3HAC021564-006 - Rev A - PT

Inicialização
FlexPendant e RobotStudioOnline
IRC5
M2004
Abb
Inicialização
FlexPendant e RobotStudioOnline
M2004
ID do documento: 3HAC021564-006
Revisão: A
As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não devem
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deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos a
pessoas ou propriedades, adaptação para um fim específico ou similar.
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ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
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ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice Analítico
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 Procedimentos de Inicialização 5
1.1 Visão geral, procedimentos de Inicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Inicialização do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Procedimentos de Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Conectando um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Instalando o RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Instalando RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Procedimentos de Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Conectar um PC a uma porta de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.3 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4 Usando o aplicativo de reinicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Procedimentos de Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1 Procedimento de Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3 Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.4 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Reiniciar um controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2 Geral 31
2.1 O que você precisa para iniciar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 O que é um FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 O que é o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 O que é RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Sobre o media pool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7 Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3HAC021564-006 Revisão: A 3
Referências
Referências
Geral
Favor notar que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança neste
manual!
Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:
• manuseio e operação segura do equipamento
• informações sobre referências genéricas
• procedimentos detalhados
Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos Manuais do
Operador que acompanham o sistema do robô.
4 3HAC021564-006 Revisão: A
1 Procedimentos de Inicialização
1.1. Visão geral, procedimentos de Inicialização
1.1. Visão geral, procedimentos de Inicialização
Visão geral
Este capítulo descreve em detalhes como executar ações específicas projetadas para iniciar o
sistema pela primeira vez.
Este capítulo é divido em seções para facilitar o entendimento dos processos de inicialização.
1.2. Inicialização do sistema
Pré-condições
Esta instrução descreve em detalhes as principais etapas necessárias para inicializar o sistema
quando o interruptor de energia elétrica está desligado.
Todas as informações são baseadas na suposição de que o software do sistema de trabalho já
foi instaladono controlador do robô, se for o caso da primeira inicialização direta após a
entrega do produto.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.
Capítulos Controllere FlexPendantno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendantou
RobotStudio Online documento contendo informações detalhadas sobre como usar o sistema.
Inicialização do sistema
Este procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para inicializar o sistema
pela primeira vez. Para a inicialização diária, a etapa 4 é normalmente a única etapa exigida.
Algumas informações de referências podem são fornecidas na coluna Infona tabela abaixo..
Etapa Ação Informações

1. Instalar o equipamento do As instalações mecânicas e as conexões elétricas
robô. entre o manipulador e o gabinete do controlador
são descritas no Manual do Produtodo robô e do
controlador respectivamente.

2. Assegure-se de que os Como conectar os circuitos de segurança está
circuitos de segurança detalhado no Manual do Produto do robô.
estejam adequadamente
conectados à célula do robô
ou há conexões de jumper
instaladas (se exigidas).
3. Conectar o FlexPendant ao O FlexPendant e suas principais partes e funções
gabinete do controlador. são detalhadas na seção O que é um FlexPendant?
na página 34
Como conectar o FlexPendant ao gabinete está
detalhado na seção Conectando um FlexPendant
na página 8
4. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no módulo de controle.
5. Se o controlador ou o Normalmente, somente os contadores de voltas
manipulador tiverem sido exigem atualização, o que deverá ser executado
substituídos com as peças de conforme detalhado na seção Atualizar contadores
reposição, assegure-se de de voltas com o FlexPendant na página 24.
que os valores de calibração, Se necessário, transfira dos dados de calibração da
os contadores de voltas e os placa de medição serial conforme detalhado na
números seriais estejam memória da Placa de Medição Serialpara sistemas
atualizados corretamente. sema opção AbsAcc.
Se necessário, digite os dados da calibração
conforme detalhado em Carregar os dados da
calibração usando o RobotStudioOnline na página
26para sistemas coma opção AbsAcc.
6. Esta etapa somente é exigida Descrito em detalhes na seção Reinicie e selecione
se o sistema do robô for outro sistema (X-iniciar) na página 16.
conectado a uma rede.
Execute um X-iniciar.
O Aplicativo de
Reinicialização é iniciado.

7. Esta etapa somente é exigida Como usar o aplicativo de reinicialização está
se o sistema do robô for detalhado na seção Usando o aplicativo de
conectado a uma rede. reinicialização na página 17.
Use o aplicativo de Nesse ponto, um único sistema estará disponível.
reinicialização para:
• configurar o endereço
de IP do gabinete do
controlador
• configurar as conexões
de rede
• selecionar o sistema
• reiniciar o sistema
O sistema é reiniciado.
8. Instalar RobotStudioOnline em Proceda conforme detalhado na seção Instalando
um PC. RobotStudioOnline na página 10ou no Manual do
Operador - RobotStudioOnline.
RobotStudioOnline é usado para criar um sistema
para ser executado no controlador, mas nesse
ponto (antes da primeira inicialização) um sistema
já está instalado pelo fabricante.
9. Conecte o controlador a um Proceda conforme detalhado na seção Conectar
PC (através da porta de um PC a uma porta de serviço na página 13.
serviço) ou à rede (se usada). Também consulte a seção Configurar uma conexão
de rede.
10. Iniciar RobotStudioOnline em Proceda conforme detalhado na seção Acessar um
um PC. controlador a partir do RobotStudioOnline na
página 15ou no Manual do Operador -
RobotStudioOnline.
11. Reiniciar o controlador.
12. O robô agora está pronto para
operação.
1.3.1. Conectando um FlexPendant
1.3 Procedimentos de Instalação
1.3.1. Conectando um FlexPendant
Localização
O conector FlexPendant está localizado conforme mostrado abaixo.
xx0400000729
A Conector da tomada do FlexPendant
Procedimento
Etapa Ação Ilustração

1. Localize o conector da tomada do
FlexPendant no módulo do
controlador.
xx0400000931
• O: Conector do FlexPendant
(A22.X1)
2. Conecte ao FlexPendant conector do
cabo.
1.3.2. Instalando o RobotWare

3. Aperte o anel da trava do conector
firmemente girando em sentido
horário.
1.3.2. Instalando o RobotWare
Visão geral
Instalar o RobotWare cria um media pool, que é uma pasta no PC com os dados necessários
para criar e modificar os sistemas do robô.
Quando você precisa do RobotWare?

