INNOVACIÓN DE LA METODOLOGÍA DE EDUCACIÓN

SUPERIOR E INVESTIGACIÓN PRESENCIAL, A

DISTANCIA Y MIXTA EN EL ÁREA DE ROBÓTICA
INTELIGENTE
V. Rybak
Universidad Tecnológica de la Mixteca
rybak@mixteco.utm.mx

Resumen
El objetivo general del trabajo es el desarrollo de la base experimental del nivel mundial para
preparación profesional de los especialistas en el área de Robótica Inteligente de calificación alta,
por la presentación a cada interesado el acceso libre a esta base sin dependencia de la forma de
educación (presencial, a distancia o mixta), superando las restricciones causadas por el costo alto
del equipo de última generación, por la imposibilidad de experimentar simultáneamente con el robot
físico más de un usuario y por el tráfico lento de Internet. El punto principal de la innovación
propuesta es que cada interesado tiene el Laboratorio Virtual en su lugar de trabajo. El software que
simula el Laboratorio Virtual puede ser instalado en la computadora de cada interesado. Al usuario
potencial se le presenta en manera gratuita el simulador del robot físico. También se presentan los
protocolos de medición de los datos de los sensores físicos del robot que corresponden con un
escenario del movimiento del robot y el software de la gráfica tridimensional. Para concordar a
tiempo los datos de diferentes sensores, los datos son marcados por los instantes de medición. Al
usuario se presenta también el video que muestra el movimiento del robot acuerdo con el escenario
para proveer el efecto de presencia del usuario en la zona de experimento. El Laboratorio Virtual se
utiliza en las prácticas del curso de Robótica así como para investigación en el área de Robótica
Industrial y Robótica Inteligente.

1 Introducción
El objetivo de este trabajo es promover la enseñanza, investigación y desarrollo en el área
de Robótica Inteligente. Actualmente la Robótica Inteligente junto con la Robótica
Industrial tiene la aplicación práctica extensa y, al mismo tiempo, la Robótica Inteligente
sirve para examinar los logros actuales de diversas ramas de la ciencia y tecnología. La
meta final de la Robótica Inteligente es crear los sistemas técnicos complejos con la
capacidad humana de alcanzar un objetivo funcionando autónomo en el mundo real. IEEE
Robotics and Automation Society (RAS) identificó los siguientes temas de la primera
prioridad en Robótica: Robótica en un medio ambiente no estructurado, diseño de
sensores, integración y fusión, simulación de robots, planificación y control, metodologías
para robótica y automatización. RAS también identificó las áreas de aplicación práctica de
la Robótica en un medio ambiente no estructurado:
• Robots Personal y de Servicio
• Robots y Sistemas Espaciales, Aéreos y Submarinos
• Robots y Sistemas Médicos
• Robótica y Automatización para Uso en Agricultura y Construcción
• Robótica y Automatización para Protección y Mantenimiento del Medio Ambiente.

La Robótica Inteligente es un campo multidisciplinario que integra diversas ramas de

ciencia y tecnología. En primer lugar este relaciona al área de Computación, Electrónica,
Mecánica y Control entre otras. Un número grande de las diversas tecnologías integradas
en Robótica requiere que personal científico y tecnológico involucrado a investigación,
diseño, producción, hacer funcionar y mantenimiento de los robots tienen que poseer
diferentes perfiles científicos y tecnológicos y tienen necesidad de la comunicación intensa
entre ellos.

Una ruta natural de satisfacer a todas estas demandas es la creación de una base
experimental interdisciplinaria predestinada para aprendizaje e investigación en el área de
Robótica Inteligente. Tal base orientada a las carreras de Electrónica y Computación está
desarrollada en el Laboratorio de Robótica de la UTM. El Laboratorio está equipado con el
Robot Móvil de última generación PowerBot (ActivMedia Robotics, U.S.A.) [1],
predestinado para investigaciones en el área de la Robótica Inteligente, que incluye un
conjunto de los sistemas sensoriales y el brazo de 6 grados de libertad que es el Robot
Industrial PowerCube (Amtec GMB, Alemania) [2], y las cámaras digitales como sensores
de visión. El robot esta adaptado a una arquitectura de robot autónomo del tipo distribuida
– centralizada por el conocimiento que provee el funcionamiento cooperativo de los
subsistemas del robot [3].

Para superar las restricciones causadas por la imposibilidad de experimentar

simultáneamente con el robot físico por más de un usuario esta desarrollado el modelo
autentico al robot físico y los medios para operar con este modelo. Esto se realiza como el
Laboratorio Virtual de Robótica Inteligente que es aplicable tanto en caso de la educación
presencial como la educación a distancia y mixta: Cada interesado puede instalar el
software en forma gratuita.

2 Robot móvil PowerBot

PowerBot consiste en una plataforma móvil de control diferencial (dos llantas controladas
independientemente), dos ruedecillas para guardar el equilibrio, un conjunto de sensores de
diversos tipos (véase Fig.1). El sistema de procesamiento de los datos sensoriales y de
control tiene una arquitectura de tipo cliente-servidor donde el servidor es un
microcontrolador de la familia H8S de Hitachi que se encarga de los detalles de bajo nivel
(funcionamiento de los sensores que tienen relación directa con él) y el cliente es una
computadora interna (PC con Intel .Pentium 4, 1.2GHz, RAM 256 MB, HD 10GB). El
servidor se basa en un sistema operativo AROS (ActivMedia Robotics Operative System) y
el cliente hace uso de una plataforma de desarrollo ARIA (ActivMedia Robotics Interface
for Applications). La comunicación entre el servidor y el cliente se da por una interfaz
serial RS-232.

2
 Manipulador PowerCube

Arreglo de sonares
traseros Cámara
Arreglo de sonares iBot
frontales

Arreglo de bumpers Cámara VCC4

traseros
Sensor láser

Arreglo de bumpers
Rueda de frontales
balance derecha
Llanta Sensores
Derecha infrarojos

Fig.1 Robot móvil PowerBot con el brazo PowerCube

El manipulador industrial PowerCube tiene 6 grados de libertad con las articulaciones

giratorias en configuración TRTRRT (‘T’ y ‘R’ corresponden a articulaciones giratorias de
tipos torsión y rotación respectivamente) más una pinza (gripper). La disponibilidad del
Robot Industrial proporciona la posibilidad de usar la base experimental para estudiar la
Robótica Industrial que perceptiblemente amplía el área de su aplicación.

3 Adaptación del sistema sensorial del robot móvil PowerBot a la

arquitectura del robot autónomo distribuida – centralizada por el
conocimiento
Las arquitecturas de Robots Inteligentes, tales como la arquitectura de tres niveles [4],
centralizada, descentralizada, [5] aceptadas por la mayor parte de la comunidad de la
Inteligencia Artificial e de la Robótica Inteligente tienen un rasgo común: debido a la
corriente unidireccional de los datos que comienza con sensores y se termina en motores,
ellos no presuponen la cooperación entre los subsistemas del robot. La arquitectura
distribuida - centralizada por el conocimiento proporciona la cooperación entre todos los
subsistemas de robot, tales como apoyo de diálogo entre robot y usuario, análisis de datos
sensoriales y verificación del estado de entorno y del robot, auto planificación de una
trayectoria segura, y control del movimiento.

Para proveer la comunicación directa entre los subsistemas que cooperan y la concordancia
a tiempo de los datos sensoriales esta construida una red que consiste en la computadora
interna del PowerBot y 4 computadoras portátiles.

3
El PowerBot que se mueve no es posible concordar a tiempo los datos de diferentes
sensores. Para superar esta limitación está desarrollado el sistema de definición de los
instantes verdaderos de la medición con respecto a un principio de tiempo único de cuenta
y aplicado para etiquetar los datos medidos por cada uno de los sensores [6]. La limitación
principal del PowerCube es que el sistema de control original es predestinado para la
programación manual de las operaciones repetibles. Para adaptar el robot al funcionamiento
autónomo está desarrollado el esquema cinemático del manipulador. La tarea cinemática
inversa está solucionada en forma cerrada [7], que encuentra todas las configuraciones del
manipulador accesibles, que corresponden al mismo estado espacial del efector final, que es
necesario para solucionar el problema de evitación de los obstáculos.

4 Laboratorio Virtual para investigación y educación superior

presencial, a distancia y mixta en el área de Robótica Inteligente
Actualmente está compuesto con:
– Simulador de los robots PowerBot y PowerCube que incluye los modelos
geométricos y cinemáticos de los mecanismos ejecutores del robot, el software de la
solución de los problemas cinemático directo e inverso del manipulador y el software de la
programación de la trayectoria del movimiento del robot,
– Software de la grafica tridimensional distribuido gratuitamente,
– Software de procesamiento de los datos sensoriales,
– Medios (hardware y software) de formación de los archivos de los datos recibidos
por los sensores físicos del robot que corresponden con un escenario del movimiento del
robot. Incluye el sistema de marcación de los datos sensoriales por los instantes de
medición para realizar el procesamiento de los datos en forma cooperativa,
– Medios de calibración de los sistemas ejecutores y sensoriales del robot,
– Software de procesamiento de los datos sensoriales y el sistema de grabación de los
videos del comportamiento del robot físico de acuerdo con un escenario.
– Algoritmos y software de la solución de los problemas aplicados, incluyendo la
programación fuera de línea del Robot Industrial PowerCube.

Los modelos geométrico y cinemático del PowerCube se muestran en Fig. 2,

La Fig.3 ilustra un ejemplo de los datos sensoriales, marcados con el temporizador por el
mismo instante de medición, que corresponden con una escena (Fig.3 a) del escenario. Los
datos sensoriales se presentan al usuario en forma numérica y como las sucesiones de
imágenes, grabadas con las cámaras del robot, tanto originales como corregidas de la
distorsión radial [8].

4
 a b
Fig.2 Modelos del PowerCube: a – geométrico, b – cinemático

a b

c d

Fig.3 Ilustraciones de los datos sensoriales: a – posición del robot (grabado con la cámara
externa), b - gráficas de los datos de sonares (azul) y del sensor de láser (rojo), c – imagen
de la cámara del robot, d – la misma imagen corregida de la distorsión radial

Para el mismo instante de medición los datos de los codificadores de llantas son: Llanta
izquierda: 506782 ticks, Llanta derecha: 506764 ticks.

5
El punto principal de la base experimental discutida es que cada interesado tiene el
Laboratorio Virtual “en su mesa” - el software que simula el Laboratorio Virtual puede ser
instalado en la computadora de cada interesado y puede ser enviado a él (ella) a través de
correo electrónico o como CD-copia, superando las restricciones causadas por el tráfico
lento de Internet. Cualquier usuario puede examinar el funcionamiento de su producto
desarrollado también en el robot físico enviando su producto al Laboratorio de Robótica de
la U.T.M. Recibirá el resultado de examen como un video y los datos numéricos.

Para proveer la distribución libre del Laboratorio Virtual de Robótica inteligente y para
involucrar en el desarrollo a otros participantes, el software se desarrolla únicamente en las
plataformas basadas en código de desarrollo de software abierto tales como OpenGL,
Lenguaje de programación Java, Plataforma Java y NetBeans para Java.

5 Conclusión
Las características principales de la innovación propuesta: Es económica para realizar y es
libre para el usuario; mejora la enseñanza presencial, a distancia y mixta: concede a cada
investigador la base moderna para las investigaciones experimentales, es aplicable para la
enseñanza e investigación individual y de grupo, facilita la percepción del material; provee
las condiciones favorables de la enseñanza para las personas con capacidades físicas
limitadas.

Para atraer la cantidad más grande posible de los participantes a las competencias en
Robótica Inteligente, la innovación propuesta permite crear las mismas condiciones para la
preparación y el concurso. Todos los participantes tienen disponible el modelo de robot
virtual del mismo tipo para la preparación y el robot físico auténtico al virtual para llevar a
cabo la prueba.

Para no limitar el estudio por un tipo de Robot Inteligente es necesario extender la base
experimental. Existen dos opciones. Una es, equipar el Laboratorio de Robótica por
diversos tipos de Robots Inteligentes, que no es económico. La otra presupone la
cooperación interuniversitaria nacional e internacional, que es más económica y permite
unir los logros de diferentes escuelas científicas.

Reconocimientos
El desarrollo del Laboratorio Virtual de la Robótica Inteligente es el resultado del trabajo
de muchas personas. Me gustaría ampliar mi apreciación sincera a Gustavo Rivera Morán,
Oswaldo Arias Martínez, Gabriel Sigüenza Paz, y Dante Raúl Vásquez Hernández que son
coautores del software del Laboratorio Virtual.

Referencias:
[1] http://robots.activmedia.com
[2] http://www.amtec-robotics.com
[3] Rybak V. I. Un Modelo Dinámico del Medio Ambiente de los Robots-Manipuladores
Autónomos, en “Costrucciones Deductivas en los Sistemas de Inteligencia Artificial y
Simulación de Robots Autónomos”, (V. I. Rybak - ed.,) Consejo Científico de Cibernética,
Ucrania, Kiev, 1987, 39-48

6
[4] Nils J. Nilsson, Artificial Intelligence: A New Synthesis. Morgan Kaufmann
Publishers, Inc.
1998.
[5] Ollero A., Robótica. Manipuladores y robots móviles, Alfaomega, Marcombo, 2001
[6] V. I. Rybak, O. Arias Martínez. Ordenación en tiempo para fusión de datos sensoriales
del robot móvil PowerBot, Congreso de Instrumentación SOMI XX, León, Guanajuato,
México, 24-28 de octubre de 2005, Clave VRXX105, ISBN 970-32-2673-6.
[7] V. Rybak, G. Sigüenza Paz, Solución en forma cerrada del problema cinemático inverso para el
manipulador de configuración TRTRRT, Congreso de Instrumentación SOMI XX,
León, Guanajuato, México, 24-28 de octubre de 2005, Clave VRXX106, ISBN 970-32-
2673-6.
[8] Rybak V., G. Rivera Morán, Nueva técnica para la calibración de los parámetros de
distorsión de la lente de una cámara digital, Congreso de Instrumentación SOMI XX, León,
Guanajuato, México, 24-28 de octubre de 2005, Clave VRXX104, ISBN 970-32-2673-6.