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CAPÍTULO 1

1.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

INTRODUÇÃO

Os filtros contínuos processam sinais definidos em qualquer instante de tempo e que têm qualquer amplitude possível. Os filtros contínuos podem ser realizados com diferentes tecnologias e dispositivos. Pode, por exemplo, filtrar-se um sinal à custa de vários tipos de ressonadores: mecânicos, piezoeléctricos, magnetoestritivos, etc., ou à custa de circuitos RLC, de linhas de transmissão, de circuitos activos RC, etc. Em qualquer destas possíveis realizações é necessário, previamente, determinar uma função de transferência para o filtro, que corresponda às exigências de pretendidas para o sistema.

1.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência directa de um sistema linear e invariante no tempo, define-se como sendo o cociente entre as transformadas de Laplace, Y(s), do sinal de saída, y(t) e a transformada, X(s), do sinal de entrada, x(t), ver Fig. 1.1. No estudo dos filtros, por vezes, é mais conveniente usar o conceito de

2

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

função de transferência inversa 1 , H(s), definida como o cociente entre as transformadas de Laplace das varáveis de entrada e de saída do filtro. Tem-se, assim:

T

(

s

)

=

Y

( s

)

X

( s

)

e

H

(

s

) =

(

X s

)

(

Y s

)

= T

(

s

)

-

1

,

( 1.1)

Quando o sistema é excitado por um sinal sinusoidal, que corresponde a analisar a função de

x(t) y(t) X(s) Y(s)
x(t)
y(t)
X(s)
Y(s)

T(s) = Y(s)/X(s)

Fig. 1.1- Entrada e saída num sistema linear e invariante no tempo.

transferência em s = jw, obtém-se, para a resposta em frequência do sistema, uma função complexa da

frequência, com parte real, R[T(jw)] e parte imaginária, I[T(jw)] que pode ser separada no módulo |T(jw)|

= e a(w) , e na fase f(w),

T

(

j

w

)

=

¬

(

T

(

j

w

))

+

j

£

(

T

(

j

w

))

= T

(

j w

)

.

e

j

f

(

w

)

=

e

a

(

w

)

+

j

f

(

w

)

,

( 1.2)

em que o módulo |T(jw)|, também se pode representar pela exponencial da atenuação a(w), por

T(j

w

T( j

w

)

)

a

= e

=

e

a

(

(

w

w

)

, vindo

)

+

j

f

(

w

)

.

A resposta do filtro ao regime forçado sinusoidal costuma ser representada pelo conhecimento das seguintes funções da frequência:

(

G w

A

(

w

f

(

w

t

(

w

20.log

j w

=

= -

10

T

(

w

)

£

G

=

) = -

)

arctan

w

(

T

(

j w

))

d

f

(

¬ (

)

T

(

j w

))

d

w

)

)

(

)

= 8,686. (

a

w

)

.

( 1.3)

1 - A razão é simples. O projecto de filtros passa quase sempre por obter um filtro passa-baixo de referência, para a partir deste, se obterem outros tipos de filtros. Os filtros passa-baixo mais comuns só têm pólos, ou seja, a função de transferência tem um numerador constante e, por isso, é mais cómodo trabalhar com a função inversa pois esta só tem numerador.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

3

em que G (w) é o ganho, A (w) é a atenuação, e t (w) é o atraso de grupo do sistema. Para um

sistema real, o módulo |T(jw)| é uma função par da frequência e f(w) é uma função ímpar.

Exercício 1.1- Cálculo da resposta de um sistema

Considere um sistema com H(s) = s. Calcule o ganho, a atenuação, a fase e o atraso de grupo para a frequência w = 0 e w = 1000 rads -1 .

Resolução:

O sistema é um integrador. T(jw) = 1/(jw) = (1/w).e -j p/2 para w > 0; e T(jw) = 1/(jw) = (1/w).e +jp/2 para w < 0, pois a fase é impar de w, vindo f(w) = (1- u(w)).p/2, em que u(w) é a função degrau. t(w) = d(w).p/2. Para w = 0: G(0) = , A(0) = -, f(0-) = p/2 e f(0+) = -p/2; t(0) = . Para w = 1000 rads -1 : G(1000) = -60 dB , A(1000) = 60 dB, f(1000) = -p/2, t(1000) = 0.

1.1.1. RESPOSTA DE UM SISTEMA IDEAL

Um sistema ideal, quando for excitado na sua entrada, com um sinal x(t), deve originar na sua saída um sinal y(t) que é igual ao sinal de entrada. Tal sistema não existe, pois teria de ter T(jw) = 1 para todas as frequências, o que não é fisicamente realizável, dado que todos os sistemas físicos têm uma largura de banda de frequências finita e, no seu funcionamento, todos introduzem um atraso temporal da resposta relativamente à entrada. Admitindo, contudo, que o sinal de saída é igual ao de entrada, a menos de um atraso de tempo, t, isto é:

a resposta será

T

(

s

)

=

e

-

s

t

T

(

j

w

)

=

e

-

j

wt

y

Y

( )

t

(

)

s

T

(

=

=

(

X

x t

(

- t

).

s

)

-

e

j w

)

=

1;

s t

f

,

(

w

)

=

-

wt

,

t

g

= -

d

f

(

w

)

d

w

= t

.

