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Capítulo 7 Movimento Plano de Corpos Rígidos 27ª.

aula

Métodos da Energia e da Quantidade de Movimento

7.8 PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO PARA O


MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO

Aplicaremos agora o princípio do impulso e quantidade de movimento para analisar o


movimento plano de corpos rígidos e de sistemas de corpos rígidos. Como foi mostrado no
Capítulo 3, o método do impulso e quantidade de movimento é particularmente útil na solução
de problemas envolvendo tempo e velocidades. Além disso, o princípio do impulso e
quantidade de movimento fornece o único método viável para a solução de problemas
envolvendo colisões (Seções 7.11 e 7.12).

Considerando novamente um corpo rígido como formado por um grande número de


pontos materiais Pi, lembremo-nos, da Seção 4.9, que o sistema formado pelas quantidades de
movimento dos pontos materiais no instante t1 e o sistema dos impulsos das forças externas
aplicadas de t1 até t2 são, em conjunto, eqüipolentes ao sistema formado pelas quantidades de
movimento dos pontos materiais no instante t2. Como os vetores associados a um corpo rígido
podem ser considerados como vetores deslizantes, segue-se (Seção 3.19 - Beer) que os
sistemas de vetores ilustrados na Figura 1 não são somente eqüipolentes, mas verdadeiramente
equivalentes, no sentido um que os vetores do lado esquerdo do sinal de igualdade podem ser
transformados nos vetores do lado direito através da utilização das operações fundamentais
listadas na Seção 3.13 (Beer). Escrevemos, portanto

Figura 1. Princípio do impulso e quantidade de movimento para um corpo rígido.

Sist. Quant. Movimento1 + Sistema de Imp. Externos12 = Sist. Quant. Movimento2 (1)

Mas as quantidades de movimento vimi dos pontos materiais podem ser reduzidas a
um vetor ligado a G, igual à soma deles

n
L   vi mi (2)
i 1

e a um vetor igual à soma dos momentos em relação a G.


n
H G   ri'  vi mi (3)
i 1
Lembramos da Seção 4.3 que L e HG definem, respectivamente, a quantidade de
movimento e o momento angular em relação a G do sistema de pontos materiais que formam
o corpo rígido. Observamos também da Equação (14.14 - Beer) que L  mv . Por outro lado,
restringindo a presente análise ao movimento plano de uma placa rígida ou de um corpo rígido
simétrico em relação ao plano de referência, lembramos, da Equação (16.4 - Beer), que
H G  I ω . Assim, concluímos que o sistema de quantidades de movimento vimi é
equivalente ao vetor quantidade de movimento mv ligado a G e ao vetor momento angular
I ω , como mostra a Figura 2.

Figura 2. Equivalência entre quantidades de movimento de um corpo rígido.

Observando que o sistema das quantidades de movimento reduz-se ao vetor mv no


caso particular de uma translação ( = 0) e ao momento I ω , no caso particular de uma
rotação baricêntrica ( v  0 ), verificamos uma vez mais que o movimento plano de um corpo
rígido simétrico em relação ao plano de referência pode ser decomposto numa translação do
centro de massa G e numa rotação em torno de G.

Substituindo o sistema das quantidades de movimento nas partes a e c da Figura 1 pelo


vetor quantidade de movimento equivalente e pelo momento angular, obtemos os três
diagramas ilustrados na Figura 3. Esta figura expressa graficamente a relação fundamental (1)
no caso do movimento plano de uma placa rígida ou de um corpo rígido simétrico em relação
ao plano de referência.

Figura 3. Princípio do impulso e quantidade de movimento.

Três equações de movimento podem ser deduzidas da Figura 3. Duas equações são
obtidas pela soma e comparação das componentes x e y das quantidades de movimento e
impulsos e a terceira pela soma e comparação dos momentos desses vetores em relação a
qualquer ponto dado. Os eixos coordenados escolhidos podem ser fixos no espaço ou podem
mover-se com o centro de massa do corpo, mas mantendo direções fixas. Em ambos os casos,
o ponto em relação ao qual os momentos são tomados deve manter a mesma posição em
relação aos eixos coordenados durante o intervalo de tempo considerado (*).

