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O que são?
AULA 6 - CLP – ü CLP, Controladores Lógicos Programáveis

CONTROLADORES LÓGICOS
ou

ü PLC, Programmable Logic Controllers

PROGRAMÁVEIS
Prof. Fabricia Neres

O que são?
ü  O CLP é um computador industrial, capaz de
implementar funções de controle (sequência lógica,
contagem e temporização), operações lógicas e
aritméticas , manipulação de dados e comunicação
em rede.
O que são?
ü  São equipamentos robustos capazes de operar em
condições severas: altas temperaturas, poeira, umidade
e ruídos elétricos.
ü Existem diversos fabricantes e diversos modelos de
CLPs. Não existe uma padronização no números de
entradas e saídas (digitais ou analógicas) ou tamanho de
memória.

CLPs no processo industrial CLP- Definição

Sistema eletrônico operando digitalmente, projetado para
uso em um ambiente industrial, que usa uma memória
programável para a armazenagem interna de instruções
CLP orientadas para o usuário para implementar funções
específicas, tais como lógica sequencial, temporização,
contagem e aritmética, para controlar, através de
entradas e saídas digitais ou analógicas, vários tipos de
máquinas ou processos. O Controlador programável e seus
Sistema
periféricos associados são projetados para serem
Automatizado facilmente integráveis em um sistema de controle industrial
e facilmente usados em todas suas funções previstas.

(definição IEC – International Electrotechnical Commission)

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CLP- Histórico
•  Os primeiros dispositivos de controle foram
desenvolvidos durante a Revolução Industrial no
século XIX;
•  Dispositivos mecânicos rudimentares eram usados
para realizar o controle dos processos.
Quadro de Relés Quadro de CLPs
CLP- Histórico
Características desejáveis do CLP:
ü Facilidade de programação e modificação dos códigos;
ü Permitir flexibilidade na montagem das máquinas;
ü Manutenção simplificada;
ü Adaptado ao ambiente industrial.
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CLP- Histórico
•  Na década de 1920 os dispositivos mecânicos foram
substituídos pelos relés;
•  Com o uso da lógica de relés foi possível realizar
controles mais complexos que até o momento não era
possível;
•  O uso da lógica de relés dificultava modificações do
processo;
•  Era complexo manter o projeto atualizado.
CLP- Histórico
•  O desenvolvimento de CIs e computadores possibilitou a
construção de CLPs;
•  Computadores comerciais eram caros e sensíveis ao
ambiente industrial;
•  O CLP foi desenvolvido para atender as necessidades
da industria automobilística americana (General Motors)
•  Suas primeiras aplicações foram na divisão de
hidramática da GM em 1968.
CLP- Histórico
Historicamente os CLPs podem ser classificados nas
seguintes categorias:
ü 1ª geração: Programação em Assembly. Necessidade de
conhecer o hardware;
ü 2ª geração: Apareceram as linguagens de programação de
nível médio. O compilador converte o código do
programador em linguagem de baixo nível;
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CLP- Histórico CLP- Histórico

ü 3ª geração: Surge a entrada de programação que poderia ü 5ª geração: protocolos de comunicação para facilitar a
ser realizada através de: teclado, programador portátil comunicação com sistemas supervisórios, redes e
conectado ao CLP; equipamentos de outros fabricantes.

ü  4ª geração : Criada a comunicação serial e a

programação é realizada por computadores possibilitando
a simulação do código.

Características do Hardware Características do Software

•  Alta confiabilidade; •  Linguagem de programação simples;

•  Imune a ruídos eletromagnéticos;
•  Isolação galvânica de entradas e saídas; •  Processamento em tempo real e multitarefa;
•  Fácil de configurar com esquema de montagem em
trilhos; •  Monitoramento do dados on-line;
•  Padronizados ou em racks com módulos que podem ser
retirados; •  Alta velocidade de processamento das informações.
•  Uso de conectores que podem ser retirados;
•  Ferramenta de autodiagnóstico.

CLPs - Vantagens CLP -Aplicações

•  Pequena equipe para realizar a manutenção; •  Indústria de Plástico;
•  Controle de malhas;
•  Flexibilidade do número de entradas e saídas; •  Indústria Petroquímica;
•  Sistemas Sistemas SCADA (Supervisory Supervisory
•  São reutilizáveis; Control Control and Data
•  Aquisition);
•  Maior confiabilidade e flexibilidade;
•  Sistemas de controle de células de manufatura;
•  Montagem automatizada;
•  Menor tempo para elaborar projetos;

•  Possibilidade de comunicar com outros CLPs e

computadores.

