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Eduarda Neves da Silva – 1780018.

João Pedro de Sá Moreira – 1780069.


Lucas de Oliveira Dalbeto – 1780093.
Mariana de Morais Ribeiro Lião– 1780042.

CDGE8 – Pós Aula 14

1 - Implementação da resposta ao degrau dos exemplos 4-7 e 4-9 da aula 13 e verificação se o


projeto do ganho está atendendo aos requisitos de desempenho.

4-7. Quer-se verificar se o sistema é estável para a faixa de K calculada pelo critério de Jury. A
função de transferência do sistema em malha aberta é:

𝐾(0.3679𝑧 + 0.2642)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.3679)(𝑧 − 1)

Ao fechar a malha para uma realimentação unitária têm-se:

𝐶(𝑧) 𝐾(0.3679 + 0.2642)


= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 + (0.3679𝐾 − 1.3679)𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝐾

De acordo com o critério de Jury, o sistema será estável se o ganho K estiver


contemplado em:
2.3925 > 𝐾 > 0

Logo, será plotado no MATLAB a resposta ao degrau do sistema em malha fechada


para valores de K dentro e fora da faixa teórica de estabilidade para verificar a consistência da
solução obtida. O script utilizado será:

K = x;
G_z = tf([0.3679 0.2642],[1 -1.3679 0.3679],1);
G_z = K*G_z;
G_z = feedback(G_z,1)

step(G_z,0:1:100);

Onde o valor de “x” será variado entre 0 e 2.3925, sendo K = x.

K = 0.1
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K = 0.5

K=1

K = 1.5

K=2
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K = 2.3925

K = 2.5

K=3
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Lucas de Oliveira Dalbeto – 1780093.
Mariana de Morais Ribeiro Lião– 1780042.

Conforme foi visto nas figuras, de fato o sistema permanece estável até K<2.3295.
Quando K = 2.3295 o sistema é criticamente estável e para K>2.3295 o sistema se torna
instável.

4-9. Neste exemplo, temos que verificar se o sistema compensado pelo controlador digital
projetado por ajuste de ganho realmente atende aos critérios estabelecidos:

𝜁 = 0.5
𝑇𝑠 = 2𝑠

A resposta em malha aberta da associação série do controlador com o sistema é:

12.67 ∗ 0.01758(𝑧 + 0.8760) 0.2227(𝑧 + 0.8760)


𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) = =
(𝑧 − 0.2543)(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.2543)(𝑧 − 1)

Ao fechar a malha para uma realimentação unitária, têm-se:

0.2227𝑧 + 0.1951
𝑇(𝑧) =
𝑧 2 − 1.0316𝑧 + 0.4494

Logo, o objetivo é aplicar um degrau unitário em 𝑇(𝑧) e analisar o tempo de


acomodação (Ts) e a partir do overshoot calcular o coeficiente de amortecimento (𝜁).
O script utilizado foi:

T_z = 0.2227*tf([1 0.8760],[1 -1.2543 0.2543],0.2);


T_z = feedback(T_z,1)
step(T_z,0:0.2:4);
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Lucas de Oliveira Dalbeto – 1780093.
Mariana de Morais Ribeiro Lião– 1780042.

A resposta obtida:

Logo, temos que:


15.5
− ln ( 100 )
𝜁𝑝𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜 = ≅ 0.51
15.5
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( )
100

𝑇𝑠𝑝𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2.02

Portanto, o sistema está atendendo os critérios estabelecidos.

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