Universidade Federal de São João Del-Rei

Campus Alto Paraopeba - CAP

Disciplina: Introdução à Robótica

Prof: Matheus Romão
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Transformação Homogênea
0.7071 0 0.7071 2
0 1 0 5
1. Dado que = , faça um desenho indicando a
−0.7071 0 0.7071 0
0 0 0 1
posição e a orientação espacial do referencial B em relação ao referencial
A.

2. Mostre que a transformação composta = é dada por:

3. Dado que é dada por:

Mostre que é igual a:

4. A partir do resultado do exercício 3, determine dado:

0.7071 0 0.7071 2
0 1 0 5
=
−0.7071 0 0.7071 0
0 0 0 1
(Explicite os cálculos realizados)

5. Utilize o toolbox de robótica para conferir o resultado obtido no exercício

4. Dica: Utilize a função rt2tr para criar a matriz de transformação
homogênea. Consulte o manual do toolbox para maiores informações
sobre rt2tr.
6. Determinar
7. Em relação à figura do exercício 6, suponha que seja desconhecido.
Determine em função dos demais referenciais.