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GPS (Global Positioning System)

Sistema de Posicionamento Global

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Sistema de Posicionamento Global
é um sistema de posicionamento por satélite que permite posicionar um
corpo que se encontre à superfície da Terra ou na sua órbita

TÉCNICAS DE
POSICIONAMENTO

ABSOLUTO

POSICIONAMENTO

RELATIVO

SISTEMA DE
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REFERÊNCIA
GPS (Global Positioning System)

O Sistema de Posicionamento Global (NAVSTAR GPS


NAVigation System with Time And Ranging Global
Positioning System) foi criado e desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos com
fins militares .

Atualmente tem como objetivo garantir tempo e


navegação de precisão continua e global, em tempo
real e sob quaisquer condições atmosféricas.

Início de funcionamento: década de 80

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GPS (Global Positioning System)
Sistema de Posicionamento Global

Período de
Funcionamento 4
T = 12 horas.
SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM
SEGMENTO ESPACIAL
Constelação de 24 satélites
na órbita da Terra.

SEGMENTO DO
UTILIZADOR
Recetor de GPS.

SEGMENTO DE
CONTROLO
Estações de
observação
terrestres

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SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM
1 - SEGMENTO ESPACIAL
• O sistema NAVSTAR (sigla para
Navigation Satellite Timing and
Ranging) é constituído por:
• 24 satélites, distribuídos por seis
órbitas aproximadamente circulares
(cada uma com 4 satélites) com raio de
cerca de 26 600 km separadas entre si
de 60º em longitude.
• período orbital - 12 horas siderais (que
faz que cada satélite apareça 1 minuto
mais cedo em cada dia)
Em cada instante, pelo • Emite sinais na banda das micro-ondas
menos 4 satélites estão em intervalos de 1 ms.
acessíveis à comunicação
• Inclinação orbital próxima dos 55º,
de qualquer ponto da Terra.
relativamente ao plano equatorial
terrestre.
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FREQUÊNCIA DO SINAL

f0 = 10,23 MHz λ = 29,30 m


f = 1575,42 MHz λ = 19,03 cm Emitem radiações na
f = 1227,60 MHz λ = 24,42 cm gama das micro - ondas
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SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM

2 - SEGMENTO DE CONTROLO
É uma rede constituída por cinco estações terrestres. Estas estações têm como
função controlar a posição e os relógios dos satélites. Sempre que necessário
efetuam correções aos relógios e às órbitas descritas pelos satélites;
Fazem pequenos ajustes nos dados (posição e tempo) que os satélites GPS
enviam para que a posição determinada pelos recetores seja sempre a mais
precisa possível. (As alterações que se observam são devidas à atração8
gravitacional e à pressão da radiação solar)
2 - SEGMENTO DE CONTROLO
Funções:
i. Verificar o funcionamento dos satélites;
ii. Calcular as órbitas dos satélites para uma dada época;
iii. Sincronizar os relógios dos satélites com o tempo GPS;
iv. Determinar parâmetros ionosféricos;
v. Controlar as manobras de substituição e de correção das órbitas;
vi. Atualizar a mensagem de navegação;
vii.Enviar os dados necessários aos satélites.

Os dados recolhidos nas estações de monitorização são enviados


para a estação principal;
São efetuados os cálculos necessários à atualização da mensagem de
navegação.
Os dados atualizados são enviados periodicamente para as estações
de transmissão que posteriormente os enviam para os satélites.

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SEGMENTOS QUE O CONSTITUEM

3 - SEGMENTO DO UTILIZADOR

• São os recetores GPS


propriamente ditos e que
permitem:
- determinar a posição do
utilizador conhecendo as suas
Cada recetor ao receber o sinal
coordenadas;
emitido por um satélite identifica-o
- Receber e descodificar os e, por comparação com o que tem
sinais dos satélites; registado em memória, localiza-o
- Trocar dados com outros com exatidão.
receptores e com
computadores;
Para localizar um lugar na terra o
- Obter mapas detalhados ou recetor recorre ao método
mesmo a melhor rota para geométrico da triangulação após
um determinado local. calcular a distância a 3 satélites
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MÉTODO UTILIZADO
MÉTODO GEOMÉTRICO DE
TRIANGULAÇÃO

O satélite envia um sinal, que é recebido pelo recetor, através


de ondas eletromagnéticas. O sinal emitido por um satélite
informa qual a sua posição na órbita e qual o tempo t
marcado no seu relógio atómico.

