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Guia de Aprendizagem

Controle de Nível, Vazão e Temperatura - XC220

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura
. .

Revisão Principais Autores Descrição da Versão Término


A Lucas Vicente Carvalho Primeira Versão 03/06/15


c Copyright 2015 por Exsto Tecnologia Ltda.
Todos os direitos reservados

”Este material didático foi desenvolvido com o apoio da Fundação de Amparo à Pesquisa do
Estado de Minas Gerais (FAPEMIG) através do projeto Inovação na Metodologia do Ensino
Tecnológico (Processo APQ-02397-08) por meio do Edital Mestres e Doutores na Empresa.”

”Desenvolvido e produzido com orgulho no Brasil”

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Sumário

Lista de Figuras 5

Lista de Tabelas 6

1 Tema A - Introdução à Instrumentação 11


1.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Normas e Simbologia de Instrumentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Identificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Sı́mbolos Gráficos - Linhas para Instrumentação . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3 Sı́mbolos Gerais para Instrumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.4 Sı́mbolos de Válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.5 Sı́mbolos de Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.6 Sı́mbolos de Elementos Primários de Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.7 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Prática A.1 - Simbologia e Identificação da Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2 Tema B - Sensores 26
2.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Fundamentos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1 Caracterı́sticas técnicas dos Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Tipos de Saı́das para Sensores Digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Principais Tipos de Sensores Digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.4 Sensores e métodos de detecção comuns para as variáveis mais comuns . . . 31
2.4 Prática B.1 - Sensores digitais e analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3 Tema C - Variáveis de Processo 35


3.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4.1 Tipos de Pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4.2 Conversão de Unidades de Pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6.1 Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 Nı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7.1 Métodos de Medição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.8 Prática C.1 - Variáveis da Planta de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Tema D - Sistema de Controle Industrial 42


4.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3 Teoria de Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6 Transitório e Indicadores de Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.7 Prática D.1 - Identificação de Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.8 Prática D.2 - Simplificação de Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5 Tema E - Tipos de Controladores Industriais 50


5.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4 Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Controlador Proporcional ou P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.6 Controle Proporcional + Integral ou PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.7 Controle Proporcional + Derivativo ou PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.8 Controle Proporcional+Integral+Proporcional ou PID . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.9 Prática E.1 - Classificação dos tipos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.10 Prática E.2 - Análise de Sistemas dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.11 Prática E.3 - Exemplo 1 de Aplicação de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.12 Prática E.4 - Exemplo 2 de Aplicação de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.13 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6 Tema F - Métodos de Sintonia PID 70


6.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 Método de Ziegler-Nichols baseado na Curva de Reação . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 Método da Sensibilidade Limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.6 Prática F.1 - Controle de Nı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.7 Prática F.2 - Controle de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.8 Prática F.1 - Controle de Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

7 Tema G - Sistemas de Controle Analógico (Opcional) 76


7.1 Competências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2 Planejamento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.3 Controlador ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.4 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.5 Prática G.1 - Controladores Analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.6 Prática G.2 - Desenvolvimento de Controladores analógicos . . . . . . . . . . . . . 84
7.7 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

8 Bibliografia 86

4
Lista de Figuras

1 Divisão das aulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1 Diagrama de bloco genérico de um transdutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27


2.2 Chaveamento do pólo negativo da carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Chaveamento do pólo positivo da carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Sensor de dois fios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Corrente contı́nua Namur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.1 Malha Aberta - sem realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


4.2 Malha Fechada - com realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.1 Controle ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51


5.2 Controle P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Controle P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4 Controle PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5 Controle PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.6 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5
Lista de Tabelas

1 Descrição dos Temas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.1 Método de Sintonia Ziegler - Nichols, baseado na Curva de Reação . . . . . . . . . 71


6.2 Método de Sintonia Ziegler - Nichols, baseado na Sensibilidade Limite . . . . . . . 72

6
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Introdução

A necessidade de controlar um processo já é bastante antiga. Nasceu desde o momento em que
o homem passou a manufaturar bens para suas necessidades. Da manufatura saiu o conceito de se
sistematizar os procedimentos envolvidos na manufatura de um bem. Surge assim o conceito de
processo de manufatura. Estes procedimentos são ordenadas e podem ser agrupadas em etapas
ou fases.
A principal caracterı́stica do processo de manufatura é que o homem era o responsável pelo
controle e pela execução de todos os procedimentos envolvidos no processo. O problema era
que a produtividade era baixa e a qualidade fortemente dependente do ser humano. Com o
surgimento da máquina à vapor, começa a surgir a ideia de se usar máquinas para executar
etapas do sistema produtivo. Entretanto as primeiras máquinas a vapor não tinham elementos
de controle automático. Eram ainda dependentes do homem para o controle de suas ações, mas
já representavam um avanço em termos de força e velocidade em relação ao ser humano.
Com invenção do regulador mecânico para a pressão do vapor, feito por James Watt, a máquina
passou a ter um uso industrial importante, pois agora a pressão do vapor era regulada automati-
camente por um dispositivo, podendo a máquina assim efetuar um trabalho ou uma etapa de um
processo. Surge o processo industrial em substituição ao processo de manufatura, onde máquinas
realizam parte do processo de produção.
Entretanto, ainda não existia o controle automático no processo, dado que toda ação da
máquina dependia da supervisão e atuação do homem. A ideia era fazer com que a máquina
ganhasse cada vez mais autonomia no processo de fabricação, tal qual o ocorreu com o controle
do vapor. Ou seja, buscava-se o controle de automático de processo. Mas o controle de processo
usando meramente elementos mecânicos era algo difı́cil de se conseguir e o controle automático de
processo praticamente não avançou muito até o século XX. Com o século XX, vieram a eletricidade
e os controles elétricos e eletrônicos, mais versáteis e dinâmicos que os controles mecânicos e assim
a automação de processos adquiriu a dimensão que este até os dias de hoje.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Apresentação do produto

O Kit Educacional é um ambiente de desenvolvimento que visa facilitar o aprendizado e o


desenvolvimento de aplicações voltadas ao estudo de Sistemas de Controle e Automação.
As diversas aplicações estão dispostas de forma didática, com indicações na serigrafia dos
Painéis. Estão disponı́veis diversos pontos de medida (teste points) e ligações que permitem a
visualização dos sinais de maior relevância e a mobilidade para diversas ligações para diferentes
experiências.
As diversas versões desta planta incluem Variáveis de processo de Nı́vel, Vazão e Temperatura.
Dependendo da versão da planta adquirida uma destas variáveis pode não existir ou apresentar
um Instrumento com comunicação.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Orientação Pedagógica

Este material didático tem como objetivo ser um guia de estudos utilizando o kit didático
nos assuntos que este permite explorar. Foi pensada uma abordagem em que conceitos (teoria) e
experiências (prática) estão fortemente entrelaçadas, evitando assim a dicotomia teoria-prática.
Os assuntos estão organizados em Temas, sedo que cada tema contempla conceitos e experiências.
Os temas estão apresentados em um mapa de conceitos criado com base nos pré-requisitos de cada
tema. Neste mapa, professor e alunos podem traçar diferentes rotas de aprendizado, conforme a
caracterı́sticas de cada instituição e do curso.
Em cada prática são apresentadas situações que buscam trazer questões do dia a dia de trabalho.
Para cada prática são indicadas ações e medidas que o estudante deve realizar e, ao final, é
requisitado que se avalie e registre as lições aprendidas e conclusões. Cada tema é composto
de uma ou mais práticas e ao, final, também é feita uma revisão das lições aprendidas e se os
objetivos foram alcançados. Esta metodologia, inspirada no ciclo PDCA (Plan, Do, Check, Act)
visa levar o estudante a refletir sobre seu aprendizado a cada etapa e se os objetivos pedagógicos
estão sendo atingidos.
Cada tema é assim organizado:

• Competências: competências e habilidades adquiridas com o tema;

• Planejamento: sumário das práticas daquele tema;

• Fundamentos: introdução ou revisão aos conceitos necessários a realização das práticas;

• Prática(s): cada uma sendo compota por:

– Objetivos: especı́ficos da prática;


– Conceitos: quando necessários, complementação dos conhecimentos para a realização
da prática;
– Questionário: perguntas sobre os conceitos necessários à compreensão da prática;
– Exercı́cios: a serem realizados no kit;
– Lições Aprendidas: com esta prática;

• Conclusões e Lições Aprendidas: do tema e verificação de seus objetivos gerais.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Para o XC220 os conceitos a serem explorados são apresentado seguir.

Tema Descrição
Tema A Introdução à Instrumentação
Tema B Sensores
Tema C Variáveis de Processo
Tema D Sistema de Controle Industrial
Tema E Tipos de Controladores Industriais
Tema F Métodos de Sintonia PID
Tema G Sistemas de Controle Analógico

Tabela 1: Descrição dos Temas

Figura 1: Divisão das aulas

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Capı́tulo 1

Tema A - Introdução à
Instrumentação

1.1 Competências:
• Leitura de Plantas na Instrumentação;

1.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática A.1 Simbologia e Identificação da Planta

1.3 Introdução
A instrumentação é o ramo da engenharia que trata do projeto, fabricação, especificação,
montagem, operação e manutenção dos instrumentos para a medição, alarme, monitoração e
controle das variáveis do processo industrial. As variáveis tı́picas incluem pressão, temperatura,
vazão, nı́vel e análise.
As indústrias que utilizam os instrumentos de medição e de controle do processo, de modo
intensivo e extensivo são: quı́mica, petroquı́mica, refinaria de petróleo, têxtil, borracha, ferti-
lizante, herbicida, papel e celulose, alimentı́cia, farmacêutica, cimento, siderúrgica, mineração,
vidro, nuclear, hidrelétrica, termelétrica, tratamento d’água e de efluentes, entre outros.
Os instrumentos estão associados e aplicados aos seguintes equipamentos: caldeira, reator,
bomba, coluna de destilação, forno, queimador, refrigerador, aquecedor, secador, condicionador
de ar, compressor, trocador de calor e torre de resfriamento, entre outros.
A automação na história da humanidade percorreu um longo e demorado caminho, começando
do controle manual, feito através do esforço muscular, passando pelo uso da máquina para executar
o controle manual, pela malha fechada para executar o controle automático, que evoluiu do
controle convencional PID, passando pelo controle adaptativo, indutivo, heurı́stico, criativo e
terminando (hoje) no controle expert, que utiliza conceitos de inteligência artificial.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4 Normas e Simbologia de Instrumentação


A norma ANSI/ISA-S5.1-1984 (R1992) Instrumentation Symbols and Identification foi con-
cebida para ser uma padronização de simbologia e identificação de instrumentos e equipamentos
de processo, sendo atualmente sua abrangência de nı́vel mundial.
Esta norma é utilizada na elaboração dos seguintes documentos:

• Fluxogramas de processo e mecânico;

• Diagramas de sistemas de instrumentação;

• Especificações, listas de instrumentos;

• Identificação de instrumentação e funções de controle;

• Diagramas de telas de vı́deo em estações de controle e supervisão.

