Note que um modelo matemático não é um longo prazo determinado sistema.

Não sistema
pode ser representado de muitas maneiras diferentes e, portanto, pode ter vários modelos
matemáticos vídeo dependendo perspectiva a ser considerada.

modelos matemáticos- Os modelos matemáticos podem assumir diferentes formas

dependendo do sistema ser considerado me dá sua circunstâncias particulares. Para análise da
resposta transitória ou dar resposta em frequência de um sistema linear, invariante no tempo,
de entrada e de saída únicas vir a representação pela função de transferência pode ser mais
conveniente do que a outra. uma vez obtido o modelo matemático de um sistema, podem ser
utilizadas várias ferramentas analíticas de computação para o efeito de análise de síntese

simplicidade ei precisão lá nó obtenção do modelo matemático relativamente simplificado,

frequentemente tornam-se necessário ignorar certas propriedades físicas inerentes ao
sistema.

Em geral , na solução de um novo problema, é conveniente construir um modelo simplificado

para que possamos ter uma percepção geral em relação à solução. Um modelo matemático
mais completo pode, então, ser construído utilizado para que sejam obtidos análises mais
precisas.

Cap2, pag 12

Função de transferência vide resposta quer um impulsiva

Na teoria de controle, as funções de transferência são comumente utilizadas para caracterizar

as ações de entrada e de saída.

A função de transferência de um sistema representado por uma equação diferencial linear e

invariante no tempo é definido como a relação entre a transformada de Laplace da saída e a
transformada de Laplace da entrada admitindo-se todas as condições iniciais nulas.

Utilizando o conceito de função de transferência, é possível representar dinâmica de um

sistema por meio de uma equação Algébrica em s.

Tabela

a função de transferência de um sistema é um modelo matemático que constitui um método

operacional para expressar a equação diferencial que relaciona a variável de saída a variável de
entrada.

A função de transferência é uma propriedade inerente ao sistema, independentemente da

magnitude da natureza da função de entrada ou de excitação.

A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada à saída ,

entretanto, não fornece nenhuma informação relativa a estrutura física do sistema.
se a função me transferência de um sistema for conhecida, açaí dou resposta pode ser
estudada para várias maneiras de entrada amigo usando ao entendimento da natureza do
sistema.

Se a função de transferência de um sistema não for conhecida, ela pode ser determinada
experimentalmente com auxílio de entradas conhecidas e de estudos das respectivas respostas
do sistema. Uma vez determinada vivo atenção de transferência fornece uma descrição
completa das características dinâmica do sistema,independentemente da sua descrição física.

Pag12,13

Sistema de controle automático

quer um sistema de controle pode ter vários componentes ponto para mostrar as funções que
são executadas em cada um desses componentes, na engenharia de controle, normalmente
utilizamos um diagrama chamado diagrama de blocos.

Diagrama de blocos

quer um diagrama de blocos de um sistema é uma representação gráfica das funções

desempenhadas por cada componente é do fluxo de sinais entre eles. Esse diagrama descreve
o Inter relacionamento que existe entre vários componentes. Diferindo da representação
matemática abstrata pura, um diagrama de bloco têm a vantagem de indicar mais
realisticamente o fluxo de sinais do sistema real

As vantagens da representação de um sistema por diagrama de bloco consiste no fato de que é

fácil construir um diagrama de bloco para todo o sistema pela simples interligação dos blocos
componentes, de acordo com o fluxo de sinais, e pela possibilidade de avaliar a contribuição
de cada componente para o desempenho global do sistema.

Programa de bloco contém informações relativas ao comportamento dinâmico, mas não inclui
nenhuma informação sobre a construção física do sistema.

Pag 14,15

Função transferência que relaciona C com R (saída com a entrada )é chamada função de
transferência de malha fechada essa função de transferência relaciona a dinâmica dos sistema
de malha fechada a dinâmica dos sistemas de ramo direto é dos elementos de realimentação .