Assim, o sistema ideal deveria ter atenuação nula para todas as frequências e ter, também, uma característica de fase linear com a frequência, ou seja, devia ter atraso de grupo constante, igual ao atraso temporal t = t g . Todavia, um filtro destina-se a atenuar ou a aumentar a amplitude de certas componentes

espectrais de um sinal, pelo que, na prática, se tolera a deformação dos sinais resultante de não ser |T(jw)|

= 1, ou de não ser t g (w) = constante. O filtro ideal, numa certa banda de frequências, seria aquele que

nessa banda tivesse |T(jw)| = 1, e t g (w) = constante. Tal filtro não existe, mas pode pensar-se em vários modelos teóricos que têm um comportamento ideal numa certa banda de frequências, como os que se ilustram na Fig. 1.2. Por exemplo, o filtro passa-baixo ideal, Fig. 1.2a), não introduz atenuação nos sinais numa certa banda de frequências designada por banda de passagem que vai desde w = 0 até a uma

certa frequência máxima, designada por frequência de corte, w C , a partir da qual a atenuação é infinita e

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

4

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

se entra na chamada banda de atenuação. O filtro rejeita-banda ideal, Fig. 1.2d) tem duas bandas de passagem: uma que vai desde w = 0, até à frequência de corte w Cinf e outra que vai desde a frequência de

corte w Csup até infinito, tendo uma banda de atenuação precisamente entre w Cinf e w Csup . Nos exemplos referidos na Fig. 1.2 pressupõe-se que o atraso de grupo é constante (idealmente nulo) na banda de passagem.

grupo é constante (idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo

w

w

é constante (idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w

w

a)

constante (idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w b)

w

w

oo

(idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w b) w
(idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w b) w

w

b)

(idealmente nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w b) w

w

w

oo w
oo
w
nulo) na banda de passagem. w w w a) w w oo w b) w w

w

c)

na banda de passagem. w w w a) w w oo w b) w w oo

w

w w

w

de passagem. w w w a) w w oo w b) w w oo w w

w

d)

Fig. 1.2- Atenuações de filtros ideais típicos;

a) – passa-baixo; b)- passa-alto, c)- passa-banda; d)- rejeita-banda.

1.1.2. RESPOSTA DE UM SISTEMA FISICAMENTE REALIZÁVEL

É impossível realizar um sistema com a característica abrupta de atenuação na frequência, do tipo da que foi referida acima para os filtros ideais. Na prática, tolera-se uma certa aproximação a esta característica ideal e admite-se que a atenuação cresce gradualmente na chamada banda de transição, situada entre a banda de passagem, (0 a w P ), e a banda de atenuação, (w S a ) 2 , veja-se a Fig. 1.3. Nesta banda de transição, a característica de atenuação apresenta uma derivada em relação à frequência (que mede a selectividade do filtro na frequência) que não é infinita. Também a atenuação na banda de passagem não pode ser 0 para todas as frequências e tolera-se uma certa atenuação máxima A máx = A p ;

W
W

W

W W W W
W
W
W
W

Fig. 1.3- Atenuações de filtros reais típicos. a)- filtro passa-baixo; b)- filtro passa-banda.

2 - w S , S de stopband e w P , P de passband.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

5

na banda de atenuação também se tolera uma atenuação que não é infinita mas pode impor-se que seja sempre maior que um certo valor mínimo A min = A S , veja-se a Fig. 1.3.

1.1.3. EFEITO DOS ERROS DE FASE E DE AMPLITUDE

A deformação de um sinal, provocada por um filtro, manifesta-se tanto na alteração da amplitude como da

relação de fase entre as diferentes componentes do sinal. A importância destes defeitos introduzidos depende da aplicação que se tem em vista, como veremos de seguida.

O ouvido humano não é sensível à desfasagem das diferentes componentes de um mesmo sinal, pelo que a degradação da fase e do atraso de grupo não é sentida. Assim, os filtros para sinais de áudio podem ser projectados sem cuidados especiais com a característica de fase. O sistema visual humano é sensível ao atraso de grupo 3 e também à amplitude, e, por isso, nos filtros para imagem ou vídeo deve-se especificar as duas características de amplitude e de fase da resposta dos filtros, de modo a serem o mais

parecidas com a característica do filtro ideal. Nos sistemas de telecomunicações utilizam-se sinais digitais

e impulsos para transmitir informação, sinais esses que são processados por circuitos electrónicos que

muitas vezes são sensíveis ao valor instantâneo do sinal, pelo que tanto a característica de resposta de frequência como a de fase são muito importantes.