O RobotWare deve ser instalado se você quiser criar ou modificar os sistemas do robô.
Instalar o RobotWare
Para instalar o RobotWare para o media pool no PC:
1. Insira o CD do software do Robô no computador.
• Se o menu para o CD abrir automaticamente, continue com a etapa 5.
• Se nenhum menu para o CD for aberto, continue com a etapa 2.
2. No menu Iniciar, clique em Executar.
3. Na caixa Abrir, digite a letra do drive para o drive do CD seguida por:\launch.exe.
Exemplo: Se o seu drive de CD tiver a letra D, então digiteD:\launch.exe
4. Clique em OK .
5. Selecione o idioma para o menu do CD.
6. No menu do CD, clique em Instalar.
7. No menu do CD, clique em RobotWare. Isto abre um guia de instalação, que guiará você
durante o restante da instalação.
Siga as instruções no assistente de instalação.
1.3.3. Instalando RobotStudioOnline
1.3.3. Instalando RobotStudioOnline
Visão geral
A instalação é feita a partir do assistente de instalação, que guiará você pelo restante da
instalação.
Instalar o software
Para instalar o software RobotStudio Online:
1. Insira o CD do software do Robô no computador.
• Se o menu para o CD abrir automaticamente, continue com a etapa 5.
• Se nenhum menu para o CD for aberto, continue com a etapa 2.
2. No menu Iniciar, clique em Executar.
3. Na caixa Abrir, digite a letra do drive para o drive do CD seguida por:\launch.exe.
Exemplo: Se o seu drive de CD tiver a letra D, então digiteD:\launch.exe
4. Clique em OK .
5. Selecione o idioma para o menu do CD.
6. No menu do CD, clique em Instalar.
7. No menu de instalação, clique em RobotWare. Isso abre o Assistente de instalação, que
guiará você pelo restante da instalação do software.
Siga as instruções no Assistente de instalação.
Resultado
Você agora instalou o RobotStudio Online no PC. As próximas etapas são instalar uma chave
de licença e conectar o PC ao Robô. Para criar e modificar os sistemas do robô, você também
tem que instalar o RobotWare. Para mais informações, consulte Obter e Instalar uma chave
de licença para o RobotStudioOnline na página 11, Conectar um PC a um robô e Instalando
o RobotWare na página 9, respectivamente.
10 3HAC021564-006 Revisão: A
1.3.4. Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline
Visão geral
Obter e Instalar uma chave de licença e necessário para executar o RobotStudioOnline após o
período de demonstração ter terminado.
A licença é feita em duas etapas, onde a primeira é solicitar a chave de licença e a segunda é
instalar a chave de licença no PC.
Chave de licença única

A chave de licença é única para cada PC. Assim, o License Key Request Wizard deve ser
preenchido usando o PC no qual o RobotStudioOnline será executado.
Solicitar uma chave de licença

Para solicitar uma chave de licença:
1. No menu Iniciar, aponte para Programas, ABB Industrial IT, Robotics IT, Licensinge
em seguida selecione License Key Request Wizard.
2. Siga as instruções no assistente e insira as informações solicitadas. Quando o assistente
tiver terminado, o arquivo de solicitação de chave de licença será salvo em seu PC. Seu
nome éLicenseKeyRequest-RobotStudio Online-unique number.txt,
localizado no desktop.
3. Anexe o arquivo de solicitação de chave de licença a um e-mail e o envie para
softwarefactory@se.abb.com. O arquivo precisa ser anexado a um e-mail (não copiado no
corpo do e-mail) e ter a extensão txt (conforme ele foi criado), do contrário a solicitação
da chave de licença não será processada.
O arquivo da chave de licença será então enviado por e-mail para o endereço de e-mail
especificado no Assistente de Solicitação de Licença dentro de alguns minutos.
Instalar a chave de licença

Quando você receber o e-mail com o arquivo da chave de licença:
1. Extraia o arquivo da chave de licença do e-mail e salve o mesmo em uma pasta em seu
PC. Para informações sobre como extrair arquivos de um e-mail, consulte a ajuda do seu
programa de e-mail.
3HAC021564-006 Revisão: A 11
2. Clique duas vezes no arquivo da chave de licença. Isso abrirá o Assistente de Instalação
da Chave de Licença.
3. No Assistente de Instalação de Licença, siga as instruções no assistente.
Resultado
Você agora pode executar o RobotStudio Online. Para trabalhar com o controlador do robô,
você também precisar conectar o PC ao robô, através de uma rede ou diretamente à porta de
serviço dos controladores. Consulte Conectar um PC a um robô para informações detalhadas.
Para criar e modificar os sistemas do robô, você também precisa instalar o RobotWare. Para
obter maiores informações, veja Instalando o RobotWare na página 9.
12 3HAC021564-006 Revisão: A
1.4.1. Conectar um PC a uma porta de serviço
1.4 Procedimentos de Configuração
NOTA!
A porta de serviço somente deve ser usada para conexão direta a um PC conforme descrito
neste procedimento. Ela também pode ser conectada a uma LAN (local are network- rede
local) desde que haja um servidor DHCP que distribua endereços de IP automaticamente para
todas as unidades conectadas à LAN. Entre em contato com seu administrador de rede se
precisar de mais informações.
CUIDADO!
Quando um cabo de reinicialização estiver conectado à porta de serviço e quando o service
hatch estiver aberto, o controlador não cumprirá com as exigências de classe de proteção
IP54.
Procedimento

1. Assegure-se de que as definições da rede Proceda conforme detalhado na
do PC estejam configuradas corretamente. sessão Configurações de rede para
um PC conectado à uma porta de
serviçoou no Manual de Inicialização
2. Use o cabo de reinicialização cruzado de O cabo é entregue na caixa do
categoria 5 da Ethernet entregue com os produto RobotWare.
conectores RJ45.
3HAC021564-006 Revisão: A 13