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CLP -Aplicações Tipos de CLP

•  Processos de empacotamento, engarrafamento, •  Compactos: possuem fonte de alimentação, CPU e
módulos de entrada e saída em único equipamento
enlatamento, transporte e manuseio de materiais,
usinagem;
•  Modulares: cada módulo executa uma função, ou seja,
•  Sistemas de controle predial de ar condicionado ;
cada elemento é inserido de forma modular em racks.
•  Sistemas de segurança;
•  Indústrias de alimentos, bebidas, automotiva, química,
têxtil, plásticos, papel e celulose, farmacêutica e
siderúrgica/metalúrgica, mineração, entre outras.

Princípio de Funcionamento Princípio de Funcionamento

•  O CLP funciona de forma sequencial, fazendo um ciclo de

varredura em algumas etapas.

•  O tempo total para realizar o ciclo é denominado CLOCK.

Princípio de Funcionamento Partes do CLP

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Estrutura Básica Estrutura Básica

•  Baseada no Hardware básico do computador
•  As entradas e saídas podem ser analógicas ou digitais;

Arquitetura: Fontes de Alimentação

•  Fonte de alimentação; •  Sua função é fornecer energia para o CLP

•  Unidade Central de Processamento;

•  Source: interna ao controlador;

•  Memórias voláteis e não voláteis;

•  Sink: externa ao controlador.

•  Entradas e saídas (digitais e analógicas);

•  Tensão de alimentação: 110V CA ou 220V CA ou
24V CC
•  Terminal de programação.

Fontes de Alimentação Unidade Central de Processamento

•  O CLP possui uma bateria interna que mantém as •  Responsável pela manipulação das informações
informações gravadas durante algum tempo, em caso de
falta de energia.

•  Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em :

Ø +5VCC: para alimentar os circuitos eletrônicos
Ø  +12VCC ou +24VCC: para alimentar as entradas e as
saídas
Ø 110V para saídas dos relés
Ø Baterias

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Unidade Central de Processamento EPROM

As mais comuns:
Memória do Programa Monitor”
§  INTEL 80xx
§  MOTOROLA 68xx
§  ZILOG Z80xx
•  Responsável por: sistema operacional; start do CLP;
§  PIC 16xx sequência de operações; drivers.

•  Não é acessível pelo usuário

Entradas e saídas
Memória do Usuário
•  Divididas em Digital e analógicas;
Armazena:

•  Programa do usuário;

•  Configuração de dados;

•  Imagens de dados E/S;

•  Buffer de comunicação.

Entradas Entradas Digitais

•  Local onde a UCP busca informações do processo
comandado. Estas informações podem ser de diversos
dispositivos dentre eles: medidores de temperatura e
vazão.
•  Podem ser divididas em digital (temperatura correta) e
analógica (valor da temperatura)
•  As entradas digitais convertem os elementos do sistema
em bits.
•  Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentação
interna e externa.
•  Possuem apenas dois estados: (ligado ou desligado)

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Entradas Digitais com Alimentação

Entradas Digitais Interna
•  As entradas digitais podem trabalhar com diferentes níveis •  Os CLPs fornecem uma tensão de alimentação que deve
de tensão: passar pelo elemento do processo e retornar à entrada.

Ø corrente contínua: TTL, 24 Vcc. 48 Vcc, 110 Vcc;

Ø corrente alternada: 110 Vca ou 220 Vca.

Entradas Digitais com Alimentação

Externa Entradas Analógicas
•  As analógicas podem ter infinitos estados dentro de uma
•  As entradas com alimentação externa recebem faixa determinada
alimentação do processo.
•  Necessidade de conversão de analógica para digital
•  Exemplos de medições analógicas: nível e temperatura
•  Existe uma grande gama de sinais de entradas
padronizados:
Ø Tensão: +/- 12,5 mV, +/- 50 mV, +/- 500 mV,
+/- 5 V, +/- 10 V, l a 5V, O a 5 V, O a 10 V
Ø Corrente: O a 20 mA, 4 a 20mA

Entradas Analógicas Entradas Analógicas

•  Exemplo: medições lineares: medidor de vazão •  Exemplo: medições lineares: medidor de vazão
•  Conversor A/D de3 bits •  Conversor A/D de 10 bits

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Saídas Digitais Saídas Analógicas

•  Funciona basicamente como as entradas digitais
•  Funcionam de modo semelhante as entradas analógicas
•  Realizam a conversão do sinal digital enviado pela CPU
•  Podem ser por tensão ou por relés (UCP) para analógico usando um conversor digital/
analógico.
•  As saídas digitais por tensão converte os sinais enviados
pela CPU (UCP) em sinais capazes de energizar cargas
como lâmpadas;

•  As saídas digitais por relés fornecem um contato de relê

que pode chavear cargas com alimentação independente
da fonte do CLP

Conversão de Analógico para Digital Terminais de Programação

•  Computadores ou terminais que permitem:
Ø Autodiagnóstico;
Ø Alterações online
Ø Programação de instruções;
Ø Monitoramento
Ø Gravar e apagar dados da memória do usuário.