Para fluxogramas de processo é aceito uma simplificação na utilização dos sı́mbolos gráficos
recomendados por esta norma.

1.4.1 Identificação
Cada instrumento ou função programada deverá ser identificado por um conjunto de letras que
o classifica funcionalmente e por um conjunto de algarismos que indica a malha a qual pertence
o instrumento ou função programada, obedecendo a seguinte estrutura:

1◦ Grupo de Letras 2◦ Grupo de Letras


Letras

Variável medida ou iniciadora função


Passiva ou de Ativa ou de
1o Letra Modificadora Modificadora
informação saı́da
A Análise Alarme
Queimador
B
(chama)
Escolha do
C Controle (*13)
usuário (*1)
Escolha do
D Diferencial
usuário (*1)
Sensor
Tensão
E (elemento
(f.e.m.)
primário)
Razão, fração ou
F Vazão (flow)
relação (*4)
Escolha do Visor (*9) ou
G
usuário (*1) indicador local
Comando Alto (high)
H
manual (hand) (*7, *15, *16)
Corrente Indicador
I
elétrica (*10)
Varredura (scan)
J Potência ou seleção
manual(*7)

12
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Letras 1◦ Grupo de Letras 2◦ Grupo de Letras


Variável medida ou iniciadora função
Passiva ou de Ativa ou de
1o Letra Modificadora Modificadora
informação saı́da
Tempo de
mudança, Taxa
Tempo ou Estação
K de variação com
temporização controle (*22)
o tempo (*4,
*21)
Lâmpada Baixo (low)
L Nı́vel (level)
piloto (*11) (*7, *15, *16)
Médio ou
Escolha do
M Instantâneo intermediário
usuário (*1)
(7, 15)
Escolha do Escolha do Escolha do Escolha do
N
usuário (*1) usuário (*1) usuário (*1) usuário (*1)
Escolha do Orifı́cio ou
O
usuário (*1) Restrição
Conexão par
P Pressão, vácuo
ponto de teste
Quantidade ou Integração ou
Q
evento totalização (*4)
Registro,
registrador ou
R Radiação
impressora
(17)
Velocidade ou
S Segurança (*8) Chave (*13)
freqüência
Transmissor
T Temperatura
(*18)
Multivariável Multifunção Multifunção Multifunção
U
(*6) (*12) (*12) (*12)
Válvula
Vibração,
defletor
V análise
(damper ou
mecânica
louver) (*13)
Poço (well) ou
W Peso ou força
ponta de prova
Não Não Não Não
X classificada Eixo X classificada classificada classificada
(*2) (*2) (*2) (*2)
Relé, relé,
Estado,
computação,
presença ou
Y Eixo Y conversor ou
sequência de
solenoides
eventos.
(*13, *14, *18)
Elemento final
Posição ou
Z Eixo Z de controle
Dimensão
n/classificado

13
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1. Tem o objetivo de cobrir significado não listado que é necessário em uma determinada
aplicação. Se usada, a letra pode ter um significado como de primeira letra ou de letras
subsequentes. O significado precisa ser definido uma única vez em uma legenda.

2. A letra X não classificada tem o objetivo de cobrir significado não listado que será usado
somente uma vez ou usado em um significado limitado.

3. A forma gramatical do significado das letras subsequentes pode ser modificado livremente.
Por exemplo, I pode significar indicador, ou indicação; T pode significar transmissão ou
transmissor.

4. Qualquer primeira letra combinada com as letras modificadoras D (diferencial), F (relação),


M (momentâneo), K (tempo de alteração) e Q (integração ou totalização) representa uma
variável nova e separada e a combinação é tratada como uma entidade de primeira letra.

5. A letra A (análise) cobre todas as análises não descritas como uma escolha do usuário. O
tipo de análise deve ser especificado fora do circulo de identificação.

6. O uso de U como primeira letra para multivariável em lugar de uma combinação de outras
primeiras letras é opcional. É recomendável usar as primeiras letras especificas em lugar da
letra U, que deve ser usada apenas quando o número de letras for muito grande.

7. O uso dos termos modificador alto (H), baixo (L), médio (M) e varredura (J) é opcional.

8. O termo segurança se aplica a elementos primários e finais de proteção de emergência.


Assim, uma válvula auto atuada que evita a operação de um sistema de fluido atingir
valores elevados, aliviando o fluido do sistema tem um tag PCV (válvula controladora de
pressão).

9. A função passiva G se aplica a instrumentos ou equipamentos que fornecem uma indicação


não calibrada, como visor de vidro ou monitor de televisão. Costuma-se aplicar TG para
termômetro e PG para manômetro, o que não é previsto por esta norma.

10. A indicação normalmente se aplica a displays analógicos ou digitais de uma medição ins-
tantânea. No caso de uma estação manual, a indicação pode ser usada para o dial ou
indicador do ajuste.

11. Uma lâmpada piloto que é parte de uma malha de instrumento deve ser designada por uma
primeira letra seguida pela letra subsequente L.

12. O uso da letra U para multifunção, vem vez da combinação de outras letras funcionais é
opcional. Este designador não especı́fico deve ser usado raramente.

13. Um dispositivo que liga, desliga ou transfere um ou mais circuitos pode ser uma chave, um
relé, um controlador liga-desliga ou uma válvula de controle, dependendo da aplicação. Se
o equipamento manipula uma vazão de fluido do processo e não é uma válvula manual de
bloqueio liga-desliga, ela é projetada como válvula de controle.

14
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

14. As funções associadas com o uso de letras subseqüentes Y devem ser definidas do lado de
fora do circulo de identificação. Por exemplo, FY pode ser o extrator de raiz quadrada
na malha de vazão; TY pode ser o conversor corrente para pneumático em uma malha de
controle de temperatura. Quando a função é evidente como para uma válvula solenóide ou
um conversor corrente para pneumático ou pneumático para corrente a definição pode não
ser obrigatória.

15. Os termos modificadores alto, baixo, médio ou intermediário correspondem aos valores da
variável medida e não aos valores do sinal.

16. Os termos alto (H) e baixo (L) quando aplicados a posições de válvulas e outras dispositivos
de abrir e fechar são assim definidos:

• alto significa que a válvula está totalmente aberta ou próxima dessa condição;
• baixo significa que a válvula está totalmente fechada ou próxima dessa condição.

As letras modificadoras de função ”L”ou ”H”quando repetidas, representam a graduação de


valores de uma variável em uma mesma malha.

• HH - muito alto
• LL - muito baixo

17. O termo registrador se aplica a qualquer forma de armazenar permanentemente a informação


que permita a sua recuperação por qualquer modo.

18. Elemento sensor, transdutor, transmissor e conversor são dispositivos com funções diferentes,
conforme ISA S37.1.

19. A primeira letra V, vibração ou análise mecânica, destina-se a executar as tarefas em moni-
toração de máquinas que a letra A executa em uma análise mais geral. Exceto para vibração,
é esperado que a variável de interesse seja definida fora das letras de tag.

20. A primeira letra Y se destina ao uso quando as respostas de controle ou monitoração são
acionadas por evento e não acionadas pelo tempo. A letra Y, nesta posição, pode também
significar presença ou estado.

21. A letra modificadora K, em combinação com uma primeira letra como L, T ou W, significa
uma variação de taxa de tempo da quantidade medida ou de inicialização. A variável WKIC,
por exemplo, pode representar um controlador de taxa de perda de peso.

22. A letra K como modificador é uma opção do usuário para designar uma estação de controle,
enquanto a letra C seguinte é usada para descrever controlador automático ou manual.

15
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.2 Sı́mbolos Gráficos - Linhas para Instrumentação


A normalização dos sı́mbolos e identificações dos instrumentos de medição e controle do pro-
cesso, que inclui sı́mbolos e códigos alfa numéricos, torna possı́vel e mais eficiente a comunicação
do pessoal envolvido nas diferentes áreas de uma planta manutenção, operação, projeto e processo.
Mesmo os não especialistas em instrumentação devem saber a identificação dos instrumentos.

16
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.3 Sı́mbolos Gerais para Instrumentos


O instrumento completo é simbolizado por um pequeno balão circular, com diâmetro apro-
ximado de 12 mm. Porem, os avanços nos sistemas de controle com instrumentação aplicando
microprocessador, computador digital, que permitem funções compartilhadas em um único instru-
mento e que utilizam ligações por programação ou por elo de comunicação, fizeram surgir outros
sı́mbolos de instrumentos e de interligações.

17
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.4 Sı́mbolos de Válvulas

18
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.5 Sı́mbolos de Atuadores

19
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.6 Sı́mbolos de Elementos Primários de Vazão

20
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.4.7 Exemplos

21
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.5 Prática A.1 - Simbologia e Identificação da Planta


Objetivos:

• Identificar a simbologia e contato com a Planta.

Exercı́cios:

1. Observe o diagrama abaixo:

a) Quantas malhas de controle você observou? Qual sua numeração?

b) Quais os tipos de sinais presentes nesse diagrama?

c) Qual a variável medida?

d) Qual a variável controlada?

e) Todos os instrumentos trabalham com a mesma variável? Que letra em seu ”tag”justifica
sua resposta?

f ) Identifique cada um dos instrumentos informando sua função, a variável medida ou


controlada e seu local de instalação.

Identificação Função Variável Local


FE-01
FT-01
FIC-01
FY-01-A
FY-01-B
FV-01

g) Justifique a utilização dos sufixos A e B presentes em dois dos instrumentos.

