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Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S.

Sartori

Rotação em torno de eixo fixo  F  m  a  m   r


t Gt G

 M  I G G

Dinâmica do movimento plano:


Resumo:

 TCM: Teorema do Centro de


massa:
Rext  m  aCM
 TMA: Teorema do momento angular:

TCM e TMA: M Q  IQ  
 FiExt  m  aG
i IQ    P  Q  dm
2

M i
GFi  IG   Pólo Q pertence ao sólido:
Pólo Q fixo (vQ = 0) ou pólo QCM
Ou
M i
OFi  IO  

Equações de movimento:
Rotação em torno de eixo fixo.

F n  m  aGn  m   2  rG

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aA  2  ˆj  24  kˆ  iˆ  aA  26  ˆj
ˆj

m
aA  ac  26  ˆj  2  
s 

1. (Beer Johnston 10a Ed. Pag. 1052) - Um fio é


enrolado em torno de um disco de raio r homogêneo 2. (Beer Johnston 10a Ed. Pag. 1053) - Uma esfera
0.5 m e de massa de 15 kg. Se o cabo é puxado para uniforme de massa m e raio r é projetada ao longo
cima, com uma força de intensidade T = 180 N, de uma superfície horizontal áspera com uma
determinar (a) a aceleração do centro do disco, (b) velocidade linear v0 e sem velocidade angular.
a aceleração angular do disco, (c), a aceleração do Denotando por k o coeficiente de atrito cinético
cabo. entre a esfera e o chão, determine (a) o tempo t1 em
que a esfera vai começar a rolar sem deslizar, (b) a
velocidade linear e a velocidade angular da esfera
no tempo t1.

F
i
i  m  aG  m  a y  T  P
m g

TP 180  150 m m  aGx    N  a    g



ay   ay   ay  2 2 F  m  aG  
 N  P  0  N  m g
iExt
m 15 s i 
⤹  M G  IG   M O  IG  
T  R  IG  
i
2
M  R2 15  0.52 IG  m  r 2
IG   IG   I G  1.875kg  m2 5
2 2
T  R 180  0.5 rad  M O  IG  
       48 2 ↻ i
IG 1.875 s

2
F  r  m  r 2 
5
2
m   m  g  r  m  r 2  
aGx  0  aGy  2  5
s2 2 5 g
Inicialmente v =  = 0   g  r      
5 2 r
aP  aQ     P  Q       P  Q A esfera começará a rolar sem deslizar
aA  aG     A  G        A  G 
quando o ponto de contato dela com o solo possuir
velocidade nula. vC  0
 
a A  2  ˆj  48  kˆ  0.5  iˆ  0
t  0  v  v0

2
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v  t   v0  a  t de 18 in. Se uma tensão constante de P = 400 lb é


mantida pela unidade de potência em A, determinar
vG  t   v0    g  t a aceleração vertical do bloco e a força resultante
sobre o rolamento em O.
vC  vG    GC
0  vG  iˆ    kˆ  r  ˆj
0  vG  iˆ    r  kˆ  ˆj
 iˆ

0  iˆ  vG  iˆ    r  iˆ  vG    r
v0    g  t    r
  t   0    t
5 g
  t   0  t
0
2 r
5 g
 t    t
2 r
5 g
v0    g  t    t  r
2 r
5
v0    g  t    g  t
2
7 2v0
  g  t  v0  t  t1  P
2 7  g I0  k 2  m  I0  k 2 
 Velocidade linear
g
vG  t   v0    g  t I0  k 2 
P
g
2v0
vG  t  t1   v0    g  18 ft
7  g k  18in  k  ft  g  32.3 2
12 s
2 7v  2v0
vG  t  t1   v0  v0  vG t  t1   0  18  322
2

7 7 I0    
5  12  32.2
vG  t  t1   v0
7 I0  22.5lb  f  s2
 Velocidade angular: Tomando o centro de rotação O:

 t   
5 g
t Mi
O  IO  
2 r
5   g 2v0  12   24 
  t  t1     T     400     22.5  
2 r 7  g  12   12 
5v 800 T  22.5
  t  t1    0 A aceleração do bloco será:
7 r
F
i
iext  m  aG  T  P  m  a
3. (Meriam Kraige pag. 432) - O bloco de concreto de 644 lb
peso 644 lb é elevado pelo mecanismo mostrado de P 644
içar, onde os cabos estão firmemente enrolados em T  644   a  T  644  a
torno dos respectivos tambores. Os cilindros, que g 32.2
ft
são mantidos juntos a girar como uma unidade única 32.2
s2
sobre o seu centro de massa, em O, têm um peso
combinado de 322 lb e um raio de giração de cerca
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 12  50  lb 
a    r  a     IG   0.62  ft 
2

 12   ft 
32.2  2 
Resolvendo: s 
800  T  22.5 IG  0.559lb  ft  s2  IG  0.559slug  ft 2
644
T  644  a
32.2
20

800  T

22.5
 800  T 
T  644  20   
 22.5 
22.5T  22.5 644  20 T  20  800
22.5T  20 T  22.5 644  20  800 Teorema de Steiner ou dos eixos paralelos:
42.5T  14490 16000 IO  IG  m d 2
30490
T  T  717lb I O  0.559 
50
 0.52
42.5 32.2
800  T 800  717
  
1.5527

22.5 22.5 IO  0.94719slug  ft 2


rad
  3.67 2  a  3.67 2
ft M OFi  IO  
s s i

Equilíbrio no centro da polia: rad


50  0.5  0.94719      26.3938
F ix  Ox  400  cos 45  0
0
s2
i  
  Fni  m  an    Fni  m   2  rG
F i
iy  Oy  822  717  400  sen45  0 0
i i
Como  = 0: (roda parte do repouso):
Ox  283lb  Oy  1322lb
On  0
O  Ox2  Oy2  O  1352lb  
  Fti  m  at    Fti  m    rG
4. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 428 ) - Uma i i

roda desbalanceada de 50 lb possui um raio de Ot  50  m   rG


giração kG = 0.6 ft sobre um eixo passando através
de seu centro de massa G. Se a roda parte do Ot  50  1.5527   26.39   0.5
repouso, determine as reações sobre seu pino O.
Ot  50  20.487  Ot  29.51lb
5. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 429 ) - Uma
barra de 20 kg num certo instante possui velocidade
angular  = 5 rad/s. Determinar as reações na
conexão da barra em O e a aceleração angular. Use
g = 9.81 m/s².

Momento de Inércia: Diagrama de corpo livre:


P 2
I G  m  kG2  I G   kG
g
4
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 
  Fni  m  an    Fni  m   2  rG
i i

On  m  rG 2

On  20  52 1.5  On  750N
 
  Fti  m  at    Fti  m    rG
i i

↺  M F i0
 I0 
i  Equações de movimento para o tambor:
L m l 2  
60  m  g      Fxi  m  an    Fxi  m   2  rG
2 3 i i

3 20  32
60  20  9.81    354.3  60   Ox  m  rG 2

2 3  

354.3 rad   Fyi  m  a y    Fyi  m    rG


     5.905 2 i i
60 s
Ot  196.2  20  5.905 1.5  Ot  19.05N Oy  P  T  m   rG
177.15
Oy  T  P  m    rG
609.81 60 0.4
6. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 430 ) - O
tambor mostrado possui massa de 60 kg e raio Oy  T  588.6  24 
de giração k0= 0.25 m. Uma corda de massa
desprezível é presa ao tambor e a uma massa de ↺  M F iO
 IO  
20 kg. Se o bloco é abandonado, determine a i
aceleração angular do tambor. Momento de inércia do tambor:
IO  m kO2  IO  60  0.252  IO  3.75kg  m2
T  r  IO  
0.4
T  0.4  3.75      T
3.75
Se a corda não se desliza sobre a polia, a
aceleração tangencial da polia será a mesma do
bloco: a    rG
 Equação de movimento para o bloco:

  Fyi  m  a y  Pb  T  m  a
i

20  9.81 T  20  a 196.2  T  20  a
196.2  T
a
20
196.2  T
a 20 196.2  T
     
rG 0.4 8
0.4 196.2  T 0.4
 T  T
3.75 8 3.75
196.2  T   3.75  8  0.4  T
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Potência transferida pela força resultante F:


196.2  3.75  3.75T  3.2  T
Pmotor  F  v
735.75   3.2  3.75  T
Momento do motor:
735.75
T  T  105.86 N Mmotor  F  d
6.95
0.4 0.4 Como v    d
 T   105.86
3.75 3.75 Pmotor  F    d
  11.29
rad
2
m
 a    rG  a  4.51 2 Pmotor  Mmotor  
s s
0.4 Na frequência de regime:
6. (Livro Unip pg. 78 3.10) - 3 hastes finas, 3000 rad
homogêneas, cada qual com massa m e   2  f    2     314.16 
comprimento L foram utilizadas na construção de 60 s
Pmotor
Pmotor  M motor    M motor 
um triângulo, conforme ilustrado. Pede-se o
momento de inércia em relação a um eixo ortogonal
ao plano da figura e que passe pelo CM – Centro de

120
massa. M motor   M motor  0.3819N  m
314.16
TMA:
M R  Mmotor  Mdiss  ICM 
L L No regime de trabalho, a velocidade
CM angular é constante:  = 0. Logo:
Mmotor  Mdiss  0  Mdiss  Mmotor  0.382N  m
L Considerando o movimento inicial, desde
o repouso até a frequência de trabalho:
I  3 I _  I _  I /  I \ 
2
  0    t  314.16  0    5
ml 2
1 l 3  314.16 rad
I_   m      lig  62.832 2
12 3 2  5 s
m l2  t 2

I CM    0  t 
2 2
7. (Livro Unip pg. 83 3.11) - Um ventilador, 62.832  5 2

ao ser ligado, parte do repouso com aceleração   0  5     785.4rad


constante, e atinge frequência f = 3000 rpm em 5 s, 2
com o motor gerando potência média Pm = 350 W. Emotor   Pmootor dt
Para manter a frequência de regime de trabalho, o
motor desenvolve potência constante Pmotor = 120 Emotor  350  t  Emotor  1750 J
W. Considerar que o valor médio, do momento das 5
forças dissipativas, nos movimentos acelerados, Energia dissipada:
seja 75% daquele no movimento de regime de Ediss   Pdiss dt  Ediss   M diss  dt
trabalho; pedem-se:
Ediss    0.382  0.75  dt
(a) o momento das forças dissipativas, no
regime de trabalho; Ediss  0.287   dt  Ediss  0.287  785.38
(b) o momento de inércia do ventilador;

(c) o tempo gasto até o ventilador parar,
após ser desligado. Ediss  225.4J
Potência resultante: PR  M R  
Energia transferida ao sistema e
armazenada na forma de energia cinética:
F
Ec   PR dt  EC   M R  dt
d
Ec   I    dt

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d 0.003
Ec   I   dt  Ec   Id xCM   xCM  0.075m
dt 0.04
I  2 I  314.162
Ec   Ec   Ec  49348.2  I
2 2
Pela conservação da energia:
EC  Em  Ediss  49348.2  I  1750  225.4 CM
1524.6
I  I  0.031kg  m2
49348.25
Pelo TMA, com o motor desligado:
M R  I   0.287  0  0.031 0.075 0.025

0.287 rad ICM  0.01 0.0752  0.03 0.0252


    9.26 2
0.031 s
ICM  7.5105 kg  m2
  0    t  0  314.16  9.26  t
314.16 9. (Livro Unip pg. 83 3.04) - Um balão
t  t  33.93s esférico de raio R é constituído por uma película
9.26 fina e homogênea de massa m. Considerando um
8. (Livro Unip pg. 67 3.01) - Duas esferas de eixo radial, pedem-se:
massas m1 = 0.010 kg e m2 = 0,03 kg estão (a) o momento de inércia;
localizadas nas extremidades de uma haste de peso (b) o raio de giração.
desprezível, com comprimento L = 0,10 m.
Determinar o momento de inércia (em kg.m2):
2
(a) em relação a um eixo vertical passando (a) ICM  m  R2 (Esfera oca)
pelo ponto médio da haste. 3
(b) em relação a um eixo paralelo do item
anterior que passa pelo centro de massa do (b) ICM  2 m  R2  m  k 2  k  2 R
conjunto. 3 3
10. (Livro Unip pg. 83 3.11) - Uma barra
y homogênea ilustrada a seguir, de massa m e
comprimento L, está articulada pela extremidade A,
girando em um plano vertical, sob ação de um
momento M. No instante ilustrado a velocidade
angular é  = 8 rad/s; para esse instante, determine:
(a) a aceleração angular da barra (em
rad/s2).
(b) as componentes da reação na
x articulação.
Dados: m = 40 kg; L=6 m
L2 L2
(a) I O  m1  m2 M = +120 N.m g = 10 m/s2
2 2
IO  0.01 0.05  0.03 0.052
2

IO  1104 kg  m2
(b) y
Somas Massa x mi.xi (kg.m) ax
H x
(kg) (m)
m1 = 0.01 0 0
m2 = 0.03 0.1 0.003 ay
 m i  0.04  m  x  0.003
i i V P
m1  x1  m2  x2  TCM.: Teorema do centro de massa:
xCM 
m1  m2 F xi  m   ax   H  m  ax
0.01 0  0.03  0.1 i
xCM  F  m   a y   V  P  m  a y
0.01  0.03 i
yi

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 TMA: Teorema do momento angular:


M  IO  
 M FiO  IO 
FiO
i
i
T1  R  T2  R  IO 
6
120  400   IO   mp  R 2
2 T1  T2   R  
O=A ; P = m.g = 400N 2
 Teorema dos eixos paralelos: O=G ; P1 = m1.g = 200N
2 ml
2
l
2 P2 = m2.g = 120N
I O  I CM  m  OG  I O   m  Como a corda não escorrega:
12 2
ml2 ml2 m l2 a1  a2    R
IO    IO 
12 4 3 mp  R 2
40  62
T1  T2   R  
IO   I O  480kg  m2 2
3
6 200  T1  20  a
120  400   480   
2 T2  120  12  a
rad mp  R2 a
1080  480      2.25 2 ↻ T1  T2   R  
s 2 R
m 0.36
ax   2  r  ax  82  3  ax  192 mp
s2 2
L2
T1  T2   a  a  T1  T2  
m 2 8
a y    r  a y  2.25  3  a y  6.75 2
s  T1  T2 
200  T1  20 
L2

H  40   192   H  7680 N 
4
V  400   40  6.75  V  400  270 T  120  12  T1  T2 
270
 2 4
V  130N 200  T1  5  T1  5  T2
11. (Livro Unip pg. 107 3.29) - Os blocos 
ilustrados a seguir têm massas m1 e m2. A massa da T2  120  3  T1  3  T2
polia é mp e seu raio é R. Desprezar a massa da corda
6  T1  5  T2  200
e admitir que não há escorregamento entre a corda 
e a polia. Considere a aceleração da gravidade local  4  T2  3  T1  120
igual a 10 m/s2. A aceleração do bloco de massa
m1 vale aproximadamente, em m/s2: 8  T2  5  T2  200  240
Dados: m1 = 20 kg m2 = 12 kg M = 8 kg 440 200  5  T2
R = 0.3 m T2  N  T1 
3 6
146.67

440
200  5 
y
T1  3  T  2800 N
1
6 18
155.56
x

T1  T2 155.56 146.67
a a
4 4
 TCM.: Teorema do centro de massa:
T T 155.56 146.67
a 1 2 a
 P  T  m1  a 4 4
F  m1  a1   1 1 m
T2  P2  m`2  a
yi
i a  2.22 2
 TMA: Teorema do momento angular: s
12. (Livro Unip pg. 91 3.14) - Um disco
uniforme, com eixo fixo, possui raio R = 0,4 m e
8
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massa m = 6 kg. Em repouso, o disco é acionado pea  Sentido do movimento: Para manter a
força F = 20 N, através de uma corda enrolada no polia em equilíbrio:

⤹  M
mesmo. O atrito nos mancais, gera um binário
(momento) resistente Mres = 1.5 N.m. Pedem-se: G  0  PB  0.152  22.2  0.254  0
(a) a reação do eixo fixo.
(b) o número de voltas necessária para que PB  37.1N
o disco atinja a velocidade angular de  = 40 rad/s. A polia girará no sentido antihorário.