Módulos de entrada/saída Módulos de saída

E Saídas
•  Através das saídas, o CLP age sobre o processo sob o
seu controle.

•  As saídas digitais fornecem comandos do tipo ligado/

desligado.

•  As saídas analógicas fornecem um sinal de tensão ou

corrente com variação contínua para acionar válvulas
proporcionais, conversores ou outros equipamentos.

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Módulos de saída digital a relé Módulos de saída digital a triac

Aciona cargas alimentadas por tensão tanto contínua quanto alternada.

Uma grande vantagem de utilizar esse tipo de configuração de saída é o fato
Tem maior vida útil do que saída a relé.
se ter uma saída praticamente imune a qualquer tipo de interferência da
rede.

Módulos de saída digital a transistor Módulos de entrada

Entradas
•  Entradas digitais recebem o sinal de sensores,
chaves, botoeiras, e outros equipamentos que
fornecem sinais do tipo ligado/desligado.

•  Entradas analógicas recebem sinais de tensão ou

corrente de variação contínua, dentro de uma faixa e
com significado especificado. Este módulo condiciona o
sinal de entrada e o torna disponível para o processador.
O acionamento é realizado por transistor típico que realiza
comutações rápidas

Terminais de programação Terminais de programação

•  Este bloco fornece o meio físico e os protocolos para que •  Pc ou terminais que permitem:
o CLP se comunique com outros equipamentos •  Autodiagnóstico
integrantes do sistema. •  Alterações on-line
•  Programação de instruções
•  Monitoração
•  Os sistemas de controle atuais preveem a integração
de diversos dispositivos que podem incluir vários
CLPs, computadores, IHM externas, sensores e
atuadores inteligentes, data-loggers, todos ligados
em rede.

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Programação por cabo com PC

CLP – Controlador Lógico Programável Modos de Operação de um CLP

Programa aplicativo

•  Modo de programação
A lógica que avalia a condição dos pontos de entrada e •  Modo de execução.
dos estados anteriores do CLP, executando as funções
desejadas e acionando as saídas, é chamada de
programa aplicativo ou simplesmente programa do CLP.

Modos de Operação de um CLP Modos de Operação de um CLP

Modo de Programação
•  No modo de programação (PROG) o CLP não executa
nenhum programa, isto é, fica aguardando para ser
configurado ou receber novos programas ou até receber
modificações de programas já instalados. Esse tipo de
programação é chamado off-line (fora de operação).
Modos de Execução
•  No modo de execução (RUN), o CLP passa a executar o
programa do usuário.
•  CLPs de maior porte podem sofrer alterações de
programa mesmo durante a execução. Este tipo de
programação é chamado de on-line (em operação).

•  A operação de transferência de programas do •  O funcionamento do CLP é baseado num sistema

microcomputador (ou terminal de programação) para o microprocessado em que há uma estrutura de software
CLP denomina-se download. que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de
scan.

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Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  O scan (ciclo de varredura) é constituído de três
processos:
•  Efetua a leitura dos dados através dos dispositivos via
interface de entrada;
•  Executa o programa de controle armazenado na
memória;
•  Escreve ou atualiza os dispositivos de saída via
interface de saída.
Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  No momento que é energizado e estando o CLP no modo
de execução, é executada uma rotina de inicialização,
que realiza as seguintes operações:
•  Limpeza da memória de imagem, para operandos
não retentivos;
•  Teste de memória RAM;
•  Teste de executabilidade do programa.
Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  No processo de execução da lógica programada, a TIE é
utilizada para obter os estados dos dispositivos.
•  Os resultados das lógicas programadas que atuam em
determinadas saídas são armazenados em uma área de
memória que se chama Tabela Imagem das Saídas
(TIS). As lógicas que possuem saídas internas (memórias
internas) são armazenadas na área correspondente.
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Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  Scan do CLP (ciclo de varredura):
Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  No processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU
endereça o sistema de I/O, coleta os estados atuais
dos dispositivos que estão conectados e armazena as
informações em forma de bits 1 ou 0.
•  Uma entrada energizada equivale ao valor binário 1
enquanto que uma entrada desenergizada equivale ao
valor binário 0. Essas informações são armazenadas em
uma região de memória chamada Tabela Imagem das
Entradas (TIE).
Modos de Operação de um CLP
Modos de Execução
•  Na etapa de atualização das saídas, a CPU executa uma
varredura na tabela TIS e atualiza as saídas externas
através do endereçamento do sistema de IO para
atualizar o estado dos dispositivos de saída de acordo
com o programa.
•  Também é feita atualização de valores de outros
operandos, como resultados aritméticos, contagens,
temporizações, entre outros.
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Modos de Operação de um CLP Modos de Operação de um CLP

