SISTEMA MICROCONTROLADO ANTI-COLISAO PARA PONTES ROLANTES Felipe Consentino Salazar da Mata Abstract ~ Is this paper presents the development of an automatic control system for emergency braking crane to prevent collision with other adjacent equipment. The speed reduction and Tor the emergency stop of the crane are accomplished through. the pneumatic braking, where the performance of the brakes is totally proportional to the distance of other adjacent cranes, The flaw in this system can Tead to serious accidents and cause great damage to businesses. It is intended also demonstrate the application of micro system processed as automation solution for low cost overhead cranes Index Terms — Keywords-Cranes, Control proportional braking, Cranes, Micro-controllers. Resumo— Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle automatico de frenagem emergencial de pontes rolantes para prevenir a colisio com outros equipamentos adjacentes. A redugdo de velocidade e/ou a parada emergencial dda ponte rolante ¢ realizada através da frenagem pneumética, onde a atuacdo dos frelos é totalmente proporcional & distancia de outras pontes rolantes adjacentes. A falha neste sistema pode ‘ocasionar graves acidentes e provocar grande prejuizo para as empresas. Pretende-se também, mostrar a aplicagio de sistema tmiero processado como solugio em automasio de baixo custo para pontes rolantes. Palavras chave— Pontes Rolantes, Controle de frenagem proporcional, Pontes Rolantes, Micro-controladores. I. INrRoDUGAO ‘A produtividade 6 um fator diferencial para as empresas no novo cenétio mundial, Com este foco, as empresas buscam na tecnologia uma solugo para o aumento da produtividade. A movimentagéo de material passou a ser vista como aspecto essencial no campo logistico das linhas de produgio. Na siderurgia, por exemplo, empresas adquirem e instalam novas pontes rolantes para flexibilizar 0 manuseio de bobinas e placas. ‘No entanto, uma das dificuldades é adequar a instalag2o de novas pontes rolantes em seus espagos fisicos, gerando assim riscos operacionais para um pequeno espago de operagao em fungio do niimero de equipamentes. Para aumentar a confiabilidade € a seguranca na operacio, este trabalho demonstra a frenagem praporcional de pontes rolantes em fungao da distincia de outras pontes adjacentes. ‘Trabalho de Conelosio é Curso apresentado a0 Instuto Nacional de ‘Telecomuticages, como parte dos requslos paras obleagio do Ceruicado de Pés-Graéuajao em Engenharia de Sistemas Blevoeletrnieos, Aviomasio ¢ CContole Indusial. Orietador: Prof. Dr Yvo Marcelo Chiaradia Mastll ‘Trabalboaprovado em 0572013, Figura 1 - Poot solante no proceso siderirgico. [3] 1, CARACTERISTICAS DE UMA PONTE ROLANTE As pontes rolantes so equipamentos uilizados para, transporte e elevado de cargas em diversos segmentos, como sidenirgicas, linhas de montagens, patios de carga ¢ etc, Estes permitem a movimentagio no sentido vertical, longitudinal e horizontal. (7] | Seatdo longitudinal Figura - Ponte rolante no proceso sideriteConforme figura 2, movimento vertical é mecanismo de levantamento {realizado pelo guincho): 0 movimento de twanslagio perpendicular as laterais do prédio é o mecanismo de translagio do carro (diregao trolley); © movimento de tuanslagio ao longo do prédio 6 0 mecanismo de tanslagio longitudinal [1] Qs acionamentos dos motores elétricos sio realizados através dos painéis elétricos de controle ¢ poténcia instalados sobre a ponte rolante. As velocidades de translagio de pontes rolantes siderirgicas variam de acordo com a sua aplicagio, ceapacidade e regime de trabalho, como por exemplo, pontes de carregamento de aos liquidos, para tansportes de babinas, para armazenagem de pesas e etc. Para cada ponte rolante, existe um projeto elétrico especifico para o acionamento dos motores. Os equipamentos mais modernos utilizam inversores de frequéncia, porém, as aplicagdes mais