RELATÓRIO FINAL DE AEROLEVANTMENTO

ORTOFOTOGRAMÉTRICO GEORREFERENCIADO

RELATÓRIO DE AEROLEVANTAMENTO FOTOGRÁFICO

ABRIL/2021
 SUMÁRIO

01 - APRESENTAÇÃO
02 - MAPA DE SITUAÇÃO
03 – CONSIDERAÇÕES INCIAIS
04 – A ESCOLHA DO GSD
05 – PLANOS DE VOO
06 – JANELA DE VOO
07 – PONTOS DE APOIO EM SOLO
08 – MODELO DIGITAL DO TERRENO - MDT
09 – O ORTOFOTOMOSAICO RETIFICADO GEORREFERENCIADO
10 – CONCLUSÃO
11 – ANEXO I – PLANEJAMENTO DE VOO
12 – ANEXO II – RELATÓRIO DE ANÁLISE DOS PARÂMETROS DE RECONSTRUÇÃO DOS
MODELOS
1 – APRESENTAÇÃO
 1 – APRESENTAÇÃO

A FOOS ENGENHARIA, contratada para a prestação de serviço de aerolevantamento

fotográfico de trecho urbano apresenta o Relatório Final do Produto:
AEROLEVANTAMENTO ORTOFOTOFOTOGRAMÉTRICO GEORREFERENCIADO.

 RODOVIA:
 TRECHO
 SUBTRECHO:)
2 – MAPA DE SITUAÇÃO
 3 – CONSIDERAÇÕES INICIAIS

A Fotogrametria ao longo dos tempos se desenvolveu de forma a obter informações

da superfície da Terra com agilidade e precisão. Em paralelo a este desenvolvimento
houve o surgimento de novos equipamentos que reduziram drasticamente o custo de
obtenção de dados foto interpretativos e de novos sistemas sensores
aerotransportados, que possibilitaram a aquisição de dados topográficos densos e
precisos.

Desta maneira a representação do relevo por meio dos modelos digitais do terreno
(MDT) demanda o conhecimento das potencialidades e limitações das técnicas e
instrumentos da aerofotogrametria. O levantamento com veículos aéreos não
tripulados (VANT) e câmeras não métricas tem sido amplamente utilizado como
método para obtenção de MDT devido a sua facilidade de operação e baixo custo,
quando comparados com sistemas tradicionais de aerolevantamentos produzidos por
equipamentos embarcado em aviões.

As representações do relevo podem contribuir nos estudos das diferentes

características e interações da paisagem, como a distribuição espacial da rede de
drenagem, tipos de solo, ocupação do solo urbano, vegetação e geologia (EVANS,
2012). Para isto, existem técnicas que representam a superfície terrestre a partir de
pontos com coordenadas planialtimétricas.

Deste modo, os modelos digitais de representação do relevo que apresentam

informações sobre a topografia, a vegetação e as construções, podem ser
classificados como modelos digitais de superfície (MDS), uma vez que englobam as
características do relevo e os objetos acima dele, sendo que o topo desses objetos é
representado como a superfície do terreno (CRUZ et al., 2011). Por outro lado, quando
o modelo representa somente as características do relevo sem considerar os objetos
sobre ele (vegetação e construções), pode ser classificado como modelo digital do
terreno (MDT) (ARAKI, 2005).

Atualmente é possível obter essas informações sobre as características do relevo por

meio de: interpolação de dados vetoriais obtidos via cartas topográficas ou
aerolevantamento; plataformas orbitais equipadas com sensores ópticos ou de radar;
sensores Light Detection and Ranging (LIDAR); estação total; receptores de sinais
Global Navigation Satellite System (GNSS); e Veículos Aéreos Não Tripulados
(VANTs) (RODRIGUES, 2016).
Embora a Agência Nacional de Aviação Civil - ANAC empregue o termo Aeronave
Remotamente Pilotada (RPA), classificando-a para a utilização com fins não
recreativos e com o uso comercial, corporativo ou experimental, o termo VANT é
amplamente utilizado na literatura (HUGENHOLTZ et al., 2013; MANCINI et al., 2013;
SILVA et al., 2015a; JÚNIOR et al., 2015; SILVA et al., 2016).