Controladores automático

Introdução: um controlador automático comprar o valor real de saída da planta com a entrada
de referência ou seja valor desejado, determina o desvio e produz um sinal de controle que
produzirá o desvio a 0 ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automático
produz o sinal de controle é chamada ação de controle.

Senso
o sensor, ou elemento de medição, é um dispositivo de combate a variável de saída em outra
variável conveniente, como deslocamento, pressão, pensam, temperatura etc,Que pode ser
utilizada para comparar a saída ao sinal de entrada de referência. Esse elemento está no ramo
de realimentação do sistema de malha fechada. as ações de controle podem ser descrita
como: controlador de 2 posições ou on off

Controladores proporcionais

controladores integrais

controladores proporcional integral

controle proporcional e derivativo

controladores proporcional integral e derivativos que é o controle que iremos utilizar neste
trabalho.

Os controladores também podem ser classificados de acordo com a espécie de energia

empregada na operação, como controladores pneumáticos controladores hidráulicos ou
controladores eletrônicos.

Pag19]

modelagem no espaço de estados

teoria de controle moderno: A tendência modernos sistemas de energia é aumentar a sua

complexidade, principalmente em virtude da necessidade de realizar tarefas complexas e de
alta precisão. Sistemas complexos podem ter entradas saídas múltiplas de ser variantes no
tempo. Para análise e projeto de sistemas de controle complexo tem sido desenvolvida desde
aproximadamente 1960.

Teoria de controle modernos versus teoria de controle convencional: a teoria de controle

moderno contrasta com a teoria de controle convencional porque a primeira é aplicada a
sistemas de entrada e de saída das múltiplas, que podem ser lineares ou não lineares,
variantes no tempo ou invariantes no tempo , de entrada e de saída únicas. A teoria de
controle moderno é, também, essencialmente uma abordagem no domínio do tempo e no
domínio da frequência (em certos casos, como no controle de h menos infinito )enquanto a
torre de controle convencional é uma abordagem no domínio da frequência complexa. Antes
de prosseguirmos, devemos definir estado, variável de estado vetor de estado espaço de
estados .

estado: o estado de um sistema dinâmico é um conjunto de variáveis (chamadas variáveis de

estado ),Taís que conhecimento dessas variáveis em t=to Junto ao conhecimento de entrada
para t>=to determina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante
t>=to.

Variáveis de estado: as variáveis de estado de um sistema dinâmico são aqueles que constitui
o melhor conjunto de variáveis capaz de determinar o estado desse sistema dinâmico.

Note que as variáveis de estado não necessita ser quantidade fisicamente misturáveis ou
observáveis. Variáveis que não representa a grandeza das físicas é aquelas que não são nem
mensuráveis nem observáveis podem ser escolhidas como variáveis de estado com o final na
prática, entretanto vivo é conveniente escolher ligo para as variáveis de estado, grandezas que
sejam facilmente mensuráveis, se isso for possível porque as leis de controle ótimo requer a
realimentação de todas as variáveis de estado com ponderação adequada.

vetor de estado: se for necessário n variáveis de estado para descrever completamente o

comportamento de dados sistema, então essas n variáveis de estado poderão ser consideradas
usamos componentes de um vetor

espaço de estrados: o espaço unidimensional, cujo eixos coordenados são formados pelos
eixos x um até x n infinito são as variáveis de estado é denominado espaço de estados.

Equação no espaço de estados. Análise no espaço de estados envolve 3 tipos de variáveis que
estão presentes na modelagem de sistemas dinâmicos: variáveis de entrada, variáveis de saída
ei variáveis de estado.

o sistema dinâmico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para
t=>t1Uma vez que os integradores, em um sistema de controle de tempo contínuo, serve
como um dispositivos de memória, a saída desses integradores podem ser consideradas
variáveis que define o estado interno do sistema dinâmico, assim, a saída dos integradores
podem ser escolhidas como variáveis de estado. O número de variáveis de estado que defini
completamente a dinâmica de um sistema é igual ao número de Integradores existentes no
sistema.