Modos de Execução Modos de Execução

•  Ao final da atualização da tabela imagem, é feita a
transferência dos valores da tabela imagem das
saídas para os cartões de saída, encerrando o ciclo
de varredura. A partir daí é iniciado um novo scan e a
operação continua enquanto se mantém o controlador no
modo de execução.
•  Para verificação de erros, é estipulado um tempo de
processamento, ficando a cargo de um circuito chamado
Watch Dog Timer (WDT) supervisioná-lo.
•  Se esse tempo máximo for ultrapassado, a execução
do programa pela CPU será interrompida, sendo
assumido um estado de falha (fault).

Modos de Operação de um CLP Tipos de CLP

Modos de Execução CLPs Compactos

•  Chama-se tempo de varredura (scan time) o tempo
gasto para a execução de um ciclo completo. Esse
valor muda conforme o controlador e depende de muitos
fatores (tamanho da palavra de memória, clock,
arquitetura do processador, etc.).
•  Possuem incorporados em uma única unidade a fonte
de alimentação, a CPU e os módulos de I/O, ficando o
usuário com acesso somente aos conectores do
sistema de I/O.
•  Esse tipo de estrutura normalmente é empregado para
CLPs de pequeno porte. Atualmente suportam uma
grande variedade de módulos especiais (normalmente
vendidos como opcionais).

Tipos de CLP Tipos de CLP

CLPs Modulares CLPs Modulares
•  Esses CLPs são compostos por uma estrutura
modular, em que cada módulo executa uma
determinada função.

•  Possível processador e memória em um único módulo

com fonte separada ou então as três partes juntas em um
único gabinete.

•  O sistema de I/O é decomposto em módulos de acordo

com suas características. Eles são colocados em
p o s i ç õ e s p r e d e f i n i d a s (r a c k s ) , f o r m a n d o u m a
configuração de médio e grande porte.

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Capacidades dos CLP´s Exemplos

•  Nano e Micro-CLPs: pouca capacidade de E/S
•  Pequenas aplicações
•  CLPs de Médio Porte: São CLPs com uma capacidade de
Entrada e Saída de até 256 pontos.

•  CLPs de Grande Porte: Permitem a utilização de até 4096

pontos de E/S. São montados em um Bastidor (ou Rack ) que
permite um Cabeamento Estruturado.

Exemplos Exemplos

•  Pequeno e médio •  Médio e grande porte

porte

Exemplos Exemplo de funcionamento

Grandes aplicações

CLP Scnheider Twido

Copyright (C) 2005 Schneider Electric

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Linguagens de programação Linguagens de programação

As cinco linguagens definidas pela norma Norma IEC
61131 (Padronização em Controle e Automação) são:

•  Textuais
•  Lista de Instruções (IL);
•  Texto Estruturado (ST).

•  Gráficas
•  Diagrama Ladder (LD);
•  Diagrama de Blocos Funcionais (FBD).

•  Estruturação de Programas (Textual ou Gráfica)

•  Seqüenciamento Gráfico de Funções (SFC).

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Tipos de Instruções Instruções de Lógicas - Ladder

•  Instruções para manipular dados:
– Instrução Mover;
– Instrução Comparação.
•  Instruções Matemáticas:
– Soma;
– Subtração;
– Multiplicação;
– Divisão.

Instruções de Lógicas - Ladder Instruções de Lógicas - Ladder

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Instruções de Lógicas - Ladder Instruções de Lógicas - Ladder

Representação em Ladder APLICAÇÃO NA INDÚSTRIA

Legenda:
AL: Alimentador Vibratório.
Silo CT1: Transportador de Correia.
CT2: Transportador de Correia.
CT3: Transportador de Correia.
PE: Peneira Vibratória.
AL Pilha "A": Granulometria até 1/4".
Pilha "B": Granulometria entre 1/4" e 1/2".

Figura 4.3: Lógica de diagrama de contato CT 3

PE
Outras instruções utilizadas nos CPs:
-Contador, CT 2

-Mover e Comparar, CT 1

-Instruções Matemáticas e
Pilha "B"

Pilha "A"
-Instruções Lógicas. Figura 5.1: Exemplo de processo de separação de minério

Linha de Produção

- A Linha de Peneiramento;

- Sinalizações;
- Funcionamento;
- Emergências;
- Sistema Supervisório.

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