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Controle II

Márcio J. Lacerda

Departamento de Engenharia Elétrica


Universidade Federal de São João del-Rei

1o Semestre 2017

M. J. Lacerda Aula 3 1/19


Caracterı́sticas da resposta ao degrau
Respostas ao degrau unitário tı́picas de sistemas de segunda ordem casos
subamortecidos ξ < 1, criticamente amortecidos ξ = 1 e super-amortecidos ξ > 1.

Step Response
2

1.8
ξ =0
1.6

1.4

1.2
Amplitude

ξ =1
0.8

0.6

0.4
ξ =2
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Figura: Resposta ao degrau unitário para ωn = 1 e diferentes valores de ξ .


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Dentre as respostas não oscilatórias (ξ ≥ 1), a que mais rápido se aproxima
da referência degrau unitário é a correspondente ao caso criticamente
amortecido (ξ = 1).
É desejável que a resposta seja suficientemente rápida e amortecida, o que
implica em fatores de amortecimento entre 0.4 e 0.8. Excentuando-se casos
onde oscilações não possam ser toleradas, como em determinadas aplicações
em robótica.

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A resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem sub-amortecido pode ser
expressa na forma

e − ξ ωn t
!
1−ξ2
p
y (t) = 1 − p sin ωd t + tan−1
, t ≥0
1−ξ2 ξ

A constante de tempo do sistema de segunda ordem é τ = ξ ω 1


. Sendo
n
inversamente proporcional ao valor absoluto da parte real dos pólos de G (s).

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Caracterı́sticas da resposta sub-amortecida
Muitas caracterı́sticas da resposta sub-amortecida de um sistema de segunda
ordem podem ser expressas através dos parâmetros ξ e ωn .

Resposta ao degrau
1.4

Mp
1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
tr tp Tempo ts
(seconds)

Figura: Resposta ao degrau unitário para ωn = 2 e ξ = 0.5.

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Tempo de subida - tr

Intervalo de tempo necessário para que a resposta vá de 10% a 90% do seu
valor final.
Matematicamente, tr = t2 − t1 , onde t1 e t2 são tempos tais que
y (t1 ) = 0.1 e y (t2 ) = 0.9.
O tempo de subida possui uma pequena dependência do fator de
amortecimento (ver slide 2).
Admitindo valor médio ξ = 0.5, o tempo de subida pode ser aproximado por
1.8
tr =
ωn

O fator determinante para o tempo de subida é a frequência natural do sistema.

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Máxima sobre-elevação - Mp (%)

É o máximo valor da resposta medida a partir do seu valor final.


A máxima sobre-elevação é obtida resolvendo-se ẏ (tp ) = 0 (condição de
inclinação nula para um ponto de máximo de y (t)) para o menor tp possı́vel,
chamado de tempo de pico.
 
− √ξ π π
1−ξ 2
Mp = e × 100%, tp = (s)
ωd
A sobre-elevação depende apenas do fator de amortecimento do sistema; o tempo
de pico depende também da frequência natural.

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Tempo de acomodação - ts

Tempo necessário para que a resposta alcance e permaneça dentro de uma faixa
percentual do seu valor final. Se utilizarmos uma faixa de 2%, o tempo de
acomodação será de aproximadamente quatro constantes de tempo.
4
ts = 4 τ =
ξ ωn
O tempo de acomodação depende tanto de ωn quanto de ξ .

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Exemplo

Considere o sistema de segunda ordem

4 22
G (s) = =
s 2 + 2s + 4 s 2 + 2 × 0.5 × 2s + 22
O sistema apresenta ξ = 0.5 e ωn = 2rad/s.
Tempo de subida:
1.8
tr = = 0.9s
2
Máximo sobre-sinal
 
− √ 0.5 π
1−0.52
Mp = e × 100% = 16.30%

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Tempo de pico
π π
tp = = = 1.81s
ωd 1.73
Tempo de acomodação
4 4
ts = = = 4s,
ξ ωn 0.5 × 2
Em controle estamos frequentemente interessados em sintetizar um sistema de
segunda ordem, isto é, construir um sistema de segunda ordem que apresente
caracterı́sticas desejadas de resposta ao degrau, especificadas por meio de tr , ts e
Mp principalmente.

Construir o sistema significa determinar os valores de ξ e ωn que satisfazem as


especificações formuladas.

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Exemplo 1
Considere o problema de sintetizar um sistema de segunda ordem, ou seja,
determinar ξ e ωn , tal que

Mp ≤ 10%, tr ≤ 1s, ts ≤ 3s.

Para que Mp ≤ 10%, devemos impor ξ ≥ 0.6.


O tempo de subida impõe uma restrição à frequência natural

1.8
tr = ≤ 1 ⇒ ωn ≥ 1.8rad/s
ωn
O tempo de acomodação impõe uma restrição adicional sobre o valor de
ξ ωn

4 4
ts = ≤ 3 ⇒ ξ ωn ≥
ξ ωn 3

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Exemplo 1
Considere o problema de sintetizar um sistema de segunda ordem, ou seja,
determinar ξ e ωn , tal que

Mp ≤ 10%, tr ≤ 1s, ts ≤ 3s.