O recetor recebe o sinal no


instante t + ∆t, que coincide
com o tempo marcado no seu
relógio de quartzo determina a
sua distância ao satélite
através da expressão

d v t
com
v  c  3,0 108 m  s -1
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MÉTODO GEOMÉTRICO DE
TRIANGULAÇÃO

A interseção das superfícies esféricas obtidas a


partir da determinação da distância a dois
satélites é uma circunferência. O ponto poderá ser
qualquer um pertencente à referida circunferência.

Após estimada a distância a


um satélite, sabemos que
nos encontramos sobre uma
superfície esférica com raio
igual à distância ao satélite.

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MÉTODO GEOMÉTRICO DE
TRIANGULAÇÃO

A interseção das superfícies esféricas obtidas a partir da determinação das esferas de


raio igual a cada uma das distância do utilizador a 3 satélites reduz-se a 2 pontos.
Considerando também a Terra como uma esfera, a interseção das superfícies esféricas
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dos 3 satélites e da Terra permitirá reduzir estes 2 pontos a apenas 1 ponto.
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SINCRONIZAÇÃO

Usa-se então o 4º satélite


para a sincronização dos
relógios dos satélites e dos
recetores GPS.

O recetor de GPS corrige


automaticamente, adicionando
ou subtraindo tempo ao seu
relógio até obter distâncias
aos satélites que se
intersetem num único ponto.

O recetor sabe agora, não só a sua localização exata sobre a Terra


(x, y, z, t), mas também o tempo certo (dado pelos relógios
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atómicos a bordo dos satélites).


SÍNTESE

O recetor mede a O recetor mede a distância O recetor mede a distância


distância ao satélite 1. O ao satélite 2. O navegante ao satélite 3. A sua posição
navegante pode estar em só pode estar nos pontos só pode estar nos pontos
qualquer ponto da de interceção das duas de interceção das 3
superfície esférica superfícies esféricas superfícies esféricas

A interceção com a Terra reduz os 2 pontos possíveis da interceção das 3 esferas a


apenas 1 ponto e o 4º satélite permite determinar com grande precisão o intervalo ∆t
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e corrigir as distâncias calculadas permitindo chegar a um único ponto P.
SÍNTESE
O satélite envia um sinal que contém informação sobre a sua posição na
órbita e a “hora” t marcada no seu relógio atómico. O recetor sincroniza
o seu sinal com o que é emitido por cada satélite.
Determina o intervalo de tempo (t) entre o instante em que recebeu o
sinal e o instante em que ele foi enviado pelo satélite.
Multiplicando o intervalo de tempo pela velocidade do sinal (≃3x108 ms-1)
sabemos qual é a distância entre o recetor e o satélite.

d = c x t

Calculadas as distâncias aos satélites A, B e C como referido é possível


determinar a posição do ponto P, onde se encontra o recetor por
interceção das três superfícies esféricas marcadas.
Apesar de 3 satélites serem suficientes para calcular a posição o 4º
satélite de referencia tem como objetivo sincronizar os relógios atómicos
(extremamente precisos) e de quartzo (menos precisos) uma vez que a
determinação do intervalo ∆t é crucial.

O GPS utiliza a intersecção de esferas para determinar a posição


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tridimensional cujas coordenadas são a latitude, a longitude e a altitude.
O Sistema de Posicionamento Global faz o
posicionamento através do conhecimento das
coordenadas geográficas como a:

É o arco do meridiano ou
o valor do ângulo ao
centro da Terra, expresso
em graus, medido entre
o equador e o paralelo
que passa pelo local.