22
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

2. Observe o diagrama abaixo:

a) Quantas malhas de controle você observou? Qual sua numeração?

b) Quais os tipos de sinais presentes nesse diagrama?

c) Quais as variáveis medidas?

d) Qual a variável controlada?

e) Identifique cada um dos instrumentos informando sua função, a variável medida ou


controlada e seu local de instalação.

Identificação Função Variável Local


PT-11
TT-51
LT-21
FT-71
UC-01
UV-01
PI-11
TI-51
LI-21
FI-71

f ) Em caso de falha, qual a condição de funcionamento da válvula?

23
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3. Observe o diagrama serigrafado no Kit, desenhe abaixo o diagrama, indique o que é cada
Instrumento e/ou Sensor e identifique cada um dos Sensores na planta real.

24
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

1.6 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema A


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

25
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Capı́tulo 2

Tema B - Sensores

2.1 Competências:
• Aplicar Sensores em circuitos de Controle;

• Identificar alguns tipos de sensores;

• Identificar a aplicação de cada tipo de Sensor;

2.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática B.1 Sensores

2.3 Fundamentos:
Dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma grandeza fı́sica, podendo
fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam dire-
tamente, convertendo uma forma de energia em outra, são chamados de transdutores.
Os de operação indireta alteram suas propriedades, como a resistência, a capacitância ou a
indutância, sob ação de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional.
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle,
e nos instrumentos de medição orientando o usuário.
Portanto, para tal definição, nos referimos àqueles dispositivos que transformam uma grandeza
fı́sica em uma elétrica, com o mesmo significado de sensores.

26
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

O diagrama de bloco genérico de um transdutor é mostrado na figura abaixo.

Figura 2.1: Diagrama de bloco genérico de um transdutor.

A grandeza elétrica de saı́da de um transdutor pode ser uma tensão, uma corrente, uma
resistência, etc.
Dependendo da natureza da grandeza elétrica de saı́da, os transdutores são subdivididos em
analógicos e digitais. Para uma natureza fı́sica contı́nua na entrada, um transdutor analógico faz
corresponder uma grandeza elétrica contı́nua na saı́da e proporcional à grandeza fı́sica medida,
no entanto um transdutor digital faz corresponder uma sucessão de sinais digitais.
Resumidamente podemos dizer que os sensores podem ser de dois tipos:

• Digital: é aquele cuja saı́da assume apenas dois estados, ON/OFF.

• Analógico: É aquele cuja saı́da varia proporcionalmente a variação fı́sica percebida pelo
sensor. Os Sinais de saı́da Padrão são:
Corrente ⇒ 4 a 20 mA
Tensão ⇒ 1 a 5 V
Embora o sinal de tensão de 0 a 10V seja um dos mais usados e comum.

2.3.1 Caracterı́sticas técnicas dos Sensores


1. Linearidade: É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fı́sica. Quanto
maior, mais fiel é a resposta do sensor ao estı́mulo. Os sensores mais usados são os mais
lineares, conferindo maior precisão ao sistema de controle. Os sensores não lineares são
usados em faixas limitadas, em que os desvios são aceitáveis, ou com adaptadores especiais
que corrigem o sinal.

2. Distância de Comutação (S): Distância registrada quando ocorre uma comutação aproximando-
se o atuador padrão paralelamente à face sensı́vel do sensor.

3. Distância Normal de Comutação (SN): Distância de comutação determinada em condições


normais de temperatura e tensão, utilizando o atuador padrão.

4. Distância de Comutação de Trabalho (AS): distância entre o elemento a ser detectado e a


face sensı́vel do sensor, que irá assegurar um acionamento seguro, levando-se em consideração
os desvios de temperatura e tensão, bem como vibrações mecânicas que poderiam alterar
o posicionamento do elemento a ser detectado. Esta distância deve ser no máximo 85% da
distância normal de comutação (SN).

27
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5. Distância de Comutação de Operação: Além de levar em consideração a distância de co-


mutação de trabalho (AS), devemos observar em que aplicações normais na indústria não é
utilizado o atuador padrão na comutação do sensor, sendo assim, devemos considerar o tipo
de material de que é feito o elemento a ser detectado, o que acarretará num valor menor na
distancia de atuação do sensor.

6. Repetibilidade: Percentual de desvio da distância de comutação entre dois acionamentos


consecutivos.

7. Frequência de Comutação: Número máximo de acionamentos por segundo que um sensor


pode responder, sem alterações ou falhas de pulsos, para a maioria dos sensores de apro-
ximação este valor situa-se em torno de 1KHz.

2.3.2 Tipos de Saı́das para Sensores Digitais


NPN

O estágio da saı́da é composto por um transistor NPN, fazendo o chaveamento do pólo negativo
da carga.

Figura 2.2: Chaveamento do pólo negativo da carga.

PNP

O estágio da saı́da é composto por um transistor PNP, fazendo o chaveamento do pólo positivo
da carga.

Figura 2.3: Chaveamento do pólo positivo da carga.

28
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

CA a dois fios

O sensor possui apenas dois fios que são ligados em série com a carga.

Figura 2.4: Sensor de dois fios.

Corrente contı́nua Namur

Utilizado em atmosferas potencialmente explosivas, onde é adotada o sistema de segurança


Intrı́nseca, não possuem em sua saı́da o estágio de amplificador incorporado, transmitindo apenas
um sinal de corrente de que deve ser amplificado.

Figura 2.5: Corrente contı́nua Namur.

2.3.3 Principais Tipos de Sensores Digitais


Sensores de Contato Fı́sico (mecânicos)

São sensores que necessitam estar em contato com a grandeza a ser monitorada. Por exemplo:
chaves fim de curso, chave bóia, etc. Tais sensores não são muito confiáveis, uma vez que estão
sujeitos a desgastes mecânicos, forças de atração e reação, oxidação, etc.
Além de não manterem constantes o ponto de acionamento e desacionamento.

Sensores de Aproximação

São sensores que detectam o evento ou a grandeza sem que haja necessidade de estar em
contato fı́sico com a mesma, além do que, são blindados, são a prova de vibração, etc.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Sensores Indutivos

São sensores que executam uma comutação eletrônica, quando um objeto metálico entra em
um campo eletromagnético de alta frequência, produzido por um oscilador eletrônico.
Sua instalação se dá em máquinas ferramentas, máquinas operatrizes, de embalagens, têxteis,
correias transportadoras e na indústria automobilı́stica, para resolver problemas gerais de au-
tomação.

Sensores Capacitivos

Assim como os sensores indutivos, os capacitivos também podem efetuar um chaveamento


eletrônico sem qualquer contato fı́sico. Estes sensores foram desenvolvidos para atuarem na
presença de materiais orgânicos, plásticos, vidro, lı́quido, além de metais.
Sua aplicação se dá em detectores de nı́vel em tanques, contagem de garrafas (cheias ou vazias),
contagem de embalagens plásticas, limitadores de carretéis, etc.

Sensores Ópticos

São sensores fabricados segundo a tecnologia da emissão de irradiação infravermelha modulada,


sendo divididos em três sistemas. Independente do sistema que um sensor óptico é construı́do,
ele é totalmente imune à iluminação ambiente, quer ela seja natural ou artificial, pelo motivo de
ser o sensor sintonizado na mesma frequência de modulação do emissor.

Sistema por Barreira (Unidirecionais)

Neste sistema o elemento emissor da irradiação infravermelha, é alinhado frontalmente a um


receptor de infravermelho, a uma distância pré-determinada e especı́fica para cada tipo de sen-
sor. Qualquer interrupção desta irradiação deixará de atingir o receptor, o que ocasionará um
chaveamento eletrônico.

Sistema por Difusão (Retro reflexivo)

Neste sistema os elementos de emissão e recepção infravermelho, estão montados justapostos


em um conjunto óptico, direcionados para a face sensı́vel do sensor. Os raios infravermelhos
emitidos refletem sobre a superfı́cie de um objeto e retornam em direção de um receptor, a uma
distância determinada como distância de comutação, que provoca o chaveamento eletrônico, desde
que o objeto possua uma superfı́cie não totalmente fosca.

Sistema por Reflexão

Este sistema possui caracterı́sticas semelhantes ao sistema por difusão, diferindo no sistema
óptico.
Os raios infravermelhos emitidos, somente refletem em um espelho prismático especial, co-
locado em uma determinada distância, dentro da distância de comutação, frontalmente a face
sensı́vel do sensor, e retornam em direção ao receptor, formando uma barreira óptica. A co-
mutação ocorre quando se retira o espelho ou quando interrompe o feixe de raios infravermelho
entre o sensor e o espelho com algum objeto de qualquer natureza.

30
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

2.3.4 Sensores e métodos de detecção comuns para as variáveis mais comuns

31
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

2.4 Prática B.1 - Sensores digitais e analógicos


Objetivos:

• Conhecimentos Básicos relacionados à Sensores Industriais;

• Primeira Prática utilizando a Planta;

• Conhecer os Sensores e Transmissores do Kit;

• Identificar a aplicação de cada Sensor no Kit;

Exercı́cios:

1. Como você diferencia um sensor analógico de um digital?

2. O que é um sensor Indutivo? Cite um exemplo de aplicação prática.

3. O que é um sensor Capacitivo? Cite um exemplo de aplicação prática.

4. O que é um sensor tipo Namur? Onde ele é usado? Qual a sua principal caracterı́stica?

32
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Exercı́cios Práticos:

• Faça a montagem abaixo:

• Colocar 6L de água no Tanque Inferior, a bomba não liga se não houver água no sensor de
nı́vel mı́nimo do Tanque inferior.

• Para escoamento da água é necessário utilizar a Válvula manual e/ou a válvula solenoide,
para a válvula solenoide basta colocar 24V no Borne EV-101.

• Meça a tensão nos bornes:

– LSLL-101=
– LSHH-101=
– LSLL-201=
– LSHH-201=

Estes Sensores são digitais ou analógicos? Qual é a aplicação de cada um dos Sensores no
Kit?

• Faça a leitura do Nı́vel através do Transmissor de Pressão, Observe a grandeza elétrica.