usuais so paingis de contatores de corrente allernada ¢ motores assineronos por indugao de anéis. Conforme [2] “O motor de indugdo de anéis pode ter uma familia de curvas conjugedo x velocidade, através de insezgio de resisténcias externas no citcuito rotstico. Desta maneira, para uma dada velocidade, € possivel fazer 0 motor fomecer qualquer valor de conjugedo, até 0 limite do conjugado méximo, Assim é possivel fazer com que 0 motor tenh altos conjugados na partida com correntes selativamente baixas, bem como fazé-lo funcionar numa dada velocidade com o valor de conjugado desejado,” O diagrama unifilar de uma ponte rolante com motor assinerono é mostrado na figura 3 EWCAD PANGPAL Tue rns 2 Pov | Figura 3 - Diagrama uniflar de uma pone olan © painel elétrico de acionamento © controle dos movimentos da ponte rolante responde de forma direta a referéncia dos pontos de velocidade do manete do operador, fou seja, de forma gradativa todos os resistores RS, R4, R3, R2 RI da figura 3 sio retirados ov inseridos no circuito da ponte rolante, ‘A velocidade mais comum para os acionamentos de translagio de pontes rolantes em processos siderirgicos € 110 my/min, ou seja, aproximadamente dois 2 ny/seg. Devido alta velocidade de iranslagio, se faz necesséria a aplicagio de freios com alto tempo de resposta de frenagem e torque, Na figura 3 € possivel verificar que os acionamentos da clevagio principal e srolley possuem freios eletromagnéticos acoplados fem paralelo com os motores, ja para o acionamento da translagio, os freios séo eletropneumstico, representado pelo sinal elétrico que alimenta o painel pneumtico (© painel pneumético de acionamento dos freios de translagao de pontes rolantes € mostrado na figura 4 Figura 4 Diagrams poeunitico par acionamenta dos feos de translgio de poste olantes A frenagem € feita diretamente pelo pedal de freio na ceabine do operador ou pelo botdo instalado na eabine, pontos XI © X2 respectivamente da figura 4. Quando 0 botio é acionado, © ar € deslocado até a vélvula relé para pressurizagdo ou alivio répido dos freios pneumiticos. O tempo de resposta no momento de fechamento do freio pode ser regulado através da valvula unidirecional reguladora de fluxo, item X8 da figura 4. O controle de abastecimento do reservatGrio XS é realizado através dos trés pressostatos de controle de pressio méxima, baixa e minima, item X6 da figura 4. Este circuito pneumitico ¢ independente do citcuito elétrico da ponte rolante, ou seja, nio existe intertravamento entre 0 acionamento dos motores de translagio © 0 acionamento dos frcios, desta forma, é possfvel o operador da ponte rolante realizar frenagem ¢ transladar com a ponte rolante ao mesmo tempo. IIL. DESENVOLVIMENTO A. Oproblema Nas empresas sidenirgicas, os equipamentos mais utilizadosrno transporte de bobinas ¢ placas so as pontes rolantes, devido sua alta capacidade ¢ velocidade de carregamento. Estes equipamentos apresentam um papel fundamental em todos os processos siderirgicos, como na retirada de escéria gerada pelo alto fomo até o embarque de bobinas e placas para fs clientes. Foi Ievantada no ano de 2012 a quantidade de hhoras que as pontes rolantes influenciaram no processo sidertrgico do ago por quebra /falha do equipamento, figura S Estes impactos so minimizados com a aquisigao e instalagao de novos equipamentos nas plantas industrials, desta forma é possivel aumentar a disponibilidade do equipamento para a operagio. B ri izhii ali i. igua 5 ~Itrfréacia no proceso peodutvo x acdentes com pontes rolates Outro indicador que esd diretamente igado a produtividade e a seguranca das empresas sio os acidentes om equipamentos. Geramente estas ovorréncis apresentam uma alta taxa de gravidade, consequentemente um MTTR (ean Time To Repair) msior. 