4

2

0

-2

-4

0 2 4 6 wwt
0
2
4 6
wwt

Fig. 1.4- Deformação de um sinal devida à eliminação de altas frequências e ao atraso de grupo.

Na Fig. 1.4 pode observar-se como um sinal, com forma de onda quadrada, é processado por três filtros passa-baixo com resposta em amplitude ideal e que deixam passar todas as frequências até à 7ª harmónica, sem introduzir qualquer atenuação, mas cujas características de atraso de grupo podem ter diferentes variações na banda de passagem. A curva a traço contínuo seria a resposta obtida por um filtro

3 - A reprodução de um sinal de vídeo num televisor que não tem atraso de grupo constante, fará com que certos detalhes da imagem, que originalmente estavam juntos no espaço, não fiquem na mesma posição do ecrã.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

6

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

passa-baixo ideal sem atraso de grupo 4 , notando-se apenas a deformação introduzida pela eliminação das frequências harmónicas superiores à 7ª ordem; a curva a traço interrompido, deslocada para a direita, corresponde à resposta do mesmo filtro ideal mas que tem um atraso de grupo constante, ou seja com uma característica de fase linear com a frequência, enquanto que a 3ª curva descontínua representa a resposta do mesmo filtro ideal com atraso de grupo variável com a frequência (fase não linear com a frequência) 5 . Em qualquer dos casos, a potência do sinal é a mesma (cada uma das frequências harmónicas do sinal tem a mesma amplitude; a única diferença está na relação de fase entre as diferentes harmónicas).

sinais da mesma forma, mas o sistema visual humano já os

distinguiria, tal como o faria um circuito eléctrico que fosse sensível à amplitude do sinal, como é, por exemplo, um osciloscópio.

O sistema auditivo humano ouviria os

1.1.4. PÓLOS E ZEROS DE UM SISTEMA REAL

A função de transferência de um sistema realizado com componentes de parâmetros concentrados 6

pode ser sempre expressa pelo cociente de dois polinómios 7 , na seguinte forma,

T

(

s

) =

N

(

s

)

(

D s

)

=

M M

Â

i = 0

a

i

s

i

Â

i

= 0

a s

i

i

a

0

+ a

1

s

+

a

2

s

2

+

+

a

M s

b

0

+ s

1

s

+

2

b

b

2

+

+

b

N s

M

=

a

M

=

N b

Â

b

i

i

s

i = 0

N

N

.

N

Â

i = 0

b s

i

i

,

( 1.4)

em que a i = a i /a M e b i = b i /b M . A menos de uma constante a M /b N , a função de transferência pode ser representada apenas pelo cociente entre os dois somatórios do último termo de ( 1.4) em que a M = b N = 1.

Num sistema fisicamente realizável, para s = , a função de transferência do sistema deve ser finita

e, por isso, tem de ser M £ N. Como qualquer polinómio pode ser expresso em função das suas raízes ou zeros, a partir de um produto de monómios da forma (s - s z ), obtém-se:

4 - O sinal foi degradado através da supressão das harmónicas superiores à 7ª.

5 - Esta resposta foi obtida pela adição de um ângulo constante de 45 º em cada uma das harmónicas, o que dá uma característica não linear de fase.

6 - Sistema em que os elementos armazenadores de energia estão concentrados, por exemplo num condensador ou numa bobina, em vez de estarem distribuídos , como acontece, por exemplo, num cabo telefónico que tenha 100 W / km, 2 nF/ km e 100 mh/ km.

7 - No caso do sistema ser de parâmetros distribuídos, como é, por exemplo, o caso de uma linha de transmissão, a função de transferência já não é uma função racional de s.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

7

T

(

s

) =

M M

 

(

 

)

 

Â

a

i

s

i

(

s

- s

zi

)

N

s

=

i

= 0

=

a

M

i

= 0

D

(

 

)

 

N

b

.

N

 

s

 

Â

b

i

s

i

N

(

s

- s

pi

)

 

i

= 0

i

= 0

.

( 1.5)

As raízes do denominador são os pólos e as raízes do denominador são os zeros de T(s). É costume, na prática, associar as raízes aos pares, pois, na maior parte dos casos, as raízes são complexas conjugadas. Pode desenvolver-se o produto de dois monómios da equação anterior, numa função quadrática da frequência, do seguinte modo:

(s - s

w

z

1

2

0

)(s - s

z

=

s

z

1

.

s

2

z

) = s

2

e

2

x

+ 2.x .w

0

0

.s + w

2

0

0

= -

(

s

z

1

+

s

z

2

)

2. w

0

, com

,

( 1.6)

em que w 0 é o módulo da frequência dos zeros, das raízes (pólos ou zeros), e j 0 é o factor de

amortecimento dos zeros, dessas raízes, que está relacionado com o factor de qualidade , q 0 , por:

x

0

=

1

2. q

0

.

