1 Sistema de Posicionamento Global é um sistema de posicionamento por satélite que permite posicionar um corpo que se encontre à superfície da Terra ou na sua órbita
TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
ABSOLUTO
POSICIONAMENTO
RELATIVO
SISTEMA DE 2 REFERÊNCIA GPS (Global Positioning System)
O Sistema de Posicionamento Global (NAVSTAR GPS
NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System) foi criado e desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos com fins militares .
Atualmente tem como objetivo garantir tempo e
navegação de precisão continua e global, em tempo real e sob quaisquer condições atmosféricas.
Início de funcionamento: década de 80
3 GPS (Global Positioning System) Sistema de Posicionamento Global
Período de Funcionamento 4 T = 12 horas. SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM SEGMENTO ESPACIAL Constelação de 24 satélites na órbita da Terra.
SEGMENTO DO UTILIZADOR Recetor de GPS.
SEGMENTO DE CONTROLO Estações de observação terrestres
5 SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM 1 - SEGMENTO ESPACIAL • O sistema NAVSTAR (sigla para Navigation Satellite Timing and Ranging) é constituído por: • 24 satélites, distribuídos por seis órbitas aproximadamente circulares (cada uma com 4 satélites) com raio de cerca de 26 600 km separadas entre si de 60º em longitude. • período orbital - 12 horas siderais (que faz que cada satélite apareça 1 minuto mais cedo em cada dia) Em cada instante, pelo • Emite sinais na banda das micro-ondas menos 4 satélites estão em intervalos de 1 ms. acessíveis à comunicação • Inclinação orbital próxima dos 55º, de qualquer ponto da Terra. relativamente ao plano equatorial terrestre. 6 FREQUÊNCIA DO SINAL
f0 = 10,23 MHz λ = 29,30 m
f = 1575,42 MHz λ = 19,03 cm Emitem radiações na f = 1227,60 MHz λ = 24,42 cm gama das micro - ondas 7 SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM
2 - SEGMENTO DE CONTROLO É uma rede constituída por cinco estações terrestres. Estas estações têm como função controlar a posição e os relógios dos satélites. Sempre que necessário efetuam correções aos relógios e às órbitas descritas pelos satélites; Fazem pequenos ajustes nos dados (posição e tempo) que os satélites GPS enviam para que a posição determinada pelos recetores seja sempre a mais precisa possível. (As alterações que se observam são devidas à atração8 gravitacional e à pressão da radiação solar) 2 - SEGMENTO DE CONTROLO Funções: i. Verificar o funcionamento dos satélites; ii. Calcular as órbitas dos satélites para uma dada época; iii. Sincronizar os relógios dos satélites com o tempo GPS; iv. Determinar parâmetros ionosféricos; v. Controlar as manobras de substituição e de correção das órbitas; vi. Atualizar a mensagem de navegação; vii.Enviar os dados necessários aos satélites.
Os dados recolhidos nas estações de monitorização são enviados
para a estação principal; São efetuados os cálculos necessários à atualização da mensagem de navegação. Os dados atualizados são enviados periodicamente para as estações de transmissão que posteriormente os enviam para os satélites.
9 SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM
3 - SEGMENTO DO UTILIZADOR
• São os recetores GPS
propriamente ditos e que permitem: - determinar a posição do utilizador conhecendo as suas Cada recetor ao receber o sinal coordenadas; emitido por um satélite identifica-o - Receber e descodificar os e, por comparação com o que tem sinais dos satélites; registado em memória, localiza-o - Trocar dados com outros com exatidão. receptores e com computadores; Para localizar um lugar na terra o - Obter mapas detalhados ou recetor recorre ao método mesmo a melhor rota para geométrico da triangulação após um determinado local. calcular a distância a 3 satélites 10 MÉTODO UTILIZADO MÉTODO GEOMÉTRICO DE TRIANGULAÇÃO
O satélite envia um sinal, que é recebido pelo recetor, através
de ondas eletromagnéticas. O sinal emitido por um satélite informa qual a sua posição na órbita e qual o tempo t marcado no seu relógio atómico.
O recetor recebe o sinal no
instante t + ∆t, que coincide com o tempo marcado no seu relógio de quartzo determina a sua distância ao satélite através da expressão
d v t com v c 3,0 108 m s -1 11 MÉTODO GEOMÉTRICO DE TRIANGULAÇÃO
A interseção das superfícies esféricas obtidas a
partir da determinação da distância a dois satélites é uma circunferência. O ponto poderá ser qualquer um pertencente à referida circunferência.
Após estimada a distância a
um satélite, sabemos que nos encontramos sobre uma superfície esférica com raio igual à distância ao satélite.
12 MÉTODO GEOMÉTRICO DE TRIANGULAÇÃO
A interseção das superfícies esféricas obtidas a partir da determinação das esferas de
raio igual a cada uma das distância do utilizador a 3 satélites reduz-se a 2 pontos. Considerando também a Terra como uma esfera, a interseção das superfícies esféricas 13 dos 3 satélites e da Terra permitirá reduzir estes 2 pontos a apenas 1 ponto. 14 SINCRONIZAÇÃO
Usa-se então o 4º satélite
para a sincronização dos relógios dos satélites e dos recetores GPS.
O recetor de GPS corrige
automaticamente, adicionando ou subtraindo tempo ao seu relógio até obter distâncias aos satélites que se intersetem num único ponto.
O recetor sabe agora, não só a sua localização exata sobre a Terra
(x, y, z, t), mas também o tempo certo (dado pelos relógios 15
atómicos a bordo dos satélites).
