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Método de los desplazamientos

Hipótesis

• Material elástico lineal (linealidad física)


• Pequeñas deformaciones (linealidad geométrica)
• Las deformaciones debidas a directa y a cortante son despreciables frente a
las deformaciones por flexión.

Sea una viga simplemente apoyada sometida a un conjunto de cargas


cualesquiera, con inercia respecto al eje x de magnitud I y un módulo de
elasticidad E, los cuales pueden variar a lo largo de esta.
p
z P

Figura 1

Es posible hallar los giros en los apoyos de la viga debido a este conjunto de
cargas utilizando la analogía de Mohr.
ϕ2

ϕ1

Figura 2

L
1 M (x) L
1 M ( x)
ϕ1 =
L ∫
0
EI
( L − x ) dx y ϕ2 = −
L ∫0 EI
xdx

considerando los giros positivos si son horarios.

En el caso particular en que el conjunto de cargas se reduce a un momento


unitario en el apoyo 1, siendo α1 el giro horario debido al momento en este
apoyo y β el giro antihorario en el apoyo opuesto, se obtiene:

L L
1 ( L − x) 2 1 ( L − x) x
L2 ∫0 EI L2 ∫0 EI
α1 = dx y β= xdx (1)

Para el caso de un momento unitario antihorario en el apoyo 2, si se denomina


β y α 2 a los giros (horario y antihorario respectivamente) debido a esta carga
en los apoyos 1 y 2 respectivamente, se halla:
L L
1 x2 1 (l − x) x
α 2 = 2 ∫ dx y β = 2 ∫ xdx (2)
L 0 EI L 0 EI
Si se considera ahora que existe un descenso en los apoyos se observa que
este provocará un giro de igual sentido y magnitud en ambos apoyos que se
denomina ψ

z 2 − z1 ∆
ψ = = (3)
L L

Aplicando superposición:

θ1 = ϕ1 + M 1α1 + M 2 β + ψ
(4)
θ 2 = ϕ 2 − M 1 β − M 2α 2 + ψ

siendo M 1 , M 2 los momentos flectores aplicados en los apoyos.

Momentos nodales

Se llaman momentos nodales a los momentos que las barras ejercen sobre los
nudos. Se considera que son positivos si son horarios sobre el nudo, por lo
tanto antihorarios sobre la viga. Mij es el momento en el nudo i proveniente de
la barra j.

Ahora expresaremos los giros en función de los momentos nodales, en lugar de


utilizar los momentos flectores como en la ecuación anterior.

Es importante notar la diferencia entre las convenciones de signos. Se debe


observar que en el caso de los momentos nodales se consideran positivos si
son horarios sobre el nudo, por lo tanto, por acción y reacción serán
antihorarios sobre la barra.

Momentos
nodales

Momentos
flectores

Figura 3

M 1 = − M1
M 2 = M2

Como consecuencia, al escribir la ecuación del giro utilizando los momentos


nodales se obtiene:
θ1 = ϕ1 − M1α1 + M2 β + ψ
(5)
θ 2 = ϕ 2 + M1 β − M2α 2 + ψ

Momentos de empotramiento perfecto

Llamamos así a los momentos provocados por un sistema de cargas en los


extremos de una viga empotrada en ambos extremos.
Estos momentos se pueden calcular por diferentes métodos ya estudiados, en
el curso se presenta también una tabla, la cual se debe utilizar considerando
que no utiliza la misma convención de signos.

Para el caso de una barra empotrada en ambos extremos, el giro en dichos


extremos será nulo, por lo tanto, si además consideramos que no existen
descensos diferenciales en los apoyos, utilizando M como notación para estos
momentos se obtiene:

0 = ϕ1 − M 1α1 + M 2 β
(6)
0 = ϕ 2 + M 1 β − M 2α 2

Despejando los ϕ y sustituyendo en la ecuación (5):

θ1 = M 1α1 − M 2 β − M1α1 + M2 β + ψ
(7)
θ 2 = − M 1 β + M 2α 2 + M1 β − M2α1 + ψ

reagrupando los términos:

θ1 − ψ = ( M 1 − M1 )α1 − ( M 2 − M2 ) β
(8)
θ 2 − ψ = −( M 1 − M1 ) β + ( M 2 − M2 )α 2

multiplicando la primer ecuación de (8) por α 2 , la segunda por β y restándolas y


luego definiendo:

D = α1α 2 − β 2
β
α2 υ=
µ1 = D
D γ 1 = µ1 + υ
α1
µ2 = γ 2 = µ2 + υ
D

se obtiene:
(θ1 − ψ )α 2 − (θ 2 − ψ ) β
M1 − M 1 =
D
(9)
(θ1 − ψ ) β − (θ 2 − ψ )α 2
M2 − M 2 =
D

lo que equivale a :

M1 = M 1 − µ1θ 1 − νθ 2 + γ 1ψ
(10)
M 2 = M 2 − νθ 1 − µ 2θ 2 + γ 2ψ

Significado físico de los términos de la ecuación (10)

Dada una barra empotrada en un extremo y articulada en el otro, si se produce


un giro unitario ϕ (considerando giro positivo si es horario) en el apoyo
articulado se obtiene:
M1 = − µ1
M2 = −ν

M1 M2

Figura 4

Por lo tanto µ1 , llamado rigidez flexional de la barra en el extremo 1 es el


momento que se genera en el apoyo 1 al imponer un giro unitario en éste. El
término ν es el momento que se genera en el apoyo 2 al imponer un giro
unitario en el apoyo1.
Análogamente si una barra biempotrada se somete únicamente a un descenso

del apoyo 2 respecto de 1 con = 1 , γ es el momento que se genera en los
L
apoyos 1 y 2.

La ecuación (10) se puede utilizar para hallar los momentos de cualquier barra
de la estructura figura 5a (conociendo los giros de los nodos).

(a) (b)
Figura 5

En el caso de una barra con un extremo articulado, como la barra horizontal


que se encuentra en la estructura de la figura 5b se podrá considerar:
M12 = M 12 − µ12θ1 − νθ 2 + γ 12ψ
(11)
M21 = 0

pero será de utilidad reformular la ecuación (10) para barra con un articulación.

Partiendo de la segunda ecuación de (11)

0 = M 21 − νθ 1 − µ 2θ 2 + γ 2ψ

por lo que

M − νθ 1 + γ 21ψ
θ2 = 21
µ 21

sustituyendo en la primer ecuación de (11)

M 21 − νθ1 + γ 21ψ
M12 = M 12 − µ12θ1 − ν + γ 12ψ
µ 21
reordenando

 νM 21   ν2   νγ 
M12 =  M 12 −  −  µ12 − θ1 +  γ 12 − 21 ψ
 µ 21   µ 21   µ 21 
por lo que

M12 = M 12′ − µ12′ θ1 + γ 12′ ψ (12)

Siendo M 12′ el momento de empotramiento perfecto para el extremo 1 en el


caso de la figura
p
P

Figura 6

Caso EI = cte

En caso de módulo de elasticidad y momento de inercia constante, a partir de


las ecuaciones (1) y (2) se puede hallar:

L
α1 = α 2 =
3EI
(13)
L
β=
6 EI
y como consecuencia

4 EI
µ1 = µ 2 = = 4k
L
2 EI
ν= = 2k (14)
L
γ = µ + ν = 6k

EI
siendo k = la rigidez de la barra.
L

Por lo tanto, para EI = cte la ecuación (10) queda:

M12 = M 12 − 4k12θ1 − 2k12θ 2 + 6k12ψ


(15)
M21 = M 21 − 2k12θ1 − 4k12θ 2 + 6k12ψ

Para barras con articulaciones queda:

M12 = M 12′ − 3k12θ1 + 3k12ψ


(16)
M21 = 0

Puede resultar más sencillo trabajar siempre con una ecuación como la (15).
Para ello se observa que si en la primera de las ecuaciones de (16) se toma un
3
k12′ = k12 en el término que multiplica a θ1 y se toma en el último término la
4
mitad del k12 correspondiente a la barra, multiplicando al ψ , se llega a la
primera de las ecuaciones de (15). En cuanto al momento de empotramiento
perfecto se considera lo indicado en la figura 6.