 TCM.: Teorema do centro de massa:

 H  m  ax
 0

V  P  F  m  a y  Cinemática do movimento:
 0 aA    rA  aB    rB
 H 0 aA  0.254   aB  0.152  

V  60  20  0  V  80 N FRB  mB  aB  PB  TB
 TMA: Teorema do momento angular:
TB  PB  mB  aB  TB  44.5  4.536  0.152  
M i
FiO  IO   PB g

F  R  MRes  ICM  TB  44.5  0.6895 


m  R2 FRA  mA  aA  TA  PA
20  0.4  1.5  
2 TA  mA  aA  PA  TA  2.2629  0.254    22.2
6  0.42 6.5 rad PA g
8  1.5      TA  0.5748   22.2
2 0.48 s 2
0.48 13.54  Equações de movimento: momento de
  02  2  
2
F
inércia da polia:
P 2
1600 I  mk2  I  k
40  0  2 13.54     
2
rad g
27.08
53.4
59.08
I  0.2032  I  0.224kg  m2
 59.08 9.81
n n  n  9.4
2 2
13. (Beer Johnston 5 Ed. 16.5 Pag. 551) –
⤹  M G  IG 
Uma polia pesando 53.4 N e raio de giração 0.203 TB  0.152  TA  0.254  IG 
m está unida a dois blocos como ilustrado.
Supondo-se que não exista atrito no eixo,  44.5  0.6895    0.152
determinar a aceleração angular da polia e a   0.5748   22.2  0.254  0.224 
aceleração de cada cilindro.
6.764  0.1048  
0.254 m
0.146    5.6368  0.224  
0.152 m 1.1272  0.2508  0.224
44.5 N
22.2 N

9
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1.1272 rad  21.52  T 


 0.2508  0.224   1.1272    T  0.5  20  0.98   
0.4748 s 2  4 
2.37
4 T  0.5  20   0.98   21.52  T 

rad
  2.37 2 T  80  21.0896  0.98T
s2 58.91
m T  T  19.76N
a A  0.254  2.37  a A  0.602 2  2.98
s 21.52  19.76 rad
m     10.32 2
aB  0.152  2.37  aB  0.360 2  4 s
s m
14. (Hibbeler pag.442 17.13) – Determine a aG  5.16 2
aceleraçãoangular da polia da figuram que possui s
uma massa de 8 kg e raio de giração kG = 0.35 m. A 15. (Livro Unip pg. 109 3.32) - A figura ilustra
massa da corda é negligenciável. uma barra AB, homogênea , de massa m = 20 kg e
comprimento L = 0.5 m. Na posição definida pelo
ângulo  = 600, a mesma apresenta velocidade
angular  = 4 rad/s. Pede-se a aceleração angular da
barra.
A
s

CM
L/2
 Equações de movimento: momento de L/2
B
inércia da polia:
I  m  k 2  I  8  0.352 N n̂ tˆ
0.98kg m2
A=O
⤹  M G  IG 

T  0.5 100  0.2  0.98 T L/2 CM

P.cos
L/2
  B

P
P.sen

 TCM: Teorema do centro de massa:

 Fni  N  P  sen  m  an
 i

  Fti  P  cos   T  m  at
  Fyi  m  a  i
i L
100  T  78.48  8  aG an   2  rG  rG 
2
P m g
L
8 9.81
at    rG  rG 
Para que a polia não escorregue em A: 2
aG    r  aG    0.5  TMA: Teorema do Momento Angular
21.52  T  8 0.5  M Fi  IO 
i
O

21.52  T L
2

 IO  IG  m   
4 2
10
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m  L2 m  L2 m  L2  TCM: Teorema do centro de massa:


IO    IO  (disco)
12 4 3
L m L 2   Fxi   F  cos14.04  Fat  m  aGx
 P  cos      i
2 3 
L m  L2 3  g  cos   Fyi  F  cos 75.96  N  P  m  aGy
m  g  cos  
2

3
    
2 L
 i
3 10  cos 60 0
rad F  cos14.04  Fat  0
     15 2 
2  0.5
 0.245  F  N  40  0
s
Calcule os valores de N e T agora, carinha....
L 3  g  cos
aT     aT   TMA: Teorema do Momento Angular
2 4
L
 M Fi  IO  O
an   2  i
2 Fat  0.125  IG 
16. (Livro Unip pg. 109 3.33) - O disco de raio   N  0.125  I G    0.05  N  0.052  
r = 0.125 m e massa m = 4 kg, momento de inércia 0.4 0.052
baricêntrico ICM = 0.052 kg.m², inicialmente em N  1.04 
repouso, é colocado em contato com a esteira, que
 F  cos14.04  1.04      0
move-se com velocidade constante, para a direita, v 
= 3 m/s. O coeficiente de atrito entre a esteira e o  0.97 0.4


 0.245  F  1.04    40  0
disco é  = 0.40, pedem-se:
(a) determinar a aceleração angular do 0.97  F  0.416    0

 0.245  F  1.04    40
disco durante o escorregamento;
(b) o ângulo total de rotação do disco,
 0.97
desde o repouso, até que o escorregamento do disco
  F
e a esteira cesse. 0.416


2.32

 0.245  F  1.04  2.32  F  40


 rad
   2.332  F    35 2
 s
 40 N
0.245  F  2.425  F  40  F 
 2.6578
 15.05

N  1.04  35  N  36.3N
 Diagrama de corpo livre: O escorregamento cessa quando as
velocidades das superfícies forem iguais:
vBordaDisco  vesteira  final  r  3
3 rad
 final  0.125  3   final 
0.125 s
24

F  2
final  2
inicial  2    
576
P F  242  2  35      rad
 70
N Fat 8.23
17. (Livro Unip pg. 102 3.20) - O sistema de
polias duplas tem momento de inércia total ICM =
20.3 kg.m², raio interno Ri = 0.23 m e raio externo
Re = 0.40 m, respectivamente; inicialmente em
repouso,é acionado por um contrapeso de massa m
 0.5 
  arctg 
    75.96
= 65 kg. Pedem-se:
 0.125  (a) a aceleração angular do sistema;
(b) a velocidade angular no instante t = 3 s;
  90   90 75.96   14.04 (c) a velocidade angular no instante em que o
contrapeso deslocou-se de 0.3 m.

11
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s
s    R   
R
0.3
     1.3rad
0.23
2  0  2  6.31.3    16.43
rad
  4.05
s
18. (Livro Unip pg. 94 3.16) - A polia dupla
ilustrada tem raios R1 = 0.6 m e R2 = 1.2 m, massa
mP = 600 kg, raio de giração k = 0.9 m, e é acionada
através de uma corda que faz um ângulo  = 60°
com a horizontal, com tração F = 3600 N. O
movimento da polia, suspende o bloco de massa mB
 Diagrama de corpo livre: = 300 kg. Considerar que as cordas não
escorreguem em relação à polia e g = 10 m/s².
Pedem-se:
(a) a aceleração do bloco;
(b) as componentes horizontal e vertical da
reação do eixo.

T
Pp
P

 F
 TCM: Teorema do centro de massa: R1 R2
Contra Peso
F
i
yi  P  T  m  aG mB

 TMA: Teorema do Momento Angular


 M Fi  IO 
i
O

V
20.3  
T  R  20.3    T 
R
aT  R  H H V
P  T  m  aG TB PP F
6510 20.3 65 R 
R
20.3   TB R1 R2
650   65  0.23  
0.23 mB
650  88.26   14.95 PB
650 rad
    6.3 2 
88.26  14.95 s TCM: Teorema do centro de massa:
 Polia:
  0    t
rad
F xi  H  F  cos  mP  aPx
  0  6.3  3    18.9 i

s H  3600  cos60  0  H  1800N


  0  2  
2 2
 Fyi  V  PP  TB  F  sen  mP  aPy
i

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V  6000  TB  3600  sen60  0  V  9117.69  TB T1 100  10  a1  T1  100 10  a1


 massa m2
 Peso B: F 2i  P2  T2  m2  a2
F
i
yi  TB  PB  mB  aB
i

200  T2  20  a2  T2  200  20  a2
TB  3000  300  aB  TB  3000  300  aB
 TMA: Teorema do Momento Angular
Como não há escorregamento:
aB  R1   aB  0.6 
 M Fi  IO 
i
O

Polia:
TB  3000  300  0.6   TB  3000 180 
TMA: Teorema do Momento Angular
 M Fi  IO  O
i
a1 a2
F  R2  TB  R1  mP  k 2  T1
T2
3600 1.2  TB  0.6   600  0.92  
486

4320  TB  0.6  486  P2


4320  TB  0.6  486  P1
4320   3000  180     0.6  486   T1  R  T2  R  I    
M  R2
4320 1800 108   486  T1  T2   R   
2
2520
2520 108    486      T1  T2   R  
M R a
2

594 2 R
rad 50
  4.24 M
s2 T1  T2    a
2
m 100  10  a   200  20  a   25  a
aB  0.6   aB  2.544
s2 100 10  a  200  20  a  25 a
TB  3000  180    TB  3763.2 N 100 m
4.24
30  a  100  25  a  a   a  1.82 2
55 s
V  9117.69  TB  V  12880.89 N 19. http://adm.online.unip.br/frmConsultaExercicio.aspx
3763.2 Uma polia dupla, composta por dois discos
18. http://adm.online.unip.br/frmConsultaExercicio.aspx solidários entre si, possui momento de inércia total
Os blocos ilustrados a seguir têm massas m1 e m2. A ICM = 0,30 kg.m2, é acionada a partir do repouso, por
massa da polia é M e seu raio é R. Desprezar a massa blocos de massas m1 = 1,5 kg, m2 = 2,5 kg, raios R1
da corda e admitir que não há escorregamento entre = 0,4 m e R2 = 0,7 m, ligados a fios ideais que não
a corda e a polia. Considere a aceleração da escorregam em relação a polia. Desprezar atritos,
gravidade local igual a 10 m/s2. A aceleração do adotar g = 10 m/s2. A tração no fio que sustenta a
bloco de massa m1 vale aproximadamente, em m/s2: massa m2, expressa em N, é aproximadamente:
1.82 25.35
Dados: m1 = 10 kg
m2 = 20 kg
M = 50 kg
R = 0,5 m

Sentido de giro:
R1
P1  R2  P2  R1  0  P1  P2
 TCM: Teorema do centro de massa: R2
 massa m1 0.7
P1  25  P1  43.75N  15N  horário
 F1i  T1  P1  m1  a1
i
0.4
TCM: Teorema do centro de massa:
13
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 massa m1  TCM: Teorema do centro de massa:


 F1i  T1  P1  m1  a1  a1  R2  Engrenagem A
i
 xi A  N  mA  axA
F  H
T1 15  15  0.7   T1  15 1.05  i

 massa m2 F
i
yi  VA  F  f  PA  mA  ayA

F 2i  P2  T2  m2  a2  a2  R1    Engrenagem B
i
F  H  N  m  a
25  T2  2.5  R1    T2  25  1 
xi B B xB
i

0.4 F V  f  P  m  a
yi B B B yB
 TMA: Teorema do Momento Angular i

 M Fi  IO  TMA: Teorema do Momento Angular
i
O
M FiO  IO  
Polia: i

T1  R2  T2  R1  I G      Engrenagem A:
f  rA  F  r  I A   A
T1  0.7  T2  0.4  0.3
f  0.3  500  0.05  1.2  A
15  1.05     0.7   25  1    0.4  0.3   f  0.3  25  1.2   A
10.5  0.735 10  0.4   0.3  Engrenagem B:
 0.735  0.4  0.3    10  10.5 f  rB  I B   B
0.5 rad f  0.1  0.8   B
1.435   0.5        0.3484 2 0.8
1.435 s f   B  f  8  B
T2  25  1   T2  25  1  0.3483  Ponto de engrenamento:
0.1

T2  25.3483N vA  vB  A  rA  B  rB
20. (Livro Unip pg. 89 3.13) - Duas engrenagens aTA  aTB  A  rA  B  rB
A e B, possuem eixos fixos paralelos, conforme
r 0.3
ilustrado. Soldada coaxialmente ‘a engrenagem A,  B   A  A   B    A   B  3   A
uma polia de raio 0.05m é acionada pela força F = rB 0.1
500 N, através de um fio enrolado na mesma. As f  8 B  f  24   A
engrenagens A e B, possuem, respectivamente, rA = 24  A  0.3  25  1.2   A  7.2   A  25  1.2   A
0.3 m e rB = 0.1 m; os momentos de inércia da 25  7.2   A 1.2   A  25  8.4   A
engrenagem A e da polia soldada é IA = 1.2 kg.m2; 25 rad
o momento de inércia da polia B é IB = 0.8 kg.m2. A     A  2.97 2
8.4 s
Os atritos são desprezíveis. Pedem-se: rad
(a) a aceleração angular da engrenagem A;  B  3   A   B  3   2.97    B  8.91
s2
(b) a aceleração angular da engrenagem B;
f  8   B  f  71.28 N
(c) a força que a engrenagem A aplica na
8.91
engrenagem B.
21. (Livro Unip pg. 115 3.35) - A figura ilustra
F um cilindro homogêneo, de massa m = 5.0 kg, raio
R = 0.33 m, que abandonado do repouso, apoiado
em plano inclinado de ângulo  = 30° com a
horizontal, rola sem escorregar ao longo do mesmo.
Pedem-se:
(a) a aceleração do centro de massa;
(b) o mínimo valor do coeficiente de atrito
entre o cilindro e o plano inclinado.