SÍNTESE
O recetor mede a O recetor mede a distância O recetor mede a distância
distância ao satélite 1. O ao satélite 2. O navegante ao satélite 3. A sua posição navegante pode estar em só pode estar nos pontos só pode estar nos pontos qualquer ponto da de interceção das duas de interceção das 3 superfície esférica superfícies esféricas superfícies esféricas
A interceção com a Terra reduz os 2 pontos possíveis da interceção das 3 esferas a
apenas 1 ponto e o 4º satélite permite determinar com grande precisão o intervalo ∆t 16 e corrigir as distâncias calculadas permitindo chegar a um único ponto P. SÍNTESE O satélite envia um sinal que contém informação sobre a sua posição na órbita e a “hora” t marcada no seu relógio atómico. O recetor sincroniza o seu sinal com o que é emitido por cada satélite. Determina o intervalo de tempo (t) entre o instante em que recebeu o sinal e o instante em que ele foi enviado pelo satélite. Multiplicando o intervalo de tempo pela velocidade do sinal (≃3x108 ms-1) sabemos qual é a distância entre o recetor e o satélite.
d = c x t
Calculadas as distâncias aos satélites A, B e C como referido é possível
determinar a posição do ponto P, onde se encontra o recetor por interceção das três superfícies esféricas marcadas. Apesar de 3 satélites serem suficientes para calcular a posição o 4º satélite de referencia tem como objetivo sincronizar os relógios atómicos (extremamente precisos) e de quartzo (menos precisos) uma vez que a determinação do intervalo ∆t é crucial.
O GPS utiliza a intersecção de esferas para determinar a posição
17 tridimensional cujas coordenadas são a latitude, a longitude e a altitude. O Sistema de Posicionamento Global faz o posicionamento através do conhecimento das coordenadas geográficas como a:
É o arco do meridiano ou o valor do ângulo ao centro da Terra, expresso em graus, medido entre o equador e o paralelo que passa pelo local.
18 Coordenadas Geográficas
É o arco do equador ou o valor
do ângulo ao centro da Terra, expresso em graus, medido entre o meridiano que passa pelo local considerado e o meridiano de Greenwich (em Inglaterra).
19 Coordenadas Geográficas
É o comprimento do segmento compreendido entre o nível médio das águas do mar e do local considerado.
20 GPS – IMPORTÂNCIA DA MEDIÇÃO DO TEMPO A posição dos satélites do sistema GPS deve ser conhecida com grande exatidão. Basta que haja um desvio de 10-6 s entre os relógios de dois satélites, para que a posição de um ponto à superfície da Terra seja afetada pela incerteza de 300 m .
Utiliza-se um quarto satélite cujo sinal serve para
sincronizar os relógios atómicos (altamente precisos) que estão a bordo dos satélites e os cronómetros de quartzo menos precisos dos recetores.
Tipos de relógio: - mecânicos (incerteza de 100 ms/dia) - de quartzo (incerteza de 0,1 ms/dia) 21 - atómicos (incerteza de 0,1 s/dia) TIPOS DE RELÓGIOS
Os relógios possuem um mecanismo de produção de oscilações
regulares e outro que conta as oscilações e as converte para uma unidade de tempo.
Relógios mecânicos, oscilações de um pêndulo;
Relógios de quartzo, oscilações
de um cristal de quartzo;
Relógios de atómicos, baseiam-se na
frequência das radiações emitidas, ou absorvidas, por átomos ou moléculas.22 RELÓGIOS MECÂNICOS
Relógios Mecânicos: Podem resultar do movimento de um pêndulo, do desenrolamento de um mola em espiral ou de outro mecanismo mais complexo.
23 RELÓGIOS DE QUARTZO Relógios de Quartzo: Baseiam-se nas oscilações de átomos de silício, que são muito regulares. O cristal de quartzo, quando recebe uma ddp, torna-se num oscilador. Estes relógios são muito sensíveis à temperatura.
24 RELÓGIOS ATÓMICOS Relógios Atómicos: Quando um átomo de césio recebe uma radiação (de micro-ondas), este excita-se e ocorre uma transição de eletrões entre dois níveis energéticos. Posteriormente estes átomos emitem uma radiação com uma frequência característica. É um oscilador de quartzo que regula o gerador de micro-ondas e que estabiliza com radiação emitida pelo césio, que produz os sinais do relógio atómico.
25 Recebe os sinais emitidos por quatro satélites e faz o processamento do dados traduzindo-os em: - Coordenadas de posição - Valores de velocidade - Cronometragem do tempo
- Localização de qualquer ponto na Terra;
- condução ao longo de um percurso fornecendo informação precisa sobre ele; - Navegação (terrestre, marítima e aérea); - Mapiação, criando mapas mais rigorosos; - Gestão de trafego e deteção de situações de emergência; 26 - Segurança de veículos (transporte mercadorias) SISTEMAS GPS - ERROS Mesmo fazendo a correção do tempo utilizando os relógios atómicos dos satélites um recetor de GPS comercial pode ter um erro até 10 m.
Esses erros podem ser devidos:
A más condições atmosféricas;
À diminuição do número de satélites em linha de vista
(devido a obstáculos);
À reflexão das ondas eletromagnéticas nesses
obstáculos (durante a sua propagação). 27 Projetos concorrentes do GPS
O Galileo é o concorrente europeu do GPS americano,
encontrando-se ainda em desenvolvimento. Quando estiver em completo funcionamento apresenta como principais vantagens: -Maior precisão; -Maior segurança; -Capacidade de testar automaticamente a sua integridade.