Neste contexto, o levantamento com VANT constitui-se como um conjunto de

operações com o objetivo principal de obter imagens aéreas de um determinado local,
através de uma câmera acoplada, sendo necessário o registo e análise dos dados
obtidos. Os VANTs podem ter suas trajetórias controlados pelo operador ou orientados
por sistemas de navegação por satélite (GNSS) e podem capturar imagens
sequenciais que são analisadas e processadas via software até a geração de produtos
cartográficos como ortofotos, nuvens de pontos, modelos digitais de terreno e de
superfície, os quais podem fornecer outros produtos como distâncias, alturas de
objetos e volume.

Segundo Ferreira (2014) e Silva et al., (2015a), para se obter um produto gerado
através do VANT com precisão e confiabilidade, é necessário utilizar alvos pré-
sinalizados em campo para orientar a similaridade entre as imagens sobrepostas
durante a etapa de processamento. Porém, a utilização de alvos pré-sinalizados
requer custos adicionais significativos em relação ao planejamento, implantação e
medição em campo (COSTA & SILVA, 2012), podendo significar até 70% do tempo
total de trabalho em um levantamento (FERREIRA, 2014).

Entretanto, dependendo da área a ser levantada, a identificação de alvos pré-

sinalizados em campo como pontos de apoio pode ser uma tarefa difícil e inviável. Em
casos de áreas florestais a vegetação dificulta e inviabiliza a visualização dos pontos
de controle nas imagens levantadas.

Outro fator que pode afetar a qualidade do levantamento é a presença de sombra nas
feições das imagens levantadas, resultando em uma redução na identificação dos
pontos de solo no processo de correlação entre as imagens e causando perdas de
informação no modelo gerado (SILVA et al., 2015a). Desta maneira, os processos
automáticos de classificação e filtragem da nuvem de pontos para a geração de MDS
e MDT, podem enfrentar dificuldades ao processar imagens com presença de áreas
sombreadas como em locais com presença de vegetação, declividades verticais e
declividades com inclinação negativa.

Resta informar que fatores climáticos, como por exemplo a velocidade dos ventos,
podem interferir nos resultados obtidos, uma vez que, através da metodologia de voos
cruzados, a aeronave pode sofrer com o arrasto negativo, reduzindo sua autonomia.
Da mesma forma, ventos que oferecem arrastos positivos podem interferir na
qualidade das imagens obtidas, causando erros significativos, que podem
comprometer o produto.
 4 – A ESCOLHA DO GSD

Uma das etapas mais importantes no planejamento do mapeamento aéreo com

drones é a escolha do GSD do projeto. Antes de entender o GSD é preciso conceituar
o termo Pixel. Vindo do termo em inglês "picture element", o Pixel representa a menor
unidade de uma imagem digital, que define sua resolução. Nos pixels, são
armazenados valores que formam a imagem, ou seja, cada um contém um valor
ponderado de toda a energia refletida correspondente à sua área no terreno, de
acordo com o “Ground Sample Distance” (GSD) utilizado. Desta maneira, quanto
menor for o GSD, maior será a resolução da imagem, ou seja, melhor será a definição
dos objetos.

De forma geral, o GSD é a representação do pixel da imagem em unidades do terreno

(geralmente, em centímetros), e representa o nível de detalhamento do mapeamento;
dessa forma, quanto menor for o GSD, maior será o nível de definição dos objetos.

Figura 1 - Exemplo de variação do GSD e resolução espacial da imagem:

http://www.esteio.com.br/downloads/2008/EscalaDigital.pdf

A escolha do GSD adequado ao projeto está ligada não somente aos objetivos que se
quer alcançar, mas também à aspectos referentes a precisão posicional, nível de
detalhamento e principalmente produtividade e tempo de processamento. Por
exemplo, quanto menor for o GSD melhor detalhamento ou resolução espacial, porém
a produtividade poderá ser menor, dependendo do tamanho da área a ser coberta, e o
tempo de processamento dos dados muito maior. Por outro lado, um GSD grande
pode aumentar a produtividade, cobrindo uma área maior, mas diminuirá a precisão e
o detalhamento da imagem.

Além disso o GSD está intimamente ligado a definição da altura de voo com o drone.
Para esse cálculo, são necessárias três variáveis: tamanho do pixel da câmera
utilizada, tamanho do GSD escolhido e tamanho da lente utilizada (distância focal).

Figura 2 - Exemplo da relação entre tamanho do pixel da imagem e GSD, e distância focal e altura de voo.:
http://www.esteio.com.br/downloads/2008/EscalaDigital.pdf (adaptado por Droneng).