0 grélio da figura 5 mosira & distibuigdo dos acidentes com pontesrolantes em relagio & imterferéncia no processo produtivo em horas. £ possivel observar que of meses com maior inteferéncia no process0 $0 0s que ocorreram aeidentes com equipamentos / pontes rolants. ‘Apés a anlise dos acdentes, a6 falhas operacionss estao direiamente relacionadas com a operagéo do equipamento, ot Sea, ero humano. Isto ocorre’ porque durante as rovimentagSes, 08 operadores estio focados ma carga, 32 distraindo de outras pontes rolantes adjacentes que estio trabalhando no mesmo galpio, Outro fato importante € que ritas cabines slo posiionadas no centro da ponte rolante cabendo 20 operador visualizélas através de relrovisores instalados na lateral da cabine. Entre estes problemas € possivel destacar: * Baixo nivel de seguranga do processo devido a0 controle dle frenagem © accleragio da translagio. sor realizado totalmente pelo operador, + Risco para os colaboradores nas manutengGes preventivas dlevido ao impacto de outa ponte rolante. * Projet elerico obsoleto, sem seguranca, em desacordo com as normas e com grande possiblidade de falhas * Aumento no custo de manttensio devido a acidents ccasionados por pontes olantes (figura 6) Figura 6 Batente de final gaipiodaifeago por impacto de pote rolante A andlise das falhas nos mostra que existe um alto potencial de colisio entre pontes rolantes quando trafegam em um pequeno espago fisic, B. Solugdo proposta Como soluso aos problemas apresentades, desenvolver um sistema de acionamento proporcional dos freios de translaglo de pontes rolantes em fungio da distancia de outras pontes adjacentes ou batente de fim de curso dos galpies, O projeto proposto utilizars um microcontrolador PIC 18F4S2 para gerenciamento das vvilvulas de fzenagem pneumtica proporcional de acordo com as distincias dos sensores a laser inslalados no passadigo, de ceada lado da ponte rolante, apresentados na figura 8 bbusca-se ‘automético Figura 7 Fuxograma de um sistema ant-colisdo pare poses rolantsDe acordo com 0 fluxograma apresentado na figura 7, © acionamento do manete de translagao pelo operador da ponte rolante no sentido de frente ov 16, faz com que o ‘microcontrolador leia as entradas anal6gicas ¢ armazene estas, referéncias de distancias enviadas pelos sensores. A vatiagio dda saida seré em relagio A ponte rolante adjacente, ou seja, de 20m a 30m de outro equipamento; o microcontrolador inibe 0 quarto ¢ quinto ponto de accleragao do movimento da ponte rolante, ou seja, quando o painel de controle de movimento de twanslagio receber o sinal digital da porta de saida do PIC, 0 circuito da figura 3 seré alterado, tendendo sua velocidade de translagao diminuir até o terceiro ponto. Se o posicionamento for entze 11m a 20m, outzo sinal digital sera enviado pelo PIC para permitir que a ponte rolante opere apenas com o primeiro fe segundo ponto de velocidade. No caso da distancia ser igual ‘ou menor a 11m, 0 acionamento da anslagio no sentido de colisio serd inibido e automaticamente serio acionados os freios pneumticos para realizarem a frenagem proporcional A distincia de 11 mettos foi definida de acordo com a norma de pontes rolantes AISE 6 (Association of Iron and Steel Engineer), onde a ponte rolante deveré possuir capacidade de frenagem de 10% da velocidade em plena carga (8] Outra particularidade para este projeto € o botio de bloqueio, onde o operador pode inibir o funcionamento do projeto para realizar tarefas especificas da érea, Figura -Posiionamento dos sensresan-colisio ma ponte rolante Conhecendo o funcionamento ¢ as caracteristicas da ponte rolante, definido o atranjo fisico ¢ o fluxograma do projeto, é possivel identificar os recursos que serio necessérios para 0 desenvolvimento do projeto, ou seis, sensores de deslocamento, valvulas de pressio.proporcional ¢ ‘microcontrolador. Estes componentes conforme itens abaixo. serio especificados © analisados . Sensores a laser Para medir a distancia de outra ponte rolante adjacente € enviar © sinal para o microcontrolader