F
f
HB
HA
VA N N VB 

PB
PA f
14
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

22. Um aro de 10 lb ou um anel fino é dada


uma velocidade angular inicial 0 = 6 rad/s quando
y é colocado sobre a superfície. Se o coeficiente de
atrito cinético entre o aro e a superfície é k = 0.3
determinar a distância que o aro se desloca antes de
f at N x parar o escorregamento.
Dados: g = 32.2 ft/s2; 1 in = 1/12 ft
I = m r2
P

  300

 TCM: Teorema do centro de massa:


 Fxi 
i
P  sen300  f at  m  a
m g  510 0.5

25  fat  5  a
Fi
yi  N  P  cos300  0

N  P  cos 300  N  50  cos 300  TCM: Teorema do centro de massa:


43.3 N
F
i
xi  Fat  m   aG 

 TMA: Teorema do Momento Angular


 K  N  m  a   K W  m  a  a   K  g
M  IO   9.66 ft / s 2

F
FiO
i
yi  N W  0  N  W
Cilindro:
i
m  R2
 f R    TMA: Teorema do Momento Angular
M
2
m R FiO  IO  
f     a  aT    R i
2 Aro:
m R Fat  r  m  r 2   k  m g  r  m r 2 
f     a    R
2 k  g 0.3  32.2
m R  a  ma     
f      f  r 0.5
2  R 2
rad
m a 5 a   19.32 2
25   5  a  25   5 a s
2 2 Quando parar o escorregamento:
25   5  2.5   a vG    r
0  r
aG  t  0    t   r  t 
25 m
25  7.5  a  a   a  3.333 2
7.5 s aG    r
a
a    R     6  0.5
R t  t  0.1553s
3.333
     10.1 2
rad 9.66   19.32  0.5
m a
0.33
5  3.333
s
  0    t    6 19.32  0.1553
f  f   f  8.3325N
2 2 rad
 3
fat    N s
f 8.3325  2  02 32  62
  at       0.19     
N 43.3 2  2   19.32 
s  r    s  0.116 ft
15
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

aP  aG     P  G        P  G  
23. (Livro Unip pg. 115 3.36) - A figura ilustra
Onde P é o ponto de contato do carretel
um carretel de massa 5 kg, raio de giração k = 0.09
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que é acionado com o piso. Lembrando que  = 0:
por uma força F = 22.5 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que não escorrega. O carretel
aP  4.5  iˆ  44.4  kˆ   R2  ˆj  
apoia-se em superfície horizontal, com coeficiente aP  4.5  iˆ  R2  44.4  kˆ  ˆj
de atrito estático e cinético, respectivamente, e = 0.12  iˆ
0.30 e c = 0.25. Pedem-se:
aP  4.5  iˆ  5.33  iˆ  aP  9.83  iˆ
(a) determinar se ocorre ou não
escorregamento; Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
(b) a aceleração angular do carretel. a força de atrito apontará para a esquerda:

R2

F
` R1
F N

P
R2  TCM: Teorema do centro de massa:
Engrenagem A

R1
F F xi  m  aG  F  Fat  m  aG
` i

22.5  Fat  5  aG
Supondo ausência de atrito: F
i
yi  N  P  0  N  P  50N
 TMA: Teorema do Momento Angular
M
i
FiO  IO  
R2
F  R1  Fat  R2  I O    
F 22.5  0.08  Fat  0.12  5  0.092    
` R1 1.8  0.12  Fat  0.0405  
Como não há escorregamento: o CIR é o
ponto de contato do carretel com o solo:
 TCM: Teorema do centro de massa:
Engrenagem A
aG  R2   aG  0.12 
22.5 22.5  Fat  5  aG  22.5  Fat  0.6  
F xi  m  aG  22.5  5  aG  aG 
5
0.12

22.5  Fat  0.6  


i
4.5m s 2 

F
i
yi  N  P  0  N  P  50N 1.8  0.12  Fat  0.0405  
22.5   0.12   1.8  0.6   0.12     0.0405  
 TMA: Teorema do Momento Angular
0.9
Mi
FiO  IO   0.9  0.1125     
0.1125
 Carretel: rad
F  R1  IG   22.5 0.08  5 0.092   8
1.8
s2

0.0405
44.44 rad s 2

Da cinemática dos sólidos:


16
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

22.5  Fat  0.6  8  Fat  22.5  4.8  Fat  17.7


Supondo
N ausência de atrito:
15 N

Como 0  Fat  e  N F
0.350
A força de atrito é maior que a máxima
R2
permitida; portanto, a hipótese que não escorrega é
R1
falsa; logo a relação aG  R2   aG  0.12   P
`
não vale; Assim, teremos que calcular a força de N
12.5 N

atrito cinética: Fat  e  N Como a força F é menor que o peso, CM


0.2550 não se desloca na vertical; como, adotando a força
 10 de atrito Fat nula e  = 0, não tendo forças na
 22.5  12.5  5  aG  aG 
5 horizontal, teremos:


m  TCM: Teorema do centro de massa:
 2 2

F
s
 xi  m  aG  aG  0
1.8  0.12 12.5  0.0405       0.3 i


0.405
rad
F yi  F  N  P  0  N  30N


7.48 2
s
i 20 50

Ou seja, o centro de massa está acelerando  TMA: Teorema do Momento Angular


para direita com aceleração de 2 m/s2 e está girando Mi
FiO  IO  
no sentido horário.
24. (Livro Unip pg. 115 3.37) - A figura ilustra  Carretel:
F  R1  IG   20  0.08  5 0.092 
um carretel de massa 5 kg, raio de giração k = 0.09
1.6
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que é acionado 
por uma força F = 20 N, aplicada por uma corda 0.0405
enrolada no mesmo e que não escorrega. O carretel 39.51rad s 2

apoia-se em superfície horizontal, com coeficiente Da cinemática dos sólidos:


de atrito estático e cinético, respectivamente, e = aP  aG     P  G        P  G  
0.30 e c = 0.20. Pedem-se: Onde P é o ponto de contato do carretel
(a) a aceleração angular do carretel; com o piso. Lembrando que  = 0:
 
(b) a aceleração do centro de massa.
aP  0  39.51  kˆ   R2  ˆj
aP   R2  39.51  kˆ  ˆj
0.12  iˆ

m
aP  6.32  iˆ 2
s
Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a força de atrito apontará para a esquerda:

F
F
R2 R2

R1 ` R1
`
F N

P
 TCM: Teorema do centro de massa:
Carretel:

17
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

F
i
xi  m  aG  Fat  m   aG   Fat  5  aG

F
i
yi  F  N  P  0  N  30N
 TMA: Teorema do Momento Angular
M
i
FiO  IO  
F  R1  Fat  R2  IO  

20  0.08  Fat  0.16  5 0.092 


1.6  0.16  Fat  0.0405  
Hipótese 1: não há escorregamento:
aG  R2   aG  0.16 
1.6  0.16  Fat  0.0405    1.6  0.128    0.04  
R2
5016

1.6 rad F
    9.52 2 ` R1
0.128  0.04 s
0.168
Fat  5  aG  Fat  0.8    Fat  7.61N Supondo ausência de atrito:
0.16 9.52

Para não haver escorregamento:


9N

0  Fat  e  N R2
0.330
Como 7.61  Fat  e  N F
E

9 ` R1
A força de atrito é menor que a máxima
permitida; portanto, a hipótese que não escorrega é
verdadeira; logo a relação  TCM: Teorema do centro de massa:
aG  R2   aG  0.16  vale; Assim: Engrenagem A
20
rad
  9.52 2
F
i
xi  m  aG  20  6  aG  aG 
6
s 3.33m s 2
m
aG  0.16  9.52  aG  1.52 2
s
F i
yi  N  P  0  N  P  60N
25. (Livro Unip pg. 134 3.50) - A figura ilustra  TMA: Teorema do Momento Angular
M
um carretel de massa 6 kg, raio de giração k = 0.13
FiO  IO  
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que é acionado i
por uma força F = 20 N, aplicada por uma corda  Carretel:
enrolada no mesmo e que não escorrega. O carretel F  R1  IG   20  0.08  6  0.132 
apoia-se em superfície horizontal, com coeficiente 1.6
de atrito estático e cinético, respectivamente, e = 
0.1014
0.20 e c = 0.15. Pedem-se: 15.78rad s 2
(a) determinar se ocorre ou não Da cinemática dos sólidos:
aP  aG     P  G        P  G  
escorregamento;
(b) a aceleração angular do carretel.
(c) a aceleração do centro de Onde P é o ponto de contato do carretel
massacarretel. com o piso. Lembrando que  = 0:
aP  3.33  iˆ  15.78  kˆ   R2  ˆj  
aP  3.33  iˆ  R2 15.78  kˆ  ˆj
0.16  iˆ

aP  3.33  iˆ  2.52  iˆ  aP  5.85  iˆ

18
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

Ou seja, o ponto P se desloca para a direita; m


a força de atrito apontará para a esquerda: aG  R2    aG  0.16    aG  3
s2
Ou seja, o centro de massa está acelerando
para direita com aceleração de 3 m/s2 e está girando
R2 no sentido horário.

26. (Livro Unip pg. 134 3.51) - A figura ilustra


F um carretel de massa 6 kg, raio de giração k = 0.13
` R1
F N m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que é acionado
por uma força F = 20 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que não escorrega. O carretel
apoia-se em superfície horizontal, com coeficiente
P de atrito estático e cinético, respectivamente, e =
0.20 e c = 0.15. Pedem-se:
 TCM: Teorema do centro de massa: (a) determinar se ocorre ou não
Engrenagem A escorregamento;

F
(b) a aceleração angular do carretel.
xi  m  aG  F  Fat  m  aG (c) a aceleração do centro de
i
massacarretel.
20  Fat  6  aG
Fi
yi  N  P  0  N  P  60N
 TMA: Teorema do Momento Angular
M
i
FiO  IO  

 F  R1  Fat  R2  I O    
20  0.08  Fat  0.16  6  0.132    
1.6  0.16  Fat  0.1014  
Hipótese: se não houver escorregamento:
12 N R2
0  Fat  e  N
0.260
F
` R1
o CIR é o ponto de contato do carretel com o solo:
aG  R2   aG  0.16 
20  Fat  6  aG  20  Fat  0.96   Supondo ausência de atrito:
0.16

 20  Fat  0.96  

1.6  0.16  Fat  0.1014  
20   0.16   1.6  0.96   0.16     0.1014  
R2
4.8
3.2 1.6  0.1536    0.1014      F
0.255 R1
`
rad
  18.82
s2  TCM: Teorema do centro de massa:
20  Fat  0.96 18.82 Engrenagem A
20
Fat  20 18.1  Fat  1.9N F
i
xi  m  aG  20  6  aG  aG 
6
12 N
3.33m s 2
0  Fat  e  N
F
Como
yi  N  P  0  N  P  60N
1.9 0.260
i
A força de atrito é menor que a máxima
 TMA: Teorema do Momento Angular
permitida; portanto, a hipótese que não escorrega é
verdadeira; logo a relação: M
i
FiO  IO  

19
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 Carretel: rad
F  R1  IG   20  0.08  6  0.132    6.27
1.6 s2
  20  Fat  0.96  6.27
0.1014
15.78rad s 2
Fat  20  6.02  Fat  13.98N
Da cinemática dos sólidos:
aP  aG     P  G        P  G  
12 N

Como 0  Fat  e  N
Onde P é o ponto de contato do carretel
0.260
com o piso. Lembrando que  = 0:
 
A força de atrito é maior que a máxima
aP  3.33  iˆ  15.78  kˆ   R2  ˆj permitida; portanto, a hipótese que não escorrega é
falsa; logo a relação:
aP  3.33  iˆ  R2 15.78  kˆ  ˆj aG  R2  não é valida.
0.16  iˆ
Assim, haverá escorregamento e:
aP  3.33  iˆ  2.52  iˆ  aP  0.81 iˆ Fat  c  N  Fat  0.15  60  Fat  9N
Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a força de atrito apontará para a esquerda:  20  Fat  6  aG
 9

R2 1.6  0.16  Fat  0.1014  
 9

F  11 m
R1  aG   aG  1.83 2
`
F  6 s
N 
   0.16    1.58 rad

 0.1014 s2
P
 TCM: Teorema do centro de massa: Ou seja, o centro de massa está acelerando
Engrenagem A para direita com aceleração de 1.83 m/s2 e está
F xi  m  aG  F  Fat  m  aG girando no sentido horário com aceleração angular
i 1.58 rad/s2.
20  Fat  6  aG
Fi
yi  N  P  0  N  P  60N
 TMA: Teorema do Momento Angular
M
i
FiO  IO  

F  R1  Fat  R2  I O    
20  0.08  Fat  0.16  6  0.132 
1.6  0.16  Fat  0.1014  
Hipótese: se não houver escorregamento:
12 N

0  Fat  e  N
0.260
o CIR é o ponto de contato do carretel com o solo:
aG  R2   aG  0.16 
20  Fat  6  aG  20  Fat  0.96  
0.16

 20  Fat  0.96  

1.6  0.16  Fat  0.1014  
20   0.16   1.6  0.96   0.16     0.1014  
1.6
3.2  1.6  0.1536    0.1014     
0.255
20
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 Movimento combinado de rotação e


translação: Relações envolvendo energia.

Todo movimento de um corpo rígido pode


ser sempre dividido em um movimento de
translação do centro de massa e outro de rotação em
torno do centro de massa. A energia cinética do
corpo possui duas parcelas: uma devida à translação
do centro de massa e outra devida à rotação:
1 1
K M  vcm
2
 I cm   2
2 2
 Condição para rolamento sem
deslizamento:
vCM  R  
 Exemplo 1 – Enrolamento de uma casca
cilíndrica. Uma casca cilíndrica oca de raio R e
massa M rola sem deslizar com uma velocidade vCM
ao longo de uma superfície plana. Qual a sua
energia cinética?