Na trigonometria, quando dois triângulos satisfazem três condições simultaneamente –

os lados são correspondentes, possuem medidas proporcionais e os ângulos
correspondentes são iguais (congruentes) –, é possível correlacionar seus vértices.
Sendo assim, o tamanho do pixel na imagem está para o GSD no terreno, assim como
o tamanho da distância focal está para a altura de voo. Transcrevendo essa
expressão, tem-se:

Pixel Dist . Focal Dist . focal∗GSD

= → Altura de voo=
GSD Alt de voo Pixel

Neste projeto de mapeamento para geração de Ortofoto retificada e georreferenciada

de trecho urbano da ES-080, foi solicitado pelo CONTRATANTE um GSD próximo do
valor de 10,0 cm, com detalhamento suficiente para análise do fim a que se destina
(omitido ao contratado). No entanto essa escolha compromete a qualidade da
resolução espacial do produto final para finalidades distintas daquelas que se prestam
a escolha do GSD por parte do CONTRATANTE, mas suficiente o bastante para
análise de traçado geométrico, cadastro de desapropriações, levantamento de áreas
entre outras finalidades técnicas.
Durante a etapa de planejamento dos voos, outra característica fundamental para o
alcance do GSD pretendido, são as condições climáticas e luminotécnicas inerentes
ao espaço prospectado.
Neste projeto, não foi possível obter a resolução de GSD de 10 cm, conforme
solicitado, tal valor foi substituído pelo GSD de aproximadamente 3,0cm. Tal fato não
gera perda da qualidade e detalhamento da imagem em relação ao valor inicial, mas
reduz a produtividade esperada e aumenta consideravelmente o nível de esforço para
processamento, edição e preparação dos produtos, bem como resulta em produtos
carregados com nível de informação muito superior àqueles contratados, resultando
em arquivos extremamente grandes e de difícil manipulação. Tal resultado obriga a
realização de tratamento digital de compactação, processo que não influência na
qualidade final.
Desta forma, considerando o valor médio de distância focal (10,26 mm) da câmera
embarcada no equipamento utilizado, Vant DJI Mavic 2 PRO (Nº SISANT: PP-
378832999), e tamanho do pixel da imagem (2,41071 µm), obtemos uma altura de voo
máxima de 138 m. Desta forma o GSD obtido foi de aproximadamente 3,0 cm.
 5 – PLANOS DE VOO

Arbitrado o novo GSD, foi necessário montar os planos de voo considerando aspectos
tais como: Feição a ser mapeada; área de cobertura; tempo de voo e autonomia das
baterias; sobreposição das imagens (mínima de 80% de longitudinal e 80% lateral
para drones, variando para mais na lateral, dependendo da declividade do terreno).
Vale ressaltar que todos os parâmetros referentes à definição do GSD, altura de voo,
área, e sobreposição irão impactar diretamente no consumo de bateria do drone
durante o voo e consequentemente na produtividade de campo para aquisição de
dados.

Com relação à sobreposição, trata-se de um conceito muito importante no

mapeamento aéreo, pois, a partir dela, é possível realizar a mosaicagem das imagens
e, consequentemente, os produtos finais. Além disso, garante a obtenção da
altura/altitude do terreno. No mapeamento aéreo, as imagens não são tomadas lado a
lado, mas são sobrepostas entre si. Essas regiões sobrepostas são denominadas
modelo estereoscópico. Na região sobreposta, o mesmo objeto é “observado” por dois
ângulos distintos, similar ao fenômeno da convergência ocular. Assim, nessa região, é
possível utilizar a estereoscopia para determinar a altura dos objetos – como o modelo
é georreferenciado, é possível então quantificar essa altura.