33
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

• Varie o potenciômetro, observe o comportamento do Transmissor de pressão de acordo com


o nı́vel da água. Este Sensor é digital ou analógico? Explique.

• Faça a leitura da Vazão através do Transmissor de Vazão, Observe a grandeza elétrica.

• Varie o potenciômetro, observe o comportamento do Transmissor de Vazão de acordo com


a variação do potenciômetro. Este Sensor é digital ou analógico? Explique.

2.5 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema B


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

34
Capı́tulo 3

Tema C - Variáveis de Processo

3.1 Competências:
• Identificar as Variáveis do Processo;

• Aplicar os métodos de medição;

3.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática C.1 Variáveis da Planta de Controle

3.3 Introdução
A variável de processo é uma grandeza fı́sica que altera seu valor em função de outras variáveis
e principalmente em relação ao tempo. O objetivo do controle de processo é o de manter uma
variável constante ou, no mı́nimo, variando dentro de certos limites estabelecidos.
Antes de ser controlada, uma variável deve ser medida, dentro de uma classe de precisão
requerida pelo pessoal do processo. A partir da medição da variável, o operador de processo pode
efetuar o controle manual, como aumentar uma pressão, diminuir uma temperatura, encher um
tanque (nı́vel) ou fechar uma válvula (vazão). Em sistema de controle automático, o sinal medido
é continua e automaticamente comparado com um valor de referência e este erro é usado como
função de controle, sem a interferência do operador humano.
Em um processo industrial tı́pico, mais de 90% das medições envolvem apenas quatro variáveis:
pressão, temperatura, vazão e nı́vel. As outras variáveis encontradas mais raramente incluem: pH,
condutividade, densidade, análise, vibração e deslocamento.

35
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3.4 Pressão
A pressão e força são duas variáveis de processo muito importantes e encontradas na indústria
e é necessário distinguir os dois significados.
A pressão é uma variável de processo muito medida, pois ela pode se relacionar indiretamente
na medição da temperatura, vazão e nı́vel. Por exemplo, a vazão pode ser medida através da
medição da pressão diferencial provocada pela placa de orifı́cio; a temperatura pode ser medida
através da pressão de vapor do fluido volátil ou da pressão do gás do enchimento termal e o nı́vel
do lı́quido pode ser medido pela pressão diferencial entre dois pontos dos tanque.
A pressão P é força F exercida por unidade de área A.
P= FA

3.4.1 Tipos de Pressão


A medição da pressão é sempre tomada em relação a uma referência. Como é possı́vel se ter
várias referências diferentes, é também possı́vel se ter vários tipos de pressão.

Pressão Absoluta

É a pressão medida acima do zero absoluto ou do vácuo perfeito. O zero absoluto representa
a total ausência de pressão e é impossı́vel de ser atingido. A pressão absoluta só pode assumir
valores positivos.

Pressão atmosférica

É a pressão exercida pela atmosfera da Terra. Também chamada pressão barométrica. A


pressão atmosférica, ao nı́vel do mar, é aproximadamente 14,7 psia, 760 mm de coluna de Hg, 11
m de água, 1 atm, 100 kPa. O valor da pressão atmosférica decresce com o aumento da altitude.
A pressão manométrica da pressão atmosférica é zero, por definição e em qualquer lugar.

Pressão manométrica (gauge)

É a pressão medida acima da pressão atmosférica. Para a conversão, basta somar a pressão
atmosférica à pressão manométrica para se obter a pressão absoluta. Assim, a pressão absoluta
de 20 kgf/cm2 corresponde à manométrica de 19 kgf/cm2.

Pressão de vácuo

É a pressão abaixo da pressão atmosférica. É chamada também de pressão negativa. O


máximo vácuo possı́vel, ideal, é -100 kPa (-14,696 psig) ou -760 mm de Hg.

Pressão diferencial

É a diferença entre duas pressões quaisquer. Ela é particularmente usada na medição indireta
de vazão e de nı́vel. Quando uma das pressões é a atmosférica, tem-se a pressão manométrica.

36
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Pressão com faixa composta

É aquela que tem pressões de vácuo e pressões positivas em sua faixa de medição. Por exemplo,
a faixa de -20 a 100 kPa (-5 a + 15 psi).

Pressão estática

É a pressão exercida numa parede por um fluido em repouso ou a pressão numa tubulação
onde há a vazão de um fluido. Também chamada pressão da linha.

Pressão hidrostática

É a pressão abaixo da superfı́cie do lı́quido em repouso no tanque. A pressão hidrostática em


um ponto é proporcional a altura da coluna lı́quida acima deste ponto.

3.4.2 Conversão de Unidades de Pressão


1atm = 760mmHg = 101230Pa = 1,0330kgf/cm2 = 1,01bar = 14,7psi = 10,33mca

3.5 Temperatura
De tanto se afirmar que a temperatura é diferente de calor, ninguém mais os confunde. O calor
é uma forma de energia e a temperatura é uma grandeza fı́sica fundamental. O calor adicionado a
um corpo torna-o mais quente, a remoção de calor esfria-o. O calor também derrete os sólidos em
lı́quidos e converte lı́quidos em vapores ou gases. A expansão é outro resultado do aquecimento.
A energia do calor pode ser transformada em energia mecânica para produzir trabalho. Porém,
o mais comum é que toda energia mecânica, elétrica ou quı́mica usada para produzir trabalho,
também produza calor, por causa dos atritos e das perdas.
A unidades de temperatura no SI é o Kelvin (K). Na prática, usa-se o kelvin em trabalhos
cientı́ficos e teóricos sendo aceito o uso do grau Celsius (o C) em aplicações comerciais e práticas.
A partir dos pontos notáveis arbitrários, foram estabelecidas várias escalas de temperatura.
Escala Celsius (o C), estabelece como zero o ponto de congelamento da água, como 100 o ponto
de ebulição da água e divide o intervalo em 100 partes iguais, chamados graus Celsius. Escala
Farenheit (o F), ainda teimosamente usada nos paı́ses de lı́ngua e colonização inglesa. Farenheit
estabeleceu o valor 32 para o ponto de gelo da água do mar, +100 para a temperatura do corpo
de sua mulher e dividiu o intervalo em 100 graus (Farenheit). Na prática, a relação de conversão
é:
(F −32) C
9 = 5
As escalas Celsius e Farenheit são consideradas relativas. A escala Kelvin é considerada a
escala absoluta. O grau Celsius tem o mesmo valor que o kelvin, porém as escalas são defasadas de
273,19 graus. Ou seja, 0K corresponde a -273,19o C; 273,19K valem 0o C; 1.273,19K correspondem
a 1.000o C. A escala absoluta correspondente à relativa Farenheit é a escala Rankine. O grau
Rankine tem o mesmo valor que o grau Farenheit, porém há uma defasagem de 459,61o F nas
escalas.

37
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3.6 Vazão
Vazão ou fluxo é o deslocamento de volume, ou massa de um fluido, por unidade de tempo.
A vazão é instantânea quando o intervalo de tempo tende para zero. Na industria de processo,
a vazão mais comum ocorre através de tubulação fechada, com seção transversal circular. Nesta
vazão, outra relação matemática importante mostra que a vazão instantânea é proporcional à
velocidade do fluido e à área da seção reta da tubulação, onde o fluido se desloca:
Q = v.A
Onde v é a velocidade do fluido e A é a área da seção da tubulação
A maioria dos medidores industriais de vazão medem a vazão volumétrica, embora hoje há
uma crescente aplicação com medidores mássicos. A transformação de vazão volumétrica em
vazão de massa, quando necessária, é facilmente conseguida, desde que se conheça a densidade do
fluido. (massa = volume/densidade) ou a pressão, temperatura e composição para gases.

3.6.1 Unidades
As unidades no Sistema Internacional são,

m3
• vazão volumétrica: s

Kg
• vazão mássica: s

Também são usadas outras unidades não recomendadas pelo SI, como:

• LPM (litro por minuto), para se referir a vazão volumétrica de lı́quidos,

• ton/h, para a vazão mássica de vapor,

• m3 /h (metro cubico por hora) para gases

As unidades inglesas mais usadas são GPM (galões por minuto) e SCFM (pé cubico padrão
por minuto), referentes à vazão volumétrica.

3.7 Nı́vel
O nı́vel pode ser considerado a altura da coluna de lı́quido ou de sólido no interior de um
tanque ou vaso. O nı́vel não se aplica a gases em tanque de teto fixo, pois o gás sempre ocupa
todo o espaço. Em aplicações industriais, às vezes, se tem um único vaso com dois lı́quidos não
miscı́veis e tem-se o interesse na medição da interface desses dois lı́quidos que não se misturam.
A unidade de nı́vel deveria ser a unidade de comprimento, pois o nı́vel é a altura de uma
coluna de lı́quido. Porém, é prática universal se referir ao nı́vel como percentagem: o nı́vel tem
um nı́vel que varia entre 0 e 100%, podendo assumir todos os valores intermediários.

3.7.1 Métodos de Medição


Os métodos de medição de nı́vel, como os relacionados com outras variáveis, são numerosos.
Há dezenas de diferentes princı́pios de operação, alguns se sobrepondo a outros, ou seja, há alguns

38
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

métodos que podem ser aplicados a diferentes casos e como consequência, há algumas aplicações
que podem tem diferentes mecanismos de medição de nı́vel.
Comercialmente, os mecanismo básicos de medição de nı́vel são os seguintes:

• Visor;

• medidor de nı́vel a pressão diferencial;

• medição de nı́vel com borbulhamento (também pressão diferencial);

• nı́vel medido através do deslocador, baseado na força de empuxo.

Há ainda outros métodos, tão simples como o tipo boia, tão complicado como o ultrasônico,
tão raro como o capacitivo, tão injustificadamente temido como o radioativo.