(*) Esta condição não é necessária em geral. Por exemplo, não se aplica ao centro de massa
G1 do sistema. (Nota do R. T.)

Na dedução das três equações do movimento de um corpo rígido deve-se tomar


cuidado para não somar indiscriminadamente quantidades de movimento e momentos
angulares. Para evitar confusão basta lembrar que mv x e mv y representam as componentes
de um vetor, vetor quantidade de movimento mv , enquanto I ω representa o módulo de um
momento, momento angular I ω . Assim, a quantidade I ω deve ser adicionada somente ao
momento da quantidade de movimento mv e nunca ao vetor em si ou às suas componentes.
Todas as quantidades envolvidas serão expressas nas mesmas unidades, ou seja, N . m . s.

Rotação Não-Baricêntrica. Nesse caso particular de movimento plano, o módulo da


velocidade do centro de massa do corpo é v  r  , onde r representa a distância do centro
de massa ao eixo fixo de rotação e  a velocidade angular do corpo no instante considerado; o
módulo do vetor quantidade de movimento ligado a G é, então, mv  mr  . Adicionando os
momentos em relação a O do vetor quantidade de movimento e o momento angular (Figura 4)
e utilizando o teorema dos eixos paralelos para os momentos de inércia, verificamos que o
momento angular HG do corpo em relação a O tem o módulo

 
I ω   mr   r  I  mr 2   I O (4)

Figura 4. Rotação não-baricêntrica.

igualando os momentos em relação a O, da quantidade de movimento e dos impulsos,


obtemos

I O ω1    M O dt  I O 2
t2

t1
(5)
No caso geral do movimento plano de um corpo rígido simétrico em relação ao plano
de referência, a Equação (5) pode ser utilizada em relação ao eixo instantâneo de rotação (*),
sob certas condições. Recomenda-se, contudo, que todos os problemas de movimento plano
sejam resolvidos pelo método geral descrito anteriormente nesta seção.

(*) A Equação (5), em geral, não é válida em relação ao eixo instantâneo de rotação (Nota do
R. T. )

7.9 SISTEMAS DE CORPOS RÍGIDOS

O movimento de diversos corpos rígidos pode ser analisado aplicando-se o princípio


do impulso e quantidade de movimento a cada corpo separadamente (Ver Problema Resolvido
17.6.).
Todavia, na resolução de problemas que não envolvem mais do que três incógnitas
(incluindo os impulsos e reações desconhecidas), torna-se muitas vezes mais conveniente
aplicar o princípio do impulso e quantidade de movimento ao sistema como um todo. Os
diagramas da quantidade de movimento e do impulso são traçados para todo o sistema de
corpos. Os diagramas das quantidades de movimento devem incluir um vetor quantidade de
movimento, um momento angular, ou ambos, para cada parte móvel do sistema. Os impulsos
das forças internas do sistema podem ser omitidos do diagrama de impulso, visto que ocorrem
como pares de vetores opostos e de mesmo módulo. Somando e igualando sucessivamente as
componentes x, as componentes y e os momentos de todos os vetores envolvidos, obtêm-se
três relações que traduzem o fato de que as quantidades de movimento no instante t1 e os
impulsos das forças externas formam um sistema eqüipolente ao sistema das quantidades de
movimento no instante t2 (**). Novamente deve-se ter cuidado para não somar
indiscriminadamente quantidades de movimento e momentos angulares; cada equação deve
ser verificada para se ter certeza de que se utilizaram unidades consistentes. Esta abordagem
foi utilizada no Problema Resolvido 17.8 e ainda o será nos Problemas Resolvidos 17.9 e
17.10.

(**) Observe-se que a soma HA dos momentos, em relação a um ponto arbitrário A, das
quantidades de movimento dos pontos materiais de uma placa rígida não é, em geral, igual a
IA (Ver Problema 17.67).

7.10 CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR

Quando nenhuma força externa atua sobre um corpo rígido ou um sistema de corpos
rígidos, os impulsos das forças externas são nulos, e o sistema de quantidades de movimento
no instante t1 é eqüipolente ao sistema de quantidades de movimento no instante t2. Somando
e igualando sucessivamente as componentes x e as componentes y e os momentos das
quantidades de movimento nos instantes t1 e t2, concluímos que a quantidade de movimento
total do sistema é conservada em qualquer direção e que seu momento angular total é
conservado em relação a qualquer ponto (*).