( 1.7)

Na Fig. 1.5 podem ver-se 3 localizações possíveis de um par de pólos /zeros.

Exercício 1.2- Factor de qualidade dos pólos.

Calcule o factor de qualidade e o módulo da frequência do par de pólos (s 1 = -10 e s 2 = -7), e do par (s 3 = 1 + 2j e s 4 = 1

–2j).

Resolução:

De ( 1.6) e ( 1.7), vem: w 0 = (s z1 .s z2 ) -1/2

e q 0 = - w 0 .(s z1 +s z2 ) -1 e, o que dá para o primeiro par de pólos: w 0 = 8,37 e q 0 =

w 0 = 5 1/2 e q 0 = -1,12, para o segundo par de pólos. Os pólos reais e negativos têm q 0 < 0,5, positivo, enquanto que

0,49 e; e

os pólos complexos conjugados têm q 0 > 0,5 ; se estiverem no semi-plano complexo direito q 0 será negativo.

no semi-plano complexo direito q 0 será negativo. j w s p1 s p2 s x

jw

no semi-plano complexo direito q 0 será negativo. j w s p1 s p2 s x

s p1

complexo direito q 0 será negativo. j w s p1 s p2 s x 0 >

s p2

complexo direito q 0 será negativo. j w s p1 s p2 s x 0 >

s

x 0 > 1

0 < 0,5

q

s jw p1 w p s s p =x.w p s p2
s
jw
p1
w p
s
s p =x.w p
s
p2

x 0 < 1

q

0 > 0,5

Fig. 1.5- Par de pólos (zeros).

< 1 q 0 > 0,5 Fig. 1.5- Par de pólos (zeros). j w s p1
< 1 q 0 > 0,5 Fig. 1.5- Par de pólos (zeros). j w s p1

jw

s p1

s p2

0,5 Fig. 1.5- Par de pólos (zeros). j w s p1 s p2 s x 0

s

x 0 = 0

q

0 = oo

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8

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

A função de transferência, em função das funções quadráticas da frequência, será, para o caso de

numerador e denominador de ordem ímpar,

T

(

s

) =

M

M

N

(

s

)

=

Â

i

= 0

a

i

s

i

=

a

M

i

= 0

(

s

- s

zi

)

=

a

M

D

(

s

)

 

N

Â

b

 

i

b

N

.

N b

N

 

i

s

(

s

- s

pi

)

i

= 0

i

= 0

(

M -

1) / 2

 

(

 

).

(

s

2

+

2.

s x

.

 

w

 

+

w

2

)

s

-

s

 

1

zi

.

zi

zi

 

z

 

i = 0

       

.

(

N -

1)/ 2

).

(

2

s x

 

w

 

w

2

)

 

(

s

-

s

p

 

s

+

 

+

1

pi

.

pi

pi

i = 0

,

( 1.8)

em que os monómios de 1ª ordem não existem, no caso de M ou N serem pares. Em ( 1.8) pode identificar-se o cociente de duas funções quadráticas da frequência expresso pela seguinte função biquadrática da frequência

T

i

(

s

) =

s

2

+

s x

 

w

 

+

w

2

 

zi

.

zi

zi

s

2

+

s x

 

w

 

+

w

2

 

pi

.

pi

pi

.

( 1.9)

A função de transferência T(s) pode obter-se a partir de um produto de funções biquadráticas da

frequência, T i (s), o que significa que o sistema pode ser realizado pela associação em cadeia de circuitos que realizam estas funções elementares de 2ª ordem, que podem representar até dois pólos e dois zeros, e

que são vulgarmente designadas por secções biquadráticas , cujo comportamento será analisado mais adiante.

A resposta de um sistema é obtida pelo produto de funções de transferência de 1ª ordem e/ou de

funções de transferência biquadráticas (de 2ª ordem), pelo que é interessante conhecer o comportamento destas funções elementares. A função de transferência de uma secção biquadrática é completamente determinada por uma constante de ganho k, por dois pólos e dois zeros, com módulos, w p e w z , e factores

de amortecimento x p e x z , respectivamente.

Resposta em Frequência

Para uma excitação sinusoidal (s = jw), de ( 1.8) obter-se-á:

T

(

j w

)

=

k .

N

(

j w

)

D

(

j w

)

( 1.10)

onde se pode salientar o ganho G(w), expresso em dB, a fase f(w) e o atraso de grupo t(w),

(

w

w

w

G

f

t

(

(

)

)

)

=

20.log

10

k

=

f

t

=

N

N

(

w

(

w

)

)

-

-

f

t

D

D

20.log

+

(

(

w

w

)

)

10

N

(

j w

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

) -

20.log

10

D

(

j w

)

.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

9

( 1.11)

As curvas de resposta em frequência G(w), f (w) e t(w), são representadas nos chamados diagramas de Bode. Por vezes, basta conhecer o valor dos pólos e dos zeros para se construírem diagramas assintóticos em que as curvas descritas por ( 1.11) são aproximadas por funções lineares (rectas). A resposta de um sistema com zeros e com pólos, obtém-se pela adição das curvas parciais obtidas considerando os zeros e os pólos isoladamente e tendo em conta que o efeito dos pólos é simétrico do dos zeros.