 Solução:
1 1
K M  vcm
2
 I cm   2
2 2
2
v 
  M  R 2    CM 
1 1
K  M  vcm
2

2 2  R 
K  M  vcm
2

 Exemplo 2 – Velocidade de um ioiô. Um


ioiô é feito enrolando-se um fio diversas vezes em
torno de um cilindro de massa M e raio R. Mantém-
se presa a extremidade enquanto o cilindro é
liberado sem velocidade inicial. O fio se desenrola,
mas não desliza nem se dilata à medida que o
cilindro cai e gira. Use considerações de energia
para achar a velocidade do centro de massa vCM do
cilindro sólido depois que ele caiu a uma distância
h.

 Solução:
1 1
K M  vcm
2
 I cm   2
2 2
vCM 1
  I  M  R2
R 2
2
1 1 1 v 
K 2  M  vcm
2
  M  R 2   CM 
2 2 2  R 
3
K2  M  vcm 2

4
Aplicando a conservação da energia:
21
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

K1  U1  K2  U2
 Exemplo 4 – Aceleração de um ioiô.
3
0  M  g  h  M  vcm
2
0 Ache a aceleração de cima para baixo do ioiô e a
4 tensão no fio.
4
vcm  g h
3
 Exemplo 3 – Competição entre corpos
girando. Em uma demosntração durante a aula de
física, o professor faz uma “competição” de vários
corpos rígidos redondos, deixando-os rolar do alto
de um plano inclinado. Qual a forma do corpo que
alcança primeiro a parte inferior?

 Solução:
A equação para o movimento de translação
do centro de massa é:
F y
 M  g  T  M  acm
O momento de inércia em relação a um
 Solução: eixo que passa pelo centro de massa:
K1  0  U1  M  g  h  U2  0 I
1
M  R2
1 1 2
K2  M  vcm 2
 I cm   2 Somente a força de tensão possui torque
2 2 em relação a um eixo que passa pelo centro de
K1  U1  K2  U2 massa é:
1
1
0  M  g  h  M  vcm
2 1
 I cm   2  0   T  R  I cm   T  R 
2
M  R2  
2 2
Como o fio se desenrola sem se deslizar:
Chamando de:
vCM  R  
Icm  c  M  R2
aCM
1 1 v 
2
aCM  R     
M  g  h  M  vcm
2
 c  M  R 2   cm  R
2 2  R  1
1 1 T  M  R 
M  g  h  M  vcm
2
 M  vcm 2
c 2 acm
2 2
1
1 2 gh T M  acm
M  g  h  M  vcm
2
1  c   vcm  2
2 1 c M  g  T  M  acm
Todos os cilindros sólidos possuem a
1
mesma velocidade no ponto inferior do plano, M  g  M  acm  M  acm
mesmo quando possuem massas e raios diferentes, 2
pois eles possuem o mesmo valor da constante c. 1
Todas as esferas sólidas possuem a mesma M  g  M  acm  M  acm
velocidade na base do plano. Quando menor o valor 2
de c maior a velocidade do corpo quando ele chega 3 2
na parte inferior do plano. Observando a tabela de
M  g  M  acm  acm  g
2 3
momento de inércia, vemos que a ordem de chegada
1
do plano é: Qualquer esfera maciça, qualquer T  M  acm
cilindro maciço, qualquer esfera oca com parede 2
fina ou casca esférica e, finalmente, qualquer casca 1 2
cilíndrica. T  M g
2 3
22
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

2 2
T M g  M  g  sen
3 f
  7
N M  g  cos 
 Exemplo 5 – Aceleração de uma esfera 2
  tg 
rolando. Uma esfera de bliche sólida rola sem 7
deslizar para baixo de uma rampa ao longo de uma  Trabalho e potência no movimento de
guia. O ângulo de inclinação da rampa em relação à rotação
horizontal é . Qual é a aceleração da bola? Podemos escrever:
Considere a bola uma esfera homogênea sólida, dW  Ftan ds  ds  R  d
desprezando seus orifícios.
dW  Ftan R  d
dW    d
2
W     d
1
Podemos desenvolver:
dW    d
d
dW  I    d  dW  I   d
dt
 Solução: d
A figura mostra o diagrama de corpo livre, dW  I   d
mostrando o sentido positivo das coordenadas. dt
Usando o momento de inércia da esfera dW  I   d
2
sólida:
2 W  I    d
I M  R2 1
5 1 1
Equações de translação e rotação do centro Wtot  I  22  I  12
de massa e chamando de f a força de atrito: 2 2
d
F x
 M  g  sen  f  M  acm dW
dt
 
dt
2 P   
  f  R  I cm   f  R 
5
M  R2  
a
Como: aCM  R      CM
R
Substituindo, teremos:
2
f  M  acm
5
M  g  sen  f  M  acm
2
M  g  sen  M  acm  M  acm
5
2
M  g  sen  M  acm  M  acm
5
7 5
M  g  sen  M  acm  acm   g  sen
5 7
 Exemplo 6 – Um anúncio fazendo
2 2 5
f  M  acm  f  M   g  sen propaganda da potência desenvolvida pelo motor de
5 5 7 um automóvel afirma que o motor desenvolve
2 1.49.105W para uma rotação de 6000 rpm. Qual é o
f   M  g  sen torque desenvolvido pelo motor?
7  Solução:
Coeficiente de atrito:
23
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

P
P        Momento angular e energia de rotação

Lembremos que uma grandeza análoga ao
6000
f  6000rpm  Hz momento linear p de uma partícula é o momento
60
f  100Hz angular, que representamos por L. Definimos
como:
rad
  2  f    2 100    200 Lrp
s

1.49 105

200

  237N  m
 Exemplo 7 - Um motor elétrico
desenvolve um torque constante de  = 10 N.m
sobre o esmeril montado no seu eixo motor. O
momento de inércia é I = 2.0 kg.m². Sabendo que o
sistema começa a se mover a partir do repouso,
calcule o trabalho realizado pelo motor em 8.0 s e a
energia cinética no instante final. Qual a potência
média desenvolvida pelo motor?
 Solução:

  I    
I
10 rad
    2
2 s
   t L  m  v  r  sen
rad L  m v  l
  5  8    40 Pode-se mostrar que a taxa de variação do
s momento angular é igual ao torque da força
1 1
K  I   2  K  2  402  K  1600 J resultante:
2 2 dL dr dp
1 1
    t 2    5  82    160rad
  pr
2 2 dt dt dt
W    W  10 160 W  1600J dL dr mdv
W 1600   mv  r 
P P  P  200W dt dt dt
t 8
dL
A potência instantânea P =  não é constante,  v  mv  r  ma
porque  cresce continuamente. Porém podemos dt 0

calcular o trabalho total por: dL


t2 t2  r F
W   P  dt  W       dt dt
t1 t1
dL
t2 8 
W       t  dt   10  5  tdt dt
t1 0

2 t 8
t
W  50  W  1600 J
2 t 0

24
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

Para um corpo rígido de i partículas, o momento


angular de cada uma será:
Li  mi  vi  ri
Li  mi   ri  i   ri
Li  mi  ri2  i
L   Li  L   mi  ri 2  i
L  I 

25
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 Exemplo 1 – A hélice da turbina de um


motor a jato possui momento de inércia 2.5 kg.m²
em torno do eixo de rotação. Quando a turbina
começa a girar, sua velocidade angular em função
do tempo é dada por
  400  t 2 rad s3 
(a) Calcule o momento angular da hélice em
função do tempo e ache seu valor em t = 3.0 s.
(b) Determine o torque resultante que atua sobre
a hélice em função do tempo e calcule seu valor para
t = 3.0 s.

Ele está girando em torno de um eixo


vertical completando uma volta a cada 2.0 s.
Calcule a nova velocidade angular do professor
quando ele aproxima os dois halteres do seu
estômago e discuta como isso modifica a sua
energia cinética. Seu momento de inércia (sem os
halteres) é igual a 3.0 kg.m² quando seus braços
estão distendidos para fora, diminuindo para 2.2
kg.m² quando suas mãos estão próximas do seu
estômago. Os halteres estão inicialmente a uma
 Solução: distância de 1.0 m do eixo e a distância final é igual
(a) L  I    L  2.5  400  t 2 a 0.20 m. Considere o halteres como partículas.

L  1000  t 2  Solução
kg  m 2 I  I prof  Ihalteres
L  t  3  1000  3  L  9000
2
I1  3  2  512
s
dL I1  13kg  m2
(b)      1000  2t
dt I2  2.2  2  5 0.22
  2000  t
I2  2.6kg  m2
  t  3  2000  3    6000 N  m
1 1 rad
 Conservação do momento angular f  f  Hz    2 f    
T 2 s
Princípio da conservação do momento angular: I1  1  I2  2
Esse princípio vale em todas escalas, desde o
I1 13 rad
sistema atômico como o planetário e decorre da 2   1  2     2  5
equação: I2 2.6 s
dL

dt I1 13
f2   f1  f 2   0.5  f 2  2.5Hz
dL I2 2.6
Quando i  i  0  dt  0 1 1
K1  I1  12  K1  13   2  K1  64J
Podemos escrever também: 2 2
I1  1  I2  2
1 1
I 2  22  K2  2.6   5   K1  320J
2
K2 
 Exemplo 2 – Qualquer um pode ser 2 2
bailarino. Um professor de física acrobata está de
pé sobre o centro de uma mesa girante, mantendo  Exemplo 3 – A figura mostra 2 discos, um
seus braços estendidos horizontalmente com um deles é o volante de um motor e o outro é um disco
haltere de 5.0 kg em cada mão. ligado a um eixo de transmissão. Seus momentos de

26
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

inércia são IA e IB, respectivamente; inicialmente 1 1


eles estão girando com a mesma velocidade angular I A  mA  rA2  I A  2  0.22  I A  0.040kg  m2
A e B, respectivamente. A seguir empurramos os 2 2
dois discos um contra o outro aplicando forças que 1 1
atuam ao longo do eixo, de modo que sobre nenhum
I B  mB  rB2  I B  4  0.12  I B  0.020kg  m2
2 2
dos dois discos surge torque em relação ao eixo. Os
I A   A  I B  B
discos permanecem unidos um contra o outro e 
atingem uma velocidade angular final . Deduza I A  IB
uma expressão para .
0.04  50  0.02  200

0.04  0.02
rad
  100
s
1 1
K1  I A  A2  I B  B2
2 2
1 1
K1  0.04  50  0.02  2002
2

2 2
K1  450J
1
K2   I A  I B    2
2
1
K2   0.04  0.02 1002
2
K2  300J
 Solução:
O único torque que atua sobre cada disco é o Um terço da energia foi perdida na
torque que cada disco exerce sobre o outro disco; “colisão angular”, o análogo rotacional de uma
não existe nenhum torque externo. Logo o momento colisão linear completamente inelástica. Não
angular total do sistema dos dois discos é o mesmo deveríamos esperar conservação da energia
antes e depois de eles serem unidos. No equilíbrio cinética, embora a força externa resultante e o
final eles giram juntos como se constituíssem um torque resultante sejam nulos, porque existem
único corpo com momento de inércia: forças internas não conservativas (forças de atrito)
que atuam enquanti os dois discos começam a girar
I  I A  IB unidos e tendem a girar com uma velocidade
A conservação do momento angular fornece: angular comum.
I A  A  I B  B  I  
 Exemplo 5 – Momento angular em uma
I   I 
 A A B B ação policial. Uma porta de largura 1 m e massa de
I 15 kg é articulada com dobradiças em um dos lados
I A   A  I B  B de modo que possa girar sem atrito em torno de um
 eixo vertical. Ela inicialmente não está aberta. Um
I A  IB policial dá um tiro com uma bala de 10 g e
 Exemplo 4 – No exemplo anterior, velocidade de 400 m/s exatamente no canto da
suponha que o volante A tenha massa de 2.0 kg, um porta. Calcule a velocidade angular da porta
raio de 0.20 m e uma velocidade angular inicial de imediatamente depois que a bala penetra na porta.
200 rad/s. Calcule a velocidade angular comum A energia cinética se conserva?
final  depois que os discos ficam em contato. A
energia cinética se conserva nesse processo?

 Solução:

27
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 Solução:  Solução:
Considere um sistema formado pela porta (a) L  r  p  L  r  m  v  kˆ
juntamente com a bala em seu interior. Não existe
nenhum torque externo em torno do eixo definido L  20 1200 15  kˆ  L  3.6 105  kg  m2 s   kˆ
pelas dobradiças, de modo que o momento angular
em torno desse eixo deve se conservar. O momento (b) r  x  iˆ  y  ˆj  r  x  iˆ  y0  ˆj
angular da bala é:
L  m v  l  L  0.01 400  0.5 p  m  v  p   p  iˆ
L  2kg  m2 s 
L  r  p  L  x  iˆ  y0  ˆj   p  iˆ   
O momento angular final é:
L  y0  p  kˆ
L  I 
I  I porta  Ibala L  3.6 105  kg  m2 s   kˆ
mp  d 2 L  I 
I  mbala  l 2 (c)
3 1 
15 12 L   m  R 2     kˆ
I  0.010  0.52 2 
3
1 
I  5.0025kg  m2 L   1200  202   0.75  kˆ
mv  L 2 
L  I    
I 
L  1.8 105 kg  m2 s  kˆ 
2 rad  Exemplo 7 - A máquina de Atwood tem
    0.40 dois corpos de massa m1 e m2 ( sendo m1 maior que
5.0025 s
m2), ligados por um cordel de massa desprezível que
A colisão entre a porta e a bala é inelástica passa por uma polia cujos rolamentos não oferecem
porque forças não conservativas atuam durante o atrito. A polia é um disco uniforme, de massa M e
impacto da bala. Logo, não esperamos que haja raio R. O cordel não escorrega na polia. Determinar
conservação da energia cinética. Para conferirmos, a aceleração angular da polia e a aceleração dos dois
calculamos a energia cinética inicial e final: corpos pela equação:
N
dL

1 1
K1  m  v2  K1  0.010  4002 i ,ext 
2 2 i 1 dt
K1  800J
1
K2  I   2
2
1
K2  5.0025  0.42
2
K2  0.40J
A energia cinética final é apenas 1/2000 da
energia cinética inicial.