PIC, € necessétio utilizar sensores Spticos a laser com aleance de até 30metros [10] . Estes sensores posstem safdas anal6gicas, onde os sinais podem variar de 420mA ou 0-10V. Para este projeto, & ecesséria a aplicagio na eseala de 4-20mA © converter posteriormente os sinais na entrada do microcontrolador PIC para 0-SV, Esta medida visa reduzir a IEM (interferéncia cletomagnética) causada pelos cabos de poténcia que alimentam as cargas indutivas, como motores e freios. Desta forma o sensor a ser utilizado no projeto é 0 modelo ODSL 30/V-30M-S12 do fabricante Leuze [10]. Suas principais caracteristicas sao listadas abaixo, Alimentagio: 10 830 Voc Grau de protegao: IP 67 Tensio de safda de 0-10Vne Corrente de saida: 4-20mA, Display LCD (liquid erystal display) com possibilidade de leitura dos valores e parametsizagao do sensor, D. Valeula proporcional de frenagem Conforme descrito no item Il, frenagem da ponte rolante & feita através dos paingis pneumstico, onde o controle do acionamento é realizado diretamente pelo operador. Neste projeto foi necessério especificar uma vélvula proporcional de pressio para realizar a frenagem da ponte de acordo com 0 sinal referéncia recebido pelo microcontrolador. Esta valvula deverd ser instalada no ponto X4 da figura 4, onde o seu acionamento ser em paralelo com @ acionamento do pedal do ‘perador, pontos XI ¢ X2. Foi especificada a vélvula ITV 2030-21F2BL3-Q [9] com as seguintes caracteristicas: ‘+ Fabricante: SMC ‘© Pressio de trabalho:0,$ a SBar ‘© Sinal de entrada: 0-5 Vise ‘© Alimentagio: 24Vde, 10-15Vpe ‘© Grau de protegio: IP 65 ‘+ Temperatura ambiente de trabalho: 0.2 65° C E, Microcontrolador Para determinar 0 modelo a ser utilizado, procurow-se por lum microcontrolador que fosse moderno, bem completo e de baixo custo [11]. Bscolhew-se entio microcontrolador PIC I8F452, pois 0 mesmo foi especificado para trabalharcom execugo de pequeno conjunto de instrugSes a grandes velocidades de processamento, © PIC é um circuito inlegrado produrido pela Microchip Technology Inc., que contem todos os circuilos nevessérios para realizar um completo sistema digital programével em um Sinico dispositive [4]. Desta forma este dispositive permite comunicar dirctamente com dispositives de eletrdnica digital, ce também de eletrénica anal6gica. Segundo [12], “para a comunicago com o mundo externo, ‘9s microcontroladores possuem pinos dedicados, denominados WO (Input ~ Output), 0 sentido do fluxo de dados nestes pinos € definido como entrada (1) ou saida (0). Os pinos de saida sio utilizados para o controle de periféricos do sistema e os pinos de entrada serio responsiveis por receber os sinais vindos dos periféricos para que o microcontrolador possa tomar as decisées alribuidas a aquela situacio.” Como este microcontrolador possui um sistema de Inpu/Output muitoextenso e versétil, © como as familias PICI4 ¢ PICIT estio obsoletas, foi aplicado 0 microcontrolador PICI8F432 [4 Este controlador possui memérias Flash ¢ RAM, 2 canais de CCP (capture/ compare/PWM), 08 canais A/D de 1Obits entre outras fungi ‘A figura 9 mostra a pinagem do microcontrolador PICISFAS2: neaeSinw? = 10 Prosara2 10452 Px Figura 9 Pinagem o microconvolador PIC 1852 [5] 8) 4 descrigo de cada pino do microcontrolador pode ser encontrada nd documento de referéncia Datashest do fabricante. Conforme {11], “E possivel perecber ue devido a xrande versllidade do microcontrolador exstem vrios pinos Ge desempentiam mais de uma funga0" F._Linguagem de programagao C e compilador Para utilizagdo de microcontroladores, & necessério tomar certos cuidados na escolha da linguagem de programagio e do compilador a ser aplicado, "Isto porque sua meméria de armazenamento 6 redurida em comparagio a0 PC (Personal Computer) © projeto foi desenvolvido em linguagem C por ser uma linguagem de alto nivel, Conforme [11], “O C é uma linguagem de programago genérica desenvolvida