ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS - DARÍO FERNANDO FAJARDO 1

TABLA I
Transformada de Laplace PARES DE T RANSFORMADAS DE L APLACE

f (t) F (s)
I. T RANSFORMADAS
A. Transformada de Fourier δ(t) 1
La Transformada de Fourier es quizá una de las herramien- 1
u(t)
tas mas útiles en ingenierı́a que permite analizar señales s

en el dominio de la frecuencia. Si f (t) es absolutamente t 1

s2
integrable sobre el intervalo (−∞, ∞) o equivalentemente
R∞ tn−1 1
|f (t) |dt < ∞ [4], entonces la Transformada de Fourier y (n−1)! sn
−∞
1
su relación inversa están definidas como eαt s−α

1
Z∞ e−αt s+α
−jωt
F (jω) = f (t) e dt (1) 1
teαt (s−α)2
−∞
1
te−αt
Z∞ (s+α)2
1
f (t) = F (jω) ejωt dt (2) senωt ω
s2 +ω 2
2πj
−∞ s
cosωt s2 +ω 2

ω
B. Transformada de Laplace e−αt senωt (s+α)2 +ω 2

La transformada de Laplace puede entenderse como una 1−e−at 1

extensión de la integral de Fourier (s = jω) y es obtenida de a s(s+a)

la forma e−at +at−1 1

a2 s2 (s+a)
Z∞
e−at −e−bt 1
F (s) = f (t) e−st dt (3) b−a (s+a)(s+b)

−∞ 1 be−at −ae−bt 1
ab
[1 + a−b
] s(s+a)(s+b)
Z∞
1 1
(1 − cosωt) 1
f (t) = F (s) est dt (4) ω2 s(s2 +ω 2 )
2πj 1 1
−∞
ω3
(ωt − senωt) s2 (s2 +ω 2 )

Sin embargo no todas las funciones f (t) tienen su par tn−1 eαt 1
(n−1)! (s−α)n
transformado F (s) por cuanto deben cumplir para esto las
condiciones de Dirichet [1], [4] las cuales establecen tn−1 e−αt 1
(n−1)! (s+α)n
1) f (t) debe ser continuamente diferenciable; esto es, h i
deben tener un número finito de discontinuidades ais- e−αt 1
−
sen(ωt−φ)
√ 1
α2 +ω 2 ω α2 +ω 2 (s+α)(s2 +ω 2 )
ladas para t > 0
2) f (t) debe ser de orden exponencial. f (t) debe manten- φ = tan−1 (ω/α)
erse menor que M e−at conforme t → ∞, donde M es
una constante positiva y a un número real positivo. a, b, α, ω ∈ R+ n = 1, 2 . . .
Un ejemplo de una señal que no cumple la primera condición
2
t
es f (t) = sent y una que no cumple la segunda es f (t) = et

1) Pares de Transformadas de Laplace: Las señales a tratar (

en el análisis de sistemas dinámicos [2], [3] serán iguales 0 t<0
a cero para t < 0, por lo que es equivalente obtener la f (t)u (t) = (6)
f (t) t ≥ 0
Transformada de Laplace para f (t) que para f (t)u(t) donde
la señal escalón unitario u(t) es igual a 1 para t ≥ 0 e igual Lo pares de transformadas mas comúnmente utilizados se
a 0 para t < 0. muestran en la tabla I
(
0 t<0 2) Propiedades de la Transformada de Laplace: Las
u (t) = (5) propiedades de la Transformada de Laplace se presentan en
1 t≥0
la tabla II. Haciendo uso de estas se pueden calcular las
De tal forma que: transformadas de señales mas complejas.
2 ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS - DARÍO FERNANDO FAJARDO

TABLA II
P ROPIEDADES DE LA T RANSFORMADA DE L APLACE
∂x(t)
+ 2x(t) = sen(ωt) x(0) = x0
f (t) F (s) ∂t
Al aplicar la transformada de Laplace
ω
R∞ sX(s) − x(0) + 2X(s) = 2
f (t) f (t) e−st dt s + ω2
0 ω
(s + 2)X(s) = 2 + x(0)
αf (t) + βg(t) αF (s) + βG(s) s + ω2
f 0 (t) sF (s) − f (+0)
Despejando la variable de interés X(s)
ω x(0)
f 00 (t) s2 F (s) − s1 f (+0) − f 0 (+0) X(s) = +
(s + 2)(s2 + ω 2 ) s + 2
f (3) (t) s3 F (s) − s2 f (+0) − s1 f (1) (+0) − f (2) (+0)
Y por último haciendo uso de la tabla I
t  −2t
e−2t sen(ωt − φ)

R 1 1 e
f (τ )dτ s
F (s) x(t) = − √
0 ω 22 + ω 2 ω 22 + ω 2
tf (t) −F 0 (s) +x(0)e−2t para φ = tan−1 (ω/2)
tn f (t) (−1)n F (n) (s)
B IBLIOGRAFIA
R∞
1
f (t) F (λ)dλ [1] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky y S. H. Nawab, Señales y Sistemas,
t
s 2da ed. México, México: Prentice Hall, 1997.
[2] O. G. Duarte, Análisis de Sistemas Dinámicos Lineales. , Santafé de
e−αt f (t) F (s + α) Bogotá, Colombia: Universidad Nacional de Colombia, 1997.
[3] K. Ogata, Ingenierı́a de Control Moderna, 4a ed.. , México: Prentice
f (t − β)u(t − β) e−βs F (s + α) Hall Panamericana, 2003.
[4] A. Poularikas, The Transforms and Applications Handbook, 2a ed.. ,
1
f ( ct ) F (cs) Alabama: CRC Press, 2000.
c

1 −(αt)/c
c
e f ( ct ) F (cs + α)

Rt
f (t − τ )g(τ )dτ F (s)G(s)
0

α, β, c ∈ R+ n = 1, 2 . . .

II. S OLUCI ÓN DE E CUACIONES D IFERENCIALES

En la siguiente ecuación se pretende obtener la solución de
x(t) para la señal de excitación o de entrada a un sistema u(t)
para la condición inicial x(0) = x0
∂x(t)
+ 2x(t) = u(t) x(0) = x0
∂t
Al aplicar la transformada de Laplace se obtiene
1
sX(s) − x(0) + 2X(s) =
s
1
(s + 2)X(s) = + x(0)
s
Despejando la variable de interés,
1 x(0)
X(s) = +
s(s + 2) s + 2
Y por último haciendo uso de la tabla I se obtiene la señal en
el tiempo x(t)
1 − e−2t
+ x(0)e−2t
x(t) =
2
Para una entrada senoidal