 Exemplo 6 - Determinar, em cada caso,


o momento angular para as seguintes situações:
(a) um carro de 1200 kg percorre no sentido
anti-horário um círculo com 20 m de raio com
velocidade de 15 m/s.
(b) o carro mencionado desloca-se com  Solução:
v  15  m s   iˆ sobre N
dL
velocidade
=20m, paralela ao eixo x.
a reta y = y0

i 1
i ,ext 
dt
(c) um disco, no plano xy, com raio de 20 m Lz  Lp  L1  L2
e a massa de 1200 kg, girando a 0.75 rad/s em torno
do seu eixo, que coincide com o eixo z. Lz  I    m1  v  R  m2  v  R
28
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 z,res  m1  g  R  m2  g  R
dLZ  Solução:
 z ,res 
dt Pela conservação do momento angular:

m1  g  R  m2  g  R 
d
 I    m1  v  R  m2  v  R  L f  Li
dt
I sis, f   f  Isis,i  i
m1  g  R  m2  g  R  I   m1  a  R  m2  a  R
Isis  Im  Ic  Im  m  r 2

 m1  m2   g  R 
1 a
M  R2    m1  m2   a  R I m  m  R2    f  I m  i
2 R
Im
f   i
a
m1  m2
g
I m  m  R2
1
M  m1  m2 f 
500
 i
2
500  25  22
5
 Exemplo 8 – Um disco gira em torno de  f   i
um eixo sem atrito, que coincide com o respectivo 6
eixo de simetria, com velocidade angular inicial i, 5 1 1 rev
como mostra a figura. O seu momento de inércia em f    f 
relação ao eixo é I1. Num certo instante, o disco cai 6 5 6 s
sobre o outro, de momento de inércia I2, montado
sobre o mesmo eixo. Graças ao atrito entre as duas  Exemplo 10 – A criança mencionada no
superfícies em contato, os dois discos atingem uma exemplo anterior corre com velocidade 2.5 m/s
sobre uma tangente à beira da plataforma do
velocidade angular comum aos dois, f. Calcular
carrossel, que está imóvel, e pula para a plataforma.
essa velocidade angular.
Calcular a velocidade angular final da criança no
carrossel.

 Solução:
Momento angular inicial da criança correndo
 Solução:
em relação ao centro da plataforma do carrossel:
A velocidade angular final está relacionada
com a inicial pela conservação do momento Li  m  v  R
angular: Expressão do momento angular final do sistema
Lf  Li criança-carrossel em termos da velocidade angular
final f:
 I1  I 2    f  I1  i
Lf   m  r 2  Im    f
I
 f  1  i Igualando as expressões:
I1  I 2 Lf  Li
 Exemplo 9 – Um carrossel com 2 m de
raio e 500 kg.m2 de momento de inércia gira em
m R 2
 Im    f  m  v  R
torno de seu eixo, sem atrito, completando uma mv R
f 
volta a cada 5 s. Uma criança, com 25 kg, está
inicialmente no centro do carrossel e depois
m  R2  Im
caminha até a borda. Calcular a velocidade angular rad
que terá, então, o carrossel.  f  0.208
s
 Exemplo 11 – Uma partícula de massa m
descreve, com velocidade v0, um círculo de raio r0
sobre a superfície de uma mesa horizontal sem
atrito. A partícula está presa a um fio que passa por

29
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

um buraco na mesa, no centro do círculo. O fio é rf


L2 L2
lentamente puxado para baixo, de modo que a dW   0 3  dr  W    0 3  dr
partícula acaba descrevendo um círculo de raio rf. m r r0
mr
r  rf
L20
W
2 m  r2 r  r0

L20  1 1 
W   
2  m  rf2 r02 

(a) Calcular a velocidade final em termos de r0,


v0 e rf.
(b) Calcular a tensão T no fio quando a partícula
descreve um círculo de raio rf em termos de m, r e  Exemplo 12 – Uma barra de massa M e
do momento angular L0  m  v0  r0 . comprimento d pode girar em torno de um eixo fixo
a uma de suas extremidades. Uma bola de massa
(c) Calcule o trabalho feito pela partícula pela plástica, com massa m e velocidade v, atinge a barra
tensão T, integrando T  dr de r0 até rf. Dar a a uma distância x do eixo e fica grudada na barra.
resposta em termos de r0, rf e L0.

 Solução:

(a) A conservação do momento angular


relaciona as velocidades final à inicial e os raios
inicial e final:
L f  L0
r0
m  v f  rf  m  v0  r0  v f   v0
rf Achar a razão entre a energia final e a energia
inicial do sistema.
(b) Como  F  ma
i
i  Solução:
2 1. Energia cinética depois da colisão em
v
T  m termos do momento angular Li e do momento de
r inércia I´do sistema bola-massa:
m v f  rf  m v0  r0  L0 L2f
Ef 
v 0
L 2 I
mr 2. Conservação do momento angular para
2 relacionar Li a m, v e x:
 L0 
v2 
mr 
 L f  Li  L f  Li  m  v  x
T  m  T  m 
r r 3. O momento de inércia I´:
1
I   m  x2  M  d 2
2
L
T 0
3
m  r3 4. As expressões de Lf e de I´na equação de Ef
(c) O trabalho é: ficam:
dW  T  dr  dW  Tr  dr
m  v  x
2
L2f
Ef   Ef 
L20 2 I  1 
Tr  2   m  x2  M  d 2 
m  r3  3 

30
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

3  m2  v 2  x 2  sabendo que a massa do conjunto de barras idênticas


Ef    é de 2 kg , determine:
2  3m  x 2  M  d 2  (a) a aceleração angular inicial da barra;
5. A razão entre a energia cinética depois da (b) a aceleração inicial do ponto B.
colisão e a energia inicial da bola de massa plástica
é então:
3  m2  v2  x2 
 
2 3m  x 2  M  d 2 
 
Ef
Ei 1
m  v2
2
Ef 3m  x2

Ei 3m  x2  M  d 2

Exercícios de Revisão:

1. O rotor de um motor elétrico tem uma


freqüência de 3600 rpm , quando a carga e a energia
são cortadas. O rotor de 50 kg , que tem um raio de
giração do centro de gravidade de 180 mm , então
começa a parar . Sabendo que a cinética de fricção
devido ao atrito corresponde a um torque de
magnitude 3,5 N ⋅ m exercida sobre o rotor , i
determinar o número de revoluções que o rotor xG j
executa antes de vir a parar. B
x
n yG 0.15 0.3


d
 Solução: Fi ,O  IO  d
G
i 1 L/2=0.15
IO  m k  IO  50  0.182  IO  1.62kg  m2
2
O
r  GB  B  G
rad
3.5  1.62      2.16 2 0.3 A
s
f0  3600rpm  60Hz P
rad z
0  2  60  0  376.991
s  Posição do centro de massa:
rad
0  2  60  0  376.991
s L
1 0  1
 
2 2
m1  x1  m2  x2 2
 2  02  2        0 xG  
2  m1  m2 2
02  376.9912 L
xG   xG  0.075m
     32891.067rad 4
2  2.16
m1  z1  m2  z2
zG 
 32891.067 m1  m2
n   n  5234.77
2 2  1 0.15  1 0
zG   zG  0.075m
2. B.J. Cap.16.54 - Uma barra em forma
2
de L delgada uniforme ABC está em repouso em d  xG2  yG2  d  0.0752  0.0752
uma superfície horizontal quando uma força de
magnitude P = 4 N é aplicada no ponto A. d  0.106m
Desprezando o atrito entre o barra e a superfície e Utilizando o Teorema de Steiner para as
duas barras e somando:

31
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

m m
m m
I G  2 L2  xG2  2 L2  zG2
12 2 12 2
2 2
2 2
I G  2 0.32  d 2  2 0.32  d 2
12 2 12 2
 
IG  2  0.0075  0.106  IG  0.037472kg  m2
2

 TMA
n


i 1
Fi ,G  IG 
 TCM:
0.3
4  0.075  0.037472       n
 P1  T1  m1  a1
0.037472  F  m  a  T
 2  P2  m2  a2
i
i 1
rad rad
  8 2    8  j 2 250  T1  25  a1
s s 
T2  120  12  a2

 TMA
n

 TCM: 
i 1
Fi ,G  IG 
n n

 Fiz  m  az   Fix  m  ax T1  R2  T2  R1  IG  
i 1 i 1
T1  0.5  T2  0.2  0.9  
4  k  2  a  aGz  2  k a1    R2  a  0.5  
  1
aB  aG    r    v a2    R1 a2  0.2  
 
aB  2  k  8  j  0.075  i  0.075  k  0
250  T1  25  0.5   T  251  12.5  
 
aB  2  k  0.6  k  0.6  i 
T2  120  12  0.2  
 1
 T2  120  2.4  
aB  2  k  0.6  k  0.6  i  250  12.5     0.5  120  2.4     0.2  0.9  
125  6.25    24  0.48    0.9  
m 6.25    0.48    0.9    24 125
aB  0.6  i  2.6  k  2 
s  7.63    101   
101
   13.23 2
rad
7.63 s
3. A polia dupla composta por duas
 m
polias de raios R1 = 0.20 m e R2 = 0.50 m,  a1  6.62 2
 a1  0.5  13.23  s
rigidamente soldadas entre si com eixo fixo,  
em relação ao qual o momento de inércia é I = a2  0.2  13.23 a  2.65 m
0.9 kg.m2. O acionamento da polia dupla é feito 
2
s2
a partir do repouso, por blocos de massas m1 =
T1  251  12.5  13.23  T  85.63N
25 kg e m2 = 12 kg, ligados a fios ideais que
  1
não escorregam em relação a mesma. A  T2  120  2.4  13.23 T2  151.75 N
aceleração linear do bloco 2, expressa em m/s2,
é aproximadamente:
4. A velocidade angular da polia dupla
após 5 s, expressa em rad/s, é
aproximadamente:
32
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

M  R2
T1  T2   R   
  0    t    0  13.23  5 2
M R a
2

rad T1  T2   R   
  0    t    66.15 2
50
R
s M
T1  T2   a
2
5. A velocidade do bloco 1 após 5 s,
100  10  a   200  20  a   25  a
expressa em rad/s, é aproximadamente:
100 10  a  200  20 a  25 a
m 30  a 100  25  a  a  100  a  1.82 m2
v1    R2  v1  66.15  0.5  v1  33.075 55 s
s
6. Os blocos ilustrados a seguir têm massas 7. A haste delgada uniforme AB
m1 e m2. A massa da polia é M e seu raio é R.
Desprezar a massa da corda e admitir que não há
repousa sobre uma superfície horizontal
escorregamento entre a corda e a polia. Considere a sem atrito, e uma força de magnitude Q =
aceleração da gravidade local igual a 10 m/s2. A 0.25 lb é aplicado a uma numa direção
aceleração do bloco de massa m1 vale perpendicular à haste. Sabendo-se que a
aproximadamente, em m/s2: haste pesa 1.75 lb, determinar
(a) a aceleração do ponto A,
(b) a aceleração ponto B,
(c) a localização do ponto em que a
barra tem zero de aceleração.

Dados: m1 = 10 kg m2 = 20 kg
M = 50 kg R = 0.5 m
 TCM: Teorema do centro de massa:
 massa m1

F i
1i  T1  P1  m1  a1

T1 100  10  a1  T1  100 10  a1


W m  L2 W  L2
m   IG   IG 
 massa m2 g 12 12 g
F 2i  P2  T2  m2  a2
W
F  m  aG  Q 
i
 TCM: a
200  T2  20  a2  T2  200  20  a2 i
xi
g
Q g 0.25 1
 TMA: Teorema do Momento Angular a a g  aG  g
M
i
FiO  IO   W 1.75 7

Polia: 1
aG  g i
7
 TMA: M FiO  IO  
a1 a2 i
T1 L W  L2 Qg
T2 Q      6
2 12 g W L
0.25 g 6g
 6  
P2 1.75 L 7L
P1 6g
  j
7L
T1  R  T2  R  I    
33
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

a A  aG  AG        AG   8. (Beer & Johnston 16.27 10ª Ed.) O


tambor de 8 in de raio está ligado a um volante maior. O
momento de inércia total do tambor e o volante é de 14
L
AG  k lb.ft2 e o coeficiente de atrito cinético entre o tambor e a
2 sapata de freio é de 0.35. Sabendo-se que a velocidade
1 L 6g angular do volante é de 360 rpm sentido anti-horário
aA  g i  k  j quando uma força P de grandeza de 75 lb é aplicada ao
7 2 7L pedal de C, determinar o número de revoluções realizadas
pelo volante até atingir o repouso.

1 3
aA  g i  g i
7 7
4 4
aA  g  i  aA  32.2  i
7 7
m
aA  18.4  i  2  
s 

aB  aG  BG        BG  
L Haste ABC em equilíbrio:
BG   k  TMA:
2
1 L 6g M FiA 0
aB  g i  k  j i
7 2 7L
1 3
aB  g  i  g  i RAv
7 7 R Ah
2 2
aB   g  i  aA   32.2  i
7 7
m
aB  9.2  i  2  
s 

aP  aG  PG        PG  0  N
1 L  6g
g i    zk    j0
7 2  7L Fat
1 6 gL 
g i    zi  0
7 7 L 2 
6 gL  N  10  Fat  8  6   P  15  6   0
1 
g   z  0  N 10  Fat  2  75  9  0
7 7 L 2   N  10    N  2  675  0
6 gL  1 N 10  0.35  N  2  675  0
  z   g 10  N  0.7  N  675  0  9.3 N  675
7 L 2  7 675
N  N  72.58N
L 1 L L 9.3
z Lz  Fat    N  Fat  0.35  72.58
2 6 2 6
Fat  25.4 N
3L L 2L
z  z  TMA:
6 6 3
Mi
FiD  IO  
r  Fat  IO  
r  Fat rN
  
IO IO

34
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

r  Fat rN  TCM:


  

8
IO IO
F
i
xi  0  N  FAB  cos  0
   0.35  72.58
 
12 rad
   1.209 2 N  FAB  cos  0
14 s N  FAB  cos
2  02  2     F yi 0
  2 2 i

  0 FAB  sen  P  FAt  0


2  P  FAt  FAB  sen
0  2  f0
P  FAt FAB  sen
02   2 f0 
2 
  N FAB  cos 
2  P  FAt
4 2 f 02  tg
   N
2   TMA:
M  IO  
2
 360 
4 2  
O

    60  i

2   1.209  Fat  r  IO 
  587.76rad   N  r  IO 
 587.76 IO 
n n N 
2 2  r
n  93.5
 I  
P     O 
9. (Beer & Johnston 16.30 10ª Ed.) O disco
de 180 mm de raio está em repouso, quando ele é
   r   tg
IO 
colocado em contacto com uma correia em movimento a 
uma velocidade constante. Negligenciando o peso da  r
ligação AB e sabendo que o coeficiente de atrito cinético
entre o disco e a correia é de 0.40, determinar a aceleração
angular do disco, enquanto ocorre escorregamento. IO    I  
P  tg    O 
 r   r 
N m  g    r    IO   tg  IO 
 tg  IO    IO     m  g    r
FAt m g   r
 
tg  IO    IO
m g  r

P  tg     IO
m g  r
 
m  r2
 tg    
2
2  g
 
tg   r
2  0.4 10
  
tg 60  0.4 0.18
0

0.8 10
  
2.132 0.18

35
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

rad
  20.84
s2 TB
10. (Beer & Johnston 16.38 10ª Ed.) Os
Discos A e B são aparafusados em conjunto, e os cilindros
D e E são ligados como mostrados para separar os cabos
envolvido nos discos. Um único cabo passa sobre discos
B e C. O disco A pesa 20 lb e os discos B e C pesam 12 lb
cada. Sabendo que o sistema é liberado a partir do
repouso e que nenhum deslizamento ocorre entre os cabos TD TE
e os discos, determinar a aceleração (a) do cilindro D, (b),
do cilindro E.