(*) Observe-se que, como na Seção 6.7, não podemos falar de sistemas equivalentes, visto
que não estamos tratando com um corpo rígido único.

Há muitas aplicações em engenharia, entretanto, em que a quantidade de movimento


não é conservada, embora o momento angular HO do sistema em relação a um dado ponto O
se conserve:

 H O 1   H O  2 (6)

Tais casos ocorrem quando as retas de ação de todas as forças externas passam por O
ou, mais geralmente, quando a soma dos impulsos angulares das forças externas em relação a
O é nula.

Problemas, que envolvem conservação do momento angular em relação ao ponto O,


podem ser resolvidos pelo método geral do impulso e quantidade de movimento, isto é,
traçando-se os diagramas da quantidade de movimento e do impulso como descrito nas Seções
7.8 e 7.9. A equação (6) é então obtida somando-se e igualando-se os momentos em relação a
O (Problema Resolvido 17.8). Como veremos mais tarde no Problema Resolvido 17.9, duas
equações adicionais podem ser escritas somando-se e igualando-se as componentes x e y;
estas equações podem ser utilizadas para determinar dois impulsos lineares desconhecidos,
tais como os impulsos das componentes da reação num ponto fixo.

Lista de exercícios – 27ª aula

17.54 Um volante de 2500 kg tem um raio de giração de 1,06 m. São necessários 8,7 minutos
para que o volante a 300 rpm atinja o repouso. Determine o valor médio do torque de atrito
cinético nos mancais do volante.

R. 169,1 N.m.

17.64 Uma fita de computador passa por dois tambores, como indica a figura. O tambor A
pesa 4,00 N e tem raio de giração de 17,8 mm, enquanto que B pesa 8,01 N e tem raio de
giração de 27,9 mm. Na porção de fita acima de A a tensão é constante e igual a TA = 2,22 N.
Sabendo-se que a fita está inicialmente em repouso, determine (a) a tensão constante TB para
que a velocidade da fita seja v = 2,44 m/s após 0,25 (s ou min ?) e (b) a correspondente tensão
na fita entre os tambores.

R. (a) 14,3 N. (b) 6,56 N.


17.74 No sistema de engrenagens mostrado na figura, as engrenagens A e C estão ligadas à
barra ABC, que pode girar em torno de B, enquanto que a engrenagem B é fixa. Sabendo-se
que o sistema está em repouso, determine o momento do binário M que se deve aplicar à barra
ABC, para que 3 s mais tarde sua velocidade seja de 300 rpm no sentido horário. As
engrenagens A e C pesam 13,3 N cada uma e podem ser consideradas como discos de 50,8
mm de raio; a barra ABC pesa 22,2, N.

R. 0,522 N.m (h.)

Questão desafio

17.84 Duas placas quadradas, cada uma de lado b, estão presas a uma placa retangular por
meio de dobradiças. As placas quadradas são mantidas na posição mostrada na figura por
meio de um fio. Todas as placas têm a mesma espessura e são feitas do mesmo material. O
conjunto todo está girando com velocidade angular 0 quando o fio se rompe. Determine a
velocidade angular do conjunto depois que as placas quadradas se imobilizaram numa posição
horizontal.

R. 70/11.
Exercícios a serem apresentados em sala de aula – 27ª aula

17.56 Um parafuso, localizado a 50,8 mm do centro de uma roda de automóvel, é apertado


pela aplicação do binário mostrado na figura, durante 0,1 s. Supondo que a roda está livre
para girar e inicialmente em repouso, determine a velocidade angular resultante da roda. A
roda de 19,0 kg tem um raio de giração de 279 mm.

R. 4,11 rad/s (h.)

17.82 A barra AB de massa m desliza livremente no interior do tubo CD que também tem
massa m. A velocidade angular do conjunto era 1 quando a barra estava inteiramente no
tubo (x = 0). Desprezando o efeito do atrito, determine a velocidade angular do conjunto
quando x = (2/3)L.

R. 31/8.

Exercícios da lista para apresentação: P 17.54 e P 17.74.

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