Diante disso, os planos de voo foram dispostos conforme imagem a seguir:

Figura 3 - Segmentação dos planos de voo

6 – JANELA DE VOO
A janela de voo trata-se do período do dia ideal para realizar o mapeamento aéreo. A
necessidade de determinar este período depende principalmente da aplicação do
produto gerado a partir do voo. Um dos equívocos mais comuns na aerofotogrametria
é a realização de voos em horários, não sendo limitador da execução de aquisição das
imagens, mas devendo ser evitado. A janela de voo é determinante na qualidade do
mapeamento aéreo, pois a sombra dos objetos influencia diretamente no tempo e
qualidade do processamento. Um dos problemas causados pela sombra é, por
exemplo, em casos em que há cobertura do(s) alvo(s). Isso atrapalha, pois, a resposta
espectral não é adequada, o que também pode influenciar no apontamento dos alvos
na hora do processamento, requerendo a intervenção do usuário e realização da
pontaria de forma manual. Além disso, o software de processamento fotogramétrico
terá problemas para identificar os objetos nestas áreas sombreadas devido a
obstrução da luz. No processo de busca dos pontos homólogos haverá um aumento
no processamento onde o software terá dificuldades em encontrá-los.

Ou seja, as condições de luminosidade precisam ser adequadas para uma boa

captura de imagens e consequentemente um bom processamento dedados que
conferirá qualidade aos produtos finais.

O tempo e horário da janela de voo variará conforme a região e época do ano. Neste
projeto adotamos 4 horas de janela de voo, das 10:00 hs às 14:00 hs, buscando evitar
assim a incidência diagonal de luz e geração de sombras nos objetos sobre o terreno
prospectado, mas em função das limitações climáticas interpostas durante o período
de voo planejado, alguns voos foram reproduzidos em horário diferente dos
estipulados na janela de voo, sem comprometimento da qualidade das imagens
obtidas. Todos os planos de voo foram devidamente planejados conforme o ANEXO I
e devidamente autorizados pela autoridade aérea civil competente para sua
regulamentação, conforme demostrado nas autorizações expedidas.
 7 – PONTOS DE APOIO EM SOLO

Os pontos de apoio são pontos foto identificáveis, ou seja, são objetos, alvos, detalhes
no terreno que irão aparecer nas imagens aéreas. São utilizados para fazer a relação
entre o sistema de coordenadas da imagem e o sistema de coordenadas do terreno,
consistindo basicamente em pontos de referência no solo utilizados no pós-
processamento das imagens, aumentando, assim, a precisão dos produtos finais.

Os Vant´s possuem um sistema GPS de navegação embarcado, porém com uma

precisão de 5 a 10 m no posicionamento, o que confere um erro de 5 a 10 m em
relação ao posicionamento real do terreno, o que jamais pode ser indicado para
quaisquer tipos de projetos de engenharia. Nesse sentido, visando não só a foto-
representação da infraestrutura rodoviária da ES-080, mas também um acervo de
dados topográficos precisos de toda a rodovia para outras aplicações, como
manutenção, construção e faixa de domínio, os pontos de apoio ou controle servirão
antes de mais nada, para aumentar a acurácia posicional do mapeamento aéreo,
chegando na casa de unidade centímétrica, que confere precisão mais que suficiente
para alcançar os objetivos pretendidos pela CONTRATANTE.

A função do ponto de controle é estabelecer um vínculo preciso da imagem a

superfície real, sendo utilizado para aumentar a acurácia do aerolevantamento. Para
empregar os pontos de controle em um projeto, é necessário ir até os alvos em solo e
coletar suas coordenadas com um receptor de GPS geodésico (GPS de alta precisão).
Esses receptores são capazes de coletar as coordenadas de um determinado ponto
com uma precisão milimétrica, ou seja, o erro em relação ao terreno é na casa de
milímetros, ao contrário do GPS embarcado na aeronave.

Para este projeto, foi recomendada, a MS Topografia, a técnica de posicionamento

geodésico denominada RTK (Real Time Kinematic), ou posicionamento relativo
estático em tempo real, em conformidade com o Art. 5° da Instrução de Serviço n°
10/2018 do DNIT. A técnica consiste na utilização de dois receptores GPS, no qual um
deles é estacionário e é chamado de "estação base" (geralmente fica em um ponto de
coordenadas conhecidas), em outra ponte da rede criada pelo equipamento está o
"rover", e fica junto ao usuário executando a coleta de dados. A estação base fica
constantemente calculando correções em relação as coordenadas do ponto em que
está estacionada mede erros e tais correções são transmitidas para o “rover” em
tempo real.
Os pontos de apoio topográfico em solo se dividem em Controle e Verificação. Os
pontos de controle “Control Points” serão utilizados pelo software fotogramétrico no
pós- processamento, com a introdução das coordenadas precisas nos alvos da
imagem, quando o software utilizará essas coordenadas como referência em sua
aerotriangulação, ou seja, transporta-as para o restante dos pixels da imagem,
realizando o georreferenciamento. Dessa forma, cada pixel da imagem tem sua
coordenada estabelecida. Por sua vez, os pontos de verificação “Check Points” não
são usados no processamento do bloco fotogramétrico, nem participam do processo
estatístico de ajustamento, e sim são empregados apenas para verificação do produto
final. Após a coleta dos pontos de verificação em solo e o estabelecimento das
coordenadas de terreno desses pontos, no fim do processamento, o software compara
as coordenadas obtidas na imagem com as coordenadas do terreno. Basicamente, ele
compara a confiabilidade das medições realizadas na imagem em relação ao terreno,
sendo o “check points” a diferença entre as coordenadas.