3. Conecte o cabo de rede à porta de rede de
seu PC
xx0400000844
• A: porta de rede
A localização da porta de rede pode
variar dependendo do modelo do PC.
4. Conecte o cabo de reinicialização à porta
de serviço, localizada na parte da frente do
módulo de controle.
Placeholder
• A: porta de serviço.
14 3HAC021564-006 Revisão: A
1.4.2. Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline
1.4.2. Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline
Visão geral
Essas informações descrevem um modo fácil de acessar um único controlador do robô a partir
do RobotStudioOnline quando um PC estiver conectado à porta de serviço do controlador.
Você também pode criar uma exibição do robô e acrescentar controladores a ela
manualmente, o que é útil quando um ou mais controladores estão conectados à mesma rede
Ethernet como RobotStudioOnline. Para mais informações sobre a conexão aos controladores
através de uma rede ethernet , consulte Creating a robot viewe Adding a controller to a robot
viewrespectivamente no manual de operação do RobotStudioOnline.
Pré-requisitos
As configurações da rede precisam estar corretas no PC. Ou seja, o DHCP deve estar ativado
ou o endereço de IP deve ter um valor específico. Consulte Configurações de rede para
conectar um PC a um robôpara informações detalhadas
O PC precisa estar conectado à porta de serviço do robô antes do RobotStudioOnline ser
inicializado. Consulte Conectar um PC a uma porta de serviço na página 13 para informações
detalhadas.
Conectar ao controlador
Para conectar o controlador ao RobotStudioOnline:
1. Assegure-se de que o PC esteja conectado à porta de serviço do controlador e que o
controlador esteja sendo executado.
2. Inicie o RobotStudioOnline clicando no botão da janela Iniciarapontando para Programas,
ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio Onlinee em seguida selecionando
RobotStudio Online.
3. No menu Toolsdo RobotStudioOnline, clique em Connect to Service port.
O controlador agora é acrescentado à exibição do robô no RobotStudioOnline. Agora
continue solicitando o acesso para Gravação para o controlador para poder trabalhar com
ele.
3HAC021564-006 Revisão: A 15
1.4.3. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
Solicitar acesso à gravação

Para solicitar acesso à gravação a um controlador a partir do RobotStudioOnline:
1. Selecione o controlador na exibição do robô.
2. No menu Controller, clique em Request Write access.
Se o controlador
Então
estiver em modo
Auto Você agora obterá o Acesso à Gravação se estiver disponível.
Manual Você obteve Acesso à Gravação remoto a partir do FlexPendant
para poder obter o Acesso à Gravação a partir do RobotStudioOnline.
Consulte Manual do Operador - IRC5 com FlexPendantpara
instruções detalhadas.
Resultado
O controlador é acrescentado a uma nova exibição do robô no RobotStudioOnline e você agora
tem acesso para trabalhar com ele. Consulte About robot viewsno manual de operação do
RobotStudioOnlinepara mais informações.
1.4.3. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
Reiniciar e selecionar outro sistema

Esta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.

1. Assegure-se de que a energia elétrica do gabinete do
controlador esteja ligada.
2. No menu ABB, selecione Reiniciar.
A caixa de diálogo reiniciar é exibida.
3. Selecione Avançado...para selecionar o método.
A caixa de diálogo método de reinicialização é
exibida.
16 3HAC021564-006 Revisão: A
1.4.4. Usando o aplicativo de reinicialização

4. Selecione X-iniciar, em seguida toque em OK .
Uma caixa de diálogo permitirá que você confirme se
realmente deseja reiniciar é exibida.
5. Selecione X-Iniciarpara reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado. Após o procedimento de
inicialização o aplicativo de reinicialização é iniciado.
6. Use o aplicativo de reinicialização para selecionar o Como usar o aplicativo de
sistema: reinicialização está
detalhado em Usando o
aplicativo de reinicialização
na página 17.
7. Toque em Fechar, em seguida OK para retornar ao
aplicativo de reinicialização.
8. Toque em Reiniciarpara reiniciar o controlador
usando o sistema selecionado.
Geral
O aplicativo de reinicialização é um programa básico usado para iniciar o sistema quando
nenhum RobotWare está instalado.
Finalidade do programa
Esse aplicativo já se encontra instalado no controlador quando da entrega do produto e é
usado para:
• instalar sistemas
• definir ou verificar configurações de rede
• selecionar um sistema/comutar entre sistemas a partir de uma memória de
armazenamento em massa.
• carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões de rede
3HAC021564-006 Revisão: A 17
A ilustração mostra a tela principal do aplicativo de reinicialização com seus três botões
principais. As funções disponíveis por trás de cada botão são descritas abaixo.
en0400000894
Instalar o sistema
Este procedimento pode levar alguns minutos.
Etapa Ação Informação/ilustração

1. Você pode alcançar o aplicativo de Como executar um X-iniciar está
reinicialização executando um X- detalhado na seção Reinicie e selecione
iniciar. outro sistema (X-iniciar) na página 16.
2. No aplicativo de reinicialização, toque
em Install System.
Uma caixa de diálogo é exibida
solicitando que você conecte uma
memória USB.
3. Conecte uma memória USB contendo Como carregar um sistema em uma
um sistema para uma porta USB do memória USB está detalhado na seção
computador. Criar uma mídia de reinicialização.
A porta USB do computador é mostrada na
seção Conectar uma memória USB a um
computador.
18 3HAC021564-006 Revisão: A

4. Toque em Continuepara prosseguir. A memória USB pode ser desconectada
Toque em Cancelpara abortar. nesse ponto.
O sistema é lido a partir da memória
USB e a caixa de diálogo é exibida,
pedindo para que você reinicie.
5. Toque em OK .
6. Toque em Restart Controller.
Uma caixa de diálogo é exibida.
7. Toque em OK novamente.
8. Toque em Select Systeme selecione o Este procedimento é detalhado na seção
sistema anteriormente instalado a Selecionar Sistema na página 21.
partir da memória USB.
9. Toque em Fechar.
10. Toque em OK .
11. Toque em Restart Controllerpara Este procedimento é detalhado na seção
reiniciar o controlador usando o Reiniciar o Controlador na página 21.
sistema instalado a partir da memória
USB.
12. Toque em OK .
Configurações

1. Você pode alcançar o aplicativo de reinicialização Como executar um X-iniciar
executando um X-iniciar. está detalhado na seção
Reinicie e selecione outro
sistema (X-iniciar) na página 16.
3HAC021564-006 Revisão: A 19

2. No aplicativo de reinicialização, toque em
Settings.
Uma tela é exibida:
en0400000902
3. Faça as escolhas adequadas: Como fazer as escolhas é