1.2. FUNÇÕES DE 1ª ORDEM

A função de transferência de um sistema de 1ª ordem pode sempre pôr-se na forma de cociente de

dois polinómios de s, de primeira ordem,

T

(

s

) =

N

(

s

)

=

a

0

+

a

1

s

D

(

s

)

b

0

+

b

1

s

( 1.12)

ou em termos das raízes s z e s p do numerador e do denominador, denominadas zeros e pólos da função de transferência, respectivamente, obtém-se:

com

T

(

s

) =

N

(

s

)

=

a (

1

s

- s

z

)

(

D s

)

b

1

(

s

-

s

p

)

s

z

= -

a

0

a

1

e

A função de transferência pode ainda ser expressa na forma

T

( s

) =

T(s)

=

N

(

s

)

=

a

1 .(1

+ )

w

z

 

w

D

(

s

)

b

1 .(1

s

+ )

w

 

z

 

p

 

w

a (s

0

p

+ w

z

)

 

a

0

 

=

 

.

.

(s

b + w

0

p

)

w

z

b

0

 

(f.pbaixo

w

p

)

=

s

=

a

0

a

1

= -

s

z

.(f.pbaixo

w

w

p

(s

+ w

p

)

.

p

 

s

b

= -

0

 

p

b

1

e

w

p

= -

s

p

).(f.pbaix o

w

.

=

z

)

b

0

b

-1

1

(

(

(

1.13)

1.14)

1.15)

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

10

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

Isto é, a resposta de um sistema pode ser sempre expressa em funções do tipo passa-baixo e do tipo passa-alto (inversa da resposta do tipo passa-baixo), pelo que basta estudar o comportamento dos filtros do tipo passa-baixo, em função da frequência, para conhecer todas as respostas.

1.2.1. FUNÇÃO PASSA-BAIXO DE 1ª ORDEM

A partir de ( 1.15) e definindo a frequência normalizada 8 , S, por:

obtém-se:

F

(

S =

s

,
w

p

S

) =

1

1 + S

.

A resposta a uma excitação sinusoidal, S = jW, origina:

 

1

 
 

F

(

j W

)

 

F

(

j W

)

 

-

=

=
=

. e

 

1 +

1

j

W

 

F

(

j W

)

=

2 1 + W
2
1 + W

e

j

(

W

j

j

)

(

j W

)

com

=

arctan

 

(

1.16)

(

1.17)

W

.

 

(

1.18)

Diagrama de Bode da função de transferência com um pólo

8

0

-5

-10

-15

-20

-25

G(W) dB 0 dB/dec 3 dB -20 dB/dec 0,1 1 W 10
G(W) dB
0 dB/dec
3 dB
-20 dB/dec
0,1
1
W 10

É usual representar o ganho do filtro numa escala logarítmica, com dB nas ordenadas e décadas, ou oitavas, de frequência nas abcissas. Na escala de frequências, a separação entre duas frequências w 1 e w 2 , medida em

décadas ou em oitavas é, respectivamente,

f(W) º 0 f(W) º -66 º/dec -45 º/dec -45 -90 0,1 1 W 10
f(W) º
0
f(W) º
-66 º/dec
-45 º/dec
-45
-90
0,1
1
W 10
t(W) /t(0)º 1 0,8 0,6 - 0,4 A frequência normalizada permite comportamento do sistema passa
t(W) /t(0)º
1
0,8
0,6
-
0,4
A
frequência
normalizada
permite
comportamento do sistema
passa a ser referido em
0,2
Moisés 0
Piedade,
IST, Março de 2002
0,1
1
W
10

representar

sepdec =

sepoit =

log

log

10

2

(

w

(

w

2

2

/

w

/

w

1

)

e

 

(

1.19)

1

)

 

(

1.20)

Fig. 1.6- Resposta em frequência de um sistema com um pólo.

Exercício 1.3- Separação de frequências.

os

resultados

do

valor

das

frequências

independentemente

termos de proporcionalidade à frequência de normalização.

pois

o

FUNÇÕES DE 1ª ORDEM

11

Calcule a separação em décadas e oitavas das seguintes frequências: 1000 Hz e 18 350 Hz.

Resolução:

Sepdec = 1,26; como log 2 (x) = log 10 (x)/log 10 (2), sepoit = sepdec / log 10 (2) = 4,19 oitavas.

