INTRODUÇÃO A

ROTEIRO 3
ROBÓTICA

Alunos: Gabriel Ceolin Rocha Silva Data: 04/04/2021

Curso: Engenharia Mecatrônica Matrícula: 154450024

1)
Figura 1: Projeto Manipulador Planar 3DOF

1
2)

a)
Figura 2: Condição: 0 ≤ θ1 < 360°; 0 ≤ θ2 < 360°; θ3 = 0; L1=5; L2=5

b)

2
 Figura 3: Condição: 0 ≤ θ1 < 360°; 0 ≤ θ2 < 360°; θ3 = 0; L1=5; L2=3

c)
Figura 4: Condição: 0 ≤ θ1 < 150°; 0 ≤ θ2 < 150°; θ3 = 0; L1=5; L2=5

d)

3
 Figura 5: Condição: 0 ≤ θ1 < 150°; 0 ≤ θ2 < 150°; θ3 = 0; L1=5; L2=3

3)

a)
Figura 6: Posição 1: θ1 = 0°; θ2 = 0°; θ3 = 0°;

b)

4
 Figura 7: Figura 6: Posição 1: θ1 = 45°; θ2 = 0°; θ3 = 0°;

c)
Figura 8: Figura 6: Posição 1: θ1 = 0°; θ2 = 150°; θ3 = 0°;

4)

a)

5
 Figura 9: Posição 1: X = 10; Y = 0; Z = 0;

b)
Figura 10: Posição 1: X = 6; Y = 5; Z = 0;

c)

6
 Figura 11: Posição 1: X = -3; Y = 8; Z = 0;

d)
Figura 12: Posição 1: X = -2; Y = -2; Z = 0;

7
8