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Coordenadas Geográficas

É o arco do equador ou o valor


do ângulo ao centro da Terra,
expresso em graus, medido
entre o meridiano que passa
pelo local considerado e o
meridiano de Greenwich (em
Inglaterra).

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Coordenadas Geográficas

É o comprimento do segmento
compreendido entre o nível
médio das águas do mar e do
local considerado.

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GPS – IMPORTÂNCIA DA MEDIÇÃO
DO TEMPO
A posição dos satélites do sistema GPS deve ser conhecida com
grande exatidão.
Basta que haja um desvio de 10-6 s entre os relógios de dois
satélites, para que a posição de um ponto à superfície da Terra
seja afetada pela incerteza de 300 m .

Utiliza-se um quarto satélite cujo sinal serve para


sincronizar os relógios atómicos (altamente
precisos) que estão a bordo dos satélites e os
cronómetros de quartzo menos precisos dos
recetores.

Tipos de relógio:
- mecânicos (incerteza de 100 ms/dia)
- de quartzo (incerteza de 0,1 ms/dia)
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- atómicos (incerteza de 0,1 s/dia)
TIPOS DE RELÓGIOS

Os relógios possuem um mecanismo de produção de oscilações


regulares e outro que conta as oscilações e as converte para uma
unidade de tempo.

Relógios mecânicos,
oscilações de um pêndulo;

Relógios de quartzo, oscilações


de um cristal de quartzo;

Relógios de atómicos, baseiam-se na


frequência das radiações emitidas, ou
absorvidas, por átomos ou moléculas.22
RELÓGIOS MECÂNICOS

Relógios Mecânicos:
Podem resultar do movimento de um pêndulo, do
desenrolamento de um mola em espiral ou de outro
mecanismo mais complexo.

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RELÓGIOS DE
QUARTZO
Relógios de Quartzo:
Baseiam-se nas
oscilações de átomos
de silício, que são muito
regulares.
O cristal de quartzo,
quando recebe uma
ddp, torna-se num
oscilador.
Estes relógios são
muito sensíveis à
temperatura.

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RELÓGIOS ATÓMICOS
Relógios Atómicos:
Quando um átomo de césio recebe uma radiação (de micro-ondas), este
excita-se e ocorre uma transição de eletrões entre dois níveis
energéticos. Posteriormente estes átomos emitem uma radiação com
uma frequência característica.
É um oscilador de quartzo que regula o gerador de micro-ondas e que
estabiliza com radiação emitida pelo césio, que produz os sinais do
relógio atómico.

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Recebe os sinais emitidos por quatro satélites e faz
o processamento do dados traduzindo-os em:
- Coordenadas de posição
- Valores de velocidade
- Cronometragem do tempo

- Localização de qualquer ponto na Terra;


- condução ao longo de um percurso fornecendo informação
precisa sobre ele;
- Navegação (terrestre, marítima e aérea);
- Mapiação, criando mapas mais rigorosos;
- Gestão de trafego e deteção de situações de emergência;
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- Segurança de veículos (transporte mercadorias)
SISTEMAS GPS - ERROS
Mesmo fazendo a correção do tempo utilizando os
relógios atómicos dos satélites um recetor de GPS
comercial pode ter um erro até 10 m.

Esses erros podem ser devidos:


A más condições atmosféricas;

À diminuição do número de satélites em linha de vista


(devido a obstáculos);

À reflexão das ondas eletromagnéticas nesses


obstáculos (durante a sua propagação).
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Projetos concorrentes do GPS

O Galileo é o concorrente europeu do GPS americano,


encontrando-se ainda em desenvolvimento. Quando estiver em
completo funcionamento apresenta como principais vantagens:
-Maior precisão;
-Maior segurança;
-Capacidade de testar automaticamente a sua integridade.

O Glonass é o concorrente russo e tal como o GPS


está a ser desenvolvido para fins civis.

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