O ganho em dB é dado por:

G

(

W

20 log

)

=

10

20log F

1

0

=

(

j W

)

= -

(

10log 1

para

Ù

<<

1;

+ W

@

2

)

20 log

10

Ù

para

Ù

>>

1

( 1.21)

A curva da representação do módulo da função de transferência, num gráfico logarítmico, pode ser

aproximada por duas rectas assíntotas, que se cruzam na frequência de corte W = 1, com a inclinação de 0 dB/dec. e de – 6dB/dec., como se pode observar na Fig. 1.6. O erro máximo entre os valores dados pelas rectas assíntotas e a curva real do ganho é de 3 dB, na frequência do pólo, W = 1.

A curva de fase também pode ser aproximada

de 0º/dec., -45º/dec. e 0º/dec. De facto tem-se:

arg

fi @

F

(

j W

0

o

= -

para

)

arctan

<<

Ù

W

1;

=

-45º

por 3 rectas assíntotas à curva real, com os declives

para

W =

1;

@

-

o

90 para

Ù

>>

1

( 1.22)

a derivada de f (W) com a frequência, numa escala logarítmica , tem um declive máximo, em W = 1, de

d j ( W ) d log W ) 10 (
d
j
(
W )
d log
W )
10 (

=- 66 º / dec

W= 1

, mas verdadeira curva de fase pode ser aproximada por uma recta com

declive de –45º/dec. no intervalo de frequências compreendido entre W =

0,1 e W = 10, sendo o erro cometido inferior a 6º em toda a escala de frequências.

Exercício 1.4- Diagramas de Bode de dois filtros de 1ª ordem em cadeia.

Desenhe as características de Bode de amplitude e de fase, para um filtro obtido por associação em cadeia de dois filtros

de 1ª ordem com a função de transferência T(s) = 20/(s+10).

Resolução:

A associação em cadeia pressupõe que as funções de transferência se multiplicam, obtendo-se: T(jw) = 4[10/(jw+10)] 2 .

Virá a amplitude |T(jw)| = 4/[(1+(w/10) 2 ]. A fase será: f(w) = -2.arctan (w/10). Usando as curvas normalizadas da Fig. 1.6, por

desnormalização para w c = 10, pode obter-se as curvas da Fig. 1.7. O ganho estático é de 12 dB. O módulo da resposta em

frequência tem um declive assintótico para altas frequências, de –40 dB/dec. A característica de fase atinge a fase máxima de –

180º (trata-se de um filtro de 2ª ordem).

Atraso de grupo da função de transferência com um pólo

Derivando a função fase, obtém-se

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

12

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

t

(

w

) =

1

1

1

+

(

w

w

p

)

.

2 w

p

w

valor, obtém-se:

o atraso para

=

0

(

1.23)

é 1/w p , pelo que normalizando ao atraso a este

t

(

w

)

1

=

t (0)

1

+

(

w

w

p

)

2

.

( 1.24)

Não representamos a curva de atraso de grupo porque ela pode obter-se da curva de atraso de grupo

de um filtro passa-baixo de 2ª ordem, T(s), com x = 1, (estudo que será feito na secção seguinte). De

facto, T(s) é igual ao produto de duas funções de primeira ordem

T

(

s

) =

 

w

2

 
 

p

 

s

2

+

s x

p

.

w

p

+

w

2

p

x

= 1

=

Ê

Á

Á

Ë

w

p

s

+ w

p

2

ˆ

˜

˜

¯

=

w

p

s

+

w

p

w

p

.

s

+ w

p

,

e sendo o atraso uma função aditiva, o atraso do filtro de primeira ordem é metade do de segunda ordem,

com x = 1.

1.2.2. FUNÇÃO PASSA-ALTO DE 1ª ORDEM

O ganho e a atenuação, em dB, de uma função passa-alto de 1ª ordem, com um zero e um pólo, são

funções simétricas das correspondentes funções passa-baixo ( 1.18) e ( 1.22). A fase e o atraso de grupo

da função passa-alto são ligeiramente diferentes. A fase tem um avanço adicional de p/2, vindo:

F

(

j W

)

F

(

s

)

=

1

+

w

s

=

1

 

z

 

com S =

 

s

 

w

z

F

(

j W

)

=

F

(

j W

)

.

f

(

W

)

= +

p

 

2

 

f

(

W

)

= -

p

+

 
 

2

 

t

(

W

 

)

 

d

f

 

p

= -

 

=

 

d

W

2

 

1

 

=

 

e

+

S ;

-

e

j

- arctan(

j

W

arctan(

(

W

2 1 + W
2
1 + W

j

W

)

)

)

W >

0

W <

0

.[2.

d

(

W

)

-

1]

 

j

(

W

)

=

arctan

W

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

.

( 1.25)

FUNÇÕES DE 1ª ORDEM

13

Exercício 1.5- Diagramas de Bode de um filtro com um zero e um pólo.

Desenhe as características de Bode de amplitude e de fase, para o filtro de 1ª ordem com a função de transferência.

F

(

S

)

=

2.