Ecuaciones de equilibrio
Consideramos ahora un nudo cualquiera de una estructura en el que concurren
n barras rígidamente conectadas.

MA

Figura 7

Para cada una de estas barras se aplica la primera de las ecuaciones (10)
M A1 = M A1 − µ A1θ A − ν A1θ1 + γ A1ψ
................................................
M Ai = M Ai − µ Aiθ A − ν Aiθ i + γ Aiψ (17)
................................................
M An = M An − µ Anθ A − ν Anθ n + γ Anψ

Tomando el nudo como cuerpo libre, sometido a la acción que ejercen las
barras y a un eventual momento aplicado directamente sobre el mismo, se
calcula el momento respecto a A

n
M A + ∑ M Ai = 0 (18)
i =1

MAi
A

MAn
MA

MA1
Por lo que combinando las ecuaciones (17) y (18):

n n n n
M A + ∑ M Ai = θ A ∑ µ Ai + ∑ν Aiθ i − ∑ γ Aiψ (19)
i =1 i =1 i =1 i =1 Ai

Con EI = cte :

n
M A + ∑ M Ai n n n
i =1
= 2θ A ∑ k Ai + ∑ k Aiθ i − 3∑ k Aiψ Ai (20)
2 i =1 i =1 i =1

En caso de que alguna barra que concurre a A tenga el otro extremo articulado
se puede utilizar la ecuación (20) multiplicando los k12 en los sumandos
correspondientes a esa barra por ¾ y ½ para los términos de θ A y ψ
respectivamente y considerando los momentos de empotramiento perfecto
para barras empotradas-articuladas. Evidentemente en el término
correspondiente a θ i de la ecuación (20) estas barras no se consideran.

Ejemplo de estructura indesplazable

Sea la estructura de la siguiente figura, similar a la figura 5ª, pero con una
carga puntual P aplicada en el punto medio de BC de magnitud 2t.
P
B
C

A D E

Supongamos que la rigidez de todas las barras es la misma.(Tomamos k = 1 ).


Las incógnitas serán los giros en B y C. Aplicamos la ecuación 20 para cada
uno de estos nodos.
n
MB + ∑ M Bi n n n
i =1
= 2θ B ∑ k Bi + ∑ k Biθ i − 3∑ k Biψ Bi
2 i =1 i =1 i =1

Observando que en B no existen momentos externos aplicados ni descensos


diferenciales M B = 0 y ψ Bi = 0
M BC
= 2θ B (1 + 1) + (1)θ C (a)
2
PL 1.L
siendo M BC = =
8 8

Análogamente
M CB
= 2θ C (1 + 1 + 1) + (1)θ B (b)
2

En este caso: M BC = − M CB

Se debe observar que el sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas formado


por (a) y (b) se puede expresar de forma matricial de la siguiente manera:
L 
4 1 θ B   16 
 
1 6θ  =  L 
  C   − 
 16 
Se destaca que si se plantean las ecuaciones de equilibrio para los nudos en el
θ B 
mismo orden que en el vector   la matriz es simétrica. Se observa además
θ C 
que esta matriz es independiente de las cargas a las que esté sometida.

Resolviendo el sistema:
7
θB = L
368
5
θC = − L
368

Luego, utilizando las ecuaciones (15) hallamos los momentos nodales.


M12 = M 12 − 4k12θ1 − 2k12θ 2 + 6k12ψ
M21 = M 21 − 2k12θ1 − 4k12θ 2 + 6k12ψ

7 7
M AB = 0 − 0 − 2.1. L+0=− L
368 184
7 7
MBA = 0 − 4.1. L+0=− L
368 92
L 7 (−5) 7
MBC = − 4.1. L − 2.1. L+0= L
8 368 368 92
L (−5) 7 10
MCB = − − 4.1. L − 2.1. L+0=− L
8 368 368 92
(−5) 5
MCD = 0 − 4.1. L−0+0= L
368 92
(−5) 5
MDC = 0 − 0 − 4.1. L+0= L
368 92
(−5) 5
MCE = 0 − 4.1. L−0+0= L
368 92
(−5) 5
MEC = 0 − 0 − 4.1. L+0= L
368 92

Se verifica la ecuación (18) en los nudos B y C:


n
M B + ∑ M Bi = 0
i =1

n
MC + ∑
i=1
M Ci = 0

¿Como se hallan los diagramas de solicitaciones?