Para que Mp ≤ 10%, devemos impor ξ ≥ 0.6.


O tempo de subida impõe uma restrição à frequência natural

1.8
tr = ≤ 1 ⇒ ωn ≥ 1.8rad/s
ωn
O tempo de acomodação impõe uma restrição adicional sobre o valor de
ξ ωn

4 4
ts = ≤ 3 ⇒ ξ ωn ≥
ξ ωn 3

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Exemplo

Os valores mı́nimos ξ = 0.6 e ωn = 1.8rad/s não satisfazem a especificação


relativa ao tempo de acomodação. A solução mais simples nesse caso é aumentar
ωn . Se ωn = 2.3rad/s, então
4 4
ts = = = 2.9s
ξ ωn 0.6 × 2.3
O sistema que sintetiza a resposta desejada é

ωn2 5.29
G (s) = =
s + 2ξ ωn s + ωn2
2 s 2 + 2.76s + 5.29

A dependência da resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau em


relação aos parâmetros ξ e ωn sugere ser possı́vel delimitar regiões do plano s que
caracterizam determinados tipos de resposta. Uma dada localização de pólos -
alocação de pólos no problema de sı́ntese - implica em uma reposta ao degrau
descrita em termos de tr , ts e Mp .

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Dado um sistema de segunda ordem na forma padrão

ωn2
G (s) =
s 2 + 2ξ ωn s + ωn2

seus pólos complexos conjugados (ξ < 1),


q
s1,2 = −ξ ωn ± j ωd , ωd = ωn 1−ξ2

podem ser localizados no plano s. E por meio de relações trigonométricas é


possı́vel mostrar que
s  q 2
|s1 | = |s2 | = (ξ ωn )2 + ωn 1 − ξ 2
q
= (ξ ωn )2 + ωn2 (1 − ξ 2 )
q
= ξ 2 ωn2 + ωn2 − ωn2 ξ 2
q
= ωn2 = ωn

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Logo, é possı́vel concluir que a distância de s1 (s2 ) à origem do plano s é igual a
frequência natural do sistema ωn . Além disso, existe um ângulo θ tal que
ξ ωn
cos(θ ) = =ξ
ωn
Implicando que
ξ → 1 quando θ → 0.
ξ → 0 quando θ → π2 .

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Uma sobre-elevação máxima M p implica um fator de amortecimento mı́nimo ξ e
consequentemente um ângulo máximo θ , o que cria um setor no semi-plano
esquerdo.

2
Mp ≤ M p
1.5

0.5
θ
0

−0.5 θ
−1

−1.5

−2
−4 −3 −2 −1 0 1 2

Figura: Região de alocação.


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Um tempo de subida máximo t r implica uma frequência natural mı́nima ω n , o
que exclui um semi-cı́rculo de raio ωn .

1
tr ≤ t r
0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5

Figura: Região de alocação.

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Um tempo de acomodação máximo t s implica uma parte real dos pólos ξ ωn
mı́nima ξ ωn , o que exclui a região à esquerda de ξ ωn .

1.5

ts ≤ t s
1

0.5

−0.5

−1

−1.5
−1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2

Figura: Região de alocação.

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Ganho DC não unitário

Pode acontecer do sistema de segunda ordem se apresentar na forma

Y (s) k ωn2
G (s) = = 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

em que k é um ganho qualquer, não necessariamente unitário. Neste caso, o


ganho DC do sistema passa a valer G (0) = k. A reposta ao degrau será
multiplicada por k. O valor final de y será y (∞) = limt→∞ y (t) = k. Uma
modificação para a máxima sobre-elevação quando y (∞) 6= 1 é
y (tp ) − y (∞)
Mp = × 100%
y (∞)

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Efeito da adição de um zero

Considere o sistema de segunda ordem


Y (s) k (s + a)
G (s) = = 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2
esse sistema possui um zero adicional em −a. Qual o valor deve ser escolhido
para o ganho k de forma a preservar G (0) = 1?
O ganho deve ser k = ωn2 /a. Para uma análise tı́pica do comportamento do
sistema após a introdução do zero, suponha ξ = 0.7, ωn = 2rad/s e os seguintes
valores para a: 5, 2, 1, 0.5

Considerando a resposta ao degrau, qual o efeito do zero sobre o amortecimento


do sistema?

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Efeito da adição de um zero

Considere o sistema de segunda ordem


Y (s) k (s + a)
G (s) = = 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2
esse sistema possui um zero adicional em −a. Qual o valor deve ser escolhido
para o ganho k de forma a preservar G (0) = 1?
O ganho deve ser k = ωn2 /a. Para uma análise tı́pica do comportamento do
sistema após a introdução do zero, suponha ξ = 0.7, ωn = 2rad/s e os seguintes
valores para a: 5, 2, 1, 0.5

Considerando a resposta ao degrau, qual o efeito do zero sobre o amortecimento


do sistema?

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