝) 𝑅𝐽
𝑅𝐽 𝑅𝐽
= ⇒ 𝐾2 =
𝑅𝐽 𝜉2 4𝜉 2 𝐾1 𝐾
𝐾2 ≅ 42,2165

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