• Use no IP address detalhado na seção Configurar
• Obtain IP address automatically as conexões de rede.
• Use the following settings
Usar o teclado numérico para digitar os valores
desejados.
4. Toque em Service PC informationpara exibir as
configurações de rede a serem usadas ao
conectar um PC de serviço a uma porta de serviço
do controlador.
5. Toque em FlexPendantpara exibir as versões do
software FlexPendant .
Toque em Avançadopara exibir a versão do
carregador de reinicialização.
20 3HAC021564-006 Revisão: A
Selecionar Sistema

sistema (X-iniciar) na página
16.
2. No aplicativo de reinicialização, toque em Select
System.
Uma caixa de diálogo é exibida mostrando os
sistemas instalados disponíveis.
3. Toque no sistema a ser selecionado e em seguida
Select.
O sistema selecionado é exibido na caixa Selected
System.
4. Toque em Fechar.
Uma caixa de diálogo é exibida solicitando para você
reiniciar para ser capaz de utilizar o sistema
selecionado.
Reiniciar o Controlador

sistema (X-iniciar) na página
16.
2. No aplicativo de reinicialização, toque em Restart
System.
Uma caixa de diálogo é exibida especificando o
sistema selecionado.
3. Toque em OK para reiniciar usando o sistema
selecionado ou em Cancelpara abortar.
3HAC021564-006 Revisão: A 21
1.5.1. Procedimento de Calibração
1.5 Procedimentos de Calibração
Visão geral
Esta seção detalha o ponto de inicialização comum ao calibrar um robô IRC5 da ABB.
Dependendo do tipo de calibração a ser efetuada, as referências serão fornecidas abaixo.
Normalmente, o robô é entregue com os dados da calibração padrão armazenados na Placa de
Medição Serial (SMB). Para os robôs entregues com a opção Precisão Absoluta, os dados da
calibração AbsAcc são entregues em um disquete.
Os dados da calibração Precisão Absoluta precisam ser inseridos manualmente no
controlador do robô. Os dados da calibração precisam ser carregados a partir do arquivo
absacc.cfg. que acompanha o robô.
O disquete inclui o absacc.cfg para MultiMove bem como aplicativos únicos do robô.
Dependendo do número do robô no MultiMove, escolha a pasta correta ("IRC5_rob1"...
"IRC5_rob4"). Os aplicativos únicos do robô precisam usar os dados "IRC5_rob1".
A inserção dos valores de calibração do motor devem ser feitos de uma das três maneiras:
• A partir de um disquete, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seção
Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 27).
• A partir de um disquete, usando o RobotStudioOnline (conforme detalhado na seção
Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline na página 26).
Todos os robôs precisarão que os contadores de voltas sejam atualizados na primeira
inicialização conforme detalhado na seção Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
na página 24
Assegure-se de que o absacc.cfg tenha sido carregado antes da contagem de voltas ser
atualizada.
22 3HAC021564-006 Revisão: A
Procedimento inicial
Ação
Etapa
1. No menu ABB, toque em Calibração.
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com
seus status de calibração.
2. Toque na unidade mecânica em questão.
Uma tela é exibida:
en0400000771
3. A ilustração mostra a tela exibida após tocar em Calibração. As alternativas

disponíveis são:
Contadores de voltas:
• Atualizar contadores de voltas... Este procedimento está detalhado na seção
Armazenamento da configuração do contador de voltas na página 24.
Parâmetros de calibração:
• Editar o desvio de calibração do motor... Este procedimento está detalhado
na seção Editar o desvio de calibração do motor....
• Calibração fina... AVISO! Este procedimento está detalhado na seção
Calibração fina....
Memória SMB:
• Todas as funções disponíveis sob este botão estão detalhadas na seção
memória da Placa de Medição Serial.
3HAC021564-006 Revisão: A 23
1.5.2. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
Geral
Esta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, por exemplo,
atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant.
Para robôs usando a opção de Precisão Absoluta, é necessário carregar primeiro o arquivo de
dados da calibração absacc.cfg.
Manobrando manualmente o robô para a posição de calibração

Este procedimento descreve detalhadamente a primeira etapa ao atualizar o contador de
voltas: manobrar manualmente o robô para a posição de calibração.
Etapa Ação Observação

1. Selecione o modo de movimento de eixo por
eixo.
2. Movimente o robô de modo que as marcas Mostrado na seção Escalas de
de calibraçãofiquem dentro da zona de calibração e posições corretas do
tolerância. eixo.
3. Quando todos os eixos estiverem Detalhado nas seções:
posicionados, armazene as configurações Armazenamento da configuração do
do contador de voltas. contador de voltas na página 24
(RobotWare 5.0).
Armazenamento da configuração do contador de voltas

Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do contador de
voltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.
Etapa Ação
1. No menu ABB, toque em Calibração.
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com
seus status de calibração.
24 3HAC021564-006 Revisão: A
Etapa Ação
2. Toque na unidade mecânica em questão.
Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.
en0400000771
3. Toque em Atualizar contadores de voltas....

Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de
voltas pode alterar as posições programadas do robô::
• Toque em Simpara atualizar os contadores de voltas.
• Toque em Nãopara cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Simexibe a janela de seleção de eixo.
4. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:
• Marcando na caixa à esquerda
• Toque em Selecionar tudopara atualizar todos os eixos.
Em seguida toque em Atualizar.
5. Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não pode
ser desfeita:
• Toque em Atualizarpara prosseguir com a atualização dos contadores de
voltas.
• Toque em Cancelpara cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Atualizaratualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da
lista dos eixos.
3HAC021564-006 Revisão: A 25
1.5.3. Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline
Etapa Ação
6.
Cuidado!
Se um contador de voltas é atualizado incorretamente, isso causa um
posicionamento incorreto do robô, o que, por sua vez, pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.
Consulte a seção Verificar a posição da calibração.
1.5.3. Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline
Visão geral
Esta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o RobotStudioOnline.
Carregar dados da calibração

Para carregar dados da calibração a partir do arquivo absacc.cfg:
1. Inicie o RobotStudioOnline e conecte-o ao controlador. Consulte Acessar um controlador a
partir do RobotStudioOnline na página 15 para mais detalhes.
2. Em explorador das exibições do robô, selecione o nó de configuração para o robô.
3. No menu do Controlleraponte para Configuraçãoe selecione Load Parameters.
4. Na caixa de diálogo Select Modeselecione Delete existing parameters before loading.
5. Clique em Browsee selecione o arquivo absacc.cfg para o robô.
6. Na caixa de diálogo de confirmação, clique em OK .
7. Reinicie o controlador usando a opção de reinicialização avançada I-iniciar. Para
instruções detalhadas, consulte Reiniciar um controlador na página 28
8. Copie os dados da calibração para a Placa de Medição Serial. Para instruções detalhadas,
consulte Placa de Medição Serial.
26 3HAC021564-006 Revisão: A
1.5.4. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
1.5.4. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
Visão geral
Esta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o FlexPendant.
Os dados da calibração são entregues em um disquete e deverão ser transferidos para uma
memória USB ou transferidos para o controlador através de FTP.
Carregar dados da calibração

Esta seção descreve como carregar os dados da calibração.