 Cinemática do movimento:
r2 = r3 = 6 in; r1 = 8 in.
No equilíbrio: da polia AB: WD  8  WE  6  0
6 6
WD  WE  WD  18  WD  13.5lb
8 8
Como 15 > 13.5 o sentido de rotação da polia AB é


aD  aTA  aD  AB  r1
 Cálculo das massas:
8
WD 15lb lb  s2 aD   AB 
mD    mD  0.46584 12
g 32.2 ft s2 ft aD  0.667   AB
WE 18lb lb  s 2 aE  aTC
mE    mE  0.55901
g 32.2 ft s2 ft aTB  aTC  AB  r2  C  r3
 r 6
Cálculo dos momentos de Inércia:
2
 AB  3 C   AB  C   AB  C
1 1 20  8  r2 6
IA  mA  rA2  I A   
2 2 32.2  12   TCM: R  m  aG   Fext
I A  0.138026 lb  s  ft 
2
 Bloco D:
i

1 1 12  6 
2
mD  aD  WD  TA
I B  mB  rB2  I B   
2 2 32.2  12  0.4658  aD  15  TA
IB  0.046584lb  s2  ft 0.4658  0.667   AB  15  TA
IC  I B  0.046584lb  s  ft2 0.3106
 Bloco E:
I AB  I A  I B  0.138026  0.046584 mE  aE  TE  WE
I AB  0.18461lb  s  ft 
2
0.559  aE  TE  18
6
0.559   AB   TE  18
12
 TMA: M i
O  IO  
 Polia AB:
8 6
 TA   TB  I AB   AB
12 12

36
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

8 6 6
 TA   TB  0.18641  AB aE  1.7247 
12 12 12
ft
aE  0.862 2
 Polia C: s
6 6
 TB   TE  IC  C 11. O disco circular de massa m e raio r é rolar
12 12 através da parte inferior do percurso circular de raio R do
6 6 disco tem uma velocidade angular, a determinação da
 TB   TE  0.04658  C força exercida pela N caminho no disco.
12 12
6 6
 TB   TE  0.04658   AB   AB  C
12 12
 Equações:
 0.3106   AB  15  TA

 0.559   AB  6  TE  18
 12

8 6
 12  TA  12  TB  0.18641   AB
  TCM: R  m  aG   Fext
 6  T  6  T  0.04658   i

12
B
12
E AB
v2
Rn  N  Pn  m 
Rr
 0.3106   AB  15  TA 2
 0.2795    T  18 N  m g  m
v
 v r

Rr
AB E
 
8  TA  6  TB  2.23692   AB  r2 

 TB  TE  0.09316   AB N  m g  2 
 Rr 
TCM: R  m  aG   Fext 12. Um disco uniforme, com eixo fixo,
i possui raio R = 0.4 m e massa m = 6 kg. Em repouso,
o disco é acionado pela força F = 20 N, através de
 0.3106   AB  TA  15 uma corda enrolada no mesmo. O atrito nos mancais
 0.2795   AB  TE  18
, gera um binário (momento) resistente Mres= 1.5
 N.m. Pedem-se:

2.23692   AB  8  TA  6  TB  0
(a) a reação do eixo fixo.
(b) o número de voltas necessárias para

 0.09316   AB  TB  TE  0 que o disco atinja a velocidade angular  = 40 rad/s.
Resolvendo o sistema:
rad
 AB  1.7247 M
s2
TA  14.46lb
TB  18.64lb
F
TE  18.48lb
 TCM:
aD  0.667   AB
R  m  aG   Fext
aD  0.667 1.7247 i

aD  1.15 2
ft H  m  ax  0
s V  P  m  ay  0  V  P  m  g
aE  aTC  aE  C  r2  aE  AB  r2 V  60N

37
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 TMA: R  Fat
 
 M G  IG   m k2
i R  N
R  F  M  IG    
m k2
m  R2 0.2  0.25 10
RF  M    
2 5  0  0.142
6  0.42 rad
0.4  20  1.5     5.1 2
2 s
6.5
  2  02
 2  02  2       
0.48 2 
rad
  13.54 2 0 2  80 2
 
s 2   5.1
 2  02   627.45rad
 2  02  2       
2   627.45
402  02 n n
  2 2
2 13.54 n  100 voltas
  59.07rad   0
 59.07   0    t  t 
n n 
2 2 80
n  9.4 voltas t
 5.1
13. A figura ilustra um volante, com massa m =
t  15.68s
5.00 kg, raio R = 0.20 m, raio de giração k = 0.14 m,
girando com velocidade angular inicial 0 = 80 rad/s. No 14. (Hibbeler -19.11 pg. 512) – Um motor
instante t= 0s, aciona-se o freio do mesmo, que consiste transmite um torque M = 0.05 N.m no centro da
em comprimir a sapata do freio contra o volante, através engrenagem A do sistema de engrenagens acoplados,
da fora F = 10 N. O coeficiente de atrito entre as onda as outras engrenagens são idênticas à engrenagem B
superfícies é µ = 0.25. Pedem-se. indicada. Determine a velocidade angular das
(a) o instante em que o volante para; engrenagens A e B após t = 2s e a força F trocada entre as
(b) o número de voltas até parar. engrenagens.

R
 TCM:
R  m  aG   Fext
i

H  F  m  ax  0  H  F
V  P  Fat  m  ay  0  V  P  Fat

 TMA:  TMA:

M G  IG   M
i
G  IG  
i
R  Fat  m  k 2 
Engrenagens A e B:
3  F  rA  M  I A    A 

38
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

I B  B 1
F  rB  I B   B  F  Dados: g = 32.2 ft/s2; ID  m  R2
rB 2
I B  B
3  rA  M   I A   A
rB
B  rB   A  rA
r 40
 B   A  A   B   A    B  2  A
rB 20
I  2  A
3 B  rA  M   I A   A
rB
 TCM:

3 2 
mB  kB2
 A  rA  M  mA  kA2   A R  m  aG   Fext
rB i

0.3  0.0152 Fat  m  aT  Fat  m  ax  ax  k  g


3 2    A  0.04  M  0.8  0.0312   A
0.02 N  P  0  N  m g
0.00081 A  0.05  0.0007688   A
0.05  TMA:
A 
0.00081  0.0007688
A 
0.05 Mi
G  IG  

k  m  g  R
0.0015788
 A  31.669
Fat  R  I g     
rad Ig
 A  31.669
s2 k  m  g  R

B  2  A  B  2  31.669 m  R2
 B  63.339
rad
⭯ 2
2k  g
s2 
B  0  B  t  63.339  2 R
Quando o disco rola sem escorregar:
B  126.67
rad
⭯ vG    R  vG  vG0  ax  t
s
vG0  0  vG    R  0  k  g  t  0
A  0   A  t  31.669  2
R
rad t
A  63.338 k  g
s
I  No movimento de rotação da roda:
F B B   0    t
rB
 g
mB  kB2   B   0  2 k  t
F R
rB k  g   R
  0  2 
0.3  0.015  63.339 R k  g
2
F
0.02 1
F  0.2137N   0  2    0
3
15. Um disco uniforme de massa m está 1 0  R
girando com velocidade angular 0 quando é colocado no t
chão. Determine o tempo em que ele começa a rolar sem 3 k  g
escorregar. Qual é a velocidade angular do disco nesse
instante. O coeficiente de atrito cinético entre o disco e o 16. Uma bola de boliche de peso 16 lb está num
plano é µk. Qual o tempo que leva para adquirir essa plano com velocidade angular inicial nula e velocidade de
velocidade? seu centro de massa v = 8 ft/s. Se o coeficiente de atrito
39
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

cinético entre a bola e a superfície é µk = 0.12, determine v  v0  aG  t  9.66  t  8  3.864  t


a distância que a bola percorre sem escorregar.
Negligencie os buracos existentes para colocar os dedos 9.66  t  3.864  t  8 13.524  t  8
na bola. 8
2 t
Dados: g = 32.2 ft/s2; I E  m  R2 13.524
5 t  0.5915s
a  t2
s  s0  v0  t 
2
3.864  t 2
s  8t 
2
3.864  0.59152
s  8  0.5915 
2
s  4.056 ft
 TCM:
R  m  aG   Fext 17. O carretel de massa m = 100 kg possui raio
de giração kG = 0.3 m. Se os coeficientes de atrito estático
i
e cinético são, respectivamente, µS = 0.20 e µc = 0.15
Fx  m  ax  k  N  m  aG determine a aceleração angular α do carretel se P = 50 N.
 N  N
aG  k  aG  k
m P
g
Fy  m  ay  0  N  P  0  N  P  16lb
aG  k  g  0.12  32.2
ft
aG  3.864 2
s
 TMA:

 M G  IG  
TCM:
R  m  aG   Fext
i
i
k  m  g  R
Fat  R  I g      Fx  m  ax  P  FAt  m  aG
Ig
Fy  m  ay  0  N  W  0  N  W  m  g  1000
k  m  g  R
  TMA:
2
5
m  R2 M
i
G  IG  
5  k  g  P  r  Fat  R  I g    

2 R
 P  r  Fat  R  m  k g2  
5  0.12  32.2 19.32
  Se não há deslizamento, a aceleração tangencial
2  0.375 0.75 no ponto de contato do solo é a aceleração do centro de

  25.76 2 ⭯
rad massa:

s aG    R
Para que a bola role sem deslizar: P  FAt  m    R
v R
FAt  m    R  P
  0    t
v FAt  100    0.4  50  FAt  40    50
 0    t Substituindo em:
R  P  r   40    50   R  m  k g2  
v  R   t
v  0.375  25.76  t  v  9.66  t Fat

40
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

50  0.25   40    50   0.4  100  0.32   R  m  aG   Fext


12.5  16    20  9   i
25    32.5
Fx  H  m  an  H  m   2  r 
32.5

25 H   45   152 17.5
rad H  177.1kN
  1.3 2
s Fy  m  aT  0  V  P  m  r
FAt  m    R  P V  m  g  m   r
FAt  100 1.3  0.4  50 V  450  45 817.5
FAt  2N V  450  6300 V  450  6300
V  5.850kN
Como:
FAmax  s  N  0.2 1000  200  2  TMA:
Observe que se houvesse arrastamento, a força
de atrito seria contrária à indicada, ou seja, para a Mi
A  I A 
esquerda, caso a força de atrito fosse maior que 200 N,
valor da força de atrito de destaque, que é 45 152
IG 
FA  200N .
max
12
Assim, ocorrerá rotação sem deslizamento... 843.75

m L 2
18. Uma turbina heólica leve consiste em um IO   I O  3375kg  m2
rotor que é alimentado a partir de um torque aplicado em 3
seu centro. No instante dado, o rotor está na horizontal M A  m  g  7.5  m    7.5   7.5  3375  8
que tem uma velocidade angular de 15 rad/s e uma
aceleração angular no sentido horário de 8 rad/s2. M A  45 10  7.5  45  8  7.5  7.5  27000
Determine a força normal interna, a força de cisalhamento
e o momento em uma seção passando pelo ponto A. M A  3375  20250  27000
Suponha que o rotor é uma haste esbelta de 50 m de
comprimento, com uma densidade de massa de 3 kg/m.
M A  3375  20250  27000
M A  50.625kN  m
19. O sistema dado e abandonado do repouso da
posição mostrada. Determine a aceleração angular e o
momento na junção A. Cada barra tem massa m e
comprimento L.

G: Centro de massa da haste de 15 m à direita da seção A.


O peso dessa seção é:
P   l  g
P  31510
P  450N
rad
MA r = 7.5 m   8  TCM:
s2
G
R  m  aG   Fext
i

O
rad Fx  H  m  aT  H  m    2  r 
  15
H s Fy  m  aT  V  2 P  m     r 
 TMA:
P
V
Mi
A  I A 
 TCM:
41
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

m  L2 IG  m  r 2
IG 
12 IO  IG  m  r 2  IO  2m  r 2
Aplicando o Teorema de Steiner e somando os
momentos de inércia das duas barras:  TMA:  M  I  
O O

m  L2 L
2
m  L2  2  L 2  i

IA   m    mL    
 m  g  r  2m  r 2  
12 2 12   2  
g
IA 
m  L2 m  L2 m  L2 5  L2  m
    
12 4 12 4 2r
 TCM:
2  m  L 6  m  L2
2
IA 
12

4 R  m  aG   Fext
i
20  m  L 2
IA  m g
12 Ft  T  m  aT  T  m    r  T  
2
5  m  L2
IA  Fn  N  P  m  an  N  mg  m  0  r  N  m  g
2
3
m  r2
M A  I A  IG 
i
(b) Disco: 2
L 5m L 2
3
m  g  m g L   IO  IG  m  r 2  IO  m  r 2
2 3 2
 TMA:  M  I  
3L 5  m  L2 O O
m  g   i

2 3 3
9 g m  g  r  m  r 2  
  2
10 L 2g
 
20. Determinar a aceleração angular e a 3r
força sobre o rolamento em O para: 21. Uma chapa uniforme de massa m com
(a) o anel estreito de massa m; o formato de um quarto de circulo é liberada a partir
(b) o disco circular plano de massa m; do repouso com uma borda em linha reta vertical,
como mostrado. Determinar a aceleração angular
imediatamente após que cada um é
inicial e as componentes horizontal e vertical da
libertado a partir do repouso no plano vertical reação no pivô ideal em O.
com OC horizontal.

m  r2
IG 
2
(a) Anel:
Vamos calcular na unha o
momento de inércia de uma anel de raio r em
relação ao seu centro de massa G:
2
m
IG   r 2dm   r 2 rd  I G  m  r 2
corpo 0 2 r

42
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

Oy  N  cos  T  sen

2 b  8 g  4b
m T  m  2  m  g  sen450
IO  
corpo
r 2 dm    r 2
0 0
 b2
rdrd  3 b  3
 1 32 
4 T  m  g 2   2 

r b
 2 9 
4m  r 4  
b
4m 2   1 32  
IO  2  r 3dr  d  I O  2       02O
  m  g  cos  sen   m  g  2   2   cos 
 2 9 
x
 
b 0 0  b  4  r 0 2 2  1 32  2
Ox  m  g    m g  2  2 
4m b 4  m  b2 2 2  2 9  2
IO    I  1  1 32 
 b2 4 2
O
2 Ox  m  g   m  g    2   1
2  2 9 
 1 1 32
TCM: Ox  m  g   m  g   m  g  2
9
R  m  aG   Fext
2 2
32
i Ox  m  g 2 
9
Ft  T  PT  m  aT  T  m  g  sen  m    r Oy  N  cos  T  sen
T  m    r  m  g  sen
  1 32  
Oy  m  g  cos  cos   m  g 2   2    sen
Fn  m  an  N  m  g  cos  m  2  r   2 9  

  0  N  m  g  cos Oy  m  g 
2 2

 1 32  2
 m g 2  2 
2 2  2 9  2
 4b   4b  4b
2 2
1  1 32 
Oy  m  g   m  g   2   1
r  x  y       r 
2 2
2 2  2 9 
 3   3  3
G G
1 1 32
Oy  m  g   m g   m g 2
2 2 2 9
cos  cos 45   sen  sen450
0
 32 
2 Oy  m  g   1  2  
 TMA: M
i
O  IO    9 

22. A placa de aço uniforme de 20 kg é


m  b2
IO  livremente articulada em torno do eixo z, como mostrado.
2 Calcule a força suportada por cada um dos rolamentos em
Pt  r  IO  
A e B após o instante em que após a placa é libertada a
partir do repouso no plano yz horizontal. (Meriam Kraige
Cap.6 pag. 434). g = 9.81m/s2
m  b2
m  g  sen  r  
2
4b m  b2
m  g  sen  2 
3 2
8 g 2
    2
3 b 2
8 g
 
3 b
Cálculo do momento de Inércia:
I 
corpo
r 2dm

de uma chapa de comprimento b e altura h,


densidade uniforme m/(bh) em relação ao :

Da figura, se você não faltou às aulas de GA:


Ox  N  sen  T  cos
43
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

(i) Eixo x:
b h
2 2
m m  h2 23. Uma roda de impulso para demonstrações
Ix  
b h
y2
bh
dydx 
12
de dinâmica é mostrada na figura. É basicamente uma
roda de bicicleta modificada com aro, alças, e uma polia
 
2 2 para o arranque do cordão. O contra peso faz com que o
(ii) Eixo y: aro raio de giração da roda de 7 lb de peso mude de para
b h 11 in. Se uma força estacionária de 10 lb é aplicada ao
cordão, determinar a aceleração angular da roda.
2 2
m m  b2
Iy  
b h
x2
bh
dydx 
12
Despreze o atrito do rolamento.

 
2 2
(ii) Eixo z:
m   b2  h2 
b h
2 2

  x  y2 
m
Iz  2
dydx 
b h bh 12
 
2 2

No exemplo, h = 250 mm e b = 400 mm


Usando o teorema dos eixos paralelos:
m  b2 m  b2
2
b
Iz   m  
12 2 3

 TCM:
R  m  aG   Fext
i
b
Fx  2RA  P  m  ax  m   
2
b
m    m  g
RA  2
2
b
Fy  2RAy  m  ay  m  02  0
2
 TMA: M O  IO  
i  TCM:
b m  b2 R  m  aG   Fext
m  g    i
2 3
3 Fx  H  T  cos300  0
g   Fy  N  P  T  sen300  0
2b
36.78 IG  m  k 2
2
3g rad P 7  11 
  IG   k 2   
2b s 2 g 32.2  12 
2
147.15 P 7  11 
196.2 IG   k 2   
0.4 g 32.2  12 
20   36.78   20  9.81
RA  2 IG  0.18266 lb  ft 2
2  TMA:  M  I  
RA  24.525N  RB
O O
i

2
T   IO  
12
44
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

2 1 1
10   0.18266   Wtot  I  22  I  12
12 2 2
dW d
rad  
  9.12 2 dt dt
s P   

24. Cada um dos dois discos de polimento


tem um diâmetro de 6 in, uma espessura de ¾ in, e
um peso específico de 425 lb/ft³. Quando ligada, a  Energia do movimento de rotação
máquina acelera do repouso até sua frequência de 1
funcionamento de 3450 rot/min em 5 s. Quando E I  2
desligado, ele chega ao repouso em 35 seg. 2
Determinar o torque do motor e momento de 1 1
I   2  I  02
fricção, assumindo que cada um é constante. E
Despreze os efeitos da inércia da armadura Como: P P 2 2
do motor rotativo....g = 32.2 ft/s2 t t
2     t  I  2  I  02
I   2  I  02

2    t
  0 
  
2 2
I 

t
 Trabalho e potência no movimento de D 6 3 1
rotação r  r   r  3in  ft  ft
2 2 12 4
m g  V   e  r2
 m m
V g g
2
425  3 1   1 
m          m  0.1619667
32.2  4 12   4 
m  R2 0.1619667
I Dis cos  2  I Dis cos 
Podemos escrever: 2 16
dW  Ftan ds  ds  R  d I Dis cos  0.01012lb  ft 2
dW  Ftan R  d f  3450
rot 3450
  f  57.5Hz
dW    d min 60
2 rad
  2 f    2  57.5    361.2831
W     d s
1  Ligando:
Podemos desenvolver:   0    t  361.281  0    5
dW    d
rad
d   72.2566
dW  I    d  dW  I   d s2
dt I 
d f 
dW  I   d t
dt 0.0101229  361.281
dW  I    d 
2 5
W   I    d  f  0.731lb. ft
1  Desligando:
  0    t  0  361.281    35
45
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

rad aG    R
  10.322
s2 W
 aG  W  sen
Fat 
I  g
f 
t W  2  g  Fat 
0.0101229  361.281
Fat       R  W  sen
 g  W R 
35 Fat  2Fat  W  sen
 f  0.0104lb. ft
3 Fat  W  sen400
25. O cilindro sólido homogêneo é liberado a sen400
partir do repouso sobre a rampa. Se  = 40° , s = 0.30 e
Fat  W 
3
k = 0.20, determinar a aceleração do centro de massa G
sen400
e a força de atrito exercida pela rampa do cilindro. Fat  8 
1 ft 3
Dados: 1 in  ft ; g  32.2
12 s2 Fat  1.714lb
2  g  Fat 2  32.2 1.714
   
W R 6
8 
 12 
rad
  27.59
s2
6
aG    R  aG  27.59
12
ft
aG  13.8
s2

26. O carretel tem uma massa de 500 kg e um


raio de giro kG  1.3m . Ele repousa sobre a superfície de
 TCM:
uma correia transportadora para a qual o coeficiente de
R  m  aG   Fext atrito estático eo coeficiente de fricção cinética é s.= 0.5.
i O coeficiente de atrito cinético é s.= 0.4. Se o
transportador acelera com ac = 1m/s2, determinar a tensão
Fx  P  sen  Fat  m  aG inicial no fio e a aceleração angular da bobina. O carretel
Fx  Fat  m  aG  m  g  sen está originalmente em repouso.
Fy  N  P  cos  0  N  m  g  cos
N  W  cos   N  8  cos 400
N  6.12lb
m  R2 W  R2
IG  
2 2g
 TMA: M
i
O  IO  

W  R2
 Fat  R  
2g
2  g  Fat
 
W R
Para não ocorrer escorregamento:

 TCM:
R  m  aG   Fext
i

46
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

n presentes interrompendo o movimento de


Rx    Fxi  m  aG  T  Fs translação e impondo movimento plano, que após
 i 1
algum tempo, torna-se movimento de rolamento
Ry     Fyi  0  N  m  g
n
sem escorregamento. Considerando o instante
i 1 em que o movimento passa a ser de rolamento
N  m  g  500  9.81 sem escorregamento, pede-se a velocidade do
4905 N
centro de massa G ou CM da bola.

 TMA:


 M O  IO  
i

IO  m kO2
T  0.8  Fs 1.6  m  kG2    
T  0.8  Fs 1.6   500 1.32   m  aGx    N  a    g
845 F iExt  m  aG  
 N  P  0  N  m  g
 
i
aP  aG    GP      GP
M  IG  
 
O
aP  j  aG  i    k  0.8  j  0 i
2
aG  0.8    0 IG  m r2
5
aG  0.8  
Para não haver escorregamento: Mi
O  IG  
1
aC  0.8    1   
0.8
rad
  1.25
s2
aG  0.8   aG  0.8 1.25
m
aG  1 2
s 2
T  0.8  Fs 1.6   845 1.25 F  r m  r 2 
5
1056.25
2
 500 1  T  Fs   m  g  r  m  r 2  
 5
1056.25  1.6  Fs  0.8  T 2 5 g
  g  r      
1056.25  500  0.8  1.6  Fs  0.8  Fs 5 2 r
1456.25 A esfera começará a rolar sem deslizar
Fs  quando o ponto de contato dela com o solo
0.8
Fs  1.82031kN
possuir velocidade nula. vC 0
T  2.32kN
Fsmax  s  N  0.5 4905 t  0  v  v0
Fsmax  2.452kN  Fs v  t   v0  a  t
vG  t   v0    g  t
Logo, não haverá escorregamento.

27. (atividade 4a) - Uma bola de boliche,


considerada uma esfera uniforme de massa m = vC  vG    GC
2.0 kg e raio R = 0.15 m é lançada sobre uma
pista, uma superfície horizontal áspera com uma 0  vG  iˆ    kˆ  r  ˆj
velocidade linear de translação v0 = 12 m/s e sem
velocidade angular. O coeficiente de atrito entre 0  vG  iˆ    r  kˆ  ˆj
as superfícies é  = 0.25. Ao tocar o solo, forças  iˆ

47
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

0  iˆ  vG  iˆ    r  iˆ  vG    r
v0    g  t    r
  t   0    t
5 g
  t   0  t
0
2 r
5 g
 t    t
2 r (a) A aceleração do centro de
5 g massa G do cilindro. Dado: momento de
v0    g  t    t  r 1
2 r inércia do cilindro: IG  m  R2 .
5 2
v0    g  t    g  t (b) O mínimo coeficiente de
2
7 2v0 atrito entre o cilindro e o plano inclinado.
  g  t  v0  t  t1 
2 7  g
 Velocidade linear  TCM:
vG  t   v0    g  t R  m  aG   Fext
i
2v0
vG  t  t1   v0    g  Fx  P  sen  Fat  m  aG
7  g
Fat  m  g  sen  m  aG
2 7v  2v0
vG  t  t1   v0  v0  vG t  t1   0 Fy  N  P  cos  0  N  m  g  cos
7 7
5
vG  t  t1   v0 m  R2
7
IG 
2
M
5
vG  t  t1   12  TMA:
O  IO  
7 i

vG  t  t1   8.6
m m  R2
s
 Fat  R  
2
 Velocidade angular:
5 g 2  Fat 2  Fat
 t    t    aG    R 
2 r m R m
5   g 2v0
  t  t1      Fat  m  g  sen  m  aG
2 r 7  g 
 2  Fat
5 v0  aG 
  t  t1    m
7 r m  g  sen
Fat 
28. Um cilindro de revolução 3
homogêneo de massa m = 4.0 kg, raio R = 20
Fat  N
0.5 m, é abandonada do repouso, apoiada em 3
plano inclinado de um ângulo  = 30° com a Fat    N    m  g  cos
horizontal, rola sem escorregar ao longo do
m  g  sen
mesmo. Pedem-se:   m  g  cos 
3
tg

3

48
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

2

tg 300

3
 0.193
1  0.6 
I Ol  10  0.62  10     I Ol  1.2  kg  m 
2
3 9 12  2 
0.3 0.9
2  Fat 10 m
aG    3.33 2 2
me  R2  me  l  R 
2
IOe  IGe  m  OGe 
2
m 3 s
29. Um pêndulo consiste em uma haste 5
delgada uniforme de 10 kg e uma esfera de 15 kg.
2
IOe  15  0.12  15   0.6  0.1  IOe  7.41 kg  m2 
Se o pêndulo for submetido a um torque M = 50 2
N.m e tenha uma velocidade angular de 3 rad/s
5
quando  = 45°, determine a magnitude da força 7.35
0.06
reativa no pino O que exerce no pêndulo neste
instante. IO  IOl  IOe  1.2  7.41
IO  8.61 kg  m2 
M
i
O  IO  
50  Ptr  rOG  IO 
50 173.42  0.54  8.61
50  93.64  8.61  143.647  8.61
143.647

8.61
m  ml  me  m  10 15  m  25kg
 rad 
 Rt  m  aGT  PT  FtO  m    rOG
  16.68 
 s 

F
2
 m  aG  
 Rn  m  aGn   Pn  FnO  m    rOG
iExt 2

an  2  rOG
i

L
ml   l  R  me an  32  0.54
rOG  OG  2 m
ml  me an  4.86 2
s
0.6
10   0.6  0.115 at    rOG
 2  rOG  0.54m
rOG at  16.68  0.54
10  15
m
at  9 2
 Ptl  10  9.81 cos 450 s

 lP  m  g  cos  
t l
 69.37 N  Ptr  FtO  m  at

 
 P
 nl   m l  g  sen  nl
P  10  9.81  sen 450   Pnr  FnO  m  an

 69.37 N
 173.42  FtO  25  9

 Pte  15  9.81  cos 450 
 P  m  g  cos  173.42  FnO  25  4.86

 te e 
  104.05 N
 FtO  173.42  225

 Pne   me  g  sen  Pne  15  9.81  sen 45
0
 
 104.05 N
 FnO  121.5  173.42

 FtO  51.8 N

 Ptr  104.05  69.37 
 Ptr  Pte  Ptl
   FnO  294.92 N


173.42 N

 P
 nr  P ne  P nl P
 nr   104.05  69.37 FrO  FtO2  Fn2O  FrO  51.82  294.922
 173.42 N FrO  299.4N

M
i
O  IO  
2
2 1 l
I Ol  I Gl  m  OGl  ml  l 2  ml   
12 2

49
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

30. A haste delgada uniforme possui


uma massa m. Se for liberado do repouso quando
 = 0 °, determine a magnitude da força reativa
exercida sobre ele pelo pino B quando  = 90 °.

 RT  m  aGT  PT  FTB  m    rOG



F  m  aG  
 RN  m  aGn   Pn  FNB  m    rOG
iExt 2
i 
L L L
rOG  OG    rOG 
2 3 6
 PT  m  g  cos 

 Pn  m  g  sen

M
i
O  IO  
1
IG m  L2
12
2
2 1 L
I O  I G  m  OG  m  L2  m   
12 6
3 1 4 1
IO  m  L2   m  L2  m  L2  IO  m  L2
36 36 36 9
L
Mi
O  I O     PT 
6
 IO 

L m  L2 9  m  g  cos   L
m  g  cos       
6 9 6  m  L2
3  g  cos 

2 L
 m  g  cos   FTB  m    rOG

m  g  sen  FNB  m    rOG
2

 3  g  cos  L
 m  g  cos   FTB  m  
 2 L 6

  m  g  sen  F  m   2  L


NB
6
 1
 F  m  g  cos   m  g  cos 
 TB 4

 F  m  g  sen  m   2  L


NB
6

50
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 3
 FTB  m  g  cos 
 4

 F  m  g  sen  m   2  L


NB
6
  
d
 d  
0 dt
 dt    d
 RT  m  aGT  PT  FTA  m    rAG
0 0

 
F  m  aG  
 d    d  RN  m  aGn   Pn  FNA  m    rAG
iExt 2
i 
0 0
L
2 02 
3  g  cos  3 g 
rAG  AG 
  d  sen  0 2
2 2 0
2 L 2 L  PT  m  g  cos  P  m  g
    00   T
  Pn  m  g  sen  Pn  0
2 02 3  g  cos  3 g 

2

2

0
2 L
d 
2 L
sen  0
M
i
A  I A 
2
1 L 1
 0 3 g
2 2
I A  m  L2  m     I A  m  L2
   sen  0  12 2 3
2 2 2 L L
3  g  sen 3  g  sen  PT   I A  
2    2
L L L 1
m  g  sen900   m  L2  
 2 3
3  g  sen
 2    3 g 3g
  900     
2 L L 2L
 3 3  9.81 rad
 FTB  m  g  cos       24.52 2


4 2  0.6 s
 F  m  g  sen  m  3  g  L m  g  FTA  m    rOA m  g  FTA  m    rOA



NB 
L 6  0  FNA  m    rOA  0  FNA  m    rOA
2 2

 3 
 FTB  m  g  cos
 4 2  3g L  3
 m  g  FTA  m   m  g  FTA  m  g

 F  m  g  sen  m  3  g 
 2L 2  
 4


NB
2 6  
 L  F  m  2  L
FNA  m   2 
 FTB  0 
 2 

NA
2

 1 3
 FNB  m  g 1  m  g   FNB  m  g
 2 2  3 1
 F  m  g  m  g  FTA  m  g
3  TA 4 4
FRB  2
FTB  FNB
2
 FRB  m g 
2  L
FNA  m   2 

 2
31. Determine os componentes verticais  1
 F  12  9.81
e horizontais da reação no suporte do pino A e a  TA 4  F  29.48 N
aceleração angular da haste de 12 kg no instante    TA
mostrado, quando a haste possui uma velocidade  F  12  52  0.6  FNA  90 N


NA
2
angular de  = 5 rad/s.
FRA  FTA
2
 FNA
2
 FRA  29.482  902
FT 29.48
  arctg  arctg  18.130
FN 90
FRA  94.7N ⦩ 18.130

32. O disco de 80 kg está suportado


pelo pino A. Se ele é colocado em repouso a
51
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

partir da posição mostrada, determinar as


componentes da força sobre o pino A.

 RT  m  aGT  P  W  Ot  m    rOG

F  m  aG  
 RN  m  aGn  On  m    rOG
iExt 2
i 
 RT  m  aGT  P  At  m    rOG

F
i
iExt  m  aG  
 RN  m  aGn  An  m    rOG

2 M
i
O  IO  
rAG  AG  R IO  m  ko2
M
i
O  IO   IO  0.3975 lb  ft 2 

IG 
m  R2 Mi
O  P  R  IO  
2 15 0.5  0.3975
m  R2 3 rad
IA   m   R   I A  m  R2   18.87
2

2 2 s2
M O  P  R  IO     0    t
i 25  5 18.87  t
3
m  g  R  m  R2   25  5
t
2 18.87
2g t  1.06s
 
3R
34. O cabo é desenrolado de um carretel
2  9.81 rad
     4.36 2 suportado em rolos pequenos em A e B,
3 1.5 s exercendo uma força T = 300 N no cabo na
m  g  At  m   rOG direção mostrada. Calcule o tempo necessário
para desvendar 5 m de cabo do carretel, se o
80  9.81 At  80  4.36 1.5  At  523.2  784.8 carretel e o cabo tiverem uma massa total de 600
At  261.6N kg e um raio de giração de ko = 1.2 m. Para o
cálculo, negligencie a massa do cabo que está
An  0N sendo desenrolada e a massa dos rolos em A e B.
Não há fricção nos rolos.
33. O tambor utilizado tem peso 80 lb e
raio de giração ko = 0.4 ft. Se o cabo amarrado ao
tambor está sujeito à uma força vertical de valor
P = 15 lb, determine o tempo necessário para
aumentar a velocidade angular do tambor de:
1 = 5 rad/s para 2 = 25 rad/s. Despreze a
massa do cabo. g = 32.2 ft/s²

52
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 RT  m  aGT  m    rOG 1.6


F  m  aG   20  9.19   20.9.81  T
 RN  m  aGn  m    rOG
iExt 2
i
2
M O  IO   T  196.2 147.04
i T  49.16N
IO  m  ko2
36. Uma porta fechará automaticamente
IO  600 1.22 usando molas de torção montadas nas
IO  864 kg  m2  dobradiças. Cada mola tem uma rigidez k = 50
N.m/rad para que o torque em cada dobradiça

M i
O  T  R  IO  seja M = 50., onde  é medido em radianos. Se
a porta for liberada do repouso quando estiver
aberta, determine a sua velocidade angular no
300  0.8  864 
instante em que  = 0. Para o cálculo, trate a porta
rad
  0.2778 como uma placa fina com uma massa de 70 kg.
s2
s 5
      6.25rad
R 0.8
t2
  0  0  t   
2
t2
6.25  0  t  0.2778 
2
6.25  2
t2    t 2  44.99  t  44.99
0.2778
t  6.71s
35. O A barra delgada uniforme de 20
kg é girada em O e balança livremente no plano
vertical. Se a barra for liberada do repouso na
posição horizontal, calcule o valor inicial da
m l2
força R exercido pelo rolamento na barra I AB   md2
instantes após a liberação. Não há fricção nos 12
70 1.22
rolos. 2
 1.2 
I AB   70     I AB  33.6  kg  m 2 
12  2 
M
i
AB  I AB 

2  M  I AB 
2 m  L2
I O  I G  m  OG  I O  2  50   33.6 
3   2.976 
20 1.62 d d
IO   I O  17.06kg.m2  d  d  d   d  2.976  d
3 dt dt
 0
L m  L2  d  2.976  d    d  2.976   d
i O O
M  I    m  g 
2

3

0 

3  9.81
2
3g rad
        9.19 2
2 2
 0
2L 2 1.6 s  2.976
rad 2 2  
  9.19 2 2
s
L
RT  m  aT  P  T  m     m.g  T
2

53
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

 3g  cos 
  
2
 
    2L
2
 0  2.976   
 N  Pt  m   rAG
2
2  2  3g  cos L
   N  m  g  cos  m  
  2L 2
3
 N  m  g  cos   m  g  cos 
2 2
 2.976
4
3
2 8 N  m  g  cos   m  g  cos 
4
  7.343    7.343
2
1
N  m  g  cos 
rad 4
  2.71 Pn  Fat  m 2  rAG
s
m  g  sen  Fat  m  2  rAG
37. A haste delgada de comprimento L e
massa m é liberada do repouso quando  = 00. Fat  m2  rAG  m g  sen
Determine como função de  as forças normal e d d
de fricção que são exercidas pela borda na haste  d  d  d   d
em A à medida que cai para baixo. Em que ângulo
dt dt
 a haste começa a escorregar se o coeficiente de
d   d
atrito estático em A é ? 3g  cos 
 d  d
2L
 
3g  cos 
0  d   0 2L d
  
3g 2 3g 
0  d  
2L 0
cos  d 
2

2L
sen  0
0

 3g 2
 sen
2 2L
3g
2  sen
L
Fat  m2  rAG  m g  sen
3g L
Fat  m  sen   m  g  sen
 RT  m  aGT   N  PT  m    rAG
 L 2
F  m  aG   3 3 
 RN  m  aGn   Pn  Fat  m    rAG Fat  2  m  g  sen  m  g  sen   2  1 m  g  sen
iExt 2
i 
L 5
rAG  AG  Fat   m  g  sen
2 2
 Pt  m  g  cos  Fat    N

 Pn  m  g  sen
5 1
 m  g  sen    m  g  cos
2 4
M A  I A    10  tg

i tg 
2 10
1 L 1

IA  m  L2  m     I A  m  L2   arctan  
12 2 3  10 
L
 PT   I A  
2
L 1
m  g  cos   m  L2  
2 3

54
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

3
At  m  g  cos m  g  cos
4
3
At  m  g  cos  m  g  cos
4
1
38. A haste delgada esta em repouso At  m  g  cos
4
quando  = 00. Determine as componentes
 1 
vertical e horizontal no pino A quando  = 900.    At  m  g  cos  At  0
2 4 2
An  Pn  m2  rAG
An  m  g  sen  m 2  rAG
An  m2  rAG  m g  sen
d d
 d  d  d   d
dt dt
d   d
3g  cos 
 d  d
2L
 
3g  cos 
0 d  0 2L d
  
3g 2 3g 

0 d  2L 0 cos d  2 
2L
sen  02
0

 2
3g   
  sen  sen0 
2 2L  2 
3g
2 
L
 RT  m  aG  At  PT  m    rAG


3g
i FiExt  m  aG   R  m  a T  A  P  m   2  r L

 N Gn n n AG

L An  m2  rAG  m g  sen


rAG  AG  3g L
2 An  m  sen   m  g  sen
L 2
 tP  m  g  cos 
 3 3 
An   m  g  sen  m  g  sen    1 m  g  sen
 Pn  m  g  sen 2 2 
M
i
A  I A  An 
5
2
 m  g  sen
 5  5
2   An  m  g  sen  An  m  g 1
1 L 1
I A  m  L2  m     I A  m  L2 2 2 2 2
An  2.5  m  g
12 2 3
L
 PT   I A  
2
L 1
m  g  cos   m  L2  
2 3
3g  cos 
 
2L
At  Pt  m   rAG
3g  cos L
At  m  g  cos  m  
2L 2

55
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

39. O volante ilustrado apresenta Fat  r  I 


raio r = 0.254 m, massa m = 284 kg,
momento de inércia I = 18.3 kg.m2 e gira no I  18.3  0.565
sentido horário com frequência inicial fo =
Fat   Fat 
r 0.254
180 rpm. Adotar g = 10 m/s2. O coeficiente Fat  40.7 N
de atrito, entre o volante e a sapata de freio,
é  = 0.30. O volante para em 50 voltas após Fat
Fat    F  F 
o acionamento do freio. Determine: 
(a) A aceleração angular  do 40.7
volante, em rad/s2. F  F  135.68N
0.3
(b) A força de atrito entre as N  F  135.68N
superfícies, expressa em N. M O   N   0.305  0.152   Fc  0.152  Fat  0.152  0
(c) A força normal entre as
superfícies, expressa em N. MO  135.68  0.457  Fc  0.152  40.7  0.152  0
62 6.18
(d) A força que o cilindro hidráulico
Fc  448N
faz, expressa em N.

40. O sistema ilustrado é constituído


por três engrenagens, as duas menores A e B,
com massa m = 20 kg, momento de inércia
Ime = 0.11 kg.m e raio rme = 0.10 m e a maior
com momento de inércia Ima = 0.51 kg.m , e
raio rma = 0.30 m. Aplica-se na engrenagem
maior o momento horário M = 8.0 N.m.
Desprezar atritos, adotar g = 10 m/s2. Qual o
valor da aceleração angular da engrenagem
maior, expressa em rad/s2?


n    2    n
2 
  2   50    100  rad
f  180rpm  f 
180
 f  3Hz
Mi
A  I A  A
60
rad F  rA  I A  A
0  2    f  0  2    3  0  6  
s F  rA
A 
 2  02 02   6 
2

  
IA
2   2 100 F  0.1
  0
2 2
0   6 
2 2 B   A   F  1.1 A
   0.11
2   2 100 B  rB   A  rA    R
rad
  0.565
s  M  I 
M  I A 
i

i
A
2F  R  M  I 

56
Notas de Aula 2 – Dinâmica dos Sólidos – Prof. Dr. Cláudio S. Sartori

2F  0.3  8  0.51
2 1.1 3  0.3  8  0.51
1.98  8  0.51
1.95  0.51    8
8

2.46
rad
  3.21 2
s

57
Dinâmica dos Sólidos – Prof. Cláudio S. Sartori
Notas de aula 02 – 2° Bimestre

Ardeu?

Estuda aí, hein, carinha!?!?


58

 Dados:
g = 32.2 ft/s2 = 9.81 m/s2

1 ft = 0.3048 m
1 mi = 5280 ft = 5280.(0.3048 m) = 1609 m
1 in = 1/12 ft = 0.0254 m
1 ft = 0.3048 m
1 lb = 4.448 N
1 slug = 1 lb.s2/ft = 14.59 kg

g = 32.2 ft/s2 = 9.81 m/s2

1 ft = 0.3048 m
1 mi = 5280 ft = 5280.(0.3048 m) = 1609 m
1 in = 1/12 ft = 0.0254 m
1 ft = 0.3048 m
1 lb = 4.448 N
1 slug = 1 lb.s2/ft = 14.59 kg

Feliz 🎅
Quero ver você não chorar
Não olhar pra trás
Nem se arrepender do que faz

Quero ver o amor crescer


Mas se a dor nascer
Você resistir e sorrir

Se você pode ser assim


Tão enorme assim eu vou crer

Que o natal existe


Que ninguém é triste
Que no mundo há sempre amor

Bom natal
Um feliz natal
Muito amor e paz prá você

Prá você

Valeu ?

Estuda, carinha..
58

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