39
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3.8 Prática C.1 - Variáveis da Planta de Controle


Objetivos:

• Identificar as Variáveis do Processo

Exercı́cios Práticos:

1. O que são Variáveis de Processos? Onde identificamos estas variáveis?

2. Liste as Principais Variáveis de Processos e dê exemplos de aplicações:

3. Olhando o Kit, quais são as variáveis de processo presentes no Kit? Explique cada variável
e sua forma de medição.

40
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema C


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

41
Capı́tulo 4

Tema D - Sistema de Controle


Industrial

4.1 Competências:
• Caracterizar os Erros de Sistemas de Controle;

• Identificar Malhas Abertas e Fechadas;

4.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática D.1 Identificação de Função de Transferência
Prática D.2 Simplificação de Função de Transferência

4.3 Teoria de Erros


O erro é caracterizado como algo indesejável no sistema, entre em sistemas de controle o
estudo dos erros leva a formas mais eficientes e exatas de se efetuar um controle. O erro pode
ser definido como um desvio entre um valor real e um valor efetivamente encontrado. Pode Ter
várias origens, mas podem ser classificados de duas formas:

• Erros determinı́sticos ou sistemáticos: É aquele erro que decorre de um desvio fixo entre a
grandeza lida e a esperada por motivo de uma folga ou desajuste. É um tipo de erro que
é sempre repetitivo, desde que as condições sejam idênticas. Pode estar relacionada à uma
grandeza fı́sica, como por exemplo, um erro de um extensômetro em virtude de temperatura.
Pode ser eliminado por meio de compensação.

• Erros aleatórios: É aquele que ocorre devido a fatores imponderáveis e que não podem
ser modelados. A dimensão de erro aleatório só pode ser estabelecida por meio de análise
estatı́stica. Na natureza costumam ocorrer os dois tipos de erros simultaneamente.

Diante da natureza desta classificação dos erros, criou-se dois conceitos básicos para a carac-
terização dos desvios. A exatidão e a precisão.

42
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

A exatidão dá uma idéia do desvio médio de uma medida em relação ao valor real. A baixa
exatidão é causada por erros determinı́sticos.
A precisão é uma medida da variabilidade de uma medida em torno de um valor médio. É
causada pelo erro aleatório.

4.4 Sistemas de Controle


Existem várias formas de se implementar sistemas de controle automático, entretanto, a mais
utilizada é usando sistemas eletroeletrônicos devido principalmente a versatilidade e dinamismo
necessários à um controle de processo. Além disso, sistemas elétricos são mais fáceis de se imple-
mentar que sistemas dinâmicos. Dado que um sistema de controle é predominantemente elétrico
e os processo envolvem transformações mecânicas, quı́micas e fı́sicas, devemos converter o sinal
de um controlador eletrônico no sinal adequado ao processo, tanto do ponto de vista da natureza,
quanto do ponto de vista de magnitude. Este elemento é o atuador. É ele quem atua diretamente
sobre o processo, sempre em resposta à saı́da do controlador.
Para que o controlador gere o sinal de controle para o atuador gerar o sinal de controle do
atuador ele precisa de uma referência , ou seja, um sinal na sua entrada que diga ao controlador
o que ele deve fazer com o processo. Este é o sinal de referência, ou sinal de entrada. A figura
abaixo ilustra o relacionamento entre o controlador, o atuador e o processo.

Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter informações a


respeito de parâmetros do mesmo. Ou seja, precisamos de um dispositivo capaz de converter uma
grandeza fı́sica do processo em uma grandeza elétrica para que possamos medir o andamento do
processo. Este elemento é o transdutor e ele se relaciona com o processo conforme a figura abaixo:

4.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha fechada


Com relação a forma de implementação os sistemas de controle, podem ser classificados de
duas formas : em malha aberta e em malha fechada.

• Malha aberta: Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal piloto,
sem obter nenhuma informação do sobre o andamento do processo. Ou seja, é um sistema
sem realimentação, sendo que o sinal de entrada é o próprio set-point.

• Malha fechada: Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal
piloto, porém agora ele recebe informação sobre o andamento do processo, através de um

43
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

transdutor. O sinal entrada, no caso, corresponde a diferença entre o set-point e o sinal do


transdutor, por isso, também é chamado de sinal de erro.

As figuras abaixo ilustram as duas formas de controle:

Figura 4.1: Malha Aberta - sem realimentação

OBS: Observe que no caso da malha aberta o transdutor e o indicador são itens opcionais não
sendo importantes para o controle.

Figura 4.2: Malha Fechada - com realimentação

OBS: O indicador no caso da malha fechada é um item opcional.


A malha fechada apresenta algumas vantagens em relação a malha aberta, principalmente
no que tange a menor sensibilidade a interferências e ruı́dos. Isto porque o sistema sendo reali-
mentado, ,qualquer desvio do sistema, gera um erro que tende a ser compensado. Além disso, o
sistema fica mais independente dos parâmetros da planta, já que ele passa a atuar sobre o sinal
de erro.
Entretanto, também há desvantagens como o custo mais elevado e a possibilidade do sistema
atingir a instabilidade quando o ganho do controlador é muito alto.

4.6 Transitório e Indicadores de Performance


Quando ajustamos o set-point a saı́da leva um tempo para atingir seu valor final. Este tempo
é chamado de transitório e é muito importante seu conhecimento para fins de determinação do
comportamento do sistema e avaliação da performance do controlador. Para fins de avaliação da
performance de um sistema de controle, existem alguns indicadores básicos, muito utilizados para
a especificação de um sistema de controle. São os principais:

• Regulação: É uma avaliação do sistema com relação á sua capacidade de reduzir o erro
entre o valor real da grandeza fı́sica controlada e o valor esperado ao final do transitório. O
erro no caso é chamado de erro em regime permanente. Se o erro for grande, a regulação
do sistema é ruim, se o erro for pequeno a regulação será boa.

44
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

• Estabilidade: É a capacidade que um sistema tem de dada uma certa entrada limitada
fornecer uma resposta limitada. Ou seja, se o processo converge para algum ponto, para
uma dada entrada é um sistema estável. Se não, é um sistema instável.

• Tempo de acomodação: É o intervalo de tempo em que ajustada uma entrada, o sistema


demora para convergir. Ou seja, é o intervalo de tempo em que dura a fase de transitório.

• Tempo de subida: É o tempo necessário para que a saı́da vá de 0 à 100%, ou de 10 à 90%
do seu valor final.

• Sobrelevação: Conhecido como ”overshoot”é o valor máximo atingido pela grandeza fı́sica
da planta em relação ao valor esperado. É medida em percentagem da entrada ajustada.
Ocorre na fase de transitório.

• Sensibilidade: Avaliação da mudança do comportamento do sistema frente à pequenas va-


riações de parâmetros do sistema.

• Rejeição de distúrbios: Capacidade de um sistema de rejeitar distúrbios ou ruı́dos oriundos


de perturbações no sistema.

45
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

4.7 Prática D.1 - Identificação de Função de Transferência


Objetivos:

• Contextualização para Função de Transferência;

• Simplificação de Funções de Transferência;

Exercı́cios Práticos:

Para os circuitos a seguir, ache a função de transferência H(s) = Vo / Vi para cada um deles.
H(s) = Vo / Vi

H(s) = Vo / Vi

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

H(s) = Vo / Vi

H(s) = Vo / Vi

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

4.8 Prática D.2 - Simplificação de Função de Transferência


Objetivos:

• Diagramas de Controle;

• Simplificação de Funções de Transferência;

Exercı́cios Práticos:

Simplifique os blocos e ache a função de transferência simplificada final H(s) = C / R para os


casos abaixo.
H(s) = C / R

H(s) = C / R

H(s) = C / R

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

4.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema D


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

49
Capı́tulo 5

Tema E - Tipos de Controladores


Industriais

5.1 Competências:
• Identificar o Tipo de Controle Implementado;

• Identificar através da Função de Transferência o Tipo de Controle;

5.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática E.1 Classificação dos tipos de Controle
Prática E.2 Análise de Sistemas dinâmicos
Prática E.3 Exemplo 1 de Aplicação de Controle
Prática E.4 Exemplo 2 de Aplicação de Controle

5.3 Introdução
Há principalmente 5 tipos básicos de controladores usados largamente na industria. São eles:

• Controle ON-OFF;

• Controle Proporcional ou P;

• Controle Proporcional e Integral ou PI;

• Controle Proporcional e Derivativo ou PD;

• Controle Proporcional, Integral e Derivativo ou PID.

5.4 Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese


É a forma de controlador mais simples que existe e consiste em um circuito comparador que
compara o sinal de entrada com dois sinais de referência, chamados de limite inferior e superior.

50
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Quando o sinal de entrada fica menor que o limite inferior, a saı́da do controlador é ativada e o
atuador é acionado com sua potência máxima. Quando o sinal de entrada fica maior que o limite
superior, a saı́da é desligada e o atuador desligado. A diferença entre o limite superior e o inferior
é chamada de histerese. Normalmente, a histerese é ajustável de forma tal que o set-point fique
entre o limite inferior e o superior. Desta forma o sistema controla fica oscilando de um valor
máximo à um mı́nimo e não atinge nenhum valor especı́fico.
Não é um controlador do tipo que você especı́fica por exemplo, 100o C e ele estabiliza nisso. É
um controlador do tipo nı́vel de água onde se tem um nı́vel máximo e um nı́vel mı́nimo. Quando
o nı́vel está no mı́nimo aciona o atuador, que no caso seria a bomba d’água, e esta e vai enchendo
a caixa d’água. Quando o nı́vel máximo é atingido, a saı́da será desligada e o atuador, no caso a
bomba, é desligado. Aı́ consumo de água faz o nı́vel baixar e atinge o nı́vel inferior novamente e
o ciclo se repete.
A grande vantagem deste sistema é o fato de que é um sistema muito barato e que como o
atuador somente liga e desliga nos momentos em que os limites são atingidos, o controlador e o
atuador sofrem pouco desgaste.
A grande desvantagem é que a grandeza controlada(temperatura, pressão, etc..) não estabiliza
em nenhum ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite inferior ao superior.
Abaixo vemos um controle simples de temperatura. O set-point foi de 100o C, o limite superior
é 120o C e o inferior de 80o C. A histerese é de 40o C. Observe como a temperatura oscila em torno
do valor desejado que é de 100o C, indo de 120o C à 80o C o tempo todo.

