A propósito de la Linealización

William Colmenares
Universidad Simón Bolı́var. Centro de Automática e Informática

Resumen

Unas notas muy breves sobre la linealización de sistemas no lineales

1. Una introducción muy corta

En estas notas presentamos, por la vı́a de un ejemplo, algunas estrategias muy

simples para linealizar sistemas no lineales.

Recordemos que, cuando se trata de linealización, podemos hacerlo sobre un

punto de equilibrio del sistema o sobre una trayectoria deseada. En el caso
de los cursos de control, normalmente al hablar de linealización, ello se refiere
al primero (linealizar alrededor de un punto de equilibrio). Ésto quiere decir,
linealizar alrededor de un punto en el que todas las derivadas del sistema
son cero.

Es importante resaltar que, en general, la aproximación lineal se compor-

tará como el sistema no lineal en la medida en que se opere en un punto muy
cercano al de equilibrio y que dicha aproximación será peor en la medida en
la que nos alejamos de ese punto.

A continuación pasamos a describir, por la vı́a de un ejemplo, la técnica de

linealización con una estrategia muy sencilla.

2. Sistema no lineal Masa - Resorte - Amortiguador

Considere el Sistema Masa/Resorte/Amortiguador que se muestra en la figura

(1).

El resorte y el amortiguador sostienen a una masa (M ) que se encuentra

suspendida en el aire, por lo que, además de la fuerza externa (f ) que se ejerce

Tarea entregada en MA0101 1 de febrero de 2009

 Sistema Masa Resorte Colgante

K b

f Mg
Figura 1. Sistema Masa Resorte Amortiguador

sobre la masa, también hay que aplicar sobre ella la fuerza de la gravedad
(M g). La entrada del sistema es la fuerza u = f y la salida es la posición de
la masa y = x.

El resorte que sostiene a la masa es no lineal y la fuerza de reacción es: fr =

Kx3 .

En lo que sigue consideraremos que dx/dt = ẋ.

2.1. Modelado por Variables de Estado

Primero vamos a resolver el problema de modelado como uno de variables de

estado. Como tenemos dos elementos que almacenan energı́a (la masa y el
resorte) tendremos 2 variables de estado, a saber: la velocidad v y la fuerza en
el resorte fr . En esta caso, por simplicidad, en lugar de la fuerza en el resorte
vamos a escoger la posición de la masa x como la segunda variable de estado.
Más adelante resolveremos el problema con v, fr como las variables de estado.
Por ahora queremos concentrarnos en la linealización.

Las ecuaciones de estado están asociadas a la derivada de la velocidad (Ley

2
de Newton) y a la derivada de la posición. Ellas son:

M v̇ = f − bv − fr + M g (Suma de las fuerzas que actúan sobre la masa)

ẋ = v (1)
y=x

como fr no es variable de estado substituimos por su expresión en x y nuestro

modelado queda completo, resultando:

M v̇ = f − bv − Kx3 + M g (Suma de las fuerzas que actúan sobre la masa)

ẋ = v (2)
y=x

2.1.1. Linealización

Para linealizar, lo primero siempre es especificar el punto de operación, ésto

es, especificar las relaciones entre las variables de estado y las entradas cuando
las derivadas son cero. En nuestro caso:

0 = f¯ − bv̄ − K x̄3 + M g
(3)
0 = v̄

de donde resulta que: f¯ = K x̄3 − M g y v̄ = 0. Se requiere del diseñador que

especifique, bien la posición nominal del resorte (x̄) o la fuerza nominal que
se aplicará (f¯).

Para continuar, una vez determinado el punto para linealizar, quizás lo más
práctico es sustituir por cada elemento no lineal su aproximación lineal –
expansión en serie de Taylor hasta el término lineal–. En el caso del ejemplo,
el único elemento no lineal es Kx3 y para su aproximación lineal tenemos:

Kx3 ≈ K x̄3 + 3K x̄2 (x − x̄) = K x̄3 + 3K x̄2 ∆x

reemplazamos en las ecuaciones de estado la expresión no lineal por su aprox-

imación lineal resultando:

M v̇ = f − bv − K x̄3 − 3K x̄2 ∆x + M g
ẋ = v (4)
y=x

3
Definamos ahora:

∆v = v − v̄
∆f = f − f¯ y recordemos que ya hemos definido
∆x = x − x̄

Observe que: ∆v = v y que ∆v̇ = v̇, ∆ẋ = ẋ y que ∆f = f − K x̄3 + M g, con

lo que resultan las ecuaciones lineales:

M ∆v̇ = ∆f − b∆v − 3K x̄2 ∆x

∆ẋ = ∆v (5)
y = ∆x

A partir de las ecuaciones de estado es fácil determinar la función de trans-

ferencia que resulta:

∆X 1
G(s) = =
∆F M s + bs + 3K x̄2
2

2.1.2. Algunos comentarios

Observe que, a pesar de que tenı́amos en el modelo un elemento constante

M g, al linealizar ese elemento NO aparece, lo cual es un beneficio añadido
de la linealización. Otro beneficio añadido de linealizar es que las condiciones
iniciales de todas las variables ∆ son cero. Por estas dos razones, muchas
veces, aún en los sistemas lineales (lo que quiere decir que quedarán en forma
exactamente igual al linealizar) se trabaja con variables ∆ (equivalentes a
linealizar) en lugar de las variables absolutas.

En general, por simplicidad, aunque se haya linealizado, se utilizan los sı́mbo-

los absolutos en lugar de los relativos aunque sean variables relativas. Ello
para evitar la proliferación de sı́mbolos. Ası́ en nuestro sistema linealizado
escribirı́amos:
X 1
G(s) = =
F M s + bs + 3K x̄2
2

entendiendo que ambas variables en realidad son variables ∆.

4
2.2. Otro enfoque al modelado

En el caso del ejemplo que nos ocupa, por ser tan sencillo hubiéramos podido
aplicar directamente la Ley de Newton y terminar con el modelo:

M ẍ = f − bẋ − Kx3 + M g

Para linealizar, como siempre, lo primero es determinar el punto de equilibrio,

i.e., todas las derivadas puestas en cero, con lo que nos hubiera resultado:

0 = f¯ − K x̄3 + M g

con ese punto de operación reemplazamos el elemento no lineal por su aprox-

imación lineal en la ecuación, resultando:

M ẍ = f − bẋ − K x̄3 − 3K x̄2 ∆x + M g

y recordando que ∆ẍ = ẍ, ∆ẋ = ẋ y substituyendo el valor de f¯ resulta:

M ∆ẍ = ∆f − b∆ẋ − 3K x̄2 ∆x

con lo que obtenemos la misma función de transferencia.

2.3. Modelando con la fuerza del resorte

En el modelado inicial hubiéramos podido escoger a las variables

q v, fr , para
ello observe que fr = Kx por lo que f˙r = 3Kx ẋ = 3K( fr /K)2 v. Las
3 2 3

ecuaciones de estado quedan:

v̇ = f − bv − fr + M g (Suma de las fuerzas que actúan sobre la masa)

q
f˙r = 3K( 3 fr /K)2 v (6)
y=x

Dejamos para el estudiante la linealización sobre el término no lineal de la

segunda ecuación. El resultado debe ser exactamente el mismo porque, aunque
tenemos infinitas representaciones en variables de estado sólo hay una como
función de transferencia.