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ISUTC_2019

P ROCESSAMENTO A NALÓGICO DE S INAIS

Docente:
Virgílio Simango
Tema: Funcao de Transferencia
Diagrama em blocos
Grafo de Fluxo de Sinais
A Formula de Mason
Objectivo:
Descrever sistemas atraves de diagramas de blocos
Conhecer as regras de simplificacao de diagramas de blocos

Bibliografia:

Katsuhitu Ogata, Engenharia de Controle Moderno.
Schwarz/Friedland, Sistemas Lineares/(Linear Systems).
• Gabel/Roberts, Signals and Linear Systems.
• Fredrich, Carlson, Linear Systems in Commnication and Control.
Função de Transferência

A função de transferência de um sistema é um modelo matemático


no sentido que constitui um método operacional de expressar a
equação diferencial que relaciona a entrada à saída do sistema

A função de transferência relaciona a entrada à saída, mas não


fornece qualquer informação quanto à estrutura física do sistema
diferentes sistemas podem ter a mesma função de transferência.
Diagrama em Blocos
Representação gráfica das funções desempenhadas por cada um dos
componentes de um sistema e do fluxo de sinais entre eles


É construído a partir das equações que descrevem um
determinado sistema.


Todas as variáveis são ligadas umas às outras através de blocos
funcionais


O bloco traz a representação matemática da operação aplicada


sobre a entrada que leva à saída


O diagrama de bloco de um sistema não é único
Diagrama em Blocos
O diagrama em blocos contém vários itens na sua representação.:

Seta - É usada para representar o sentido do fluxo de sinal.

Bloco - símbolo de operação matemática sobre o sinal de entrada do


bloco que produz a saída. É representado normalmente por uma
função de transferência.

Ponto de soma - círculo com sinal que indica a operação. O sinal


mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou
subtraído.

Ponto de junção - ponto a partir do qual o sinal proveniente de um


bloco vai para outros blocos ou pontos.
O diagrama de blocos de um sistema real é geralmente bastante
complexo porque:


pode incluir vários anéis de realimentação ou directos, e


possuir entradas múltiplas.

Para efectuar a redução de um diagrama de blocos à sua forma


mais simples, os diagramas devem ser simplificados.
Na simplificação o produto das funções de transferência diretas deve
permanecer inalterado (valido tambem para FT em laço).

Sequencia de operacoes a serem feitas:

1. Eliminar todos os blocos em cascata

2. Eliminar todas os anéis activos

3. Eliminar todos os anéis de realimentação secundários

4. Permutar os pontos de soma para a esquerda e os pontos de junção


para a direita dos anéis principais

5. Repetir estes passos até obter a forma canónica.


Simplificacao de diagramas de blocos
Diagrama de blocos original Diagrama de blocos Equivalente
Diagrama de blocos original Diagrama de blocos Equivalente
Diagrama de blocos original Diagrama de blocos Equivalente
Exercicios
Exercicios: Simplifique o diagrama em blocos e apresene a sua
funcao de transferencia

Sol:

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Grafos de Fluxo de Sinais

Objectivo:
Descrever sistemas atraves de Grafos de Fluxos de Sinais
Conhecer as regras de simplificacao de Grafos

Bibliografia:
Katsuhitu Ogata, Engenharia de Controle Moderno.
Schwarz/Friedland, Sistemas Lineares/(Linear Systems).
• Gabel/Roberts, Signals and Linear Systems.
• Fredrich, Carlson, Linear Systems in Commnication and
Control.

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Grafo de Fluxo de Sinais
Tal como os diagramas de blocos, o grafos de fluxo de sinais são usados para a
representação gráfica de Sistemas (FT).

No grafo de fluxo de sinais:


os blocos são substituídos por setas e

os pontos de soma por nós.

Porém, os nós também representam as variáveis do sistema.

Cada seta indica:


a direcção do fluxo de sinal


o factor de multiplicação que deve ser aplicado a variável de partida da seta
(ganho do bloco).