1. No menu ABB, toque em Calibraçãoe selecione uma
unidade mecânica. Em seguida toque em Parâmetros
de calibração.
2. Toque em Carregar calibração do motor.... Tocar em Simfaz com que
Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que carregar uma janela de seleção de
novos valores de desvio de calibração pode alterar as arquivo seja exibida.
posições programadas do robô::
• Toque em Simpara prosseguir.
• Toque em Nãopara cancelar.
3. Para sistemas que nãoestejam executando a opção Nesse caso, Atualize os
Precisão Absoluta os dados da calibração são dados do controlador a
normalmente armazenados em uma placa de medição partir de uma memória
serial (SMB). SMB conforme detalhado
na seção Memória da
Placa de Medição Serial.
4. Para os robôs executando a opção Precisão Absoluta, Nesse caso, proceda como
os dados da calibração são normalmente entregues abaixo.
em um disquete.
5. Selecione o arquivo contendo os dados da calibração Absacc.cfg para sistemas
Precisão Absolutaa serem carregados no sistema e comsistema de medição
toque em OK . de precisão absoluta
Se um arquivo contendo dados de calibração inválidos
for selecionado, uma caixa de diálogo será exibida.
Então selecione novamente um arquivo contendo
dados da calibração válidos.
3HAC021564-006 Revisão: A 27
1.6. Reiniciar um controlador
Quando reiniciar o controlador

Algumas operações exigem um reinício do controlador para terem efeito. Ao trabalhar em
RobotStudioOnline, você será notificado quando o reinício for necessário.
Geralmente, você precisa reiniciar o controlador quando:
• desejar executar outro sistema no controlador.
• você tiver alterado a configuração do robô, com o Editor de Configuração ou ao
carregar novos arquivos de configuração.
• tiver acrescentado novas opções ou hardware ao sistema.
• Tiver ocorrido uma falha no sistema.
Pré-requisitos
Para reiniciar um controlador, os seguintes pré-requisitos devem ser atendidos:
• Você precisa ter acesso à Gravação para o controlador que está sendo reiniciado.
• Para os métodos de reinício avançados, o X-iniciar e o C-iniciar, você deve ter acesso
à unidade teach pendant do controlador.
Execute um reinício morno

Este é o método de reinício padrão para ativar alterações ao usar o Instalador doRobotStudio. Ele
reinicia o controlador com o sistema atual, a menos que outro sistema tenha sido baixado ou
recuperado de uma cópia de segurança.
Para reiniciar o Controlador:
1. No menu Controller, clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando quais
sistemas reiniciar é exibida. Este será o sistema atual, a menos que outro sistema tenha
sido colocado na fila para reiniciar.
2. Clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo com a qual você pode confirmar ou cancelar
a reinicialização agora é exibida.
3. Clique em Reiniciar. O controlador irá agora reiniciar. Para seguir com o progresso da
reinicialização, olhe para a Janela Resultado.
28 3HAC021564-006 Revisão: A
Reinicie o controlador usando as opções avançadas

Para reiniciar um Controlador usando outro método de reinício que o início morno padrão
faça o seguinte:
1. No menu Controller, clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando quais
sistemas reiniciar é exibida.
2. Clique em Avançado. Uma caixa de diálogo com métodos diferentes de reinicialização é
exibida.
3. Selecione o método de reinicialização a ser usado e clique em OK . Para descrições
detalhadas dos métodos de reinicialização, consulte Opções de reinicialização avançadas
na página 29. Você agora retornará à primeira caixa de diálogo.
4. Clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando o método de reinicialização
selecionado agora é exibida.
5. Clique em Reiniciarpara confirmar o método de reinicialização selecionado.
6. Para X-iniciar ou C-iniciar continue escolhendo quais sistemas iniciar usando o aplicativo
de reinicialização no Flexpendant. Consulte Manual de Operação - IRC5 com
FlexPendantpara mais informações sobre a inicialização do sistema usando o
FlexPendant.
Opções de reinicialização avançadas

O controlador também pode ser reinicializado com as opções avançadas, com possibilidades
diferentes para salvar e carregar dados.
Use o método de
Para...
reinicialização...
Reinicializar o controlador e ativar as alterações feitas no sistema. Inicialização a
Este é o método de reinicialização padrão para a Instalação do quente
RobotStudio
.
Geralmente, ele reinicializa o sistema atual e ativa as alterações feitas
nas configurações do sistema. Se o sistema tiver sido recuperado com
uma cópia de segurança, isto também será carregado.
Entretanto, se tiver sido feito o download de outro sistema no
controlador, o controlador será inicializado com o novo sistema. O
sistema atual será então salvo em seu estado atual.
3HAC021564-006 Revisão: A 29
Use o método de
Para...
reinicialização...
Reinicialize o controlador com o sistema atual e as configurações I-iniciar
padrão.
Este é o método de reinício para descartar as alterações feitas na
configuração do robô. Ele reverte o sistema atual ao estado em que
ele estava quando foi instalado no controlador (um sistema vazio)>
Reiniciar o controlador com o sistema atual e reinstalar o RAPID. P-Iniciar
Este método de reinício exclui os módulos do programa RAPID. Ele
pode ser útil se o sistema tiver sido alterado de tal forma que os
programas não estão mais válidos, por exemplo, se os parâmetros do
sistema usados pelo programa tiverem sido alterados.
As tarefas de fundo carregadas automaticamente pelos parâmetros do
sistema Módulos de Tarefa são, entretanto, reiniciadas no lugar de
excluídas.
Os módulos embutidos e módulos do sistema RAPID não são
afetados.
Salvar o sistema atual e iniciar o aplicativo de reinicialização. X-Iniciar
Este método de reinício salva o sistema atual, com as configurações
atuais e inicia o aplicativo de reinicialização a partir do qual você pode
escolher um novo sistema para iniciar. Você também pode configurar
as definições da rede do controlador a partir do aplicativo de
reinicialização.
Excluir o sistema atual e iniciar o aplicativo de reinicialização. C-Iniciar
Este método de reinício exclui o sistema atual e inicia o aplicativo de
reinicialização a partir do qual você pode escolher um novo sistema
para iniciar. Você também pode configurar as definições da rede do
controlador a partir do aplicativo de reinicialização.
Reiniciar o controlador e aceitar a cópia de segurança carregada como B-Iniciar
o sistema atual.
30 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
2.1. O que você precisa para iniciar o sistema
2 Geral
Ilustração
A ilustração descreve, de modo esquemático, as peças entregues, as ferramentas do software
para instalar as peças e o fluxo de trabalho básico.
en0400000766
3HAC021564-006 Revisão: A 31
2 Geral
Peças
Peça Descrição Descrito em:

A Manipulador (um modelo genérico é mostrado) documentos especificados na
seção Documentação do
produto, M2004 na página 43.
B1 O Módulo de Controle, IRC5, contendo os documentos especificados na
eletrônicos de controle do sistema do robô. seção Documentação do
B2 O Módulo de Acionamento, IRC5, contendo os documentos especificados na
eletrônicos de controle do sistema do robô. seção Documentação do
C RobotWare CD contendo todos os softwares
especificados na seção O que é RobotWare? na
página 39.
D Documentação em CD contendo os arquivos da
documentação conforme especificado na seção
Documentação do produto, M2004 na página 43.
E O software do sistema do robô que está sendo documentos especificados na
executado pelo controlador do robô. O sistema foi seção Documentação do
carregado no controlador a partir de um servidor da produto, M2004 na página 43.
rede local.
F RobotStudioOnline software do PC instalado em um documentos especificados na
PC. RobotStudioOnline é usado para carregar o seção Documentação do
software RobotWare em um servidor bem como produto, M2004 na página
paraconfigurar o sistema do robô e em seguida 43e na seção O que é o
carregar o sistema completo do robô no controlador RobotStudioOnline? na
do robô. página 38
RobotStudioOnline é usado para executar tarefas
conforme definido na seção Quando usar o
FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline na
página 40.
G Disquete dos dados de calibração para sistemas
executando a opção Precisão Absoluta somente. Os
dados de calibração para sistemas sem esta opção
são geralmente entregues com a Placa de Medição
Serial (SMB).
32 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral

H O FlexPendant, que é conectado ao controlador e documentos especificados na
usado para executar tarefas conforme definido na seção Documentação do
seção Quando usar o FlexPendant e a ferramenta produto, M2004 na página
RobotStudioOnline na página 40. 43e na seção O que é um
FlexPendant? na página 34.
J Servidor na rede (não incluído na entrega). Isto pode
ser usado para armazenar manualmente:
• RobotWare
• sistemas completos do robô
• arquivos da documentação
Neste contexto, o servidor pode ser considerado
como uma unidade de armazenamento usada pelo
PC e pode até ser a mesma unidade!
O servidor pode ser desconectado quando
nãoestiver transferindo dados entre o servidor e o
controlador!
K O servidor pode ser usado para:
• todo o software RobotWare pode ser
armazenado manualmente usando o PC e o
RobotStudioOnline
• os arquivos completos do sistema
configurados podem ser armazenados
manualmente após terem sido criados
usando-se o PC portátil
• todos os arquivos de documentação do robô
podem ser armazenados manualmente após
terem sido instalados usando-se um PC
portátil e o RobotStudioOnline
Nesse contexto, o servidor pode ser considerado
como uma unidade de armazenamento usada por
um PC portátil.
3HAC021564-006 Revisão: A 33
2 Geral
2.2. O que é um FlexPendant?