As etapas de coleta dos dados e processamento dos dados obtidos, ficaram sob a
responsabilidade da empresa MS Topografia, empresa escolhida pelo
CONTRATANTE, com objetivo de redução de custos. Os valores encontrados paras
as coordenadas planialtimétricas neste projeto são apresentadas na tabela a seguir:
 8 – O MODELO DIGITAL DE TERRENO - MDT

Originário da Nuvem de pontos densificada, e parte do conjunto de informações

denominada MDE ou DEM (Digital Elevation Model) a versão MDT é elaborada a partir
da Nuvem Densificada de Pontos Georreferenciados ou a partir Malha de Superfície
Triangulada (TIN GRID).
O MDT é um produto interessante, em formato “raster” (imagem), que carrega em
seus pixels os valores de altimetria. Logo, a partir de sua conclusão pode-se extrair as
curvas de nível com a equidistância desejada.
O Modelo Digital de Elevação – MDE apresentado neste projeto, possuí resolução de
aproximadamente 12 cm/pix e densidade de pontos de aproximadamente 70.8 pontos
por metro quadrado, conforme ANEXO II, e serve de base para elaboração do MDT.
Sua geração foi extraída após a classificação dos “Ground Points”, conforme imagem
de segmento do trecho em estudo.

Figura 4 - Demostração da classificação dos "Ground Points" para geração do MDT.

Finalmente a Nuvem Densificada apresentou aproximadamente 261 milhões de pontos

georreferenciados utilizados para criação do “TIN Grid”. O “Tin Grid” por sua vez,
apresentou cerca de 16,641 milhões de faces, que após processo de suavização dos
vértices encontrava-se pronto para geração do MDT, onforme representação
hipsométrica a seguir, figura 9.

Figura 5 - [MDT] Modelo Digital de Terreno, com representação por Hipsometrias.

 9 – O ORTOFOTOMOSAÍCO RETIFICADO
GEORREFERENCIADO

O produto mais importante para a análise e decisões da gestão, e objeto principal

deste estudo. Assim como o MDT - modelo digital de terreno, trata-se de um produto
no formato “raster” (imagem), mas carregado apenas com informações planimétricas e
construído a partir de processos de mosaicagem.
É o produto que carrega em uma única imagem, informações quantitativas
planimétricas de uma grande extensão de área na resolução espacial do projeto, ou
seja, GSD de aproximadamente 3,0 cm no terreno. Além disso oferece o importante
ponto de vista ortogonal dos objetos por meio do processo de ortorretificação.
Dentro do Ortofotomosaico foi executado a edição com objetivo de trazer maior
qualidade de informação, desta forma foram retirados do eixo geométrico do trecho em
estudo os usuários da via (caminhões, ônibus, automóveis, motocicletas, ciclistas e
pedestres), conforme Figura 10.
Uma observação importante acerca deste processo é a não capacidade de retirada de
veículos estacionados nos acostamentos (estáticos) ao longo do trecho viário.

Figura 10 - Resultado final de processo de edição de objetos dinâmicos na via

 10 – CONCLUSÃO

Após as técnicas e metodologias aplicadas ao presente estudo, foi possível produzir

Modelos Digitais de Terreno – MDT, e Ortofotomosaico Georreferenciado com a
qualidade esperada pela CONTRATANTE.
Tais referencias de qualidade são demonstrados nos relatórios de qualidade de II.
Segundo GRAHAM [2002] os resultados esperados para um levantamento
planimétrico deve ser de no máximo 2 vezes o GSD e 3 vezes para a altimetria.
11 – ANEXO I
12 – ANEXO II