1 + S

+

S (1

10)

Resolução:

Será:

F

(

jw

)

=

2

10

2 1 + w . 2 ˆ w . 1 + Á Ê w ˜
2
1
+ w
.
2
ˆ
w
.
1
+ Á Ê w
˜
Ë
10
¯

e

f

(

w

)

=

-

p

2

+

arctan( )

w

-

arctan Á Ê w Ë 10 ¯

ˆ

˜

Convém lembrar que a resposta em amplitude do

zero é a simétrica da do pólo, Fig. 1.6. De 1 rads -1 a 10 rads -1 a inclinação da resposta em amplitude é nula, devido ao cancelamento do efeito do pólo pelo zero.

Exercício 1.6- Atraso de grupo de um filtro de 1ª ordem.

Calcule o atraso de grupo do filtro referido no Exercício 1.4.

Resolução:

De ( 1.23), para w p = 10 rads-1, obtém-se t = (1/10).1/2 = 0,05 s.

G(W) dB

10 -20 dB/dec 0 -10 -20 0 dB/dec -30 -40 -50 0,1 1 10 W
10
-20 dB/dec
0
-10
-20
0 dB/dec
-30
-40
-50
0,1
1
10
W rads -1
100
f(W) º 0 -45 0 º/dec 45 º/dec -45 º/dec -90 0,1 1 10 100
f(W) º
0
-45
0 º/dec
45 º/dec
-45 º/dec
-90
0,1
1
10
100
W rads -1

Fig. 1.7- Diagramas de Bode de filtros.do Exercício 1.5

1.3. FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

A função de transferência biquadrática, mais simples, é a que só tem pólos, e que, por isso, materializa um filtro passa-baixo, cujos pólos têm frequência wp e factor de amortecimento x p , tem a seguinte forma geral

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

14

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

T

(

S

) =

k

 

w

2

.

s

2

+

2.

x

p

p

.

s

+

w

2

p

= k

1

S

2

+

2.

x

p

.

S

+

1

.

( 1.26)

1.3.1. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA PASSA-BAIXO

Na Fig. 1.8 pode observar-se a posição dos pólos correspondentes a um par de pólos complexos conjugados. O módulo dos pólos é w p sendo a parte real dos pólos x p .w p . É costume, no estudo dos filtros, usar em vez do factor de amortecimento x p o factor de qualidade, q p , dos pólos definido por :

q

p

=

1

2.x

p

.

( 1.27)

Todavia, as expressões ficam ligeiramente mais simples em termos do parâmetro x, pelo que aqui vamos usar este parâmetro.

Ganho da função biquadrática passa-baixo

=

normalizado em relação ao ganho G(0), vindo:

O ganho do filtro passa-baixo em

W

0

é G(0)

= G(W

Ê

Á

Á

Ë

T ( j W ) T (0)
T
(
j W
)
T (0)

2

ˆ

˜

˜

¯

=

 

1

(1

-W

2

)

2

+

(2.

x

p

.

W

)

2

=

Para W = , o ganho do filtro é 0. Para W=1 obtém-se

=

0)

=

 

1

 

2

.

ˆ

(1

-W

2

)

2

+

Ê W

Á

Á

 

˜

˜

 

Ë

Q

p

¯

k. O ganho do filtro pode ser

( 1.28)

Na frequência

W

T ( j W ) 1 = T (0) 2.x p 2 = 1 -
T (
j W
)
1
=
T (0)
2.x
p
2
=
1
-
2
x
=
máx
p

= Q

p

.

1 1 - 2 2 Q p
1
1
-
2
2 Q
p

obtém- se o valor máximo de |T(jW)|, dado por:

( 1.29)

T T (0)
T
T (0)

máx

=

1 Q

=

p

2. x

p

2 . 1 - 2 x p
2
.
1
-
2
x
p
1 1 - 2 2 Q p
1
1 -
2
2 Q
p

( 1.30)

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

15

As frequências notáveis da resposta do filtro passa-baixo dependem do valor de ou de Qp, como se observa na Fig. 1.8. Os valores notáveis do ganho para diversas frequências encontram-se representados na Tab. 1.1.

w w w w s s x.w s s x 0 > 1 0 <
w
w
w
w
s
s
x.w
s
s
x 0 > 1
0 < 0,5
x 0 < 1
0 > 0,5
x 0 = 0
0 = oo
dB
20
Q=10
2
0
Q=0,1
-20
-40

WW

0,1 1 10 f(W)f(W) 0 2 Q=10 -45 Q=0,1 -90 -135 -180 0,1 1 WW
0,1
1
10
f(W)f(W)
0
2 Q=10
-45
Q=0,1
-90
-135
-180
0,1
1
WW
10
t(W)/t(0)t(W)/t(0) 1000 100 Q=10 10 2 1 Q=0,1 0,1 0,01 WW 0,1 1 10 Fig.
t(W)/t(0)t(W)/t(0)
1000
100
Q=10
10
2
1
Q=0,1
0,1
0,01
WW
0,1
1
10
Fig. 1.8- Pólos, ganho e fase de um filtro passa-baixo de 2ª
ordem.