M Chave de licença do RobotWare. As strings originais Nos casos onde o RobotWare
da chave são impressas em papéis (uma para o não for instalado na entrega,
Módulo de Controle e uma para o Módulo de instale o RobotWare
Acionamento) entregues dentro do módulo de conforme detalhado na seção
acionamento. Instalando o RobotWare na
Se solicitado, a chave da licença do RobotWare é página 9
instalada na entrega, assim não há necessidade de Uma chave de licença
mais nenhuma ação para ter o sistema rodando. diferenteé exigida para usar o
RobotStudioOnline, que é
detalhada na seção Obter e
Instalar uma chave de licença
para o RobotStudioOnline na
página 11,
N Manuseio dos dados do solucionador e Os dados de manuseio na
armazenamento dos dados de calibração da Placa placa de Medição Serial são
de Medição Serial (SMB). Para sistemas que não detalhados na seção Memória
estejam executando a opção Precisão Absoluta, os da Placa de Medição Serial.
dados de calibração são armazenados em uma
placa de Medição Serial na entrega.
PC x (não incluído na entrega), pode até ser a mesma
unidade que o servidor J, mostrado acima!
O PC pode ser desconectado quando nãoestiver
transferindo dados entre o servidor e o controlador!
Descrição do FlexPendant
O FlexPendant(ocasionalmente chamado de TPU, ou unidade teach pendant) é um
dispositivo para lidar com muitas das funções envolvidas com a operação do sistema do robô;
executar programas, lidar com o manipulador, produzir e editar os programas do aplicativo,
etc.
O FlexPendant é constituído por dois hardwares, como, por exemplo, botões e o joystick, e o
software. O FlexPendant é conectado ao módulo controlador através de um cabo integrado e
um conector.
NOTE que funções específicas não podem ser executadas usando o FlexPendant, mas
somente através doRobotStudioOnline. Como fazer isso está especificado no Manual do
Operador -RobotStudioOnline.
34 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
Principais peças
Estas são as principais peças do FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Dispositivo de ativação
E Joystick
F Botões Hold-to-run (dois)
3HAC021564-006 Revisão: A 35
2 Geral
botões de Hardware
Há diversos FlexPendant dedicadosbotões de hardware do FlexPendant.
en0300000587
A Botão 1 programável 1. Como definir sua função está detalhado na seção Chaves
programáveisno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
B Botão 2 programável 1. Como definir sua função está detalhado na seção Chaves
C Botão 3 programável. Como definir sua função está detalhado na seção Chaves
D Botão 4 programável. Como definir sua função está detalhado na seção Chaves
E botão INICIAR. Iniciar a execução do programa..
F botão STEP BACKWARDS (BWD). Define no programa a instrução para trás.
G botão STEP FORWARDS (BWD). Define no programa a instrução frente.
H botão STOP. Pára a execução do programa.
36 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra os elementos da tela sensível ao toque da tela sensível ao toque do
FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B barra de status
C ClientView
D botão Fechar
E barra de Tarefas
F menu Quickset
menu ABB
O menu ABB contém programas, configurações e aplicativos. Estes são descritos na seção
menu ABBno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
3HAC021564-006 Revisão: A 37
2 Geral
2.3. O que é o RobotStudioOnline?
barra de status
A barra de Status exibe informações sobre o sistema e mensagens. Estes são descritos na
seção barra de Statusno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
ClientView
O ClientView é a área principal para exibição das funções disponíveis, é onde os aplicativos
são exibidos e usados.
botão Fechar
Tocar no botão close, fecha a exibição ou aplicativo aberto no momento.
barra de Tarefas
A barra de Tarefas exibe todas as exibições e aplicativos abertos.
menu Quickset
O menu Quickset contém atalhos para manuseio e configurações. Estes são descritos na seção
menu Quicksetno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
2.3. O que é o RobotStudioOnline?
Visão geral
RobotStudioOnline é um software de PC com o qual você trabalha com robôs, como um
complemento para trabalhar a partir do FlexPendant. O RobotStudioOnline é otimizado para
programações baseadas em texto (adequadas para programas com lotes de estruturas lógicas
ou complexas) e tarefas relacionadas ao gerenciamento do sistema do robô.
O RobotStudioOnline pode ser instalado em um computador comum rodando Windows 2000
ou posterior. Este computador pode então ser conectado a um ou a diversos controladores
através da rede Ethernet, ou a um único controlador através de uma conexão de porta de
serviço do controlador.
Funcionalidade do RobotStudioOnline
A principal entrada para a funcionalidade do RobotStudioOnline é um explorador de exibição
do robô. A partir deste você seleciona com qual robô trabalhar, no caso de ter diversos robôs
instalados e com quais peças do sistema você deseja trabalhar.
38 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
2.4. O que é RobotWare?
O RobotStudioOnline contém:
• O System Builderpara criar, instalar e manter os sistemas.
• O editor de configuraçãopara editar os parâmetros do sistema de um sistema em
execução.
• Um editor de programaspara programação on-line.
• Um gravador de eventospara gravar e monitorar os eventos do robô.
• Ferramentas para fazer cópia de segurança e recuperar os sistemas.
• Uma ferramenta de administração para Autorização do Usuário.
• Outras ferramentas para exibir e manusear o controlador e as propriedades do sistema.
2.4. O que é RobotWare?
Conceito
RobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistema do robô
projetados para operar o robô.
RobotWare é instalado e armazenado na pasta Media Pool em um PC/servidor. O media pool
está descrito na seção Sobre o media pool na página 39.
O RobotWare é entregue em um CD que contém o software para todos os modelos e opções
disponíveis.
Entretanto, a chave de licença do RobotWare, exibida para acessar o software é entregue:
• em um disquete
• como uma string de caracteres impressa em um pedaço de papel entregue com o
gabinete do controlador.
Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licença é exigida para
acessar as funções. A chave está disponível no seu representante ABB local.
2.5. Sobre o media pool
Visão geral
O media pool é uma pasta em seu PC que contém os programas e as opções do RobotWare.
É a partir do Media Pool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.
3HAC021564-006 Revisão: A 39
2 Geral
2.6. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline
O media pool padrão

Se o RobotWare estiver instalado com as configurações padrão no PC, o media pool padrão
estará localizado na pasta C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT.
Media Pools personalizados

Você pode criar media pools personalizados criando novas pastas nas quais copiar os arquivos
RobotWare existentes a partir dos arquivos media pools existentes. Você também pode
atualizar ou modificar um arquivo media pool importando novas peças do RobotWare usando
a Import System Toolno RobotStudioOnline.
No RobotStudioOnline, você pode escolher qual pasta media pool usar ao criar novos sistemas.
Informações relacionadas
Consulte Instalando o RobotWare na página 9para informações sobre a instalação do media
pool padrão.
Visão geral
Para operar e gerenciar o robô, use o FlexPendant ou oRobotStudioOnline.O FlexPendant é
otimizado para tarefas relacionadas aos movimentos do robô e operações comuns e o
RobotStudioOnline é otimizado para configuração, programação e outras tarefas para as
operações diárias.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Inicie o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio Onlineou o interruptor no
painel frontal do controlador
Desligar o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
40 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
Executar e controlar os programas do robô
Para... Use...
Iniciar ou parar o programa do robô. O FlexPendant
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de evento do controlador. RobotStudio Online ou o
FlexPendant.
Fazer cópia de segurança do software do controlador para os RobotStudio Online.
arquivos de um PC ou de um servidor.
Fazer cópia do software do controlador para arquivos no O FlexPendant.
controlador
Transferir arquivos entre o controlador e os drives de rede. RobotStudio Online.
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editor os programas RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e a
do robô de um modo flexível. maioria dos códigos de origem e o FlexPendantpara
Isto é adequado para armazenar as posições do robô e fazer os ajustes finais no
programas complexos com programa.
um lote de sinais de E/S, Ao programar, o RobotStudioOnline fornece as seguintes
sinais lógicos ou instruções vantagens:
de ação. • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
com auto-texto e informações de pontas de
ferramenta sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do
programa.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
3HAC021564-006 Revisão: A 41
2 Geral
Criar ou editar um programa O FlexPendant.

do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes
suporte. Isto é adequado para vantagens:
programas constituídos em • lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto
movimento.
grava
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar O FlexPendant.
posições do robô.
Modificar posições do robô. O FlexPendant.
Configurar os parâmetros do sistema do robô
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema do sistema em execução. RobotStudio Online ou o
FlexPendant
Salvar os parâmetros do sistema do robô como arquivos de RobotStudio Online ou o
configuração. FlexPendant
Carregar parâmetros do sistema a partir dos arquivos de RobotStudio Online ou o
configuração para o sistema em execução. FlexPendant
Carregar dados de calibração. RobotStudio Online ou o
FlexPendant
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio Online junto com o
RobotWaree uma chave RobotWare
válida.
Instalar um sistema em um controlador. RobotStudio Online.
42 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
2.7. Documentação do produto, M2004
Informações relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a:
para detalhes, consulte o Número do