Figura 5.1: Controle ON-OFF

5.5 Controlador Proporcional ou P


O controle proporcional já é mais sofisticado que o controlador ON-OFF, dado que a resposta
do controle é proporcional ao sinal na sua entrada. Se o sinal na sua entrada é pequeno, a reposta
será um valor pequeno também. Se a entrada for grande a saı́da será grande também. Em suma,
um controlador proporcional é na verdade um amplificador. Ele é representado como abaixo:
No caso a saı́da é um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de saı́da não pode
crescer indefinidamente, porque há limite tanto inferior quanto superior. Quando estes limites

51
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

são atingidos dizemos que o sistema saturou. Portanto, há uma região onde o sinal responde
proporcionalmente ao sinal de entrada, e outra região onde o sistema satura e não ainda o sinal
de entrada aumentar que o sistema não vai além daquele limite. Na figura abaixo, percebemos
que acima do limite superior, o atuador está com 100% de sua capacidade e abaixo do limite
inferior o atuador está com 0% de sua capacidade, ou seja, totalmente desligado. A região entre
o limite inferior e superior o atuador está com uma saı́da proporcional a entrada, e esta região é
chamada de banda proporcional do sistema.

Figura 5.2: Controle P

A banda proporcional de um sistema é dada de forma percentual e está relacionada com o


ganho K do controlador. Na verdade ele é determinado pela fórmula abaixo:
Banda proporcional = 100% / K ; onde K é o ganho do controlador.
Muitos controladores possuem o ajuste da banda proporcional disponı́vel. A técnica mais
recomendada é deixar a banda proporcional no máximo possı́vel e verificar a resposta do sistema.
Se não for satisfatória, deve-se ir reduzindo o valor do ajuste até que o desempenho fique adequado.
O grande problema do controlador Proporcional ou P é que ele permite erros em regime. Isto
porque em sistemas realimentados, a entrada do controlador P é o sinal de erro. Como o sinal de
erro vai ficando pequeno a medida que se aproxima do valor de set-point, a saı́da do controlador
que é proporcional a entrada vai ficando pequena também. Sempre haverá um ponto em que o
erro, por menor que seja será tão pequeno que não produzirá uma saı́da capaz de ativar o atuador.
Assim o sistema para mesmo sem Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um erro
sempre constante. Claro que aumentando o ganho K do controlador o erro será reduzido, mas
sempre haverá um erro, porque há limites para aumentar o valor do ganho K, que se ultrapassados,
levam o sistema a instabilidade.
Na simulação abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100o C e um controlador tipo P

52
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

com um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96o C, permanecendo um erro de 4o C.
Se aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro, mas sempre haverá um erro, por menor que
seja.

Figura 5.3: Controle P

5.6 Controle Proporcional + Integral ou PI


O controlador PI é uma combinação da ação proporcional com uma ação de integração. O
integrador, dentre suas propriedades, permite com que o erro em regime do caso anterior seja
zerado. Isto ocorre porque embora o erro possa ser pequeno, o integrador vai somando ao longo
do tempo e a sua saı́da vai aumentando até que seja capaz de acionar o atuador. Assim sendo,
quando o erro é grande o Proporcional fornece uma grande e saı́da e predomina sobre o integrador.
Mas a medida que o sistema vai chegando perto do objetivo, o erro vai diminuindo e assim a
resposta do proporcional vai ficando cada vez mais fraca. A partir deste ponto o domı́nio passa
a ser do integrador.
Dessa forma o bloco integrador é usado frequentemente quando precisamos de uma con-
vergência precisa do valor, com erro muito pequeno. Da mesma forma que existe um ganho
K para o proporcional existe também um ganho KI para o integrador. Quanto maior o valor de
Ki, maior a resposta de um elemento integrador.
Entretanto, o ajuste do ganho de KI não deve ser indiscriminado, pois ele pode levar o sistema
a se tornar muito lento as transições ou até mesmo levar o sistema a instabilidade.

53
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

O melhor ajuste é uma combinação do ganho K e do ganho KI. É possı́vel mediante simulações
e outras técnicas encontrar o melhor ajuste possı́vel. Não há uma regra geral, cada caso poderá
requerer um ajuste diferente, dessa forma dificilmente você poderá utilizar um ajuste que fora
bem sucedido em outra empresa ou outro equipamento.
Na simulação abaixo, voltamos a verificar o caso da estufa que fora ajustada para uma tem-
peratura de 100o C. Com o controlador somente proporcional, havia um erro de 4o C, ou seja a
temperatura ficava a 96o C. Com o integrador há o zeramento do erro e a temperatura atinge
exatamente os 100o C.

Figura 5.4: Controle PI

5.7 Controle Proporcional + Derivativo ou PD


Da mesma forma que o controle PI era uma combinação do controle Proporcional e o controle
Integral, controle PD é uma combinação do controle Proporcional e o controle Derivativo. O
derivativo é um bloco cuja saı́da é proporcional a variação do erro. Ou seja, se o erro estivar
variando muito rápido ele atua fortemente visando a minimizar ou eliminar esta variação.
Portanto é um bloco adequado para sistemas que precisem de um ataque rápido as variações
de erro. Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas variando lentamente, o sinal na
saı́da do derivativo será baixo. Por isso, o derivativo nunca é usado sozinho, pois ele só atua nos
momentos em que o erro varia rapidamente.
Além disso, o derivativo é sensı́vel a ruı́dos que podem enganá-lo fazendo-o acreditar que há

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

uma transição brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca é muito alto. Na verdade, evita-se
ao máximo o uso de derivativos. Quando o sistema não pode responder bem à variações bruscas
de sinal, então apela-se para o derivativo.
Ademais o bloco derivativo não tem nenhuma influência sobre o erro em regime. De modo
geral, ele deixa o sistema mais rápido e reduz a máxima sobrelevação.
Como o Integrador, que tinha um ganho KI o Derivativo também tem um ganho chamado KD
Na simulação abaixo, voltamos ao caso da estufa ajustada para 100o C, só que retiramos o
Integrador e adicionamos um Derivativo. Perceba que como o derivativo não atua sobre o erro
em regime, o erro de 4o C voltou e portanto, o sistema agora converge à 96o C como antes.
Em compensação, na região de 0 até 0.5 segundo, quando o erro varia muito rápido, o sistema
atua muito mais rapidamente, pois em 0.5 segundo a temperatura já é de 79o C, e no caso do
controlador P ou PI era de apenas 70o C. Mas é só até este que o derivativo vai bem, pois de 0.5
segundos em diante, o erro já passa a variar lentamente e a resposta do derivativo já não é mais
adequada.
Nesta parte, onde a variação do erro é lenta, o Integrador responde melhor, além é claro do
integrador atuar sobre o erro em regime.

Figura 5.5: Controle PD

55
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.8 Controle Proporcional+Integral+Proporcional ou PID


Pelos exemplos acima, fica bastante claro que uma combinação dos três elementos, explorando
as propriedades de cada um, parece ser a opção mais adequada. Este é o chamado Controlador
PID.
Na verdade, com um controlador PID, podemos obter os outros (P , PI ou PD), zerando-se
aquele que não interessa. Exemplo: se queremos um controlador PI, basta zerar o ganho do
Derivativo, se queremos um controlador P, basta zerar o ganho do Derivativo e do Integrador, e
assim por diante.
O controlador PID, parece ser a opção ideal para se trabalhar, entretanto, esta é opção mais
cara e a mais difı́cil de ajustar, pois agora temos três ganhos para ajustar (K, KI e KD). A
combinação do ajustes pode determinar se o sistema será oscilatório ou não, se o sistema será
rápido ou lento.
A determinação adequada do ajuste é feita por meio de modelagem e simulações, onde se leva
em conta os parâmetros de performance do sistema (máxima sobrelevação, tempo de acomodação,
erro em regime, etc..).
Na simulação abaixo, voltamos ao exemplo da estufa com set-point de 100o C. O controlador
agora é um bloco PID. Vemos que na região de 0 a 0.5 segundo o sistema é rápido por causa
do derivativo. Em 0.5 segundo a temperatura já é de 74o C, ao passo que no P e no PI era de
apenas 70o , ou seja, 6% mais rápido. Verificamos que não há mais erro em regime, dado que a
temperatura agora estabiliza em 100o C, que é o próprio set-point, por causa do Integrador.

Figura 5.6: Controle PID

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Os chamados parâmetros de performance são fortemente dependentes dos ajuste dos ganhos
dos elementos que compõem o PID (K, KI e KD).
Na próxima simulação, temos um caso em que o controlador foi ajustado de forma tal que o
ganho do Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O sistema utilizado ainda é a estufa,
com set-point de 100o C.
Percebemos pelos ajustes o comportamento que o do sistema converge a temperatura em erro
em regime, por causa do integrado.
Mas o tempo de convergência é diferente do caso anterior. E além disso, agora a reposta é
oscilatória. No caso anterior, dizemos que a resposta é superamortecida e no caso com oscilações
é subamortecida. Quando o sistema passa exibir oscilações com amplitude decrescente e que
demoram a sumir estamos chegando perto do limite de estabilidade. Observe a sobrelevação ou
”overshoot”no gráfico, que é bem elevado. A temperatura está atingindo até 120o C, ou seja, 20o C
a mais que o desejado.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de 125o C para 112o C,
mas o sistema ficou mais oscilatório. A combinação ideal depende de ajustes adequados dos
ganhos, que influenciam fortemente na resposta do sistema. Não dá para simplesmente ”chutar”.