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DEFINIÇÕES DOS TERMOS USADOS EM
GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS
Nó: Representa uma variável.

Ganho de Ramo: É o ganho entre dois nós.

Ramo: É uma recta que interliga dois nós.

Nó de Entrada: nós que possuem apenas ramos que saem do nó.


Corresponde a uma variável de controle independente.

Nó de Saída: nós que possuem apenas ramos que chegam ao nó.


Corresponde a uma variável dependente.

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Nó Misto: nós que apresentam ramos saindo e chegando ao nó.

Caminho: trajetória de ramos ligados no sentido das flechas.

Caminho Aberto: aquele em que nenhum nó é cruzado mais de


uma vez.

Caminho Fechado: aquele em que termina no mesmo nó em que


começou.

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Caminho Directo: caminho desde um nó de entrada até um nó
de saída, cruzando cada nó uma única vez.

Laço: É um caminho fechado.

Ganho do Laço: produto dos ganhos dos ramos que fazem


parte do laço.

Laços que não se tocam: laços que não apresentam nós


comuns.

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No de entrada
x4
Nos mistos
Caminho directo d Caminho directo
x1 x2 x3 x3
a b

No de entrada c No de saida

Laco

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ÁLGEBRA DO GRÁFICO DE FLUXO DE SINAIS

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20
x2=t12x1+t32x3
x3=t23x3+t43x4
x1 = ax2 + bx3 +cx4
x4=t24x2+t34x3+t44x4
x5=t45x4+t25x2
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Exercicios
1. Determine h na fig 1

2. Represente o seguinte diagrama atraves do GFS e


simplifique-o

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Fórmula de ganho de Mason

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1
P= ∑ P k Δ k
Δ k
Onde:

P: Ganho global

Pk: ganho do k-esimo caminho directo
=1−∑ L n + ∑ Lm L q −∑ Lr Ls L t +⋯

∆: determinante do diagrama n m,q


∆: =1-(soma de todos os ganhos dos lacos inidividuais)+(soma
dos produtos dos ganhos de todas as possiveis combinacoes de
dois lacos que nao se tocam)-(soma dos produtos de ganhos de
todas as possiveis combinacoes dos tres lacos que nao se
tocam)+...

∆k: co-factor do k-esimo caminho directo. Obtem-se a partir de
∆ eliminando os lacos que tocam o caminho Pk
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Exemplo
Obtenha a função de transferencia usando a formula do ganho de
Mason e comprove o resultado usando algebra de blocos

H 2 (s)

R( s) - C (s)
+ + G1 ( s) + G2 (s) G3 (s)
- +

H 1 ( s)

O ganho do caminho directo é:

P1 =G 1 ( s )G2 (s )G2 (s )
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Os lacos individuais sao 3 H 2 (s)
L1 =G 1 ( s )G 2 ( s ) H 1 ( s )
R( s) C (s)
L2 =−G 2 ( s )G 3 ( s ) H 2 ( s ) G1 ( s) - G2 (s) G3 (s)
+- ++ +
L3 =−G 1 ( s )G 2 ( s )G 3 ( s ) H 1( s)

O determinante é:
Δ= 1−( L1 +L2 +L3 )

Δ= 1−G 1 ( s )G 2 ( s )H 1 ( s )+G 2 ( s )G3 ( s ) H 2 (s )+G 1 ( s )G 2 ( s )G 3 ( s )

Portanto a função de transferencia é:


C ( s) P 1 Δ1
=P=
R( s ) Δ
C ( s) G1 ( s )G 2 ( s )G 3 ( s )
=
R( s ) 1−G 1 (s )G 2 (s ) H 1 (s )+G 2 ( s )G3 ( s )H 2 ( s )+G 1 (s )G2 ( s )G3 (s )

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TPC
Obtenha a funcao de transferencia do grafo da figura usando a
formula do ganho de Mason.
o

x1 1 x1 d x4 j x5
a

c e i k m n
x7
l b
b
x2 f x3 x6
g h
x8

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