Uso recomendado...
manual.... documento
FlexPendant Manual do Operador - IRC5 com 3HAC 16590-1
FlexPendant
RobotStudioOnline Manual do Operador - 3HAC 18236-1
RobotStudioOnline
Geral
A documentação do robô pode ser dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipo
de informação contida dentro dos documentos, não importando se o produto é padrão ou
opcional. Isso significa que determinada versão de produtos do robô não conterá todosos
documentos listados, somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue.
Entretanto, todos os documentos listados podem ser solicitados junto à ABB. Os documentos
listados são válidos para os sistemas de robô M2004.
Manuais de hardware
Todos os hardwares, robôs e gabinetes do controlador, serão entregues com um Manual do
Produtoque é dividido em duas partes:
Manual do produto, procedimentos
• Informações de segurança
• Instalação e comissionamento (descrições da instalação mecânica, conexões elétricas
e carregamento do software do sistema)
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventivos,
incluindo os intervalos)
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo
peças de reposição)
• Procedimentos adicionais, se houver (calibração, descomissionamento)
3HAC021564-006 Revisão: A 43
2 Geral
Manual do produto, informações de referência

• As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionada
no manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, padrões de segurança)
• Lista de peças
• Encartes, exibições ampliadas
• Diagramas dos circuitos
Manuais do RobotWare
Os manuais a seguir descrevem o software do robô em geral e contêm informações de
referência relevantes:
• Visão Geral do RAPID: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.
• Primeira parte do manual de referência do RAPID : Descrição de todas as
instruções do RAPID.
• Segunda parte do manual de referência do RAPID : Descrição de todas as funções
do RAPID e tipos de dados.
• Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema: Descrição dos parâmetros
do sistema e fluxo dos trabalhos de configuração.
Manuais do aplicativo
Aplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritas nos
Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo ( o que ele faz e quando ele é útil)
• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções do RAPID,
parâmetros do sistema)
• Como usar o aplicativo
• Exemplos de como usar o aplicativo
44 3HAC021564-006 Revisão: A
2 Geral
Manuais do operador
Este grupo de manuais tem destina-se àqueles que estão tendo seu primeiro contato
operacional com o robô, por exemplo, operadores de células de produção, programadores e
responsáveis técnicos. O grupo de manuais inclui:
• Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant
• Manual do Operador - RobotStudioOnline
• Manual de Resolução de Problemas para o controlador e o robô
Diversos
Diversos manuais fornecem descrições genéricas do robô e do sistema do robô. Eles incluem:
• Fundamentos do robô (descrevendo os aspectos fundamentais, funções, conceitos e
similares, do sistema do robô para fornecer uma compreensão básica do sistema do
robô)
3HAC021564-006 Revisão: A 45
2 Geral
46 3HAC021564-006 Revisão: A
Índice Remissivo
Symbols
, botões de hardware 36 P
, visão geral das ferramentas de controle 40 Porta de Serviço 13
A porta de serviço 13
Aplicativo de reinicialização 17 Posição da calibração 24
Principais peças do FlexPendant 35
B
R
Botão para iniciar a execução do programa 36
rede 13
botão para parar a execução do programa 36
Reiniciar o sistema 21
botão RUN 36
botão STOP 36 Robot, conectar ao RobotStudioOnline 15
RobotStudioOnline, conectar ao controlador 15
C RobotWare, Instalar Media Pool 9
Chave de Licença, Instalar 11 RobotWare, sobre o media pool 39
Chave de Licença, Solicitar 11 S
C-iniciar, Reiniciar Controlador 28
Selecionar Sistema 21
Conectar um PC 13
Configurar as conexões de rede 19 T
Controlador, conectar ao RobotStudioOnline 15 Tela do FlexPendant 37
Controlador, Reiniciar 28 TPU 34
E U
Ethernet 13 Unidade Teach 34
F X
ferramentas de controle, visão geral 40 X-iniciar 16
FlexPendant 8, 34 X-iniciar, Reiniciar Controlador 28
FlexPendant, conectando 8
I
I-iniciar, Reiniciar Controlador 28
Iniciar e selecionar sistema 16
Iniciar sem o software do sistema 17
Início morno, Reiniciar Controlador 28
Instalação, RobotStudioOnline 10
Instalar o sistema 18
M
Media Pool, Instalar 9
Media Pool, sobre o 39
3HAC021564-006 Revisão: A 47

3HAC021564-006 - Rev A - PT

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Inicialização

(c)Copyright 2004 ABB. Todos os direitos reservados.

1.2. Inicialização do sistema

Etapa Ação Informações

Etapa Ação Informações

Etapa Ação Informações

1.3 Procedimentos de Instalação

1.3.1. Conectando um FlexPendant

A Conector da tomada do FlexPendant

Etapa Ação Ilustração

Etapa Ação Ilustração

1.3.2. Instalando o RobotWare

Quando você precisa do RobotWare?

1.3.3. Instalando RobotStudioOnline

1.3.4. Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline

Chave de licença única

Solicitar uma chave de licença

Instalar a chave de licença

1.4 Procedimentos de Configuração

1.4.1. Conectar um PC a uma porta de serviço

Etapa Ação Ilustração

Etapa Ação Ilustração

1.4.2. Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline

Solicitar acesso à gravação

1.4.3. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

Reiniciar e selecionar outro sistema

Etapa Ação Informações

Etapa Ação Informações

1.4.4. Usando o aplicativo de reinicialização

Etapa Ação Informação/ilustração

Etapa Ação Informação/ilustração

Etapa Ação Informação/ilustração

Etapa Ação Informação/ilustração

3. Faça as escolhas adequadas: Como fazer as escolhas é

Etapa Ação Informação/ilustração

Etapa Ação Informação/ilustração

1.5 Procedimentos de Calibração

1.5.1. Procedimento de Calibração

3. A ilustração mostra a tela exibida após tocar em Calibração. As alternativas

1.5.2. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant

Manobrando manualmente o robô para a posição de calibração

Etapa Ação Observação

Armazenamento da configuração do contador de voltas

3. Toque em Atualizar contadores de voltas....

1.5.3. Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline

Carregar dados da calibração

1.5.4. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant

Carregar dados da calibração

Etapa Ação Informações

1.6. Reiniciar um controlador

Quando reiniciar o controlador

Execute um reinício morno

Reinicie o controlador usando as opções avançadas

Opções de reinicialização avançadas

2.1. O que você precisa para iniciar o sistema

Peça Descrição Descrito em:

Peça Descrição Descrito em:

Peça Descrição Descrito em:

2.2. O que é um FlexPendant?

Elementos da tela sensível ao toque

2.3. O que é o RobotStudioOnline?

2.4. O que é RobotWare?