em texto e & utilizada para criago de programas diversos e apesar de sua complexidade de programagio vem se tomando poptlar devido a sua versatilidade.” A Ginica maneira de se comunicar com o microcontrolador & através de Tinguagem de maquina, ou através de cédigos de maquinas [4]. Portanto, os programas em C devem ser interpretados © compilados a fim de gerar os comandos de ‘miquinas para serem gravados na meméria de programa do mictocontrolador. Desta forma, © projeto foi compilado no software MilroC, que permite editar, compilar e simular programas em C [4]. Além de sua eficiéncia e flexiblidade, 0 compilador possui uma extensa biblioteca de fungées prontas para controle de periféricos conectados a0 microcontrolador. ‘Com 0s principais componentes do projeto (sensores, valvulas, microcontroladotes © compiladores) definidos, fot possivel iniciar o proceso de elaboragio do hardware. G, Metodologia e simulagao A arquitetura fisica do projeto foi dividida em trés partes, principal, entrada e saida Para_a parte principal foi utilizado 0 microcontrolador PICISF4S2, dois capacitores de 22pF, cristal de MHz, resistores de IKOhms ¢ uma fonte de alimentagao de SVc- © PICISF452 € 0 clemento principal do projeto, responsivel por receber os sinais de entrada, waté-las conforme I6gica do programa e enviar o resultado para as saidas. Os dois capacitores de 22pF juntamente com o cristal de SMHz, s20_responsdveis por produzir a frequéncia de chaveamento para que 0 PIC possa executar suas tarefas. Este conjunto 6 recomendado pelo datasheet do PICI8Fxx2 om) rk h cat) ——Ssc0 Figura 10 - Ceuta cristal de chaveanento PIC ISF4S2(5] PIC18FXXX 0 botdo reset & responsivel por reinicializar 0 PICISF4S2 (Ggura 11) de forma manual. © resistor de IK ohms € responsével por auxiliar 0 comando reser através do botéo e também garantir o reset quando 0 médulo principal for desligadovligado, ‘A alimentagio do PIC serd feta através dos pinos 12 ¢ 31 {negativo)e pinos 1 € 32 (positive Ver) Figura I - Cites de power reset externa do PIC ISFEXX [5] Para a etapa seguinte (entradas digitais e anal6gicas), foram considerados dois resistores variéveis de 10KQ, dois resistores 1KQ e uma fonte de alimentagio. (© resistor 1KQ € chamado de pull-up, pois garante nivel, I6gico 1 na entrada do microcontrolador quando a chave estiver aberta. Quando a chave, manete frente ou ré, for pressionada, alteramos o nivel l6gico do pino RC4 ou RCS para zero. Esta entrada foi utilizada como referéncia de sentido de rotag4o da ponte rolante para o microcontrolador. As fung6es Burron ¢ Debouncing foram utilizadas em conjunto para receber os sinais digitais de entrada e evitar a leitura falsa da tecla durante o processo de fechamento dos contatos.a You imertagas 1274a0 Ponte Folante Figura 12- Bupa inal Os tesistores varidveis de 10KQ foram utilizados para simular os sinais analégicos emitidos pelos sensores, anticolisio posicionados na viga da ponte rolante. Desta forma 1 canais RAO e RAL recebem sinais de tensio de 0 a SV e 0 PIC faz © processamento de acordo com fMuxograma apresentado na figura 7. Na programagio do projeto no ccompilador, foi necessétio utilizar a fungio & “ade read” para cfetuar a leitura das entradas analégicas. A resolugéo do canal anal6gico do PIC € 10bits, ou seja, 1024 divisbes. Por este motivo foi utilizada uma varidvel inteira para armazenar este valor e processé-lo futuramente [4] ‘Na montagem fisica, os sensores anal6gicos foram configurades para saida de 420mA. Na entrada do microcontyolador seré acoplado um resistor de 250 Q em paralelo para converter sinal para 0-SV. Para terceira etapa (saidas digitais e analégicas). foram considerados és LEDs, ués resistores de 1000, safda anal6gica PWM e safda para tela LCD. Os LEDs ligados em série com os resistores de 100 © foram utilizados para sinalizar as saidas digitais. Quando a ponte rolante estiver préxima de outra ponte