Nas simulações abaixo, vemos a simulação para vários valore de ganho K. Vejam como a
resposta a saı́da muda significativamente. A ordem é de K crescente , mas com valores pequenos.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Agora para K de valores mais elevados, veja como o sistema vai ficando mais oscilatório.
Valores de K altos levam o sistema a oscilar e tendem a torná-lo instável. Por isso, há limites
para aumentar o ganho.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.9 Prática E.1 - Classificação dos tipos de Controle


Exercı́cios Práticos:

Para os circuitos abaixo, ache a função de transferência e classifique qual é o tipo de controle
empregado em cada um deles. O valor SP é a entrada do sistema (valor desejado, ou Set-Point)
e o valor PV é o valor fornecido pela saı́da do sistema (Preset-Value).
P V(s)
H(s) = SP(s)

P V(s)
H(s) = SP(s)

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

P V(s)
H(s) = SP(s)

P V(s)
H(s) = SP(s)

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.10 Prática E.2 - Análise de Sistemas dinâmicos


Exercı́cios Práticos:

1. Determinar o sinal de saı́da PV(t) do diagrama em blocos a seguir, para um sinal aplicado
na entrada tipo degrau unitário, SP (t), e para os seguintes valores de Kp:

• Kp = 1
• Kp = 10
• Kp = 100

2. Determinar o sinal de saı́da PV(t) do diagrama em blocos a seguir, para um sinal aplicado
na entrada tipo degrau unitário, SP (t), e para os seguintes valores de Ki:

• Ki = 1
• Ki = 10
• Ki = 100

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

3. Determinar o sinal de saı́da PV(t) do diagrama em blocos a seguir, para um sinal aplicado
na entrada tipo degrau unitário, SP (t), e para os seguintes valores de Kd:

• Kd = 1
• Kd = 10
• Kd = 100

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.11 Prática E.3 - Exemplo 1 de Aplicação de Controle


Exercı́cios Práticos:

O sistema abaixo representa o controle de vazão de uma hidroelétrica (PV, dado em li-
tros/segundo) em função da vazão desejada configurada pelo operador via software de controle
(SP, dado em litros/segundo). O operador permanece na sala de controle (casa de força) e con-
trola a vazão de água que sairá pelo duto, através da abertura ou fechamento da comporta. A
figura abaixo ilustra o funcionamento do sistema e o modelo, em blocos, retirado do processo a
ser controlado.
UTILIZAR 3 CASAS DECIMAIS APÓS A VÍRGULA DE PRECISÃO PARA TODOS OS
VALORES DO EXERCÍCIO.

A-) Calcule, utilizando o critério do local das raı́zes, a faixa de valores de K para o sistema
ser estável. OBS: Lembrar que para ser estável TODAS as raı́zes devem ser negativas.

*B-) Para K = 0,6 * Kcritico (onde Kcritico foi calculado na letra A, sendo o limite de es-
tabilidade), calcule o valor máximo de PV(t), caso seja aplicado um ruı́do de amplitude 100 na
entrada do sistema, ou seja, no valor de vazão desejado pelo usuário. Esse sistema é robusto?
Justifique a sua resposta.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

C-) Para K = 0,6 * Kcritico, calcule o valor final de PV (t), caso seja configurado no software
de controle um valor de SP de 200 litros/segundo, ou seja, SP(t) = 200*U-1(t). OBS: Utilize o
teorema do valor final.

*D-) K = 0,6 * Kcritico e para a letra C, calcule o tempo necessário para o sistema chegar no
valor final de saı́da (regime permanente). Desenhe o gráfico de PV(t), evidenciando TODOS os
valores. OBS: Adotar 98% do valor final, da letra C, como regime permanente.

*E) Ainda para a letra C, calcule o Erro, em regime permanente (t→ ∞). Justifique a sua
resposta traçando o gráfico da letra D. O que aconteceu com o Erro final? Explique.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.12 Prática E.4 - Exemplo 2 de Aplicação de Controle


Exercı́cios Práticos:

As indústrias que trabalham com lı́quidos necessitam controlar o nı́vel de lı́quido em cada
tanque. O nı́vel desejado é configurado pelo usuário na entrada (SP, dado em metros) e o nı́vel
real o sistema está na saı́da (PV, dado em metros). O objetivo é que o nı́vel real sempre esteja o
mais próximo possı́vel do valor desejado. O sistema de controle está descrito abaixo, na figura 1.

A figura 2 ilustra o sistema de controle já modelado em LaPlace. O modelo abaixo representa
o sistema de controle ilustrado na figura 1.
UTILIZAR 3 CASAS DECIMAIS APÓS A VÍRGULA DE PRECISÃO PARA TODOS OS
VALORES DO EXERCÍCIO.

A-) Calcule, utilizando o critério do local das raı́zes, a faixa de valores de K para o sistema ser
estável. A estabilidade é uma condição básica e primária para o bom funcionamento do sistema
de controle.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

*B-) Para K = 0,25 * Kcritico (onde Kcritico foi calculado na letra A, sendo o limite de esta-
bilidade do sistema), calcule o valor máximo de PV(t), caso seja aplicado um ruı́do de amplitude
250, gerado por rádio walk-tok, de um dos operadores do tanque, na entrada do sistema, ou seja,
no valor de nı́vel desejado pelo usuário. Esse sistema é robusto? Desenhe o gráfico de PV(t),
evidenciando TODOS os valores.

*C-) Para a letra B, calcule o instante de tempo em que o nı́vel de saı́da está a 1,5% de seu
valor máximo, já calculado na letra B após a passagem do ruı́do (PV = 0,015 . PVmax, para SP
= ruı́do). OBS: Esse tempo será o tempo para o sistema entrar em regime permanente após a
aplicação do ruı́do na entrada, podendo ser operado normalmente após o tempo calculado. Dese-
nhe o gráfico de PV(t), evidenciando TODOS os valores.

D-) Para K = 0,25 * Kcritico, calcule o valor final do nı́vel, ou seja, de PV (t), caso seja
configurado no software de controle um valor de SP de 7,4 metros, ou seja, SP(t) = 7,4.U-1(t).

E-) Para a letra D, calcule o Erro final, em regime permanente, em metros, e para SP confi-
gurado com 7,4 metros. O que você pode concluir com o valor encontrado? Explique o que o erro
causado pode ocasionar no nı́vel desejado, lembrando que o operador configura um valor desejado
em SP, na sala de controle, e o controlador faz com que se tenha o nı́vel real na saı́da, PV.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

5.13 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema E


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

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Capı́tulo 6

Tema F - Métodos de Sintonia PID

6.1 Competências:
• Implementar um sistema de controle de Nı́vel

• Implementar um sistema de controle de Temperatura;

• Implementar um sistema de controle de Vazão;

6.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática F.1 Controle de Nı́vel
Prática F.2 Controle de Temperatura
Prática F.3 Controle de Vazão

6.3 Introdução
Depois que o Sistema de Controle está instalado é necessário realizar a sintonia do controlador,
ou seja, ajustar os parâmetros até que o desempenho do sistema seja considerado satisfatório.
Os parâmetros a serem ajustados sao: Kp , que representa o ganho proporcional, τi , que
representa a constante de tempo integral e τd , que representa a constante de tempo Derivativo.
Estes ajustes sao feitos com base na analise do desempenho da saı́da do sistema em relação a
variável de entrada.
Um dos métodos de sintonia mais utilizados na prática é o método de Ziegler - Nichols.

6.4 Método de Ziegler-Nichols baseado na Curva de Reação


O método de Ziegler - Nichols baseado na curva de reação pretende obter um overshoot de
no máximo 25% na resposta a uma excitação em degrau. Os dois métodos consistem em ajustar
os valores de Kp , τi e τd baseando-se em uma resposta a uma excitação ou no valor de Kp . Estes
métodos sao muito utilizados em casos onde se desconhece o modelo matemático do processo.
As regras e parâmetros deste método foram obtidos empiricamente.

70
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Quando aplicado o método baseado na curva de reação, a curva da resposta esperada do


degrau unitário e caracterizada pelo atraso de transporte θ, constante de tempo da planta
τ e pelo ganho da planta em regime de operação K. A resposta ao degrau deve apresentar a
forma de um ”S”, isso quando o processo que esta para ser controlado não envolver integradores
nem polos dominantes complexos conjugados (Oscilações mantidas).
A Figura abaixo apresenta o método baseado na curva de reação para obtenção das constantes
da planta.

Retiradas as constantes da planta analisando a curva é possı́vel determinar a função de trans-


ferência H(s) do sistema, segundo a equação:
Para calcular:

• Ganho da Planta em Regime de Operação: K= P VFSP


IN AL
.

• Constante de Tempo da Planta: τ =t em 63% de P VF IN AL .

• Atraso de Transporte: θ= tempo que a planta demora para responder.


θs
H(s) = τKe
s+1

A Tabela abaixo apresenta os parâmetros do método de Ziegler - Nichols baseado na curva de


reação.

Controlador Kp τi τd
P τ /(Kθ) – –
PI 0,9τ /(Kθ) 0,33θ –
PID 1,2τ /(Kθ) 2θ 0,5θ

Tabela 6.1: Método de Sintonia Ziegler - Nichols, baseado na Curva de Reação

71
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

6.5 Método da Sensibilidade Limite


O método da Sensibilidade Limite é usado para ajuste de sistemas de malha fechada. Neste
método, através da redução dos coeficientes integral e derivativo ao seu efeito mı́nimo e da gra-
dativa elevação do coeficiente proporcional, atinge-se um ponto onde a saı́da do sistema passa a
oscilar com amplitude constante, conforme Figura abaixo.

O ganho proporcional neste ponto, chamado de Ganho Crı́tico (Gu ), e o perı́odo de oscilação
correspondente (Pu ) são usados para determinar os parâmetros do controlador com base nos
valores da Tabela:

Controlador Kp τi τd
P 0,5Gu – –
PI 0,45Gu Pu /1,2 –
PID 0,6Gu Pu /2,2 Pu /8

Tabela 6.2: Método de Sintonia Ziegler - Nichols, baseado na Sensibilidade Limite

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

6.6 Prática F.1 - Controle de Nı́vel


Exercı́cios Práticos:

Utilizando um CLP, implemente um controle PID de Nı́vel na Planta didática. Coloque as


proteções de Mı́nimo e Máximo utilizando os Sensores tipo boia.

1. Faça o ensaio em Malha aberta;

2. Levante os dados necessários para o cálculo de Kp , τi eτd ;

3. Calcule os ganhos Kp , τi eτd ;

4. Implemente no CLP o controle;

5. Coloque um Set Point e veja o resultado;

6. Faça o teste utilizando vários Set Point;

7. Dobre o valor de Kp , mantendo τi eτd , descreva o comportamento;

8. Dobre o valor de τi , mantendo Kp eτd , descreva o comportamento;

9. Dobre o valor de τd , mantendo Kp eτi , descreva o comportamento;

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

6.7 Prática F.2 - Controle de Temperatura


Exercı́cios Práticos:

Utilizando um CLP, implemente um controle PID de Temperatura na Planta didática. Coloque


as proteções de Mı́nimo e Máximo utilizando os Sensores tipo boia.