Para realizar el diagrama de momentos, se mantiene la convención de dibujar


los momentos del lado de las fibras traccionadas. Con los momentos nodales
hallados y teniendo en cuenta que los momentos nodales sobre las barras son
como se indica en la figura 3, es posible realizar este diagrama.

Conociendo los momentos nodales es posible hallar los cortantes en cada


barra. Aplicando superposición vemos
M + M ji
Vij = Visos + ij (21)
lij
siendo el primer término el cortante correspondiente a una viga simplemente
apoyada con las mismas cargas aplicadas, y el segundo término el cortante
correspondiente a la misma viga con los momentos nodales aplicados en los
extremos.

En el ejemplo anterior
M AB + MBA
V AB = VBA = =
L
M + MCB
VBC = VCB = 1t + BC =
L
M + MBD
VCD = VDC = DB =
L
M + MEC
VCE = VEC = CE =
L 2

Resolución para estructura con barras con articulaciones en alguno de sus


extremos.

Para el caso de la figura 5b, con articulación, las ecuaciones (20) se


aplican considerando los cambios que se indican para barras con articulación
en un extremo.
En el caso del nudo B:


M BC 3
= 2θ B (1 + × 1)
2 4

Para el nudo C:
n

∑M Cj
i =1
= 0 = 2θ C (1 + 1)
2

Se continúa de manera análoga al ejemplo anterior, teniendo en cuenta que al


calcular los momentos nodales, en la barra con articulación en un extremo se
deben modificar los k con el mismo criterio que se utiliza en la ecuación (20).
Estructuras desplazables

En este tipo de estructuras además de los giros en los nudos rígidos se agrega
como incógnita el desplazamiento de cada piso.
p

∆2

∆1

Las ecuaciones de equilibrio en los nudos (20), no son suficientes para resolver
este tipo de estructuras, por lo que se planteará la ecuación de equilibrio de
cortante para cada piso. Para ello se realiza un corte perpendicular a los pilares
en cada piso.
B C D
P4
P3 P4
B C D
P2
P1 VBA VCF VDE
U2
U1

U3

A F

Planteando equilibrio en el piso


VBA + VCF + VDE –P4 = 0 (22)

Utilizando la ecuación (21)

M AB + MBA P1u1
V AB = −
LAB LAB
M + MFC P2u2
VCF = CF −
LCF LCF
M DE + M ED P3u 3
V DE = −
L ED L DE

Entonces la ecuación (22) queda:

M AB + MBA MCF + MFC MDE + MED P1u1 P2u 2 P3u3


+ + = + + + P4 (23)
LAB LCF LED LAB LCF LDE
Generalizando
MSI + M IS

pilares L pilar
=C (24)
del
piso

P1u1 P2u2 P3u3


Siendo C = + + + P4
LAB LCF LDE
Los subíndices S e I se refieren al piso superior e inferior respectivamente.
C se denomina constante de piso y se define como la reducción isostática al
piso y de considera positiva de izquierda a derecha.

Se consideran estructuras de pilares de igual altura y EI=cte.


Se buscará una expresión de la ecuación (24) que tenga como incógnitas los
giros y desplazamientos de piso.
Para ello planteamos las ecuaciones (15) para los momentos nodales en los
extremos de los pilares.
MIS = M IS − 4k ISθ I − 2k ISθ S + 6k ISψ
(25)
MSI = M SI − 2k SIθ I − 4k SIθ S + 6k SIψ

Dado que se consideran pilares de igual altura en cada piso la ecuación (24) se
puede escribir como:
∑ MSI + MIS = Ch
pilares
(26)
del
piso

siendo h la altura del piso considerado.