equivalente, © as condigdes do fluxograma forem satisfatGrias, as saidas digitais RCO, RC6 ¢ RCT vio assumir valores légicos iguais a um. Desta forma & possivel intertravar © painel de controle de acionamento da translagio da ponte rolante com o sistema anticolisio projetado, Para a sada analdgica, 0 canal RC2 foi vutilizado para controlar a vilvula proporcional de vazio conforme descrito no t6pico IM item D deste artigo. A saida PWM (Pulse-Width Modulation) varia seu sinal proporcionalmente de 0-SV de acordo com a distincia de outra ponte rolante (figura 13). o o metros ALmetros metros 12 vals) igura 13 -Saida PWMI do canal RCD Para configuragao da safda analégica, foi necessério utilizar, «a fungio duty cicle para controlar o sinal PWM de saida para a vvalvula. Este valor varia de 0 a 255, onde Sv representa 255 e Ov representa Ov. Assim, variando a largura do pulso © 0 intervalo € possivel controlar a poténcia média aplicada & carga, i i (MPa) Pressao de saiga 0.000 ma bf | 0 100 Sinat de entrada (DT) Figura 15 -Caractershen de enrada sala da vito [9] © painel pneumético seré alterado para instalagio da vvilvula proporcional de vazio especificado no artigo (figura 16). Esta valvula serd conectada a valvula OU, item x10, permitindo a frenagem através do pedal de freio do operador ‘ou através do controle elético recebido do microcontrolador. Como forma de sinalizagio para © operador da ponte rolante foi utilizado um tela de LCD para informar as distincias de outras_pontes rolantesadjacentes, A comunicacio entre o PIC ¢ a tela LCD ¢ realizada através das portas RBOS, RBO4, RBO3, RBO2, RBO1, RBO do PIC no LCD 2x16 € conectado nas portas DO a D7.ant 03 Fig. 6 Dagrama pneuntico de acianento dos ios coma vélvla ‘roporcional. IV. VANTAGENS Com a instalagio deste projeto de controle de frenagem automético proporcional de pontes rolantes espera-se alcancar ganhos em varios aspectos como: 1-Seguranga na operagao e confiabilidade do equipamento: 2-Redusio do nimero de acidentes por falha do operador da ponte rolante, consequentemente uma disponibilidade do equipamento: 3-Redugdo do custo de manutengo devido a acidentes entre pontes rolante: 4-Automatizagio parcial do equipamento sem a nevessidade de reforma e modemnizagio da ponte rolante, 5-Facilidade de programagio dos microcontroladores, grande diversidade de periféricos internos e alta velocidade de execugio. V. Conctusio Analisando os problemas e a solugio proposta € possivel, realizar modificagées no projeto atual da ponte rolante sem a necessidade de uma reforma geral. A implantagio do projeto se torna visvel devido ao custo de reparo de uma ponte rolante para modemizé-la. Espera-se com a implantagio deste projeto ‘uma maior disponibilidade do equipamento, uma redugao no mimero de ocorréncias de acidentes, maior confiabilidade na operagio do equipamento e aumento de produtividade da empresa, REFERENCIAS (1) Artur Tamasausias, Metodologia do projetobisco de equipameno de tantecoe tansprte de eargts~ pons rolane~aplicago aio serrgica, 2000, So Paulo ~ SP. {2}, Weg India Lida, Cento de ucinamento de clientes mda ving de velocidades,TRCTC-238_Ps, 2012 [3] Steda internet Sane Pontes Rolatesdieponivel em: Ihtp fw sur com produ! S0ipositve-e-gr-par-pone rola 4} FS. de Sours, “Mucrocantoladores PIC. programagioemabareada em C familia PIC 18H ~ Mieroehip” (oro), Sio Pato: etora deseonecido 316p. [5] PICISEXX2 Dat Shet, 2006, 3509 [6], M Antonio, “Programacto de mictocontolaates PIC usando linguagem {© post) spite Santo, 2006, 7p, (71 © ATangul, "Pontes lates 2 importncia 6 equipamento nas ieas produto indurial (abalho) 2001, Taubate, 4p. 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Graduado cm cagebaria de telecomunicagées pelo INATEL, moste doulor em engeaharia eletica pela UNIFEI 2008), Atualmente& profesot {djunto do Insite Nacional de Telecomunicagoes de Santa Rita 60 Sapuca MGUNATEL),