Fase da função biquadrática passa-

baixo

A fase da resposta do filtro passa-baixo de 2ª ordem é dada por :

f (

W

)

=

Ê

- arctan Á

Ë Á

2.

x

p

. W

1 -W

2

ˆ

˜

˜

¯

( 1.31)

Para W = 0 a fase vale 0º. Para W = 1 obtém-se uma fase de –90º, enquanto que para W = se obtém –180º. As frequências que originam uma fase de –45º ou de –135ª, são as que conduzem a:

2. x . W ˆ p f = - 45º; f = - 135º W
2.
x
. W
ˆ
p
f
= -
45º;
f
= -
135º
W
Á Ê
˜ = ± 1
2
˜
1 - W
Á Ë
¯
que originam
2
=
1+. x
m x
W f
=-
45º
p
p
f
=-
135º
(
1.32)

Atraso de grupo da função biquadrática

passa-baixo

Mais importante do que a curva da fase é a curva de atraso de grupo, pois o filtro ideal fisicamente realizável deve ter atraso de grupo constante para todas as frequências.

t (

W

)

= -

d

f (

W

)

d

W

=

2.

x

p

.(1 +W

2 )

(1

-W

2

)

2

+

(2.

x

p

.

W

( 1.33)

)

2

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

16

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

O atraso em W = 0 é de t(0) = 2.x p , depois, quando W aumenta, cresce muito atingindo um valor

máximo, decrescendo depois para 0 quando W = . O atraso de grupo deve ser expresso em função do valor do atraso para W = 0, obtendo-se o atraso normalizado

t (

W

)

=

t (0)

 

(1

+ W

2

)

 

(1

- W

2

)

2

+

(2.

x

p

.

W

)

2

.

( 1.34)

Tab. 1.1- Frequências e propriedades notáveis dum filtro passa-baixo.

WW

 
T k
T
k

ff

 

ww p .tt

Observaçõe

   

s

0

 

1

0

 

1/

Q

p

 

-

1-x p

 

1

-45º

 

-

 

-

 

=

Q

   

2.x

p

p

W |T|má

 

Q

p

-

 

-

 

G máx

x

1 1 - 2 2 Q p
1
1 -
2
2 Q
p
1 1 - 2 2 Q p
 

Q

p

2 -1/2

 

Wt máx

     

ˆ

 

t máx

 

-

-

 

ˆ

Ê

Á

˜

   

1

p

Á

Ê ˜

Á Á 1 +

Á p

Ë Á

Á

Ë

Á

1

˜ 2 ˜ 1 - 2 x p ¯
˜
2
˜
1
-
2 x
p
¯

=

Q

 

1

˜

 

1

+

˜ 1 ˜ 1 - 2 ˜ 4 Q p ¯
˜
1
˜
1 -
2
˜
4 Q
p
¯
 

3 -1/2

2 x

 

Q

p

1

 

1

=

Q

p

-90º

 

2

Q

p

 

-

2.x

     

p

1+x p

1

Q

p = 2 2. x 2 p
p
=
2
2.
x
2
p

-135º

 

Q

p

 

-

 

0

-180º

 

0

 

-

A frequência W tmáx , que origina o máximo de valor no atraso de grupo é:

W

t

máx

=

2 2 1- x p
2
2
1-
x
p

-1, para

sendo o valor do atraso máximo, dado por:

Moisés Piedade, IST, Março de 2002

x

p

£

3
3

2

,

( 1.35)

FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

17

t máx

1

=

t (0)

4. x

p

2

Ê

Á

Á

1

Á

Ë

+

ˆ 1 ˜ ˜ 2 1 - x ˜ p ¯
ˆ
1
˜
˜
2
1 - x
˜
p
¯

( 1.36)

Para W = 0 tem-se t(W = 0) = 2.x p . Na Fig. 1.8 podem observar-se as curvas do atraso de grupo

para diferentes parâmetros x p ou Q p de uma função biquadrática passa-baixo.

1.3.2. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA PASSA-ALTO

A função biquadrática passa-alto tem numerador do tipo s 2 e apresenta, portanto, além dos dois pólos,

dois zeros em s = 0, ver Fig. 1.9. O ganho do filtro para s = é k. A função de transferência pode ser

descrita em termos da frequência s ou da frequência normalizada à frequência dos pólos, S = s/w p .

T

(

S

)

=

k

.

 

s

2

=

k

 

2

2

.

s x

 

w

 

w

2

 

s

+

p

.

p

+

p

S

2

S

2

+

2.

x

p

.

S

+

1

( 1.37)

Repare-se que a função de transferência do filtro passa-alto pode obter-se a partir da função de transferência do filtro passa-baixo correspondente, fazendo a seguinte transformação de frequência

De facto, tem-se: