Capítulo 16

Para α=4rad/s2 e ω=6rad/s , encontre:

a) A velocidade e acelerações do ponto A
b) A velocidade e acelerações do ponto B.
16.5 Movimento Absoluto
• Uso das relações geométricas.

Lei dos cossenos Lei dos senos

• Derivada no tempo das relações

geométricas para obter velocidades
e acelerações.
16.5 Movimento Absoluto
16.6 Velocidade Relativa
Posição rB = rA + rB/A

Deslocamento infinitesimal drB = drA + drB/A

drB - translação e rotação

drA - translação de A
drB/A – rotação em torno de A
Deslocamento drB = drA + drB/A
Velocidade vB = vA + vB/A(pino)
drB - translação e rotação
drA - translação de A
vB/A = ω x rB/A vB = vA + ω x rB/A
drB/A – rotação em torno de A
vB - velocidade do ponto B
vA - velocidade do ponto de base A
vB/A – velocidade do ponto B em relação a A

Obs: cada problema deve ser avaliado à partir dos vetores (rA, rB, e rB/A),
vA só vai ser translação quando existir um eixo físico que o obrigue a isso.
O corpo se move com vA=0.8m/s ao mesmo tempo que gira em torno do
ponto A com ω=5rad/s. Qual a velocidade relativa ao ponto C?
 16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
vB = vA + ω x rA/B Ponto com v=0 no instante do movimento considerado
se vA = 0 logo vB = ω x rA/B

O Ponto A neste caso é chamado de centro instantâneo de velocidade nula e

se apoia no eixo instantâneo de velocidade nula.

No desenho abaixo o ponto C é o centro instantâneo de velocidade nula.

Fora do corpo Fora do corpo Dentro do corpo

ω = vA / rA Velocidades paralelas vA // vB

vB = ω rB = (rB / rA) vA vA e vB perpendicular a linha radial que liga o ponto a letra C

 16 Cinemática do Movimento Plano de corpos Rígidos
16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
Se estivermos no ponto A com velocidade nula no momento da análise:

Logo:

O ponto A é chamado centro instantâneo de velocidade nula (C.I.)

Ex:
16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
Sendo vA=2m/s, qual é a velocidade do centro de massa?
16.8 Análise do movimento relativo: Aceleração

dvA = dvB + dvA/B Aceleração aA = aB + aA/B

dt = dt dt

aA = aB + (aA/B )t + (aA/B )n

(aA/B )t = α x rA/B = αr (aA/B )n = ω x (ω x rA/B) ) = ω2 rA/B

aB = aA + aB/A
aA = aB + α x rA/B + ω x (ω x rA/B )

aA - aceleração de translação e rotação

aB - aceleração de translação de B
aA/B – rotação em torno de B
17. Movimento no Plano de corpos Rígidos:
Forças e Acelerações
17.1 Introdução
Movimento plano de corpos rígidos
cada partícula do corpo permanece a uma distância constante de um plano de referência fixo.
Corpos planos e simétricos em relação ao plano de referência

17.2 Equações de movimento para um corpo rígido

τ =dL/dt
Torque = MG = τ
Momento angular = HG = L
17.3 Quantidade de Movimento Angular de um corpo rígido
em movimento plano

Sendo o momento angular dado por

l = r x p = r x v.m

Substituindo vi’ = ω x ri’ fica:

l = r x vm = r x ω x r.m

Usando a definição de Momento de inércia ( I ):

l = r2m.ω = I.ω

Derivando no tempo:

dl/dt = I.dω/dt =I.α

 17.4 Movimento plano de um corpo rígido: Princípio de D’Alembert
Considere uma placa rígida de massa m sujeita a várias forças externas

As equações fundamentais do movimento são:

O movimento da placa é completamente definido pelas forças

e momento resultante em relação ao centro de massa G
gerado pelas forças externas.

As forças externas que atuam sobre um corpo rígido são equivalente às

forças efetivas das várias partículas que formam o corpo.
17.4 Movimento plano de um corpo rígido: Princípio de D’Alembert
Translação

exemplo
 Rotação

Rotação em relação ao centro de massa

Rotação em relação ao pino O (para eliminar FO)

usando
 Equilíbrio Dinâmico
No centro de massa Fora do centro de massa