1. Faça o ensaio em Malha aberta;

2. Levante os dados necessários para o cálculo de Kp , τi eτd ;

3. Calcule os ganhos Kp , τi eτd ;

4. Implemente no CLP o controle;

5. Coloque um Set Point e veja o resultado;

6. Faça o teste utilizando vários Set Point;

7. Dobre o valor de Kp , mantendo τi eτd , descreva o comportamento;

8. Dobre o valor de τi , mantendo Kp eτd , descreva o comportamento;

9. Dobre o valor de τd , mantendo Kp eτi , descreva o comportamento;

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

6.8 Prática F.1 - Controle de Vazão


Exercı́cios Práticos:

Utilizando um CLP, implemente um controle PID de Vazão na Planta didática. Coloque as


proteções de Mı́nimo e Máximo utilizando os Sensores tipo boia.

1. Faça o ensaio em Malha aberta;

2. Levante os dados necessários para o cálculo de Kp , τi eτd ;

3. Calcule os ganhos Kp , τi eτd ;

4. Implemente no CLP o controle;

5. Coloque um Set Point e veja o resultado;

6. Faça o teste utilizando vários Set Point;

7. Dobre o valor de Kp , mantendo τi eτd , descreva o comportamento;

8. Dobre o valor de τi , mantendo Kp eτd , descreva o comportamento;

9. Dobre o valor de τd , mantendo Kp eτi , descreva o comportamento;

6.9 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema F


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

75
Capı́tulo 7

Tema G - Sistemas de Controle


Analógico (Opcional)

7.1 Competências:
• Implementar Controladores Analógicos;

• Calcular componentes para Controladores Analógicos;

7.2 Planejamento:

Prática Descrição
Prática G.1 Controladores Analógicos
Prática G.2 Desenvolvimento de Controladores analógicos

7.3 Controlador ON-OFF


Na figura abaixo, vemos um comparador com histerese que é a base do controle ON-OFF. Ele
usa um amplificador operacional e alguns resistores.

Temos para V1 : V1 =+ R 1 .Vsat R1 .Vsat


R1 +R2 , para V2 : V2 =- R1 +R2 , Logo, a Histerese = V1 -V2

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

O comparador de histerese é um amplificador operacional realimentado positivamente. O


valor da histerese é definidos pelos valores dos resistores R1 e R2 .No caso vemos que a saı́da (sinal
quadrado) é ativa ou desativada conforme o sinal de entrada (no caso senoidal, mas podia ser
outro) atinge os limites inferior e superior. Na simulação estes limites são representados pelas
retas pontilhadas e indicados pelos valores de A1 =2.2V e A2 =-2.7V, no quadro negro sobre o
gráfico. Estes valores são teoricamente iguais, mas na prática devido a tolerâncias de componentes
e desequilı́brios eles podem ser um pouco diferentes, mas isto pode ser corrigido inserindo-se
potenciômetros para fazer os ajustes. Veja que a histerese é de 5.2V. No caso, o atuador é ligado
quando o erro for menor que - 2.7V e o atuador será desligado quando o erro for maior que 2.2V.
De qualquer modo ele nunca estabiliza e sim oscila em torno do valor zero.
Como o erro oscila em torno de zero, isto implica que a saı́da oscila em torno do set-point. Ou
seja, se ajustarmos um controlador de temperatura para 100o C, com histerese de 10o C, o limite
inferior será de 90o C e o superior de 110o C. Ou seja, o atuador ligará com 90o C e desligará com
110o C.

7.4 Controlador PID


O controlador PID e as variantes (P, PI e PD) são implementáveis por meio de amplificadores
operacionais também. No caso são necessários três blocos: um para o proporcional, um para o
derivativo e um para o integrador. No final precisamos de um quarto bloco somador para somar
as saı́das de cada bloco.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

O circuito abaixo, ilustra o bloco Proporcional, perceba que ele não passa de uma amplificador.
O ganho é determinado pelos resistores e principalmente pelo potenciômetro.
−Rf
Av = Ri

O bloco abaixo é um Integrador. O ganho é ajustado por um Potenciômetro R5 .

Temos:

Vo = RC −1
R
V e dt

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

E finalmente abaixo, temos o bloco Derivativo. O ganho também é ajustado pelo Potenciômetro:

Temos:

Vo = −RCdV
dt
e

E finalmente para se obter a saı́da correta, basta somar as saı́das de cada bloco com um
amplificador do tipo somador.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

O resultado é o bloco PID completo exibido na próxima figura.

Resta agora, apenas verificar como o sinal de erro é gerado. Isto é feito por um circuito que um
amplificador diferença. Ou sua versão mais sofisticada que é o amplificador de instrumentação.
Perceba na entrada o sinal de setpoint feito por meio de um potenciômetro. Na outra entrada
é recebido o sinal do transdutor de temperatura, no caso, uma termoresistência ou RTD tipo
Pt-100. O valor desta resistência varia com a temperatura, assim a tensão naquele ponto varia
com a temperatura. O amplificador faz a diferença entre os dois sinais e assim o sinal de erro é
gerado. Os valores dos componentes são apenas ilustrativos.

80
XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

Abaixo um esquemático completo de um controlador de temperatura:

Os valores dos componentes acima são apenas ilustrativos.


Existem técnicas de controle mais sofisticadas que o PID, são chamadas de controle moderno
baseado em espaço de estados. Há também o controle adaptativo, controle robusto, redes neurais
artificiais e outras técnicas, mas são mais caras e aplicadas apenas em casos especiais, pelo menos
por enquanto.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

7.5 Prática G.1 - Controladores Analógicos


Exercı́cios Práticos:

1. Para o circuito abaixo, faça: (considerar os amplificadores ideais) UTILIZAR 3 CASAS DE-
CIMAIS APÓS A VÍRGULA DE PRECISÃO PARA TODOS OS VALORES DO EXERCÍCIO.

A-) Calcule os valores de R2 e C para a expressão = H(s) = 2 + 8/s, sabendo que: R1=4R,
R3=5R e R=10R.

*B-) Calcule a resposta ao degrau com amplitude -1,75 e faça o gráfico de Vo(t), evidenci-
ando o valor inicial e final.

*C-) Calcule a resposta ao impulso com amplitude -5 e faça o gráfico de Vo(t), evidenciando
o valor inicial e final.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

2. Para o circuito abaixo, faça: (considerar os amplificadores ideais) R2 = 10 omhs / R1 = 2,5


omhs / R3 = 6 omhs / C = 0,2F.

A-) Calcule a função de transferência simplificada do circuito (H(s) = Vo / Vi).

B-) Calcule a resposta ao degrau com amplitude -4,5 e desenhe o gráfico, evidenciando TO-
DOS os valores de Vo(t), evidenciando o valor inicial e final.

C-) Calcule o erro final (em Volt), para a letra B, (em regime permanente) ocasionado
por esse circuito.
OBS: Utilize o teorema do valor final.
Erro(s) = Vi(s) - Vo(s) e Vo(s) = Vi(s) * H(s)

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

7.6 Prática G.2 - Desenvolvimento de Controladores analógicos


Exercı́cios Práticos:

Para o sistema de controle abaixo, faça:


A-) Projete um controlador PID (somente expressão do controlador Hc(s)), utilizando o critério
de otimização de Ziegler-Nichols. Dado: Hc(s) = Kp [ 1 + (θ i / s) ] e Wc = (2.π) / (Tc)

B-) Implemente o projeto da letra A, utilizando Amplificadores Operacionais. Coloque TO-


DOS os valores dos componentes e suas respectivas alimentações.

C-) Calcule o valor final de PV(t), para o controlador projetado na letra A e todo o sistema
abaixo, sendo que SP(t) = 10.U-0(t) (impulso). Utilize o teorema do valor final.

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XC220 - Controle de Nı́vel Vazão e Temperatura

7.7 Conclusões e Lições Aprendidas - Tema G


• Quais as conclusões e lições aprendidas deste tema?

• Liste as dificuldades encontradas e as soluções adotadas.

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Capı́tulo 8

Bibliografia

1 - OGATA, K., Engenharia de Controle Moderno, 4a Edição, São Paulo, Pearson Pretice Hall,
2003, 788p.

2 - THOMAZINI, D., e ALBUQUERQUE, P. U. B., Sensores Industriais, 7a Edição, São Paulo,


SP, Érica, 2010, 222p.

3 - SILVEIRA, P. R. e SANTOS, W. E., Automação e Controle Discreto, 9a Edição, São Paulo,


SP, Érica, 2010, 256p.

4 - ANTONIO C. Z. DE SOUZA E CARLOS A. M. PINHEIRO, Introdução à Modelagem,


Análise e Simulação de Sistemas Dinâmicos, Rio de Janeiro, RJ, Ed. Interciência Ltda.,
2008, 173p.

5 - ANSI/ISA-5.1-2009, Instrumentation Symbols and Identification, AMERICAN NATIONAL


STANDARD, Research Triangle Park, North Carolina, 27709 USA, Approved 18 September
2009

6 - LUGLI, Alexandre Baratella. Notas de aula do curso de Automação e Controle industrial.


Escola Técnica de Eletrônica Francisco Moreira da Costa - ETE-FMC, 2005.

7 - ELNATAN Chagas, F. Notas de aula do curso de Sensores e Condicionamento de sinais.


Pós-Graduação UNICAMP, UNICAMP, 2003.

8 - NATALE, Ferdinando. Automação Industrial, Editora Érica, 10o Edição, 2009, 256p. Na-
tale.

9 - JOÃO C. BASÍLIO, VICTOR N. NOGUEIRA, ”Ajuste de Controladores PI e PID para


Plantas Estáveis e Instáveis”, Trabalho de Conclusão de Curso, Universidade Federal do
Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, RJ, 7p.

10 - NOVUS PRODUTOS ELETRÔNICOS LTDA., Artigo Técnico Introdução ao controle


PID, Copyright
c 2003, 6p.

11 - HUMBERTO JOSÉ GONZAGA e LUCAS VICENTE CARVALHO, ”Sistema Aplicado a


Controle de Posição Utilizando Algoritmo PID”, II Seminário de Automação e Sistemas
Eletro-Eletrônicos do INATEL - SAISEE, ISSN2319-0280, 2014, 7p.

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