Sustituyendo (25) en (26) se obtiene:
n n n n

∑ (M IS + M SI ) − 6∑ k ISθ S − 6∑ k ISθ I + 12∑ k SIψ = Ch


i =1 i =1 i =1 i =1

Sumando para todos los pilares del piso a considerar y siendo ψ = .
h
Sustituyendo ψ y ordenando:
n
∆ n n
1 n 
∑k
i =1
θ S + ∑ k ISθ I − 2
IS
i =1

h i =1
k SI = ∑ ( M IS + M SI ) −Ch 
6  i =1 
(26)

Definiendo ε = −3ψ la ecuación (26) queda:


n n
2 n 1 n 
∑k
i =1
θ S + ∑ k ISθ I +
IS
i =1

3 i =1
εk SI = ∑ ( M IS + M SI ) −Ch 
6  i =1 
(27)

Interesa ahora escribir la ecuación de equilibrio para nudos rígidos (20) en


función de las mismas variables de la ecuación (27), por lo que se debe utilizar
ε . Recordando que ε = −3ψ se obtiene:
n
M A + ∑ M Ai n n n
i =1
= 2θ A ∑ k Ai + ∑ k Aiθ i + ∑ k Aiε Ai (28)
2 i =1 i =1 i =1

Para resolver una estructura desplazable se planteará una ecuación de


equilibrio de nudo del tipo de la ecuación (28) por cada giro de nudo rígido y
una ecuación de equilibrio de cortante para cada piso con desplazamiento de
piso del tipo de la ecuación (27).

Cuando uno de los extremos de las barras que se consideran en la sumatoria


en la ecuación (27) está articulada, se observa que (en el caso de que la
articulación sea en el extremo inferior del pilar):
MSI = M SI′ − 3k SIθ S + 3k SIψ
MIS = 0
por lo que la ecuación (27) queda:
n n
2 n 1 n 

i =1
k ISθ S + ∑ k ISθ I + ∑ εk SI = ∑ ( M IS + M SI ) −Ch 
i =1 3 i =1 6  i =1 
↓ ↓ ↓ ↓
1 1
0 k k M´SI
2 4

Donde se indica con las flechas los cambios que se deben hacen en los
sumandos correspondientes a pilares con una articulación en el extremo
inferior. Se observa que en caso de que la articulación se ubique en el extremo
superior la única diferencia sería que el sumando correspondiente a θ I será
1
nulo y el sumando correspondiente a θ S debería multiplicarse por k para
2
este pilar.
La ecuación de equilibrio para nudos rígidos (28) se aplica de la misma forma
que para estructuras indesplazables.

Ejemplo

3.6t/m 6t
2t
B k=10
C k=10
D
k=4
5

k=4 k=4

A F E
10 3 9

3.6 x10 2
M BC = M CB = = 30tm
12 2
6 x3 2 x9
M CD = = 10.1tm
12 2
6 x3 2 x9
M DC = − = −3.4tm
12 2
C = −2t
Considerando las incógnitas θ B ,θ C ,θ D ,ε planteando las ecuaciones de equilibrio
para los nudos rígidos B, C y D y la ecuación de cortante (en ese orden), se
obtiene la siguiente matriz simétrica:
θB θC θD ε t indep
 30 
2(4 + 10) 10 0 4  2  
  − 30 + 10.1 

 10 2(10 + 10 + 4) 10 4   
 0 10 2(10 + 3 4 .4) 1 2 .4   2 
  - 3.4
 
 2  
4 4 1 2 .4 (4 + 4 + 1 4 .4) 2
 3  1  
( −( −2).5) 
 6 
Se indica también el término independiente correspondiente a los momentos de
empotramiento perfecto que le transmiten las barras a los nudos y a momentos
aplicados directamente en los nudos (en este ejemplo no hay). En el caso de la
ecuación de equilibrio de cortante este término incluye momentos de
empotramiento perfecto en los pilares y la constante de piso.

A partir de este sistema de ecuaciones expresado matricialmente se hallan los


giros y el desplazamiento de piso (recordando que ε = −3ψ ).
A continuación, aplicando las ecuaciones (15) se hallan los momentos nodales.